SISTEMAS MECATRNICOS INDUSTRIALES

Gua de Laboratorio N 2
TEMPERATURE SENSOR INCREMENTAL
OPTICAL ROTARY ENCODER

Nombre y apellidos:

Grupo

2014 II

MANTENIMIENTO MAQUINARIA DEL PLANTA

SISTEMAS MECATRONICOS INDUSTRIALES

Objetivos

TEMPERATURE SENSOR

El alumno ser capaz de:

1. Realizar pruebas de medicin y funcionamiento de un sensor de temperatura de tipo
termistor.
2. Analizar su respuesta y calibrarlo para minimizar errores.

Introduccin terica
Existen diferentes tipos de sensores de temperatura, tales como Termocupla, resistencias
detectoras de temperaturas (RTD), Termistores y circuitos integrados.
Cada uno de ellos presenta sus ventajas y desventajas en funcin a su comportamiento. Por
ejemplo las termocuplas poseen un amplio rango de medicin y son fciles de usar, pero suelen
ser los menos estables y no suelen tener mucha sensibilidad. Los RTDs, por otro lado son los
ms estables y precisos de los sensores, pero son lentos en su respuesta y suelen ser caros.
Los que se construyen en circuitos integrados son los nicos transductores lineales, teniendo la
mayor salida en seal, pero son lentos.
Los termistores tienen respuestas muy rpidas pero tienen un rango limitado de temperatura de
sensado.
El dispositivo usado en el entrenador es de este ltimo tipo y est ubicado como se muestra en
la figura.

Los termistores son sensores cuyo valor resistivo cambia con la temperatura, la relacin entre la
resistencia del termistor y la temperatura T, puede ser descrito mediante la siguiente ecuacin:

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Donde Ro es la resistencia a la temperatura To. Para el caso del termistor de mdulo de

entrenamiento el valor de la resistencia a la temperatura de 25C o su equivalente en la escala
Kelvin es la siguiente:

El termistor no trabaja solo, siempre es parte de un circuito de acondicionamiento. En el mdulo

el circuito en el que forma parte es el que se muestra, conformando ya no slo un sensor sino un
transductor.

En el diagrama circuital mostrado, la variacin del valor resistivo del sensor trae como
respuestas una variacin del voltaje entre sus extremos, por lo cual el valor de Vi ledo desde
tierra es el que se muestra en la ecuacin:

El voltaje Vi es aplicado a un circuito con amplificadores que permiten controlar el nivel de offset
mediante un amplificador en configuracin restador y la ganancia mediante una amplificador de
ganancia Av. Por lo que Vo est definido mediante la ecuacin:

Donde Voff es el voltaje ajustado mediante el potencimetro de Offset y Av es la ganancia

ajustada mediante el potencimetro de Gain. Los cuales se muestran en la figura.

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Preparacin
Para el presente laboratorio, el estudiante debe tener conceptos claros de los parmetros
principales que intervienen en la medicin de los valores del sensor en estudio, as como de
la teora de errores que sustentara su procedimiento. (leer texto, captulo correspondiente a
sensores).

Equipos y Materiales
1.
2.
3.
4.

Mdulo Quanser .
Mdulo ELVIS II
PC con software LabView 10.0
Multmetro

Procedimiento
Procedimiento a seguir para la instalacin de los equipos.
1. Asegrese de tener todos los equipos sin energa.
2. Inserte el modulo Quanser en el modulo ELVIS II verificando la correcta
insercin de la ranura de conexin.
3. Encienda la PC que contiene instalado el software LABVIEW.
4. Conecte el cable de comunicacin USB del mdulo ELVIS II a la PC
5. Encienda el mdulo ELVIS II y asegrese de los leds del modulo estn encendidos como
se muestran de la figura.

Asegrese que los leds de sealizacin de energa del mdulo Quanser estn activos con +/15V y +5V.
6. Ubique el sensor en el modulo de trabajo.

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7. Usando este sensor realizaremos dos experiencias para poder entender su

comportamiento y evaluar las mediciones que nos entrega.

8. PARTE I: Descripcin de Comportamiento.

9. Cargamos el V.I. Correspondiente al sensor de la experiencia
( QNET_MECHKIT_Temperature.vi)
10. Verificamos que el conector J9 este configurado en Temperature.
11. Verificamos que el dispositivo de adquisicin de datos sea el correcto:

12. Energizamos el mdulo ELVIS II y el mdulo Quanser.

13. Ponemos en modo RUN el V.I.
14. El termistor entrega una salida en funcin al circuito al cual est conectado, sta
respuesta est controlada por los potencimetros Gain y Offset colocados en el mdulo
de entrenamiento. Empieces girando el potencimetro de Ganancia lentamente en
sentido contrario a las agujas del reloj hasta que llegue al lmite.
15. Ajuste el potencimetro de Offset hasta que llegue a verse en la grafica una lectura de 0
voltios. El cual determinar nuestro cero de referencia en funcin a la temperatura del
laboratorio.
NOTA: Para la prctica asumiremos que el laboratorio esta a 25C, a pesar que no sea
exactamente esta su temperatura.

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16. Suavemente coloque su dedo sobre el sensor (NO PRESIONE SI RASGUE EL

SENSOR) Examine la respuesta observada en la grafica y los valores de voltaje
observados. ( La temperatura de la superficie de nuestros dedos esta alrededor de
32C). Complete la siguiente tabla.
- Considere que el sensor es muy sensible, no presione el sensor con su dedo
o la medicin no ser vlida.
- Luego de liberar el sensor espere un tiempo prudencial para que la escala
regrese al valor cero. (Puede soplar suavemente para acelerar el proceso)
hacer esa grafica.
TEMPERATURA
(C)
25

TEMPERATURA VOLTAJE
(K)
MEDIDO (V)
298

Voltaje To (Laboratorio)
Voltaje T (del dedo del alumno)

Tabla 1

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Grafica 1
17. PARTE II: Calibracin del Sensor.
18. El voltaje medido en el V.I. es el valor Vo del circuito mostrado en la parte introductoria
de la gua de laboratorio, en funcin a las ecuaciones descritas, deduzca la ecuacin
para el clculo de la resistencia del termistor R; en funcin del voltaje Vo.(Realice la
deduccin en la hoja de Laboratorio).
19. Complete el siguiente cuadro de valores en referencia al cuadro del paso 16.
TEMPERATURA
(C)
25

TEMPERATURA
(K)
RESISTENCIA ()
298
Voltaje To (Laboratorio)
Voltaje T (del dedo del alumno)

Tabla 2
20. Deduzca la ecuacin para determinar el parmetro B y calclelo en base a los valores
medidos. .(Realice la deduccin y los clculos en la hoja de Laboratorio)
21. Ponga en modo RUN el V.I. y coloque el valor del parmetro B obtenido en el paso
anterior.
22. Toque con su dedo el sensor y lea el valor de temperatura mostrada en grados
centgrados.

Grafica 2

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MANTENIMIENTO MAQUINARIA DEL PLANTA

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INCREMENTAL OPTICAL ROTARY ENCODER

Objetivos
El alumno ser capaz de:
1. Realizar pruebas de medicin y funcionamiento de un sensor de posicin ptico.
2. Realizar la calibracin de un sensor de posicin ptico.

Introduccin terica
Uno de los instrumentos ms usados en la medicin de posicin son los encoder, que pueden
ser de diversos tipos dentro de los cuales se pueden mencionar los de pulsos y los senoidales,
los angulares y los lineales; finalmente los denominados incrementales y absolutos.
Probablemente el ms usado sea del encoder de tipo incremental angular como el que se
muestra en la figura.

La informacin que un encoder incremental entrega es relativa depende de su ltima posicin y

del instante en el que es energizado. A diferencia de los absolutos que si se suele mencionar
que tienen memoria pues cada posicin es recordada aun si es energizado.
El encoder incremental posee un disco codificado con un patrn radial. Conforme el disco gira la
luz de un led pasa por las ranuras traslucidas y detectado por un sensor ptico. Mediante este
mtodo se generan dos lneas de informacin desfasadas 90 y una lnea que entrega un pulso
por vuelta, el cual suele ser usado para sincronizacin o referencia.

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La informacin de las lneas de informacin llamadas lneas A y B es suministrada a un algoritmo

de conteo. La resolucin del encoder depende de la codificacin del disco, por ejemplo un disco
con 1024 ranuras, generar un conteo de 1024 pulsos por vuelta.
En el caso del encoder del modulo de entrenamiento, la rueda y los diodos led de indicacin por
lnea se muestran en las figuras siguientes.

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SISTEMAS MECATRONICOS INDUSTRIALES

Preparacin
Para el presente laboratorio, el estudiante debe tener conceptos claros de los parmetros
principales que intervienen en la medicin de los valores del sensor en estudio, as como de
la teora de errores que sustentara su procedimiento. (leer texto, captulo correspondiente a
sensores).

Equipos y Materiales
1.
2.
3.
4.

Mdulo Quanser .
Mdulo ELVIS II
PC con software LabView 10.0
Multmetro

Procedimiento
Procedimiento a seguir para la instalacin de los equipos.
1. Asegrese de tener todos los equipos sin energa.
2. Inserte el modulo Quanser en el modulo ELVIS II verificando la correcta
insercin de la ranura de conexin.
3. Encienda la PC que contiene instalado el software LABVIEW.
4. Conecte el cable de comunicacin USB del mdulo ELVIS II a la PC
5. Encienda el mdulo ELVIS II y asegrese de los leds del modulo estn encendidos como
se muestran de la figura.

Asegrese que los leds de sealizacin de energa del mdulo Quanser estn activos con +/15V y +5V.
6. Ubique el sensor en el modulo de trabajo.
7. Usando este sensor realizaremos dos experiencias para poder entender su
comportamiento y evaluar las mediciones que nos entrega.

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SISTEMAS MECATRONICOS INDUSTRIALES

8. PARTE I: Recoleccin de informacin.

9. Cargamos el V.I. Correspondiente al sensor de la experiencia (
QNET_MECHKIT_Encoder.vi)
10. Verificamos que el conector J7 este configurado en Enc A, J8 en Enc B, y J10 en Enc I.
11. Verificamos que el dispositivo de adquisicin de datos sea el correcto:

12. Energizamos el mdulo ELVIS II y el mdulo Quanser.

13. Ponemos en modo RUN el V.I.
14. En la grafica se muestra la parte de VI donde podremos ver el resultado de la
informacin que el encoder entrega.

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15. Gire de manera lenta pero constante en el sentido de las agujas del reloj la manija del
encoder, observe las seales obtenidas en los grficos.
16. Notar que las seales poseen un offset de 2.5V, por cuestiones de visualizacin, en el
cuadro mostrado describa cual de las seales adelanta a la otra. Luego repita lo mismo
girando la manija en sentido anti horario.
Rotacin de la manija del encoder
Qu lnea A o B adelanta?
Sentido de las agujas del reloj
Sentido contrario a las agujas del reloj

Tabla 3
17. Dibuje la relacin temporal entre las lneas A, B e I ( en diferentes colores).

I
Grafica 3
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18. PARTE II: Calibracin del Sensor.

19. Usando una cinta adhesiva marque el punto de inicio de referencia en la posicin cero
de la manija.(El indicador de cero debe de estas en la parte superior)
20. Gire la manija y determine usando la informacin de la pantalla de VI cuantos pulsos por
revolucin da el encoder.
21. Introduzca dicha informacin en el V.I.
22. Rote la manija un valor angular conocido y verifique que el V.I. muestras en la ventana
de indicacin de ngulo el valor girado.
23. Ponga la manija en la posicin cero y presione el botn de reset.
24. Habilite el indexado, presionando el botn Enable index.
25. Realice un giro completo de la manija en el sentido de las agujas del reloj, hasta
observar el pulso de index, no se detenga hasta completar la vuelta completa. Describa
lo que observa con las 16 posiciones de conteo y el valor de ngulo mostrado.
26. Ajuste en la casilla Reload Value , tambin el de Angle , en cero cuando el indicador de
la manija esta en cero.
27. Confrmelo moviendo la manija 360 grados.
28. Complete la tabla siguiente de acuerdo a lo medido y visto.
Parmetros
Pulsos por revolucin
Reload Value

Valor

Unidades
Counts/rev
Counts

Anotaciones

Tabla 4
29. Coloque la manija en la posicin cero y ahora grelo en sentido anti horario, complete la
siguiente tabla y describa sus resultados con respecto a los conceptos de precisin y
sensibilidad.(Complete lo pedido en la hoja de resultados).
Posiciones de la
manija
0
9
7
5
3
2
1

Valor
Angular ()

Tabla 5

MANTENIMIENTO MAQUINARIA DEL PLANTA

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Observaciones y conclusiones del laboratorio :

Criterio
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Puntualidad
Sensor de temperatura
tabla1
grafica 1
tabla2
grafica 2
Encoder
tabla 3
grafica 3
tabla 4
tabla 5
observaciones y conclusiones

Ponderado

Muy
bueno
1

Bueno
0.8

2
2
2
2

2
2
2
2

1.5
1.5
1.5
1.5

1.1
1.1
1.1
1.1

0.7
0.7
0.7
0.7

2
2
1
2
4
20

2
2
1
2
4
20

1.5
1.5
0.8
1.5
3
15.1

1.1
1.1
0.6
1.1
2.1
11

0.7
0.7
0.4
0.7
1.3
7

MANTENIMIENTO MAQUINARIA DEL PLANTA

Requiere
No
mejora aceptable
0.6
0.4

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