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La dmarche de projet en STI2D : Etude et ralisation dun

quadricoptre
PIERRE CAYEZ
Professeur de Gnie Mcanique Productique : 178 chemin de la Motte 83560 La Verdire
ALEXANDRE CHAUCHOT
Professeur de Gnie Mcanique Productique : Lyce Vauvenargues 60 bd Carnot 13100 Aix en Provence



1. Introduction et contexte pdagogique
Le quadricoptre est connu de la plupart de nos lves
et revt de nombreux atouts. Cest un systme
pluridisciplinaire, attrayant, il ne ncessite pas un
budget excessif (300 par groupe de 4-5 lves) et sa
maquette peut tre facilement ralise puis exploite
(Figure 1).

Figure 1 : Modle numrique de la maquette ralise par
les lves
1.1. Bienvenu dans le monde du DIY (Do It Yourself)

Le produit commercial le plus connu (AR DRONE de
la socit PAROT) est le plus emblmatique mais une
littrature foisonnante ainsi quune multitude de sites
de modlisme [rf. 1] dcrivent des ralisations tout
aussi intressantes que ce quadricoptre, allant du
tricoptre loctocoptre dans un jargon quil convient
de sapproprier comme les mouvements dun aronef
(Figure 2). Dans lacadmie dAix-Marseille, pas
moins de trois lyces se sont lancs dans la
construction de tels drones.


Figure 2 : Les mouvements dun drone

1.2. Le contexte pdagogique

Au lyce Vauvenargues dAix en Provence, le
quadricoptre a fourni le thme du second projet de
1
re
STI2D. Le premier projet avait t orient sur
l co-conception et avait permis daborder
lutilisation doutils de conception comme Solidworks.
Dans ce second projet, les aspects techniques et les
outils mis en uvre sont plus dlicats apprhender
mais la pdagogie de projet reste la plus adapte pour
garder ladhsion des lves. Dans une classe de 12

Rsum : cet article aborde la dmarche de projet au travers de ltude dun quadricoptre. De
nombreux points de programme y sont traits (lanalyse fonctionnelle, ltude des phnomnes
vibratoires, la rsistance des matriaux, la modlisation et la simulation mcanique, la ralisation de
prototype, la commande en boucle ferme,) pour rpondre aux enjeux de la filire :
modifier les orientations des formations existantes en les engageant dans la voie du
dveloppement durable,
rester attractif,
dcloisonner les enseignements, notamment les enseignements techniques,
adopter une pdagogie de projet,
se familiariser aux nouveaux outils de conception d'un technicien.
La dmarche exprimentale est privilgie pour valider les solutions retenues.
lves, chaque groupe (4 ou 5 lves) a en charge la
ralisation dun prototype.
Le projet ralis pendant 4 mois raison de 5 heures
par semaines (correspondant aux heures de spcialit)
est organis de la manire suivante :
- 1 semaine pour lanalyse du besoin,
- 1 semaine pour la spcification des fonctions
et la rdaction du cahier des charges
fonctionnel,
- 3 semaines pour la conception globale du
systme et la rdaction dun FAST,
- 6 semaines pour la conception dtaille avec
des tests sur les fonctions,
- 4 semaines pour lintgration des fonctions et
la ralisation dun prototype.
La dmarche en V (Figure 3) est sous jacente, chaque
fonction ncessitant un essai sur une maquette.
Le budget est limit 300 par prototypes.


Figure 3: Dmarche en V
1.3. Do you speak English?

Au del de lvidence de lintrt de ce projet pour les
domaines scientifiques et techniques, on constate que
l'anglais technique est omniprsent. Toutes les notices
sont rdiges en anglais car la plupart du matriel qui
a t achet provient de chine (le pays des terres rares)
et les lves ont bien compris que cette langue est
incontournable. En voil quelques exemples.
An ESC : Electronic Speed controller : variateur de
vitesse lectronique,
An IMU : an Inertial Movement Unit : une centrale
inertielle,
The throttle : lacclrateur,
The BEC : Battery Elimination Circuit : il sagit dun
rgulateur de tension inclus dans le variateur qui
permet dalimenter la carte de commande en 0-5V et
vite ainsi le recours une alimentation externe.
A GUI : Grafic User Interface : une interface
graphique

2. Le suivi du projet

La carte mentale (Figure 4) est un outil prcieux pour
assurer le suivi du projet. Ralise avec Xmind, elle
donne une vision synthtique lors des revues de projet
qui ont lieu toutes les 3 semaines environ. Elle est
alimente par lenseignant partir des documents
fournis par les lves notamment. Documents, liens,
maquettes et rsultats y figurent sous la forme dune
arborescence en forme dtoile.



Figure 4: Carte mentale partielle
3. De lexpression du besoin au cahier des charges
fonctionnel

Le besoin est rel : inspection de faades, d'difices,
de sites isols... L'analyse fonctionnelle est
indispensable et doit tre le fruit dune rflexion
commune qui prend la forme dun brainstorming.
Lensemble des lves saccorde alors sur
llaboration du diagramme pieuvre (figure 5) et
lidentification des fonctions de service (figure 6).

Figure 5 : Diagramme pieuvre

Figure 6 : Les fonctions de service
La caractrisation des fonctions est plus dlicate
puisquil sagit dnoncer des critres quantifiables et
de dterminer le niveau de performance atteindre ou
ne pas dpasser. Laccent est mis sur la dfinition
des critres. Lexpertise de lenseignant est ce stade
indispensable. Enfin, les lves habitus manipuler
ou voir des quadricoptres, ont facilement fix les
niveaux.
Etre autonome en
nergie
Autonomie en vol
stationnaire
10 min 2 min
Dplacement maxi
vitesse de croisire
2 km mini
Permettre de
surveiller une
zone distance
Distance de la zone
surveiller
100 m en ville
Changer rapidement
de direction
1 s pour passer de 0
30 sur un axe
(dpassement
autoris de 10%)
Type de dplacement
permis
Manuvrabilit
totale 6 ddm
Dimension du drone
(hors tout)
60 cm x 60 cm
maxi
Qualit dobservation 6000 pixels
Vitesse dlvation 1 m/s

Figure 7: Cahier des charges fonctionnel
Cette dmarche de spcification nest pas nouvelle
pour les lves puisquelle est enseigne ds le
collge.

Recherche de solutions constructives

Pour faire lanalyse fonctionnelle interne le
diagramme FAST (Figure 8) reste dactualit du
moins chez les mcaniciens. Chaque fonction doit y
tre dtaille. Pour cette tude, il a t choisi de partir
des solutions donnes par lenseignant et de crer le
diagramme en se demandant pourquoi ces solutions
avaient t retenues (rtro conception). Cette
dmarche est plus simple pour les lves dautant
quils ont travaill en groupe sur cette tche et ont pu
ainsi confronter leurs ides.


Figure 8: Diagramme FAST partiel du Drone
4. La conception
4.1. Se sustenter
a) un peu darodynamique
Lhlice, permet de gnrer la force ncessaire la
sustentation de lengin (force de pousse ) partir
dun mouvement de rotation. Les lois de
larodynamique permettent de concevoir des formes
dhlices efficaces pour assurer le dplacement des
avions et autres engins susceptibles de se mouvoir dans
les airs. Le logiciel Heliciel est ddi la conception
des hlices et turbines et son site [rf. 2] constitue une
mine dinformations sur le choix du nombre de pales,
leurs formes,...
Avec les lves, on dfinit sur un profil daile la
pousse et la traine (Figure 9) pralable la cration
du modle numrique de lhlice sous Solidworks.

Figure 9: Forces agissant sur une aile
Malheureusement, mme si on peut trouver un grand
nombre de profils NACA (National Advisory Com-
mittee for Aeronautics) sur internet [rf. 3] le choix en
matire dhlice se rsume bien souvent la dimension
de laxe du rotor et au coloris. Les profils sont eux
davantage le rsultat des contraintes lies au procd
dinjection plastique. Les lves en autonomie ont suivi
pas pas les tapes leur permettant de modliser
lhlice sous Solidworks (Figure 10).

Figure 10: Solidworks : TD crer une hlice
Pour le choix dune motorisation, les critres tant,
une grande vitesse de rotation, un bon rendement
nergtique, un bon rapport poids/puissance, une
bonne dynamique ; le moteur brushless et son
convertisseur simposent. Une source de tension
continue est ncessaire pour le convertisseur. La
tension dalimentation doit tre aux alentours de 12V.
La chaine daction (Figure 11) est un modle du
genre. Sur les lments rels, la dimension des fils
permet de faire la diffrence entre information et
nergie.
Figure 11: La chane daction

b) Dtermination de la pousse

La pousse est une fonction de la vitesse de
rotation mais quelle est son expression? En STI2D,
prfrant une approche exprimentale, nous ralisons
un banc de mesure qui prend la forme ci-dessous.
(Figure 12)
Figure 12: le banc dessai moteur

Pour diffrents rgimes moteur (fonction croissante de
la largeur de limpulsion t envoye au variateur), on
relve le courant absorb, la vitesse de rotation ainsi
que la pousse donne en kg sur la balance (Figure 13).


Figure 13: Les grandeurs mesures

Aprs traitement des donnes, on obtient le graphique
suivant :


Figure 14: Feuille de calcul Excel

Lengin muni de 4 moteurs pourra donc peser jusqu
3kg.
Bien que le courant absorb par le moteur soit li au
couple fourni donc leffort de traine, il nest reste
pas moins vrai que pour un rgime moteur tabli il
devient une fonction polynomiale du rgime moteur
soit I = 4.10
-11
.N
3
-2.10
-7
N
2
+0,0005.N-0,0054
(Avec I en Ampre et N en tr/min)
Les courbes de tendance sont obtenues grce Excel
(Figure 14).

4.2. Etre autonome en nergie

a) Quelle technologie de batteries ?
Des recherches sur internet puis une mise en commun
ont permis de faire une liste assez complte des
accumulateurs disponibles sur le march avec leurs
avantages et inconvnients. On retrouve les
technologies base de plomb, de Nickel (Ni-Cd, Ni-
MH), ou de Lithium (Li-ion et Li-Po). Le critre
principal de slection tant la densit massique de
stockage notre choix sest port vers la technologie Li-
Po. Trois cellules de 3.7V seront ncessaires pour
approcher les 12V ncessaires au variateur.
Le site des accu-rechargeables [rf. 4] et une vido sur
le lithium [rf. 5] sont ce sujet des ressources
intressantes.
Attention, ce choix (Li-Po) engendre lachat dun
chargeur de qualit et de connecteurs spcifiques.

b) Calcul de lautonomie pour un
rgime stationnaire

La masse du quadricoptre est value avec
Solidworks 1kg. Son poids est donc P
quadricoptre
=9,8N
La gravit doit tre compense par la force de
portance de chaque groupe motopropulseur (GMP)
part gale soit F
pousse
=2,45 N ce qui daprs le
graphique impose une vitesse de rotation de lhlice
de 4500tr/min. A ce rgime moteur, la consommation
en courant est de I=2,8A soit une consommation pour
les quatre GMP de 11,2A. La quantit dnergie
stocke par laccumulateur tant cette tension
(11,1V) de 2200mAh, lautonomie du drone ce
rgime est de (2,2/11,2)*60 = 11,8min.
Tous ces calculs ont t mens lors dun travail dirig.

4.3. Se diriger

Pour les mouvements de tangage et roulis, les lves
comprennent assez facilement quelle consigne doit
tre envoye aux diffrents variateurs. En revanche,
pour valuer le temps de raction du drone, une
simulation est ncessaire. Enfin pour le mouvement de
lacet, une exprimentation laide dune maquette
particulire (Figure 15) a permis dassoir le cours sur
les forces, couples et moments.


Figure 15: Maquette lacet
a) Mouvement de lacet: la faute au torseur
couple !
Le torseur des efforts rsume laction en un point dun
lment sur un autre.


Figure 16: forces ou couple de traine
La relation de moment scrit
F AB M M
B A

. + =

Mais quand la rsultante est nulle, le champ de moment
devient identique en tout point de lespace. A
lquilibre, cest le cas pour la somme des actions de
lair sur chacune des pales de lhlice (Figure 16).
int 2 1
0
po pale air pale air hlice air
hlice air
C C C
R

)
`

+ =
=



La traine sur chacune des pales engendre un couple
rsistant de l'air sur l'hlice de sens oppos la rotation
de lhlice.
Sur la maquette reprsente sur la figure 17 on constate
que deux moteurs tournant dans le mme sens gnrent
un couple au niveau de laxe de rotation au centre du
bras et donc la rotation de ce dernier.
Cette maquette a t ralise avec 2 MCC : rsultat
garanti !

Figure 17: Le couple rsultant est non nul
Ce rsultat est confirm par une simulation sous
Solidworks motion (Figure 18) dans laquelle on
applique sur chaque rotor le couple dtermin grce au
banc dessai.

b) Evaluation du couple sur le rotor

Avec un rendement fix 80% (par lenseignant), on
peut crire que P
lec
.0,8 = P
mca
.
Dans le cas particulier dune alimentation sous une
tension continue U avec un courant moyen I, les pertes
du convertisseur tant englobes dans le calcul, on a
C.e=0,8U.I do lon tire la vitesse de rotation
N=4500tr/min soit e=471 rad/s un couple
C=0,05N.m.




Figure 18: Solidworks Motion : courbe de vitesse de
rotation (lacet)
Sur la figure ci-dessus (Figure 18), on peut voir que
dans la premire phase (de 0 0,8 s) les effets
engendrs pas les deux moteurs tournant en sens
horaire (H) sont compenss par ceux des deux moteurs
tournant en sens antihoraire (A). Puis 0.8s, deux des
moteurs baissent de rgime (le couple passe de 0.5Nm
0.4Nm) et le drone commence tourner. Le
dplacement angulaire atteint 30 en 1.2s.

Comment alors disposer les hlices ? Faut-il choisir
des rotations symtriques ? Deux moteurs en rotation
H et les deux autres en rotation A ? Prenons comme
base de rflexion la disposition de la figure 19
classiquement prsente dans la littrature. Si on
choisi de placer deux moteurs H en positions 3 et 10 et
2 moteurs A en positions 11 et 9, lors dun
mouvement vers lavant (tangage), il faudra rduire
les rgimes des deux moteurs 3 et 10 et donc des 2
moteurs H. Le drone effectuera alors un mouvement
de lacet en plus du tangage. Ce serait le mme
problme en couplant les moteurs 3 et 11 et les
moteurs 10 et 9. La disposition retenue est finalement
celle de la figure 19. La numrotation correspond
celle adopte par la communaut des modlistes
spcialiss dans le multicoptre.

Les moteurs avant gauche, avant droit, arrire gauche
et arrire droit correspondent respectivement aux
moteurs 3, 10, 11 et 9.











Figure 19: Disposition convenable des hlices en sens
Horaires et Antihoraire
Le schma de commande prend donc la forme
suivante :

Figure 20: Synthse du schma de commande


c) Maintenir sa position : tre stable en vol

Afin de concevoir lasservissement de la position et de
l'orientation du quadricoptre, il est important de bien
choisir les capteurs.

Vive la France : ST micro-electronics a t la
premire socit dvelopper les MEMS (Micro-
Electro-Mechanical-System) capteurs de mouvement
intgrs dans un CI avec en tte lacclromtre, le
gyromtre, le magntomtre et enfin le baromtre.
Une activit lve
consiste identifier
les grandeurs mesu-
res et leur utilit
pour notre
quadricoptre. On
les retrouve dans la
H
A
A
H
10

11

9

3

centrale inertielle 10 DOF (Degree Of Freedom)
de la chane d'information. Les informations
provenant de lacclromtre 3 axes sont filtres
(passe bas) afin de ne dtecter que lacclration
statique (la gravit) et donc les composantes de la
verticale locale (projection). Le gyromtre 3 axes
indique quant lui les vitesses de rotation de lengin
dans lespace, le magntomtre, lui, est sensible aux
champs magntiques et on lespre principalement au
champ magntique terrestre (boussole lectronique).
Enfin le baromtre par la mesure de la pression donne
une information sur les changements daltitude.
Les signaux dlivrs sont rarement analogiques. Le
protocole de communication le plus courant est lI2C
ou encore parfois le SPI. Plusieurs socits comme la
socit Drotek [rf. 6] proposent des PCB (Printed
Circuit Board) sur lesquels ces MEMs sont implants
(Figure 21). Il ne reste qu souder des barrettes pour
les monter sur des supports DIL.


Figure 22: Lacclromtre BMA180 de la socit BOSCH

Les mesures tant bruites par des vibrations et des
bruits de mesure, il sera ncessaire de prvoir leur
filtrage.

4.4. Rigide mais pas trop

a) Essais de flexion et de torsion
Lanalyse harmonique permet de prvoir le
comportement de la structure en vol.
De par sa rigidit et son faible rapport densit/prix, le
bois parat tre le matriau le plus adapt pour la
structure du drone. Bien quil ne soit pas isotrope,
nous cherchons tout de mme le caractriser du point
de vue mcanique. Pour cela on ralise deux essais sur
un tasseau de sapin du nord, un de flexion (Figure 23)
lautre de torsion.
Les conditions dessai du premier sont les suivantes :
le tasseau est maintenu entre les mors dun tau. Un
perage localis 1m du bout de ltau permet de
suspendre une masse de 1kg. La flche est mesure au
droit du perage.
La flche mesure en mm est telle que :
Gz
I E
L F
y
. . 3
.
3
=


Lessai dual permet partir de langle obtenu
0
.
.
I G
L M
= u
de calculer G.


Figure 23: Essai de flexion




Figure 24 : Formules de moments quadratiques


Les expriences ont t ralises par les lves. Ils ont
pu ensuite mener les calculs en autonomie grce aux
formules (Figure 24) et raliser la recherche des modes
propres qui suit.


b) Recherche des modes de rsonance avec
Solidworks Simulation

Aprs avoir saisi les modules E et G pour le matriau
sapin du nord on exclu de lanalyse les pices
complexes et lgres (donc sans incidence) comme les
hlices et le capot puis on rend rigide les pices
mtalliques dont les dformations seront ngligeables
compares celles de la structure. Tout cela permet de
gagner du temps de calcul. Puis on rajoute la gravit
telle quelle agit lors dun vol stationnaire, on impose
un dplacement nul au niveau de la batterie (proche du
CDI) et enfin on rapporte les efforts de chaque hlice
sur leur rotor (couple et portance) (Figure 25).


Figure 25: Prparation du modle l analyse harmonique

Aprs calculs, le logiciel donne lallure des
dformations du quadricoptre (Figure 26) ainsi que
les modes de rsonance (38, 58, 59, 60, 63, 69, 138,
tout cela en Hz !).
Mauvaise nouvelle il va falloir filtrer les vibrations
pour viter de perturber les mesures effectues par la
centrale inertielle. En effet le rgime moteur de
4500tr/min en vol stationnaire quivaut une
frquence de 75Hz trop proche de 69Hz. Un matriau
type mousse devra tre interpos entre le capteur et le
chssis. Nous devrons donc faire le choix dune
centrale inertielle non solidaire de la carte de
commande.


Figure 26 : Mode 3 de lanalyse harmonique

4.5. Maintien de la position angulaire

Cette partie na pas t traite avec les lves mais
devrait ltre avec les enseignants de terminale pour
illustrer les problmes de commande en boucle ferme
(asservissement), dinertie et justifier lutilisation dun
logiciel de simulation multi-physique (Scilab).

On se propose de vrifier que cette fonction est
ralisable :
- par une simulation laide dun modle
Scilab dune balanoire ,
- laide de la maquette relle de la mme
exprience (Figure 27).


Figure 27 : Maquette balanoire
a) La simulation sous Scilab

A ltat initial, les deux GMP fournissent la portance
ncessaire la lvitation F
0
. Un chelon de consigne
dangle est envoy au systme. Le PID labore un
signal de commande pour le GMP de droite et son
oppos pour celui de gauche. Une fois passe dans les
GMP, deux pousses sont gnres F
0
+F et F
0
-F.
Multiplie par la distance moteur-axe de rotation de la
balanoire les deux couples de signes opposs gnrent
un couple moteur auquel on retire un couple de
frottement. Une non linarit de type bande morte
simule la loi de coulomb. Et voil le couple rel qui
une fois divis par J donne lacclration angulaire.
Reste une double intgration pour retrouver langle.


Figure 28 : Modle Scilab de la balanoire

Sur ce modle, paramtr par lenseignant, les lves
peuvent constater leffet des coefficients du correcteur
PID sur la rponse et identifier temps de rponse et
dpassement.
Lextrapolation au modle rel est envisageable, seuls
les paramtres suivants seront modifier : le moment
dinertie du quadricoptre autour de laxe X ou Y, les
modles des moteurs sans oublier quils sont au
nombre de 2. Le couple rsistant et le frottement rel
quant eux deviennent nuls.


Figure 29 : Vue de face du quadricoptre

Comme on peut le voir sur la figure ci-dessus (Figure
29), 2 GMP tendent faire basculer lengin vers la
droite, et les deux autres vers la gauche. Cest
loccasion pour les lves de dcouvrir linertie (et sa
matrice) et de voir les effets de cette grandeur sur le
comportement dynamique du systme.


Figure 30 : Proprits de masse du drone donnes par
Solidworks

Comportement dynamique du GMP :
Derrire le GMP (variateur + moteur brushless +
hlice + phnomne de pousse) se cache un systme
complexe que nous assimilerons un second ordre.
Pour lidentifier le banc de mesure (Figure 12) reprend
du service mais la balance est remplace par une
balance avec une sortie analogique 4-20mA.
Lacquisition se fait laide dune carte NiDAQ USB
6008 de chez National Instrument interface avec
Scilab. Le temps de rponse de lensemble un
chelon de consigne (40% 60%) est estim aprs
plusieurs essais 50ms. Le bras ne bougeant pas, on
considre que cette constante de temps caractrise
lvolution de la pousse.

Le rsultat de la simulation (Figure 31) est conforme
nos attentes. Le changement de direction pourra se
faire en moins dune seconde (avec dpassement de
6%).

Figure 31 : Rponse un chelon de consigne de
0.2radians avant et aprs ajustement des gains
On constate que la rponse tend vers la valeur de
consigne mais cela aprs plusieurs secondes (le rgime
permanent nest pas atteint sur la figure 31).

b) Passons lexprimentation

Figure 32 : La maquette balanoire

Description de la maquette (Figure 32):Un bras est en
liaison pivot daxe horizontal. Une MCC et une hlice
tripales est fixe chaque extrmit. La mesure de
langle est ralise au moyen dun acclromtre
analogique [rf. 7]. Sa bande passante est de 500Hz. La
valeur de consigne choisie est 0 aussi on sautorise
lapproximation sino=o. La tension dalimentation des
MCC est limite 10V (phnomne de saturation
prendre en compte).
Le microcontrleur PIC 18F452 de la carte PICDEM2+
[rf. 8] ralise une acquisition de la valeur donne par
lacclromtre toutes les 2ms. Au bout de 16
acquisitions il calcule la moyenne des chantillons et
labore une consigne partir des gains proportionnel et
driv. Les 8 MSB du rsultat servent moduler la
commande PWM de 0 256. Les commandes des deux
MCC sont symtriques : PWM1 = 127 + consigne et
PWM2 = 127 - consigne.
Un MOSFET command en bloqu/satur ralise la
commande des moteurs. Comme les moteurs apportent
normment de vibrations parasites, un lastomre type
mousse et une pice dinertie permettent de filtrer
une partie des bruits perus par lacclromtre (Figure
33).

Figure 33 : Signal issu de lacclromtre avec et sans
filtrage mcanique
Comme on peut le constater, le filtrage mcanique a
permis dattnuer certaines oscillations mais une autre,
plus basse et damplitude assez faible est apparue. Elle
est lie loscillation de lensemble mousse-pice
dinertie sur lequel est mont lacclromtre.
Le correcteur proportionnel driv (PD) a t rgl
suivant la mthode de Ziegler Nichols [rf. 10]. Lors
du fonctionnement, une consigne dangle (signal carr
de +30 -30 de priode 9s) est gnre. A la
rponse trs bruite on a substitu le rsultat dun
filtrage par moyenne mobile (Figure 34). Les deux
MCC ne permettent pas datteindre le temps de
rponse attendu pour le drone.

Figure 34 : rponse une consigne (+30 -30)
4.6. Voir sans se dplacer

La camra CMOS doit tre fixe sur le drone. Les
tests de porte sont raliss avec les lves dans le
lyce. Lalimentation partir de laccumulateur ne
ncessite quun rgulateur de tension LM7809.
Pour maintenir la camra en place, un support est
ncessaire. En autonomie, partir du modle
numrique de la camra conu sous SolidWorks, les
lves dessinent en contexte le support. Lpaisseur
des parois doit tre proche de 3mm et la flexibilit du
matriau plastique doit permettre de la clipser . La
pice est ensuite cre grce une imprimante 3D
(Figure 35).

Figure 35 : Camra CMOS et son support
La perturbation des signaux par ceux de la
radiocommande reste vrifier : cest la CEM !

5. Lintgration et le prototype

Comme prvu, le chssis du prototype a t ralis en
bois. Les lves ont confectionn un montage de
collage pour les fabriquer en srie. La connexion de la
carte des variateurs et du rcepteur est celle donne sur
le site [rf. 9]

Figure 36 : Le quadricoptre quip

Le programme de commande est le rsultat dun projet
nomm multiwii [rf. 9]. Les documentations de la
radiocommande, des variateurs du logiciel et de la carte
ont t traduites par les lves.
Linterface graphique (Figure 37) permet de visualiser
en temps rel les donnes venant des diffrents
capteurs (acclromtre, gyromtre et magntomtre).
Un autre onglet permet de modifier les gains des
correcteurs PID afin dobtenir la rponse souhaite.


Figure 37 : capture dcran du logiciel
MultiWiiWinGUI.exe version 1.04

6. Bilan
Ce projet accrocheur a permis de conserver une bonne
motivation chez les lves. Un ensemble a t ralis
(Figure 36) et semble fonctionner mais seuls des
essais au sol ont t raliss. (Lengin ncessite de
grands espaces !)
Tout est prt pour quen terminale, un ou plusieurs
groupes dlves reprennent le sujet. Il reste faire le
rglage des correcteurs, lintgration de
llectroniques (protection contre les intempries),
trouver une solution au montage-dmontage rapide
des accumulateurs. Le soft gre les mouvements dune
nacelle motorise mue par deux servomoteurs pour la
camra embarque. En effet, lors dun dplacement
vers lavant (tangage), la camra fixe filme le sol. La
nacelle qui pallie cet inconvnient reste concevoir.
La distance de transmission de la vido peut tre
accrue en changeant de technologie (ZigBee)

7 Rfrences
[rf. 1] un projet de fin dtude trs intressant
http://jeremie.sangare.fr/coriolis_uav/pfe_coriolis_rap
port_de_projet.pdf
Un exemple de ralisation
http://code.google.com/p/aeroquad/downloads/detail?
name=AeroQuad%20Manual%20v10.pdf&can=4&q=
Un site de modlisme spcialiste du multicoptre
http://www.geekmag.fr/quadricoptere-
fonctionnement-configuration-et-pilotage-rc/
Un site de matriel trs bon march
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/index.rc

[rf. 2] Le site du logiciel http://www.heliciel.com/

[rf. 3] Les profils daile NACA
http://www.pdas.com/sections6.html#s63618

[rf. 4] Le monde des accus rechargeables
http://www.ni-cd.net/

[rf. 5] la vido quelles solutions pour vivre sans
ptrole
http://www.m6.fr/documentaire-capital_terre/

[rf. 6] le site de la socit DROTEK
http://www.drotek.fr/shop/en/

[rf. 7] le site de GOTRONIC pour lacclromtre
http://www.gotronic.fr/art-accelerometre-accm2g2-
11508.htm

[rf. 8] la carte de dveloppement utilise PICDEM2+
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=
SS_GET_PAGE&nodeId=1406&dDocName=en01007
2

[rf. 9] Le site pour tout savoir sur le projet multiwii
http://www.multiwii.com/
La page pour tlcharger lapplication gratuite
http://code.google.com/p/mw-wingui/

[rf. 10] Application of Kalman Filtering and PID
control for direct inverted pendulum control : un
exemple dutilisation du filtre Kalman et de rglage
dun PID
http://csuchico-
dspace.calstate.edu/bitstream/handle/10211.4/145/4%2
022%2009%20Jose%20Miranda.pdf?sequence=1