Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
SISTEMAS MECNICOS
un
desplazamiento
angular
del
mismo.
Este
RB = RA + RBA
En este caso, al pertenecer A y B al mismo slido, la distancia AB no
puede variar, por lo que el nico movimiento posible de B respecto a A
es un giro con radio AB.
Si lo expresamos en velocidades, tenemos:
vB = vA + vBA
Donde, vBA = x AB
segmento AB (rotacin).
10
11
12
13
14
15
Propiedades:
1. Los centros instantneos relativos de dos piezas cualesquiera
son recprocos. I(a,b) = I(b,a). Es decir, el centro instantneo de
a, estando b fija, es el mismo que el de la pieza b estando fija a.
2. En un mecanismo de n piezas mviles, el nmero de centros
instantneos relativos viene dado por las combinaciones de los n
elementos tomados de dos en dos.
3. Dos piezas pueden considerarse articuladas en su centro
instantneo relativo sin que el movimiento del mecanismo quede
impedido en aquel instante.
16
vez
obtenidos,
para
obtener
uno
de
los
centros
17
18
19
Conociendo la
20
21
Su mdulo
vale: At = R + dR/dt.
22
23
2.2.3.
rgido.
Al no variar la distancia entre los puntos de un slido rgido, el
movimiento relativo entre ellos es un giro de uno alrededor del otro.
El vector aceleracin relativa de los dos puntos, B y A, puede
desglosarse en dos componentes:
La componente normal, AnBA, siempre perpendicular al vector
velocidad relativa de dichos puntos, y dirigida hacia el centro de
curvatura de la trayectoria seguida. En este caso, dirigida a A.
La componente tangencial lleva la direccin del vector velocidad
relativa.
24
25
26
27
Tambin es
28
29
Simplemente trazando a
30
31
Adems,
32
33
34
35
EJEMPLO.
Sea el mecanismo de corredera rectilnea de la figura, del que se
conoce la velocidad angular y la aceleracin angular de la barra 1.
Nos proponemos hallar la aceleracin del punto A.
Tambin
36
37
y Vr
perpendiculares.
La direccin de 2 * ( x Vr) ser perpendicular a Vr , y su sentido
vendr indicado por la regla del sacacorchos.
38