Dissertacao Siqueira Daniel Souto Corr

Daniel Souto Siqueira
Controle no Linear Aplicado a

Dispositivos FACTS em Sistemas
Eltricos de Potncia
Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa de Engenharia Eltrica da Escola de

Engenharia de So Carlos como parte dos
requisitos para a obteno do ttulo de Mestre
em Cincias.
rea de concentrao: Sistemas Eltricos de
Potncia
ORIENTADOR: Prof. Dr. Newton G. Bretas
So Carlos
2012
Trata-se da verso original
AUTORIZO A REPRODUO E DIVULGAO TOTAL OU PARCIAL DESTE

TRABALHO, POR QUALQUER MEIO CONVENCIONAL OU ELETRNICO,
PARA FINS DE ESTUDO E PESQUISA, DESDE QUE CITADA A FONTE.
Ficha catalogrfica preparada pela Seo de Tratamento

da Informao do Servio de Biblioteca EESC/USP
B618c
Siqueira, Daniel Souto.

Controle no linear aplicado a dispositivos FACTS em
sistemas eltricos de potncia. / Daniel Souto Siqueira ;
orientador Newton G. Bretas. So Carlos, 2012.
Dissertao Mestrado (Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Eltrica e rea de Concentrao em Sistemas
Eltricos de Potncia)-- Escola de Engenharia de So
Carlos da Universidade de So Paulo, 2012.
1. Sistemas eltricos de potncia. 2. Controle no
linear. 3. Funo energia generalizada. 4. Funo energia
generalizada de controle. 5. Dispositivos FACTS. 6.
Dispositivos TCSC. Ttulo.
Aos meus Pais, Idelvando e Eni
Agradecimentos
A Deus por estar sempre ao meu lado, por conceder serenidade e coragem para transpor
as barreiras.
Ao Professor Newton G. Bretas, pela oportunidade, confiana, orientao, conselhos
e ensinamentos.
Ao Professor Lus Fernando Costa Alberto, pela co-orientao, auxlios, ensinamentos
e sugestes para o desenvolvimento deste trabalho.
Aos meus pais, Idelvando e Eni pelo apoio incondicional, estmulo e amor. A minhas
irms Helen, Isabela e Bruna pelo carinho e compreenso.
A minha namorada Thais pelo incentivo, companheirismo e amor.
Aos professores e colegas do LACO (Laboratrio de Anlise Computacional em Sistemas Eltricos de Potncia) que estiveram presentes nos momentos de aprendizado e que
foram essenciais concluso deste trabalho.
A CAPES pelo apoio financeiro.
Resumo
SIQUEIRA, D. S.(2012). Controle no Linear Aplicado a Dispositivos FACTS em Sistemas Eltricos de Potncia. Dissertao (Mestrado), Escola de Engenharia de So Carlos,
Universidade de So Paulo, So Carlos, 2012.
O TCSC um dos compensadores dinmicos mais eficazes empregados em Sistemas
Eltricos de Potncia, pois, oferece um ajuste flexvel, de forma rpida e confivel, possibilitando a aplicao de teorias avanadas no seu controle. Estes dispositivos podem
desempenhar funes importantes para a operao e o controle do sistema, trazendo inmeros benefcios. Devido aos benefcios que o uso deste dispositivo oferece, uma grande
quantidade de trabalhos vem sendo desenvolvidos com o intuito de sintetizar leis de controle para o mesmo. Porm, a maioria destes trabalhos fundamentado em tcnicas de
controle clssico, isto , projetando leis de controle baseado em sistemas linearizados e
para pontos especficos da operao. Estas tcnicas de anlise entretanto, no garantem que para perturbaes que levam o sistema para pontos distantes daqueles usados no
projeto do controlador, a atuao do controlador seja eficaz e contribua assim para a estabilizao do sistema. Visando o estudo mais aprofundado dos fenmenos que ocorrem nos
sistemas fsicos, modelos no lineares vm sendo empregados, e as tcnicas de projeto de
controladores baseadas nesses modelos, so cada vez mais desenvolvidas. Neste trabalho
ser empregada a tcnica de controle no linear baseada na Funo Energia Generalizada
de Controle para sntese de leis de controles estabilizantes para os dispositivos TCSC
considerando, na modelagem, as perdas do sistema de transmisso. Esta tcnica foi desenvolvida recentemente por SILVA et al. (2009), onde as ideias de Funo de Lyapunov
de Controle para uma classe maior de problemas foram desenvolvidas. Alm de permitir o
projeto do controlador, a tcnica fornece estimativas da regio de estabilidade do sistema
e, portanto, podendo subsidiar a avaliao sistemtica da contribuio do controlador na
estabilidade transitria.
Palavras-chave: Controle no Linear, Funo Energia Generalizada, Funo
Energia Generalizada de Controle, Dispositivos FACTS, Dispositivos TCSC.
Abstract
SIQUEIRA, D. S.(2012). Nonlinear Control Applied to FACTS Devices in Power Systems.
Dissertation (Master Thesis), Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So
Paulo, So Carlos, 2012.
The TCSC is one of the most effective dynamic compensators used in electric power
systems, offering a flexible adjustment, quickly and reliably, enabling the application of
advanced theories in their control. These devices can play important roles for the operation and control of the networks, bringing many benefits. Because of the beneficial use
of these devices a large amount of work has been developed in order to synthesize their
control laws. However most of these studies are based on the classical control techniques,
designing control laws based on linearized systems at specific operating points. However,
these techniques do not guarantee that system disturbances which lead to operating points
far away from those used for the controller design, the performance of the controller will
be effective contributing to the system stabilization. Aiming to further studies and understanding of the physical phenomena occurring in the real world systems, nonlinear models
have being employed in the controller design and techniques based on these methodologies
have been proposed as never. In this work the technique of nonlinear control based on the
Generalized Control Energy Function, for synthesis of control laws, which stabilize the
TCSC devices considering the losses in the system transmission lines are employed. These
techniques were recently developed by SILVA et al. (2009), and they extend the ideas of
Control Lyapunov Function for a larger class of problems. Besides allowing the controller
design, the technique provides estimates of the system stability region and therefore can
support the systematic evaluation of the contribution to the transient stability controller.
Keywords: Nonlinear Control, Generalized Energy Function, Generalized Energy Function of Control, FACTS Devices, TCSC Devices.
Lista de Ilustraes
1.1
Classificao de Estabilidade em Sistemas Eltricos de Potncia segundo IEEE. 20
2.1
Modelo da linha de transmisso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2
Modelo da linha de transmisso com convero adotada para clculo do fluxo

de potncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3
Representao da Rede de Transmisso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4
Modelo fsico do gerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5
Circuito equivalente da mquina sncrona. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.6
Sistema de Referncia Sncrona. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.7
Conjugados no rotor do gerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1
Sistema de duas barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2
Curva PV - Compensao Paralela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3
Diagrama vetorial do sistema: (a) sem compensao (b) com compensao

paralela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4
Perfil de tenso de um linha de transmisso em regime permanente. . . . . . . 38
3.5
Curva P - Compensao Srie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.6
Curva PV - Compensao Srie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.7
Dispositivo FACTS conectado em paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.8
Curva PV - Dispositivo SVC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.9
Dispositivo FACTS conectado em srie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.10 Configurao Tpica do TCSC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.11 Reator Controlado a Tiristor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.12 Forma de Onda da Tenso e Corrente no TCR. . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.13 Curva caracterstica da suceptncia do TCR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.14 Curva caracterstica da impedncia equivalente do TCSC. . . . . . . . . . . . 46
3.15 Configurao do TCSC com dispositivo de proteo MOV. . . . . . . . . . . . 47
3.16 Configurao do TCSC com vrios estgios de compensao. . . . . . . . . . . 48
3.17 Linha de transmisso com o TCSC instalado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.18 Transformao do TCSC de fonte de tenso para fonte de corrente. . . . . . . 49
3.19 Modelo de injeo de potncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

3.20 Linha de transmisso sem perdas considerando TCSC. . . . . . . . . . . . . . 51
3.21 Estratgia de Controle para o TCSC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
Estabilidade de Pontos de Equilbrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estabilidade de Pontos de Equilbrio Assinttico. . . . . . . . . . . . . . . .
Interpretao Geomtrica da Funo de Lyapunov. . . . . . . . . . . . . . .
Interpretao Geomtrica do Princpio de Invarincia de LaSalle. . . . . . . .
Interpretao Geomtrica da Extenso Princpio de Invarincia de LaSalle. .
Gerador conectado a um barramento infinito atravs de uma linha de transmisso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estimativa de Regio de Estabilidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
56
57
58
58
59
. 62
. 66
Gerador conectado a um barramento infinito atravs de uma linha de transmisso e um dispositivo TCSC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estimativa da regio de estabilidade - (LC1). . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regies - (a) Lei de Controle (LC1) para K = 10; (b) Lei de Controle (LC2)
para K = 4; (c) Lei de Controle (LC3) para K = 4. . . . . . . . . . . . . . . .
Configurao do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurao do sistema durante a falta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configurao do sistema aps a eliminao da falta. . . . . . . . . . . . . . . .
Comportamento dinmico do sistema com compensao esttica para curtocircuito trifsico no meio da linha 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estimativa da Regio de Estabilidade para o sistema sem compensao dinmica.
Comportamento do Sistema para um curto-circuito trifsico no meio da linha
2 com a atuao do controlador (LC1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anlise da Potncia em funo da variao da reatncia do TCSC (LC1). .
Estimativa da Regio de Estabilidade para o sistema ps-falta (LC1). . . . .
2 com a atuao do controlador (LC2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 com a atuao do controlador (LC3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportamento dinmico do sistema para o ganho do controlador de: K =
0.03 e K = 0.09. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
71
73
74
75
77
78
78
79
79
80
80
81
81
82
82
83
83
Lista de Tabelas
3.1
3.2
Tipos de dispositivos FACTS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Locais onde foram instalados dispositivos FACTS. . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.1
Dados do Sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Lista de Abreviaturas
AG
Algoritmo Gentico
AVR
Regulador automtico de tenso Automatic voltage regulator
CSC
Compensadores sries controlados
FACTS
Sistemas de transmisso flexveis em corrente alternada Flexible AC transmission system
FEG
Funo Energia Generalizada
FEGC
Funo Energia Generalizada de Controle
FLC
Funo Lyapunov de Controle
IEEE
Instituto de Engenheiros Eletricistas e Eletrnicos Institute of Electrical and

Electronics Engineers
IPFC
Controladores Inter linhas de fluxo de potncia Interline Power Flow Controller
LMI
Desigualdade matricial linear Linear matrix inequality
LQG
Linear-quadrtico-gaussiano Linear-quadratic-gaussian
PBC
Controle baseado em passividade Passivity-based control
PID
Proporcional-integral-derivativo Proportional-integral-derivative
PSS
Controlador de amortecimento para sistemas eltricos de potncia Power

system stabilizer
RAF
Regulador do ngulo de fase Phase Angle Regulators
SEP
Sistema eltrico de potncia
SSSC
Compensador srie sncrono esttico Static Synchronous Series Compensator
STATCOMCompensador sncrono esttico Static Var Compensator

SVC
Compensador de potncia reativa Static Var Compensator
TCSC
Capacitor srie controlado a tiristor Thyristor controlled Series Capacitor
TCR
Reator controlado a tiristor Thyristor Controlled Reactor

15
TSC
Capacitor chaveado a tiristor Thyristor Switched Capacitor
TSSC
Capacitor srie chaveado a tiristor Thyristor Switched Series Capacitor
UPFC
Controlador unificado de fluxo de potncia Unified Power Flow Controller
Sumrio
1 Introduo
19
1.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2 Estrutura do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2 Modelagem de Sistemas Eltricos de Potncia
25
2.1 Equaes da Rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2 Mquina Sncrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 Sistemas de Transmisso Flexveis em Corrente Alternada
3.1 Compensao de Reativos em Sistema Eltricos de Potncia .
3.2 Dispositivos FACTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Dispositivos TCSC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Controle de dispositivos TCSC . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
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35
36
40
42
52
4 Funo Energia Generalizada

55
4.1 Conceitos Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2 Funo Energia Generalizada de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3 Funo Energia Generalizada Aplicada em Sistemas Eltricos de Potncia . 61
5 Funo Energia Generalizada
Dispositivos TCSC
5.1 Leis de Controle . . . . . . .
5.2 Ganho K do Controlador . .
5.3 Simulaes e Resultados . .
de Controle Aplicada no Controle de

69
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6 Concluso e Perspectivas de Trabalhos Futuros
85
Referncias
87
Captulo
Introduo
A Energia Eltrica desempenha um importante papel no desenvolvimento da humanidade como fonte de bem estar e, dessa forma, contribuindo para o contnuo desenvolvimento social. Com o crescimento econmico e industrial h um crescente aumento
da demanda por energia eltrica, a qual deve ser atendida de forma racional.
Os Sistemas de Energia Eltrica, para suprir essa procura tiveram que se expandir.
Sistemas antes isolados comearam a se interconectar, de tal forma a melhorar o uso de
recursos naturais e aumentar a confiabilidade no servio de atendimento demanda por
energia. Entretanto, esse intercmbio de energia entre diferentes sistemas fez emergir
problemas que no eram anteriormente observados. Dentre esses, o problema de estabilidade reconhecidamente um dos mais importantes para a operao do sistema. Grandes
apages causados justamente por instabilidade desses sistemas ilustram a importncia
desse fenmeno.
O termo estabilidade definido como sendo a capacidade do sistema, para uma dada
condio de operao inicial, de recuperar um estado de equilbrio operacional aps ter
sido submetido a perturbaes fsicas, com todas as suas grandezas dentro dos limites
operacionais, de modo que praticamente todo o sistema continue intacto (KUNDUR et al.,
2004). Exemplos de perturbaes so curtos-circuitos em linhas de transmisso, perda de
componentes do sistema, variaes normais de carga, etc.
O problema de estabilidade de extrema complexidade e envolve diferentes cenrios
para sua anlise. Para viabilizar a anlise de estabilidade destes sistemas, os engenheiros
classificam o problema, para efeito de estudos de estabilidade, de acordo com a natureza
fsica e o tamanho da perturbao considerada, segundo as variveis de interesse e, tambm, de acordo com o intervalo de tempo a que a estabilidade deva ser avaliada. A figura
(1.1) ilustra esta diviso.
20
1. Introduo
Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia
Frequncia
Angular
Pequenas
Perturbaes
Estabilidade
Transitria
Curto Prazo
Tenso
Grandes
Perturbaes
Curto Prazo
Longo Prazo
Curto Prazo
Pequenas
Perturbaes
Longo Prazo
Figura 1.1: Classificao de Estabilidade em Sistemas Eltricos de Potncia segundo

IEEE.
A estabilidade angular entendida como sendo a capacidade das mquinas sncronas

de um sistema interligado permanecerem em sincronismo aps terem sido submetidos a
perturbaes. A instabilidade resulta no aumento das oscilaes angulares de alguns
geradores, levando a sua perda de sincronismo com outros geradores. A anlise da
estabilidade angular dividida em estabilidade transitria (grandes perturbaes) e estabilidade a pequenas perturbaes.
A estabilidade transitria definida como sendo a capacidade do sistema de gerao
em manter o sincronismo quando submetido a uma grande perturbao, como um curtocircuito em uma linha de transmisso. A resposta do sistema resultante envolve excurses
grandes nos ngulos dos rotores dos geradores e influenciada pelas no linearidades do
sistema. De fato, a estabilidade transitria depende da condio de operao inicial do
sistema e da gravidade da perturbao; e sua instabilidade geralmente ocorre sob a forma
de modos no oscilatrios devido insuficincia do conjugado de sincronizao (KUNDUR
et al., 2004).
Estabilidade a Pequenas Perturbaes est relacionada com a capacidade do sistema
Eltrico de Potncia em manter sincronismo devido a pequenas perturbaes. Para entendermos melhor esse conceito necessrio observarmos qual tica matemtica utilizada para esse tipo de anlise. O comportamento dos Sistemas Eltricos de Potncia
modelado, para estudo de estabilidade, por um conjunto de equaes algbrico diferenciais, equao (1.1).
x = f (x, y)
0 = g(x, y)
(1.1)
Na equao (1.1), x representa as variveis de estado do sistema. Esse conjunto

de equaes algbrico diferenciais de natureza no linear. Para anlises de pequenas
perturbaes, lineariza-se esse conjunto de equaes em torno de um ponto de equilbrio
1. Introduo
21
(ponto de operao estvel) e utilizam-se tcnicas lineares para o estudo da estabilidade.

Conseqentemente, os distrbios considerados nesse tipo de analise so suficientemente
pequenos para que sejam admissveis as tcnicas lineares de anlise.
A instabilidade para esse tipo de perturbao caracterizada pelo aumento no ngulo
do rotor atravs de um modo no oscilatrio, devido a falta de sincronizao do conjugado,
ou pelas oscilaes do rotor devido falta de conjugado de amortecimento.
Os modos de oscilaes eletromecnicos podem ser divididos em modos locais e em
modos inter-reas. Modos locais de oscilaes encontram-se na faixa de 0,8 a 2 Hz
(PAL; CHAUDHURI, 2005) e esto associados s oscilaes dos rotores de um grupo de
geradores prximos, fisicamente ou eletricamente. Modos inter-reas localizam-se na faixa
de 0,1 a 0,8 Hz (PAL; CHAUDHURI, 2005) e so relacionados com oscilaes de grupos
de geradores de uma rea contra grupo de geradores de outra rea. Assim como os modos intra-planta, que so observados quando geradores localizados num mesmo centro de
gerao oscilam uns contra os outros com freqncia de 2 e 3 Hz (PAL; CHAUDHURI,
2005), outros modos de oscilao podem estar presente nos sistemas, como por exemplo
os modos torcionais, associados s interaes dinmicas do conjunto turbina-gerador com
elementos passivos do sistema apresentando freqncia entre 10 e 46 Hz (PAL; CHAUDHURI, 2005).
Assim, fica evidenciada a necessidade de medidas preventivas e corretivas visando uma
operao confivel e segura para o sistema. Para atender a esses critrios os Sistemas
Eltricos de Potncia contam com grandes malhas de controle em vrios nveis envolvendo
uma complexa rede de equipamentos que buscam o melhor desempenho do mesmo. Vrios
dispositivos tais como os AVRs (Regulador automtico de Tenso) e os PSS (estabilizador
de sistemas de Potncia) fazem parte dessa malha e tem papel importante no desempenho
do sistema.
O amortecimento das oscilaes eletromecnicas dos Sistemas Eltricos de Potncia
realizado atravs do PSS, que tem como objetivo introduzir um conjugado eltrico em
fase com as variaes da velocidade angular (conjugado de amortecimento), atravs da
adio de um sinal suplementar malha de controle do AVR. A funo bsica do PSS
estender os limites da estabilidade e amortecer os modos de oscilaes, entretanto o
PSS consegue amortecer de modo eficaz os modos de oscilaes locais, mas os modos
inter-rea no so amortecidos com o mesmo xito. Os Dispositivos FACTS (Flexible AC
transmission System) surgem como alternativa para controle e aumento da capacidade
de transmisso de energia, como conseqncia, o mesmo proporciona uma melhoria nos
limites de estabilidade e no amortecimento das oscilaes eletromecnicas (WATANABE
et al., 1998).
O TCSC (Thyristor Controlled Series Capacitor) um dos dispositivos FACTS que
utiliza tecnologia dos tiristores de potncia, possuindo alta confiabilidade, sendo utilizado
em sistemas de potncia para fornecer amortecimento s oscilaes inter-rea com grande
22
1. Introduo
eficincia. Em 1999, duas linhas de transmisso de 500 KV e 1020 km de extenso

foram colocadas em operao para interconexo entre os sistemas Norte-Sul brasileiro, e
2 TCSC foram instalados nessa linha para amortecer oscilaes eletromecnicas de modo
inter-rea (GAMA, 1999). Muitos autores tm demonstrando a eficcia do TCSC para o
amortecimentos de oscilaes eletromecnicas em Sistemas Eltricos de Potncia (YANG;
LIU; MCCALLEY, 1998a) (SWIFT; WANG, 1996) (ANGQUIST; LUNDIN; SAMUELSSON, 1993). Diferentes mtodos de controle para sntese de sinais estabilizantes tm sido
aplicadas para atenuar essas oscilaes (WANG; SWIFT; LI, 1998) (DOLAN; SMITH;
MITTELSTADT, 1995a).
As tcnicas de controle lineares clssicas ainda so bastante usadas para snteses de
controladores FACTS, no entanto, apresentam inmeras desvantagens(KUIAVA, 2007)
dentre as quais destacam-se: (i)Permite a anlise da estabilidade e projetos de controladores para sistemas com uma nica entrada e sada ; (ii) Garante a estabilidade apenas
aos modos presentes no ponto de operao utilizado no projeto. Com o objetivo de
superar essas desvantagens, uma larga variedade de metodologias de projeto de controladores que vo desde tcnicas lineares passando por tcnicas de controle inteligentes,
at tcnicas de controle no lineares tem sido estudadas. Tcnicas de controle robusto
baseadas em LMIs (Desigualdades Matriciais Lineares), por exemplo, so empregadas em
(KUIAVA, 2007),(MIOTTO, 2010) com o objetivo de garantir a estabilidade robusta do
sistema com taxas de amortecimento mnimas. Podemos citar outras tcnicas tais como
PID (proporcional-integral-derivativo) (ZULKIFLI et al., 2008), LQG (linear quadrticogaussiano) (SON; PARK, 2000) e tcnicas de otimizao (Fuzzy, Algortimos Genticos, Algortimos Evolutivos), (ZHANG et al., 2006), (DASH; MISHRA; PANDA, 2000),
(YUAN; SUN; CHENG, 2007).
Todas as tcnicas de projetos anteriores exploram sistemas linearizados e a eficincia
dos projetos verificada atravs de simulaes no lineares do sistema a posteriori. Entretanto, estas anlises no garantem que para perturbaes que levam o sistema para
pontos distantes daqueles usados para o projeto do controlador, a atuao do controlador
seja eficaz e contribua para a estabilizao do sistema.
Visando o estudo mais aprofundado dos fenmenos que ocorrem no sistema real,
modelos no lineares devem ser empregados, e as tcnicas de projeto de controladores
baseadas nesses modelos, so cada vez mais desenvolvidas. Dentre tais tcnicas podemos
destacar: Linearizao por realimentao (feedback linearization) (POSHTAN; SINGH;
RASTGOUFARD, 2006), LI (2006) ,Funes de Lyapunov de Controle (FLC) (GHANDHARI, 2000), Controle baseado em passividade (PBC) (WANG; MEI; PANG, 2002), entre
outras. A grande dificuldade de algumas dessas tcnicas citadas que as leis de controle
obtidas por elas so funes de variveis de difcil sntese, ou at mesmo, de variveis
globais, as quais possuem dificuldades de empregabilidade.
A tcnica de controle baseada na FLC e apresentada por GHANDHARI (2000) se
1.1. Objetivos
23
mostra muito interessante para os propsitos deste trabalho. As leis de controle obtidas
pela metodologia so independentes da topologia da rede e da localizao da perturbao,
utilizando sinais de realimentao locais capazes de aumentar a regio de estabilidade do
ponto de equilbrio ps-falta. Em contrapartida, o mtodo de FLC se mostra inapropriado
para trabalhar com modelos mais detalhados dos sistemas, uma vez que no uma tarefa
trivial encontrar uma funo de Lyapunov associada.
Recentemente foi apresentado por (SILVA et al., 2009) a Funo Energia
Generalizada de Controle (FEGC). O conceito da FEGC se baseia na extenso do princpio de invarincia de LaSalle (RODRIGUES; ALBERTO; BRETAS, 2000). A FEGC
permite que sua derivada seja positiva em regies limitadas no espao de estados (SILVA
et al., 2009). Assim, a FEGC permite obter leis de realimentao baseadas em modelos
mais detalhados do sistema. Outra vantagem da tcnica de FEGC que ela permite
obter estimativas timas da regio de estabilidade (SILVA; ALBERTO; BRETAS, 2010)
que no podem ser em geral obtidas com FLCs.
Particularmente, esse trabalho visa a utilizao da FEGC para sntese de leis de
controles estabilizantes para dispositivos TCSC considerando na modelagem as perdas
no sistema de transmisso que sabidamente no possui FLC. Para sistemas fsicos no
lineares estabelecer a regio de estabilidade importante, uma vez que, o mesmo no
apresenta um ponto de equilbrio globalmente assintoticamente estvel (SILVA; ALBERTO;
BRETAS, 2010). Em suma, a FLC usualmente no apresenta estimativas timas dessas
regies (SILVA; ALBERTO; BRETAS, 2010).
1.1
Objetivos
O objetivo deste trabalho estudar o problema de controle no linear de dispositivos

TCSCs e propor o projeto de controladores no lineares na busca de atender os requisitos:
A Utilizao da FEGC para sntese de Leis de Controle estabilizantes para dispositivos TCSC considerando as perdas na modelagem do sistema.
24
1. Introduo
1.2
Estrutura do Trabalho
O trabalho est estruturado da seguinte forma:

No Captulo 2, Modelagem de Sistemas Eltricos de Potncia, so apresentados os modelos empregados para o estudo de estabilidade. Assim, o mesmo
exposto de forma sucinta com o intuito de permitir uma viso geral sobre os referidos modelos.
No captulo 3, Sistemas de Transmisso Flexveis em Corrente Alternada,
so discutidos aspectos relevantes relacionados a dispositivos FACTS. Os conceitos
sobre dispositivos FACTS so apresentados dando nfase especificamente aos dispositivos TCSC. Assim, conceitos fundamentais dos TCSC, como o princpio de
funcionamento e a modelagem na rede eltrica so expostos.
No captulo 4, Funo Energia Generalizada, apresentado a FEG e conseqentemente a FEGC, para tal, so expostos primeiramente os conceitos preliminares
fundamentais para seu entendimento.
No captulo 5, Funo Energia Generalizada de Controle Aplicado no
controle de Dispositivos TCSC, so desenvolvidas leis de controle estabilizantes
para os dispositivos TCSC com base na FEGC. Assim, a partir das leis sintetizadas
e nos seus referentes testes, concluses so elaboradas e discutidas.
No captulo 6, a concluso do trabalho apresentada, bem como as perspectivas e
proposta para trabalhos futuros.
Captulo
Modelagem de Sistemas Eltricos de

Potncia
A anlise do comportamento dinmico dos sistemas eltricos de grande complexidade
e ao mesmo tempo de fundamental importncia. A sua caracterizao feita atravs de
modelos matemticos. Esses modelos so propostos com o intuito de examinar o comportamento do sistema sob condies de regime permanente e/ou sob condies transitrias.
Assim, dependendo do objetivo da anlise, simplificaes na modelagem so feitas com
base em hipteses criteriosas.
Este captulo apresenta uma descrio breve dos modelos matemticos da rede eltrica
e da mquina sncrona empregados no estudo de estabilidade em Sistemas Eltricos de
Potncia.
2.1
Equaes da Rede
Tradicionalmente, para anlise de estabilidade em Sistemas Eltricos de Potncia,

considera-se que a rede opera em regime permanente senoidal. Essa modelagem se justifica uma vez que, as dinmicas eletromagnticas so muito mais rpidas que as dinmicas
eletromecnicas. As oscilaes angulares do rotor ocorrem na faixa de 0,1 a 2 Hz (KUNDUR, 1994), enquanto os transitrios da rede so de ordem mais elevada. Assim, para o
estudo de estabilidade angular, as dinmicas da rede sero negligenciadas, simplificando o
modelo empregado e por conseqncia diminuindo o esforo computacional para eventuais
simulaes do sistema.
Ao considerar a hiptese de que as dinmicas da rede so mais rpidas que as dinmicas
eletromecnicas, apresenta-se a seguir o modelo empregado para representar as linhas de
transmisso:
26
2. Modelagem de Sistemas Eltricos de Potncia
Zkm
ysh
ysh
Figura 2.1: Modelo da linha de transmisso.
A figura (2.1) apresenta o modelo de um linha de transmisso representao da

mesma por parmetros concentrados. Zkm representa respectivamente a impedncia srie
e ysh a admitncia paralela da linha. A impedncia srie pode ser dada por:
(2.1)
Zkm = rkm + jxkm ,
onde rkm e xkm representam respectivamente a resistncia e reatncia srie da linha. A

admitncia dada por:
Ykm =
1
= gkm + bkm ,
Zkm
(2.2)
onde gkm e bkm representa respectivamente a condutncia e susceptncia da linha. A

condutncia e a susceptncia podem ser calculadas da seguinte forma:
gkm =
rkm
,
+ x2km
bkm =
2
rkm
xkm
.
+ x2km
2
rkm
(2.3)
Para o clculo do fluxo de potncia na linha considere a figura (2.2):
Ek
Skm
Zkm
Smk
Imk
Ikm
jbsh
jbsh
Em
Figura 2.2: Modelo da linha de transmisso com convero adotada para clculo do
fluxo de potncia.
27
2.1. Equaes da Rede

Montando a matriz de admitncia (Y) do sistema de duas barras temos:
Y=
"
(gkm + jbkm ) + jbsh

(gkm + jbkm )
(gkm + jbkm )
(2.4)
Portanto, a corrente Ikm e Imk podem ser calculadas como se segue:

"
Ikm
Imk
"

(gkm + jbkm )
(gkm + jbkm )
#"
Ek
Em
(2.5)
onde Ek e Em so as tenses fasoriais das barras k e m respectivamente.
Ek = Ek ejk ,
Em = Em ejm .
(2.6)
A potncia aparente definida como sendo S = EI , portanto a potncia da linha

pode ser escrita desta forma:
"
Skm
Smk
"
Ek ejk
0
0
Em ejm
"
#"
Skm
Smk
(gkm jbkm ) jbsh

(gkm jbkm )
(gkm jbkm )
(gkm jbkm ) jbsh
"
Pkm
Pmk
+j
"
Qkm
Qmk
#"
Ek ejk
Em ejm
onde,
"
Qkm
Qmk
"
Pkm
Pmk
"
e km = k m .
"
gkm Ek2 gkm Ek Em cos(km ) bkm Ek Em sen(km )

2
gkm Em Ek cos(km ) + bkm Em Ek sen(km )
gkm Em
(bkm + bsh )Ek2 + bkm Ek Em cos(km ) gkm Ek Em sen(km )

2
+ bkm Em Ek cos(km ) + gkm Em Ek sen(km )
(bkm + bsh )Em
(2.7)
(2.8)
28
As equaes (2.7) e (2.8) so as expresses que determinam os fluxos de potncia ativa

e reativa na linha respectivamente.
Considere agora um sistema formado por n barras.
E1
Ej
E2
Ej+1
Rede de Transmisso
Ybus
Ei
En
Figura 2.3: Representao da Rede de Transmisso.

A injeo de potncia nas barras da rede pode ser calculada da seguinte maneira:

S = diag(E) (Ybus E) ,
(2.9)
onde, E o vetor formado pelas tenses nas barras, diag(E) uma matriz diagonal
formada pelas tenses nas barras e Ybus a matriz de admitncia do sistema. A partir
da equao (2.9) pode se concluir que a injeo de potncia para um barra k pode ser
calculada desta forma por:
Sk = Ek
X
n
bus
(Ykm
Em )
m=1
Sk = Ek
X
n
m=1
Sk = Ek
X
n
m=1
Sk = Ek e
jk
X
n
m=1
(Gkm jBkm )(Em e
jm

) ,
Em (Gkm jBkm )(cos(km ) + jsen(km )) ,
Em Gkm cos(km ) + Bkm sen(km ) + jEm Gkm sen(km ) Bkm cos(km )
(2.10)
As injees de potncia ativa e reativa so:

Pk = Ek
n
X
m=1

Em Gkm cos(km ) + Bkm sen(km ) ,
(2.11)
29
2.1. Equaes da Rede
Qk = E k
n
X
m=1

Em Gkm sen(km ) Bkm cos(km ) .
(2.12)
Reescrevendo-as, temos:
Pk =
Ek2 Gkk
n
X
+ Ek
m=1;m6=k
Qk = Ek2 Bkk + Ek

Em Gkm cos(km ) + Bkm sen(km ) ,
n
X
m=1;m6=k

Em Gkm sen(km ) Bkm cos(km ) .
(2.13)
(2.14)
Definindo,
Dkm = Ek Em Gkm ,
Ckm = Ek Em Bkm .
(2.15)
Por fim, as equaes (2.13) (2.14) podem ser escritas por:

Pk =
Ek2 Gkk
n
X
Dkm cos(km ) + Ckm sen(km ),
(2.16)
m=1;m6=k
Qk =
Ek2 Bkk
n
X
m=1;m6=k
Ckm sen(km ) Dkm cos(km ).
(2.17)
Nesta seo foi apresentado o clculo dos fluxos de potncia na linha e das injees nas
barras de um sistema; para maiores detalhes sugere-se consultar MONTICELLI (1983).
30
2.2
Mquina Sncrona
Nesta seo ser apresentado o modelo matemtico da mquina sncrona. Para produzir estes modelos so feitas suposies que estabelecem relaes bsicas entre seus
elementos, caracterizando o comportamento da mquina durante um determinado tipo
de perturbao. Assim, levando em considerao o tipo de anlise a ser feito, modelos
simplificados podem ser usados em situaes apropriadas.
A figura (2.4) nos mostra um esquema tpico de uma mquina sncrona de 2 plos.
A mquina formada por um conjunto de enrolamentos trifsicos no estator e por enrolamentos de campo no rotor. A mquina tambm constituda por um conjunto de
enrolamentos amortecedores que tem a funo de amortecer possveis variaes que ocorre
devido a perturbaes no funcionamento da mesma.
Eixo Direto
Eixo de Referncia
Fixo do Estator
Eixo em Quadratura
Figura 2.4: Modelo fsico do gerador.
Com o objetivo de caracterizar o funcionamento da mquina sncrona, autores desenvolvem tcnicas de aproximao reduzindo a mquina a modelos matemticos simples.
Na figura (2.5) apresentado um circuito eltrico equivalente da mesma. Os modelos
da mquina sncrona podem ser encontrado de forma mais detalhada em ANDERSON;
FOUAD (2002), BOLDEA (2006), CONCORDIA (1951), KUNDUR (1994) e RAMOS;
ALBERTO; BRETAS (2000).
31
2.2. Mquina Sncrona
rQ
iQ
LQ
VQ = 0
rF
VF
iB
rB
iF
LB L
A rA iA
LF
LC
rD
rC
VB
VA
iC
VC
iD
VD = 0
LD
Figura 2.5: Circuito equivalente da mquina sncrona.
Em uma anlise idealizada a partir de hipteses simplificadoras obtm-se modelos

de equaes que caracterizam de forma satisfatria o comportamento da mquina em
determinados estudos. Assim, mtodos analticos so propostos e modelos so extrados
para determinado tipo de analise, sendo possvel examinar o desempenho das mquinas. A
seguir so apresentadas as equaes algbricas e diferenciais referentes ao comportamento
eltrico da mquina. A deduo desse conjunto de equaes pode ser encontrada em
KUNDUR (1994).
E q =
1
[EF D
do
E d =
1
[Ed
qo
Eq + (xd xd )Id ],
+ (xq xq )Iq ],
Vq
= Eq rIq + xd Id ,
Vd
= Ed rId + xq Iq ,
Pe
= Eq Iq + (xd xq )Iq Iq .
(2.18)
No conjunto de equaes (2.18), Eq e Ed so as tenses no estator equivalentes aos

efeitos do fluxo concatenado do enrolamentos de campo; EF D a tenso no enrolamento
de campo referida ao estator; Iq , Id , Vq e Vd so as componentes da corrente e tenso
respectivamente no estator na referncia dq; qo e do so constantes de tempo de circuito
aberto transitrio de eixo em quadratura e direto respectivamente; xq , xd , xq e xd so as
reatncias transitria e sncrona respectivamente na referncia dq e r a resistncia por
fase do estator.
A anlise do comportamento dinmico do gerador, alm das propriedades eltricas,
envolve propriedades mecnicas. Assim, a relao de converso eletromecnica de energia
32
estabelecida. Estas relaes caracterizadas pela converso de potncia mecnica em

potncia eltrica so referentes ao movimento rotacional da mquina. A figura (2.6)
mostra-nos um modelo simples da mquina onde est estabelecido o sistema de referncia.
Temos o angulo m de referncia entre o estator e o rotor do gerador e o ngulo m sendo
o ngulo entre a referncia girante e o rotor.
Eixo de Referncia
do Rotor
Eixo de Referncia
Sncrono
Eixo de Referncia
fixo do Estator
Figura 2.6: Sistema de Referncia Sncrona.

De maneira simples se verifica que em ambos os referenciais as aceleraes angulares
so iguais, e como conseqncia podemos concluir que o sistema de referncia girante
um sistema inercial, ou seja, para qual so vlidas as leis de Newton. A equao dinmica
que descreve o comportamento de m(t) em relao ao tempo a mesma que descreve o
comportamento de m(t) .
Para caracterizar o comportamento dinmico do gerador de forma completa, alm
das equaes eltricas apresentada, necessrio considerar os efeitos mecnicos. Assim,
para estabelecer esta relao, se expressa s interaes entre os conjugados eltricos (Te ) e
mecnicos (Tm ). A figura (2.7) ilustra a conveno dos conjugados adotada para a anlise.
Tm
Te
Figura 2.7: Conjugados no rotor do gerador.

Utilizando a segunda lei de Newton para movimentos rotacionais, ou seja, somatrio
dos conjugados externos igual ao produto do momento de inrcia pela acelerao angular,
estabelece-se de forma algbrica a interao.
33
2.2. Mquina Sncrona
J m(t) =
Text
J m(t) = Tm Te .
(2.19)
Para estudos mais aprofundados conveniente acrescentar na equao (2.19) um conjugado que traduza a interao do efeito dos enrolamentos amortecedores da mquina,
esse conjugado sempre no sentido contrrio de rotao do rotor, assim, a equao (2.19)
assume a seguinte forma:
J m(t) = Tm Te T(am) .
(2.20)
Em estudos dinmicos nos sistemas eltricos de potncia, interessante trabalhar com

potncia, uma vez que a determinao do conjugado um processo complicado e a medida
da potncia simples. fcil demonstrar que a potncia dada pela relao da velocidade
angular pelo conjugado (P = T ). Assim, a equao (2.20) torna-se:
Jm m(t) = Pm Pe T m .
(2.21)
Relembrando os conceitos da mecnica clssica, J definido como sendo a quantidade

de movimento angular M , ou seja, a energia armazenada no movimento angular. Assim,
denomina-se M de constante de inrcia da mquina. Em estudos de estabilidade, estamos
interessados na variao do ngulo eltrico, assim, faz-se necessrio relacionar as equaes
da mquina com o ngulo eltrico da mesma. O ngulo eltrico se relaciona com o angulo
mecnico da seguinte forma:
e = pm ,
(2.22)
onde p o nmero de pares de plos magnticos, e o ngulo eltrico e m o ngulo

mecnico. Portanto, a equao que modela o comportamento dinmico da mquina :
e = ,
=
1
M

Pm Pe T .
(2.23)
A equao (2.23) denominada equao de swing (balano) da mquina sncrona.

O conjunto de equaes (2.23) combinado com o conjunto de equaes (2.18) modela o
comportamento dinmico da mquina sncrona.
34
= ,
1
M

Pm Pe T ,
E q =
1
[EF D
do
E d =
1
[Ed
qo
Eq + (xd xd )Id ],
+ (xq xq )Iq ],
Vq
= Eq rIq + xd Id ,
Vd
= Ed rId + xq Iq ,
Pe
= Eq Iq + (xd xq )Iq Iq .
(2.24)
Como mencionado anteriormente, os modelos so empregados de acordo com o estudo

em questo, assim, simplificaes podem ser feitas com a inteno de viabilizar a anlise
de forma simples. Por exemplo, se consideramos a hiptese que no modelo de equaes
(2.24) os efeitos transitrios so desprezveis, que a variao de Eq no grande, que a
tenso de campo no tem variaes rpidas e que xd = xq , as equaes da mquina podem
ser escritas desta forma:
e = ,
1
M

Pm Pe T ,
Vq = Eq rIq + xd Id ,
(2.25)
Vd = rId + xq Iq ,
Pe = Eq Iq .
O conjunto de equaes (2.25) denominado de modelo clssico e vem sendo utilizado
nos estudados de estabilidade transitria de forma satisfatria.
Captulo
Sistemas de Transmisso Flexveis

em Corrente Alternada
Os Sistemas Eltricos de Potncia so projetados para fornecer energia aos grandes
centros de carga, de forma eficiente e com alta confiabilidade. Esses sistemas, atravs
das linhas de transmisso, levam energia das fontes geradoras at as cargas e, por razes
econmicas e operacionais, so altamente interligados. Com essas interligaes os sistemas
obtm uma srie de benefcios, tais como, a distribuio da reserva de gerao e a economia
com o uso de grandes unidades eficientes sem sacrificar a confiabilidade. No entanto,
surgem tambm desvantagens, pois distrbios iniciados em determinadas reas podem se
propagar para todo o sistema, resultando em grandes apages causados por falhas em
cascatas (PADIYAR, 2007).
As grandes redes de transmisso so suscetveis a falhas de diversas origens. Essas
falhas podem dar origem a grandes problemas operacionais, tais como, instabilidade do
sistema, perdas de transmisso, violaes dos limites de tenso etc. Os problemas citados
poderiam ser atenuados se as margens de transferncia de potncia fossem mantidas ou
expandidas.
Neste captulo, o conceito de Sistemas de Transmisso Flexveis em Corrente Alternada
(FACTS) e suas implicaes nos Sistemas de Energia Eltrica so apresentadas. Assim,
ser exposto o conceito de compensao de linhas e as vantagens da sua utilizao. Em
seguida sero apresentados os dispositivos FACTS, mais especificamente, o dispositivo
TCSC.
36
3.1
3. Sistemas de Transmisso Flexveis em Corrente Alternada
Compensao de Reativos em Sistema Eltricos

de Potncia
Em Sistemas Eltricos de Potncia, a compensao de potncia reativa feita, em

geral, atravs de capacitores ou compensadores estticos de reativos. Qualquer que seja
a natureza da compensao (srie ou paralela), os capacitores so os elementos mais
utilizados para este fim. As conseqncias da utilizao da compensao e suas possveis
melhorias tem sido objeto de muitos estudos.
Capacitores instalados em paralelo podem estar permanentemente conectados rede,
ou no, fornecendo energia reativa rede de acordo com as necessidades operacionais
da mesma. A conseqncia dessa operao a melhora no amortecimento das oscilaes
eletromecnicas e por conseqncia na estabilidade do sistema, na minimizao das perdas
na linha e na melhoria na regulao de tenso (NATARAJAN, 2005). Para evidenciar
uma das melhorias da compensao paralela, considere o sistema mostrado na figura (3.1).
Deseja mostrar as conseqncias da compensao nos limites de estabilidade das redes.
V
r+jx
P+jQ
Figura 3.1: Sistema de duas barras.
A figura (3.1) nos mostra um sistema de energia alimentando um grande centro consumidor. O sistema formado por duas barras, onde E = E0 , V = V so as
tenses nas barras e Z = r + jx a impedncia da linha que conecta o sistema ao centro
consumidor. As potncias ativa e reativa pode ser assim calculada:
"
P
Q
1
= 2
r + x2
"
rV 2 + rEV cos() xEV sen()

xV 2 + xV Ecos() rEV sen()
(3.1)
A partir da equao (3.1) uma equao que estabelea uma relao direta entre o
modulo da tenso da barra (V ) que est conectado carga e os parmetros do sistema
(P , Q, r, x, E ) obtida. Assim, isolando o sen() e o cos(), temos:
cos() =
rP + xQ
EV

V
+
,
E
(3.2)
37
3.1. Compensao de Reativos em Sistema Eltricos de Potncia
sen() =

rQ xP
.
EV
(3.3)
Utilizando a relao fundamental da trigonometria, ou seja, sen2 () + cos2 () = 1,

chegamos na seguinte expresso:

(r2 + x2 )(P 2 + Q2 )
EV
4

V
V2
= 0.
2rP + 2xQ 1 +
2
E
E2
(3.4)
V
P
Definindo v = , p = 2 e sabendo que o angulo do fator de potncia podemos por
E
E
fim reescrever a equao (3.4) desta forma:

(r + x )p sec () + v
2p r + xtag() 1 + v 4 = 0.
(3.5)
Com a equao (3.5) podemos verificar a influncia da compensao paralela nos

limites de estabilidade de tenso. A figura (3.2) nos mostra a curva P V para diferentes
valores de compensao paralela.
V
E
Fp 0.7
Fp 0.8
Fp 0.9
Fp 1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
P
E2
Figura 3.2: Curva PV - Compensao Paralela.

Pode-se observar na figura (3.2) a melhora nos limites de estabilidade de tenso, ou
seja, quanto maior a compensao maior os limites de carregamento do sistema. Alm dos
limites de estabilidade, possvel constatar a diminuio das perdas. O diagrama vetorial
apresentado na figura (3.3) nos mostra que a compensao paralela reduz a corrente
eltrica que circula na linha de transmisso, e por conseqncia, reduz as perdas por
efeito Joule.
38
E
V
rI
I
xI
IC
xI'
V
I'
rI'
(a)
(b)
Figura 3.3: Diagrama vetorial do sistema: (a) sem compensao (b) com compensao
paralela.
A compensao de reativos shunt, quando introduzida nos sistemas de potncia, , em

geral, instalado perto dos centros consumidores. Em linhas longas, quando utilizado para
regulao de tenso, o compensador instalado no meio da linha devido caracterstica
do perfil de tenso desta linha (figura 3.4).
x [km]
Figura 3.4: Perfil de tenso de um linha de transmisso em regime permanente.
A segunda forma de compensao de reativos a compensao srie, que consiste

na conexo de capacitores ligados em srie com a linha. A conexo em srie com a linha
produz efeitos muito benficos ao sistema e faz deste tipo de compensao uma alternativa
muito valiosa para a operao do sistema.
O capacitor conectado em srie atua na linha de transmisso diminuindo a sua impedncia srie. Assim, a capacidade de transferncia de potncia aumentada consideravelmente, na figura (3.5) ilustra-se este aumento. Como conseqncia deste aumento da
capacidade de transmisso a melhora da estabilidade do sistema. Trabalhos como
KIMBARK (1966), NOROOZIAN et al. (2001) e GRUNBAUM; HALVARSSON; JONES
(2010) por exemplo, vem demonstrando a eficincia desta compensao nos limites de
estabilidade angular.
39
3.1. Compensao de Reativos em Sistema Eltricos de Potncia
4
Comp. 60%
Comp. 40%
Comp. 20%
Sem Comp.
3
0
0
90
180
Figura 3.5: Curva P - Compensao Srie.
Utilizando a equao (3.5), possvel evidenciar a melhora nos limites de estabilidade

de tenso como pode ser observado na figura (3.6). A compensao srie tambm uma
soluo vivel para minimizar o efeito flicker bem como na melhoria da regulao de
tenso.
V
E
Comp. 60%
Comp. 40%
Comp. 20%
Sem Comp.
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
P
E2
Figura 3.6: Curva PV - Compensao Srie.
Como foi apresentado anteriormente, a compensao de reativos na forma convencional, trs muitos benefcios para o desempenho do sistema. Porm, o uso destas com-
40
pensaes traz tambm algumas dificuldades como, por exemplo, a ressonncia subsncrona que pode ocorrer no sistema devido ao uso de capacitores conectados linha de
transmisso das redes de energia (NATARAJAN, 2005). Na busca de se ter os benefcios
obtidos por estas compensaes e minimizando os seus possveis efeitos negativos uma
famlia de componentes que fazem as funes da compensao de reativos, utilizando dos
desenvolvimentos da eletrnica de potncia, os componentes FACTS sero apresentados
a seguir.
3.2
Dispositivos FACTS
Os dispositivos FACTS (Flexible AC Transmission Systems) so oriundos dos avanos

da indstria de semi-condutores de alta potncia e tm a funo de controlar os fluxos
de potncia nas linhas da rede durante as condies de regime permanente e de regime
transitrio. Os FACTS tornam a rede de energia eletronicamente controlada, alterando o
modo de planejamento e operao das redes de transmisso (ACHA, 2004). Alm disso,
com este controle a rede pode se adaptar mudanas das condies de operao causadas
por contingncias e variaes de cargas.
Os dispositivos FACTS so definidos como sistemas de transmisso em corrente alternada que incorporam controladores estticos utilizando, ou no, componentes de eletrnica
de potncia, para o controle e aumento da capacidade de transferncia de potncia (IEEE,
1997) nas linhas de transmisso de alta potncia. Tais dispositivos tambm fornecem o
controle de um ou mais parmetros do sistema de transmisso.
Devido s muitas vantagens econmicas e tcnicas, os dispositivos FACTS vm recebendo grande investimentos de fabricantes de equipamentos e organizaes de pesquisa.
Vrios dispositivos FACTS foram desenvolvidos, dentre os quais se destacam: compensadores sries controlados (CSC), comutadores de carga, reguladores do ngulo de fase
(RAF), compensadores estticos (SVC), e compensadores e controladores unificados de
fluxo de potncia (UPFC) (ACHA, 2004). A maioria desses dispositivos desempenha um
papel til durante a operao tanto em regime permanente quanto em regime transitrio.
Os dispositivos FACTS podem ser classificados quanto a forma de conect-los ao sistema e em relao do dispositivo de controle usado, como ilustrado na tabela (3.1):
Tipo de conexo
Impedncia Varivel
Conversor Fonte de Tenso (VSC)
srie
Paralelo
Srie - Srie
Srie-Paralelo
TCSC TSSC GCSC

SVC TSC
PST
SSSC
STATCOM
IPFC
UPFC
Tabela 3.1: Tipos de dispositivos FACTS.
41
3.2. Dispositivos FACTS
Os dispositivos FACTS baseados em VSC (Conversor Fonte de Tenso) e que so

formados por uma fonte de tenso, que pode ser uma bateria ou um capacitor com uma
ponte retificadora, tm algumas vantagens sobre os tipos de dispositivos baseados em
impedncia varivel. Por exemplo, o STATCOM muito mais compacto do que um SVC
e pode fornecer suporte de reativos mesmo em valores baixos de tenso do seu barramento,
podendo ainda fornecer potncia ativa se estiver conectado a uma fonte de energia ou de
armazenamento de energia nos seus terminais DC (PADIYAR, 2007).
Os dispositivos em paralelo atuam na rede como uma reatncia capacitiva varivel
fornecendo ou consumindo reativos de acordo com as necessidades do sistema. Estes
dispositivos podem ser entendidos como fontes de tenso ou correntes conectados em
paralelo com o sistema.
Ek
k
Zlin
2
Es
Zlin
2
Em
m
Figura 3.7: Dispositivo FACTS conectado em paralelo.

Os dispositivos conectados em paralelos podem controlar a tenso na barra mantendo
os nveis de tenso dentro dos limites regulamentados. A figura (3.8) mostra a curva P V
para um dispositivo SVC.
Dispositivo SVC com limite de reativos

Dispositivo SVC sem limite de reativos
1
0
0
Figura 3.8: Curva PV - Dispositivo SVC.
42
Os dispositivos FACTS que atuam em srie com a linha podem ser modelados como
fontes de tenso ou corrente.
Ek
Es
Zlin
Em
m
Figura 3.9: Dispositivo FACTS conectado em srie.

Assim, os dispositivos srie possibilitam controlar, de forma bem efetiva, o fluxo de
potncia em linhas especficas aumentando de forma significativa a quantidade de energia transportada pelo sistema. Estes dispositivos, se utilizados de forma correta, com
estruturas de controle adequadas, podem contribuir no desempenho dinmico do sistema.
Portanto, a rede eltrica recebe inmeros benefcios com a implantao dos dispositivos
FACTS, pois estes contribuem para o funcionamento adequado do sistema reduzindo
perdas de energia e melhorando o perfil de tenso, maximizam a capacidade de transporte
de energia das linhas, e aumentam o limite de estabilidade transitria e estabilidade
a pequenas perturbaes, aprimorando, como conseqncia, a segurana dinmica do
sistema (PADIYAR, 2007).
3.3
Dispositivos TCSC
O uso de capacitores conectados em srie uma soluo eficaz e econmica para

melhorar o fluxo de potncia nas linhas de transmisso, permitindo uma srie de
melhorias no sistema, onde podemos destacar a compensao da reatncia indutiva, a
qual permite majorar a transferncia de potncia ativa reduzindo as perdas (CAMARGO,
2006). A utilizao de capacitores em srie uma forma de alterar as capacidades de
transmisso das linhas sem alterar as caractersticas fsicas das mesmas. Entretanto, a
aplicao do mesmo pode apresentar alguns inconvenientes, dentre os quais se destacam:
ressonncia subsncrona, dificuldades de conseguir coordenao de proteo eficiente das
linhas (FUCHS, 1979), etc..
O uso do controle de tiristores para compensao srie torna-se muito interessante,
uma vez que, com a possibilidade do controle rpido permite a melhoria na operao do
sistema de energia. Justamente por isso, desenvolveu-se o TCSC, que um dispositivo
FACTS controlado a tiristor que tem como funo variar o grau de compensao de forma
rpida e contnua, obtendo rpidas variaes de fluxos nas linhas a serem controladas.
O primeiro TCSC foi encomendado em 1991, para a subestao Rio Kanawha, em
West Virginia, EUA (SYSTEMS, 2001). A sua funo era compensar a linha de 345 KV
e melhorar as margens de estabilidade durante uma interrupo do sistema paralelo de
765 kV. A subestao Rio Kanawha operada manualmente a partir de uma central e
43
3.3. Dispositivos TCSC
dependendo das condies de carga do sistema paralelo de 765 kV, o nvel de compensao
selecionado de 0 a 60% em incrementos de 10% (SYSTEMS, 2001). Um prottipo maior
trifsico de TCSC foi instalado em 1993, na subestao Slatt localizada no Norte do
Oregon, EUA. Neste projeto, seis mdulos de TCSC so ligados em srie e so controlados
para fornecer uma variao na impedncia de -1,4 a 16 [] (PADIYAR, 2007). Na tabela
(3.2) apresentam se alguns dispositivos FACTS que esto atualmente em servio.
Local
Ano da Instalao
Dispositivo Instalado
West Virginia - EUA

Slatt, EUA
Kayenta, EUA
Stde, Sweden
Interconexo norte-sul , Brasil
1991
1993
1993
1998
1999
TCSC
TCSC
TCSC
TCSC
TCSC
Tabela 3.2: Locais onde foram instalados dispositivos FACTS.
3.3.1
Conceitos Bsicos do Dispositivo TCSC
O TCSC pode oferecer vrios benefcios para o sistema, podendo destacar: controle
rpido e contnuo para vrios nveis de transmisso, controle do fluxo de potncia em
linhas especficas permitindo a utilizao tima da rede, amortecimento das oscilaes
eletromecnicas inter-reas, mitigao da ressonncia subsncrona, melhoria nos limites
de estabilidade, reduo da corrente de curto-circuito (MATHUR; VARMA, 2002).
Nesta seo descreveremos os conceitos bsicos do dispositivo TCSC. A figura (3.10)
mostra a configurao tpica do dispositivo TCSC, onde o mesmo formado por um
capacitor fixo em paralelo com um reator controlado a tiristor (PADIYAR, 2007).
Figura 3.10: Configurao Tpica do TCSC.
O reator controlado a tiristor (TCR) um dispositivo formado por tiristores em srie

com um indutor.
44
Figura 3.11: Reator Controlado a Tiristor.

A corrente no TCR flui na forma de pulsos descontnuos simtricos, figura (3.12). Uma
vez o tiristor esteja em posio conduo, o mesmo pode ser desligado de forma natural
(corrente no tiristor passa naturalmente por zero) ou de forma forada (o valor da corrente
direta forado ao valor zero). A comutao forada do tiristor feita atravs de um circuito adicional de comutao e pode ser feita de seis formas diferentes ( (i)comutao por
pulso; (ii)comutao por pulsos ressonantes; (iii)comutao complementar; (iv)comutao
por pulso externo; (v)comutao do lado da carga; (vi)comutao do lado da linha).
Tenso no TCR
VTCR
1
0.5
0
0.5
1
0
90
180
270
360
450
540
360
450
540
360
450
540
ITCR( = 0)
Corrente no TCR: = 0
1
0.5
0
0.5
1
0
90
180
270
ITCR ( 0)
Corrente no TCR: 0
0.5
0.5
0
90
180
270
Figura 3.12: Forma de Onda da Tenso e Corrente no TCR.

O valor da reatncia resultante no TCR funo do ngulo de disparo () do tiristor.
A seguir ser apresentada a obteno da equao para calcular a reatncia resultante do
45
TCR e por conseqncia a reatncia resultante do TCSC; esta deduo foi retirada de
MATHUR; VARMA (2002). Considere que as tenses nos terminais do TCR (VT CR ) tem
a seguinte forma:
(3.6)
VT CR = V sen(t).
A corrente que circula no dispositivo pode ser assim calculada:
L
di
VT CR = 0
dt
di
V sen(t) = 0,
dt
V sen(t)dt.
1
i(t) =
L
(3.7)
Considerando o ngulo do disparo , tem se:
1
i(t) =
L
V sen(t)dt
/
i(t) =
V
(cos() cos(t)) .
L
(3.8)
Portanto, a corrente do TCR no intervalo de 0 a pode ser assim definida:
V (cos() cos(t)) , t
i(t) =
L
0
, t < e t > .
(3.9)
Utilizando a analise de Fourier para calcular as componentes fundamentais da corrente

i(t), temos:
(3.10)
i1 (t) = a1 cos(t) + b1 sen(t).
Devido a simetria da forma de onda da corrente b1 = 0, a amplitude (a1 ) obtida

desta forma por:
2
a1 =
f (t)cos(t)d(t)
0
2
a1 =
i(t)cos(t)dt.
(3.11)
Substituindo i(t) na equao (3.11), tem se:

2
a1 =
V
(cos() cos(t)) cos(t)dt.
L
(3.12)
Portanto, resolvendo (3.12) e sabendo que I1 () = V BT CR (), resulta:

2 1
1
1
sen(2) .
BT CR () =
L
(3.13)
46
Na figura (3.13) pode se visualizar a variao da susceptncia resultante no terminal

do TCR em funo do ngulo de disparo .
TCR
(pu)
90
180
Figura 3.13: Curva caracterstica da suceptncia do TCR.

O valor da impedncia resultante nos terminais do TCSC pode ser calculada fazendo
o paralelo da reatncia capacitiva com a reatncia resultante do TCR:
XT CSC =
onde,
XC XL()
,
XL() XC
1
XL () =
BT CR ()
(3.14)
(3.15)
Portanto, o TCSC possui um circuito LC paralelo ajustvel e a reatncia XL () pode

variar desde seu valor mximo (infinito) ao seu valor mnimo (L). O grfico da figura
(3.14) mostra a curva caracterstica da reatncia resultante nos terminais do TCSC em
funo do ngulo de disparo .
Regio Ressonante
L lim
C lim
XTCSC()
Regio Indutiva
L lim
C lim
Regio Capacitiva
0 L lim
90
C lim
180
Figura 3.14: Curva caracterstica da impedncia equivalente do TCSC.
47
O TCSC pode variar a sua impedncia em uma faixa de operao que est definida
entre 0 < Llim . Nesta faixa de operao o TCSC comporta se como uma reatncia
indutiva, e na faixa de Clim < , comportando se ento como uma reatncia
capacitiva. A regio onde os valores de esto compreendidos entre Llim Clim
definida como regio ressonante, pois nesse intervalo XL () entra em ressonncia com
XC e por conseqncia XT CSC atinge valores elevados (HINGORANI; GYUGYI, 2000).
O TCSC apresenta trs modos de operao a saber: (i) o modo by-pass do capacitor;
(ii) o modo de bloqueio; e (iii) o modo de conduo parcial (modo Vernier) (MATHUR;
VARMA, 2002):
(i) Modo by-pass - O tiristor conduz continuamente resultando numa impedncia

equivalente com comportamento predominantemente de uma reatncia indutncia.
(ii) Modo de bloqueio - O TCR bloqueado, assim o comportamento torna se agora
como o de uma reatncia capacitiva.
(iii) Modo de conduo parcial (modo Vernier) - Neste modo o TCSC pode comportar-se
como uma reatncia capacitiva controlada ou como uma reatncia indutiva controlada, no sendo possvel realizar uma transio de um comportamento para o outro
de modo suave devido regio ressonante.
Habitualmente, o TCSC opera na regio capacitiva, ou seja, o modulo de XC maior

que o modulo do XL (), assim compensando de forma capacitiva a linha. O capacitor
do TCSC possui um dispositivo de proteo contra sobre-tenses, MOV (Metal Oxide
Varistor), que um resistor no linear (MATHUR; VARMA, 2002).
Figura 3.15: Configurao do TCSC com dispositivo de proteo MOV.
48
A implementao de um TCSC pode possuir vrios estgios de compensao para

obteno de um melhor desempenho deste dispositivo (HINGORANI; GYUGYI, 2000).
Figura 3.16: Configurao do TCSC com vrios estgios de compensao.
3.3.2
Modelagem do dispositivo TCSC na Rede
O TCSC representado na rede como sendo uma reatncia capacitiva em srie com
a linha de transmisso. A figura (3.17) apresenta a linha de transmisso com o TCSC
conectado em uma de suas extremidades.
Ek
Skm
-jxC
Em
rkm + jxkm
Ikm
Figura 3.17: Linha de transmisso com o TCSC instalado.
Na figura (3.17), Ek e Em so as tenses fasoriais nas barras, Zkm a impedncia da

linha e, Skm , Ikm so respectivamente a potncia aparente e a corrente na linha. A
corrente na linha de transmisso calculada como se segue:
Ikm =
Ek Em
Ek ejk Em ejm
=
.
Zkm jxC
rkm + j(xkm xC )
(3.16)
Pode-se expressar a tenso no TCSC da seguinte forma:
VC = jxC Ikm .
(3.17)
O TCSC pode ser modelado como uma fonte de tenso em srie ou como uma fonte
de corrente em paralelo com a linha, como mostrado na figura (3.18).
49
Ek
Em
VC
- +
Ek
rkm + jxkm
Em
rkm + jxkm
m
IC
m
k
Figura 3.18: Transformao do TCSC de fonte de tenso para fonte de corrente.
Assim, IC pode ser determinado da seguinte forma:

Ek ejk Em ejm
jxC Ikm
jxC
VC
=
=
IC =
Zkm
rkm + jxkm
rkm + jxkm rkm + j(xkm xC )
(3.18)
Utilizando a modelagem do TCSC como fonte de corrente e calculando a potncia

transmitida na linha, define se Skm e Ikm como sendo respectivamente a potncia aparente
e a corrente sem o efeito do TCSC, e SkC a potncia aparente injetada devido ao efeito
do TCSC.
Ek
S'km
Em
rkm + jxkm
I'km
Skc
Smc
m
Figura 3.19: Modelo de injeo de potncia.
A potncia total ser a soma fasorial da potncia na linha sem o efeito do TCSC e
com a potncia injetada pelo TCSC.
Skm = Skm Skc .
(3.19)
A potncia aparente na linha sem o efeito do TCSC calculada como apresentado no

captulo 2 seo 2.1, sendo expressa da seguinte forma:
Skm = Pkm + jQkm ,
(3.20)
onde,
"
Pkm
Qkm
"
gkm Ek2 gkm Ek Em cos(km ) bkm Ek Em sen(km )

bkm Ek2 + bkm Ek Em cos(km ) gkm Ek Em sen(km )
(3.21)
50
A potncia aparente devido ao efeito do TCSC pode como conseqncia, ser calculada
por:
SkC = Ek (IC ) ,
SkC = Ek e
jk
SkC = Ek e
SkC =
jk
(3.22)

Ek ejk Em ejm
jxC
rkm + jxkm rkm + j(xkm xC )

jxc
Ek ejk Em ejm
,
rkm jxkm rkm j(xkm xC )
jxC
Ek2 Ek Em ejkm
jxC
(Pkm + jQkm ). (3.23)
=
rkm j(xkm xC ) rkm jxkm
rkm j(xkm xC )
Definindo,
gkm
=
2
rkm
bkm =
rkm
,
+ (xkm xC )2
(3.24)
xkm xc
.
2
rkm
+ (xkm xC )2
Portanto, a equao (3.23) poder ser reescrita da seguinte forma:

SkC = jxc gkm

+ jbkm Pkm + jQkm ,
SkC = xC

bkm Pkm gkm

Qkm + j gkm
Pkm bkm Qkm .
(3.25)
A potncia total na linha ser ento a soma das equaes (3.20) e (3.25),

Skm = Pkm + jQkm + xC bkm Pkm gkm

Qkm + j gkm
Pkm bkm Qkm
,
Skm = Pkm 1 + xC
bkm
Qkm
gkm
Pkm
+ jQkm

Pkm
1 + xC bkm + gkm
.
Qkm
(3.26)
Definindo,

Qkm
,
u = xC bkm gkm
Pkm

Pkm
v = xC bkm + gkm
.
Qkm
(3.27)
51

A equao 3.26 pode ser reescrita da seguinte forma:

t
Skm = Pkm (1 + u) + j Qkm (1 + v) = Pkm
+ jQtkm ,
onde,
(3.28)
Pkm = Pkm (1 + u),
(3.29)
Qtkm = Qkm (1 + v).
Anteriormente apresentou se as equaes que regem o fluxo de potncia ativa e reativa

na linha considerando as perdas na rede. A seguir sero apresentadas as mesmas relaes,
mas agora considerando a linha sem perdas (r = 0).
Ek
Em
Skm
-jxC
jxkm
Ikm
Figura 3.20: Linha de transmisso sem perdas considerando TCSC.
A potncia aparente na linha calculada de acordo com a equao (3.28):

"
Skm = Pkm
1+
xC
xkm xC
!#
"
+ j Qkm
1+
xC
xkm xC
!#
(3.30)
onde,
"
Pkm
Qkm
Ek Em sen(km )
xkm
.

=
1
1
2
Ek
Ek Em cos(km )
xkm
xkm
(3.31)
Definindo,
b
=
km
1
xkm
xkm
.
u =
(xkm xC )
Portanto, pode se escrever a equao (3.30) desta forma:
(3.32)
52

Skm = ubkm sen(km ) + jubkm Ek2 Ek Em cos(km ) ,
(3.33)
Skm = uPkm + juQkm .
A equao (3.33) determina o fluxo de potncia na linha de transmisso, onde Pkm e

Qkm so as potncia ativa e reativa na linha sem o efeito do TCSC.
3.4
Controle de dispositivos TCSC
Os Dispositivos TCSC trazem inmeros benefcios para a operao e controle do sistema, e devido a isso uma quantidade significativa de pesquisa sobre as aplicaes desses
dispositivos vem sendo desenvolvidos. A idia de controlar de forma dinmica dispositivos
sries no nova; KIMBARK (1966) j propunha tais controladores e mostrava que tais
controle levavam a uma melhoria significativa dos limites de estabilidades transitria do
sistema.
Da famlia dos FACTS o TCSC um dos compensadores dinmicos mais eficazes, pois
oferece a possibilidade de um ajuste flexvel e de forma rpida e confivel, possibilitando a
aplicao de teorias avanadas no projeto de controladores desta famlia. A figura (3.21)
mostra um esquema de controle convencional (PADIYAR, 2007) formado por uma malha
de controle transitrio, que pode ter a funo de amortecer as oscilaes eletromecnicas
e/ou melhorar os limites de estabilidade transitria, e por uma malha de controle do fluxo
de potncia em regime permanente.
Ref
IL VTCSC
Estratgia
Regime Permanente
Xaux
Xref
+ +
+ X
Xmod
Xmax
Xdes
1
1 + sXTCSC
XTCSC
min
Estratgia
Regime Transitrio
u
Figura 3.21: Estratgia de Controle para o TCSC
Os controles dos dispositivos TCSC so desenvolvidos com funes especificas, por
exemplo, alguns desenvolvem o controle apenas para o amortecimento das oscilaes
3.4. Controle de dispositivos TCSC
53
eletromecnicas ou para atender aos limites de estabilidade transitria ou uma combinao dos dois. Podemos encontrar vrios trabalhos que desenvolvem a malha de controle
considerando apenas a sua atuao na estabilidade transitria (PASERBA et al., 1995),
(NELSON et al., 1996), (DEL ROSSO; CANIZARES; DONA, 2003), (CHUNLIN; XIANGNING, 2009).
Uma parte considervel de controladores desenvolvidos para dispositivos TCSC esto preocupados apenas com o amortecimento das oscilaes eletromecnicas e apresentam diferentes tcnicas com este objetivo (YANG; LIU; MCCALLEY, 1998b), (SUBRAMANIAN; DEVI, 2010). Muitas teorias de controles vm sendo usadas: (i)tcnicas de
otimizao foram aplicadas para garantir que o controle se adaptaria a diversas condies
de operao (TARANTO; CHOW, 1995), (FAN; FELIACHI, 2001); (ii)tcnicas atravs da
anlise de autovalores (NOROOZIAN; ADERSSON, 1994) (DOLAN; SMITH; MITTELSTADT, 1995b) (ROUCO; PAGOLA, 1997) e posicionamentos de plos (CHEN et al.,
1995) (LIU; VITTAL; ELIA, 2005) so utilizadas para fornecer os parmetro do controle
do TCSC otimizando seu desempenho.
Alm das tcnicas empregadas com a inteno de amortecer as oscilaes, existem tcnicas que tem como propsito combinar as funes, ou seja, atuar tanto no amortecimento
das oscilaes eletromecnicas como no de amortecer as oscilaes na estabilidade transitria do sistema (CHOI; JIANG; SHRESTHA, 1996). Em CHOI; JIANG; SHRESTHA
(1996), um compensador proposto para um sistema multi-mquinas, com a ensima
maquina sendo um barramento infinito e o compensador com uma combinao entre TSC
e um TCR. O papel do TCR era amortecer as oscilaes eletromecnicas enquanto o TSC
tinha o papel de estabilizar o sistema para grandes variaes de potncia.
Para desempenhar as suas funes, os controladores so projetados utilizando varias
tcnicas as quais se destacam: (i) tcnicas Lineares, (ii) tcnicas no lineares, (iii) tcnicas
de controle inteligentes, etc.. A seguir apresenta se resumidamente os princpios gerais de
tais tcnicas:
(i) Tcnicas Lineares: estes tcnicas utilizam para seu projeto, pontos de operao especficos. Eles so eficazes no amortecimento das oscilaes nas condies de operao
pr-definidas. Quando as condies de operao mudam, no entanto, o bom desempenho no pode ser garantido.
(ii) Tcnicas no lineares: para o projeto de controladores baseados nessa abordagem,
varias tcnicas de controle no linear so aplicadas dentre elas destacando: geometria
diferencial, mtodos da funo de energia, etc. Nestes esquemas as no linearidades
do sistema so consideradas. No entanto, eles geralmente tm suas desvantagens.
Por exemplo, podem propor leis de controle formadas por sinais de controle no
usuais e de difcil sntese.
54
(iii) Estratgias inteligentes, incluindo as teorias fuzzy, Algoritimos Geneticos e etc,

vm sendo largamente utilizados no projeto de controladores TCSC. Principalmente
devido s suas caractersticas de inteligncia, robustez, auto-adaptabilidade e
tolerncia a falhas.
A coordenao entre vrios controladores para o TCSC podem ser empregadas para
melhorar o desempenho destes dispositivos (TARANTO et al., 1995) (CLARK; FARDANESH; ADAPA, 1995). Assim esses esquemas de controles so propostos com o intuito
de que esses vrios controladores operem de forma conjunta, sem que os mesmo afetem
uns aos outros negativamente. Na maioria dos casos multi-controladores so projetados
e otimizados simultaneamente para evitar possvel interao adversa entre eles.
Captulo
Funo Energia Generalizada

Os mtodos de anlise de estabilidade tm uma longa histria na anlise de estabilidade
de sistemas realimentados no lineares. Eles foram estabelecidos pela teoria de Lyapunov,
ficando tambm conhecidos como mtodos diretos. Mtodos diretos se baseiam em um
conceito anlogo ao de energia, ou seja, atravs de uma funo escalar, obtm-se concluses
a respeito do comportamento dinmico do sistema sem a necessidade da resoluo das
equaes diferenciais que modela o sistema. A existncia de uma funo de Lyapunov
uma condio suficiente para provar a estabilidade de sistemas no lineares em malha
aberta.
A teoria de Lyapunov foi desenvolvida para sistemas sem entrada e aplicada tradicionalmente em sistemas em malha fechada, ou seja, sistemas em que o controle j foi
desenvolvido. No entanto, as Funes de Lyapunov so boas ferramentas de projeto
fornecendo diretrizes para escolhas de sinais de realimentao, na medida em que se impem restries, tais como a derivada da funo ser negativa ao longo das trajetrias,
na construo da realimentao apropriada. Esta idia no nova, mas tornou-se ainda
mais importante quando a Funo de Lyapunov de Controle (FLC) foi desenvolvida. A
existncia da FLC uma condio necessria e suficiente para que um sistema torne-se estabilizvel via realimentao contnua. Entretanto o grande obstculo da FLC encontrar
uma Funo de Lyapunov usual para o sistema em questo, levando em considerao ainda
que a FLC no fornece estimativas timas da regio de estabilidade (SILVA; ALBERTO;
BRETAS, 2010).
Com a inteno de transpor as dificuldades impostas pela Funo de Lyapunov de
Controle, o conceito de Funo Energia Generalizada de Controle (FEGC) proposto em
SILVA et al. (2009) com o objetivo de projetar leis de controle estabilizantes para sistemas
no lineares, mesmo quando a derivada da funo energia positiva em alguma regies
limitadas do espao de estados, e de fornecer uma estimativa da regio de estabilidade do
sistema em malha fechada.
56
4. Funo Energia Generalizada
4.1
Conceitos Preliminares
Nesta seo sero apresentadas as definies relevantes para o estudo de estabilidade

em sistemas no lineares e em particular para o entendimento dos conceitos relacionados
a Funo Energia Generalizada e a Funo Energia Generalizada de Controle.
Considere o seguinte sistema no linear autnomo:
x = f (x),
(4.1)
onde x o vetor de variveis de estado, x Rn e f : Rn Rn uma funo de classe

C 1 . Esta condio garante a existncia e unicidade das solues da equao diferencial
(4.1). Uma funo f : Rn Rn de classe C 1 se contnua e sua derivada contnua em
todos os pontos de Rn . Uma soluo particular de (4.1) iniciando em x0 , no instante t0 ,
denotada por (t, x0 ).
Definio 4.1.1 (Pontos de Equilbrio). Um ponto x0 um ponto de equilbrio do sistema
(4.1) se f (x0 ) = 0.
Definio 4.1.2 (Ponto de equilbrio estvel). Um ponto x um ponto de equilbrio
estvel do sistema (4.1) se dado um > 0 (arbitrariamente pequeno), existe um = ()
tal que se k x0 x k< ento k(t, x0 ) x k < para todo t t0 .
A interpretao geomtrica desta definio pode ser visualizada na figura (4.1). O
ponto de equilbrio estvel se, para valores suficientemente pequenos de perturbaes
iniciais, as solues permanecem em uma vizinhana arbitrariamente pequena do ponto
de equilbrio.
x0
x0
Figura 4.1: Estabilidade de Pontos de Equilbrio.
57
4.1. Conceitos Preliminares
Definio 4.1.3 (P. de equil. Assintoticamente estvel). Um ponto x um ponto de equilbrio assintoticamente estvel se estvel e se existe um > 0, tal que limt k(t, x0 )k =
0 para qualquer k x0 x k< .
A figura (4.2) mostra a interpretao geomtrica desta definio, ou seja, o ponto de
equilbrio do sistema assintoticamente estvel, se estvel, e para valores suficientemente
pequenos de perturbaes iniciais as solues convergem para o ponto de equilbrio quando
t .
x0
x0
Figura 4.2: Estabilidade de Pontos de Equilbrio Assinttico.
Definio 4.1.4. Uma funo contnua V : Rn R localmente definida positiva

se e somente se V (0) = 0 e se existir uma constante real r > 0, tal que V (x) > 0 para
qualquer x Br {0}; e, localmente semidefinida positiva se e somente se V (x) 0
para qualquer x Br {0}. Onde Br = {x Rn : kxk < r} a bola aberta com o centro
na origem de raio r.
Definio 4.1.5. Uma funo contnua V : Rn R localmente definida negativa
se V for localmente definida positiva; e, localmente semidefinida negativa se V
for localmente semidefinida positiva.
4.1.1
Funo Lyapunov de Controle
O segundo mtodo de Lyapunov, tambm conhecido como o mtodo direto, baseado

em um conceito anlogo ao de funo energia, e permite tirar concluses para o sistema
sem a necessidade de resolver as equaes dinmicas do mesmo.
Teorema 4.1.1 (Teorema de Lyapunov). Seja V : Rn R uma funo de classe C 1 .
Suponha que a origem seja um ponto de equilbrio do sistema (4.1). V uma funo de
Lyapunov se as seguintes condies forem satisfeita:
(i) V localmente definida positiva,
(ii) V localmente definida negativa.
58
O Teorema de Lyapunov fornece uma condio suficiente para estabilidade assinttica

da origem (KHALIL, 2001), porm no nos fornece um mtodo sistemtico para encontrar
a Funo de Lyapunov. Podemos observar na figura (4.3) que a Funo de Lyapunov
uma funo decrescente ao longo das trajetrias do sistema e que o valor de V tende para
zero medida que t tende para o infinito.
V(x) = L3
V(x) = L3
V(x) = L2
V(x) = L1
V(x) = L2
V(x) = L1
x0
Figura 4.3: Interpretao Geomtrica da Funo de Lyapunov.
Teorema 4.1.2 (Princpio de Invarincia de LaSalle). Sejam f : Rn Rn e V : Rn R

funes de classe C 1 . Seja L uma constante real tal que L = {x Rn : V (x) < L} seja
limitado. Admita que V 0 para todo x L e defina E := {x L : V (x) = 0}. Seja
M o maior conjunto invariante contido em E. Ento, toda soluo de (4.1) iniciando em
L converge para M quando t .
A interpretao Geomtrica do Princpio de Invarincia apresentada na figura (4.4).
O conjunto L limitado, a linha em amarelo o conjunto E onde a derivada da Funo
de Lyapunov igual a zero. As solues iniciando em L no saem de L e tendem para
M o maior conjunto invariante contido em E.
Figura 4.4: Interpretao Geomtrica do Princpio de Invarincia de LaSalle.

Com a inteno de tratar uma classe maior de sistemas dinmicos RODRIGUES;
ALBERTO; BRETAS (2000) propuseram uma Extenso do Princpio de Invarincia de
LaSalle. As condies menos restritivas desta extenso permitem tratar problemas que
59
4.1. Conceitos Preliminares
no admitem funes escalares satisfazendo as condies do princpio de invarincia usual

(ALBERTO, 2000).
Teorema 4.1.3 (Extenso do Princpio de Invarincia de LaSalle). Sejam f : Rn Rn e
V : Rn R funes de classe C 1 . Seja L uma constante real tal que L = {x Rn : V(x) <
L} seja limitado. Seja C := {x L : V (x) > 0} e admita que supxC V(x) = l < L. Defina
S
l = {x L : V(x) l} e E := {x L : V (x) = 0} l . Seja B o maior conjunto
invariante de (4.1) contido em E. Ento, toda soluo iniciando em L converge para o
conjunto B quando t . Alm disto, se x0 L , ento (t,x0 ) L para todo t 0
e (t,x0 ) tende para o maior conjunto invariante de (4.1) contido em l .
Na figura (4.5), apresenta-se a interpretao geomtrica da Extenso do Princpio de
Invarincia de LaSalle. De acordo a extenso do princpio de invarincia de LaSalle o
conjunto L limitado. A linha amarela o conjunto E onde a derivada igual a zero.
No conjunto C a derivada da funo V maior que zero e por hiptese, este conjunto
nunca atinge a fronteira de L . As solues iniciando em L no saem de L e tendem
para o maior conjunto invariante contido em E que em particular, esta contido em l .
Assim, uma vez as solues contidas em l , no saem deste conjunto no qual uma
estimativa do atrator.
Figura 4.5: Interpretao Geomtrica da Extenso Princpio de Invarincia de LaSalle.
Considere agora o seguinte sistema autnomo controlado:

x(t)
= F (x, u),
(4.2)
onde x Rn vetor de variveis de estado do sistema, u Rm a entrada de controle e

F : Rn Rm Rn uma funo de classe C 1 . Suponha que a origem seja um ponto de
equilbrio do sistema em malha aberta (u = 0), isto , F (0, 0) = 0. Deseja-se obter uma
lei de realimentao u = h(x), tal que a origem do sistema em malha fechada (4.3) seja
assintoticamente estvel.
x(t)
= F (x, h(x)).
(4.3)
60
Definio 4.1.6 (Funo de Lyapunov de Controle). (SILVA et al., 2009) Uma funo
V : Rn Rm R, de classe C 1 , uma funo de Lyapunov de Controle (FLC) do
sistema (4.2) se existir uma lei de realimentao de controle u = h(x), de classe C 1 , com
h(0) = 0, tal que a funo W (x) : Rm R, definida por W (x) = V (x, h(x)) seja uma
funo de Lyapunov de (4.3).
A Funo de Lyapunov de Controle uma condio suficiente para garantir a estabilidade da origem do sistema em malha fechada (SILVA; ALBERTO; BRETAS, 2010). A
grande dificuldade da FLC que para muitos sistemas dinmicos de extrema complexidade encontrar uma FLC, alm disto, a FLC no fornece estimativas timas da regio
de estabilidade. Assim, com o intuito de transpor essas dificuldades, SILVA et al. (2009)
propem o conceito de Funo Energia Generalizada, que fundamentado na Extenso
do Princpio de Invarincia de LaSalle, para estudar uma classe maior de sistemas.
4.2
Funo Energia Generalizada de Controle
Nesta seo apresentaremos os conceitos de Funo Energia Generalizada (FEG) e

Funo Energia Generalizada de Controle (FEGC) propostos por SILVA et al. (2009).
A FEG uma generalizao da Funo Energia proposta por CHIANG; HIRSCH; WU
(1988). SILVA et al. (2009) relaxa as exigncias sobre a funo escalar V , possibilitando
tratar uma classe maior de sistemas no lineares.
Definio 4.2.1 (Funo Energia Generalizada). (SILVA et al., 2009) Uma funo escalar V : Rn R de classe C 1 uma Funo Energia Generalizada se:
(i) todo conjunto compacto intercepta um nmero finito de componentes conexas
limitadas e isoladas Ci do conjunto C:= {x Rn : V (x) > 0},
(ii) supt0 | V ((t, x0 )) |< implica (t, x0 ) limitado para t 0.
O conceito de Funo Energia Generalizada permite que a derivada da funo ao
longo das trajetrias possa ser positiva nos conjuntos limitados Ci s (ALBERTO, 2006).
Alm disto, com a FEG possvel obter informaes importantes a respeito dos conjuntos
limites de acordo com o teorema (4.2.1).
Teorema 4.2.1 (FEG e Conjuntos Limites). (SILVA et al., 2009) Considere que o sistema
autnomo (4.1) possua uma FEG V e que (t, x0 ) seja uma soluo do sistema (4.1) tal
que | V ((t, x0 )) | limitado para t 0. Ento (t, x0 ) uma soluo limitada, seu
conjunto limite no vazio e intercepta pelo menos uma componente conexa Ci do
conjunto C.
4.3. Funo Energia Generalizada Aplicada em Sistemas Eltricos de

Potncia
61
De acordo com SILVA et al. (2009) a FEG fornece informaes mais fracas a respeito
dos conjuntos limites no sendo possvel provar a estabilidade destes conjuntos somente
com o teorema (4.2.1). Em contra partida o teorema (4.2.1) permite que os conjuntos
limites sejam mais complexos. Assim, com o intuito de demonstrar a existncia de um
conjunto assintoticamente estvel, SILVA et al. (2009) explora o teorema (4.2.1) em conjunto com o conceito de prolongamento de conjuntos apresentado por LaSalle permitindo
ento propor o conceito de Funo Energia Generalizada de Controle.
Definio 4.2.2 (Funo Energia Generalizada de Controle). (SILVA et al., 2009) Uma
funo V : Rn R de classe C 1 , uma Funo Energia Generalizada de Controle de
(4.2), se existir uma lei de realimentao de controle u = h(x), de classe C 1 , tal que
W (x) = V (x, h(x)) seja uma Funo Energia Generalizada do sistema em malha fechada
(4.3).
Teorema 4.2.2 (Estabilidade e Regio de Estabilidade do Sistema em Malha Fechada).
(SILVA et al., 2009) Considere que o sistema (4.2) possua uma FEGC V . Seja L R um
nmero real tal que a componente conexa Sc (L) de {x Rn : W (x) < L} seja limitada.
Suponha que supxCVL W (x) := l < L. Ento Sc (l) := {x Sc (L) : W (x) l} contm
um conjunto H invariante e assintoticamente estvel e Sc (L) uma estimativa da regio
de estabilidade de H. Alm disto, H tem interseco no vazia com o conjunto C Sc (l).
Mesmo com derivadas positivas, o teorema (4.2.2) mostra a existncia de um conjunto
assintoticamente estvel, oferecendo alguma informaes da sua localizao e uma estimativa da regio de estabilidade. Maiores detalhes a respeito do que foi exposto nesta
seo pode ser encontrado em ALBERTO (2006) SILVA et al. (2009) SILVA; ALBERTO;
BRETAS (2010).
4.3
Funo Energia Generalizada Aplicada em

Sistemas Eltricos de Potncia
Nesta seo ser proposta uma Funo Energia Generalizada para um sistema de uma
mquina contra um barramento infinito (SMIB). Considera-se o sistema mostrado na
figura (4.6). Nele temos um gerador conectado a um barramento infinito atravs de uma
linha de transmisso.
62
V
r
Figura 4.6: Gerador conectado a um barramento infinito atravs de uma linha de transmisso.
Considere o modelo clssico do gerador sem amortecimento para a rede de energia
anterior, assim a equao clssica de swing dada por:
= ,
1
(Pm Pger ),
=
M
(4.4)
onde, M a constante de inrcia da mquina, Pm a potncia mecnica e Pger a potncia

eltrica gerada. A potncia eltrica gerada pode ser expressa da seguinte forma:
Pger = GE 2 D cos() Csen(),
(4.5)
onde, G e B so respectivamente a condutncia e a susceptncia srie da linha, E e V

so respectivamente os mdulos da tenso terminal do gerador e a tenso do barramento
infinito e D = EV G C = EV B. Primeiramente iremos encontrar uma funo energia do
sistema (4.4). Para tal, segue-se os passos encontrados em BRETAS; ALBERTO (2000)
considerando as perdas no sistema de transmisso. Em BRETAS; ALBERTO (2000)
utiliza o mtodo da primeira integral para encontra a funo escalar do sistema. Assim
tem-se:
V (, ) = Vc () + Vp (),
(4.6)
V V
V (, ) =
= 0,
+
(4.7)
Portanto,
Vc () =
1
M d = M 2 ,
2
(4.8)
Vp () =
eq

Pm Pger d = Pm GE 2 + Dsen() Ccos() ,

eq

Potncia
63

Vp () = Pm GE 2 + Dsen() Ccos() + ,
(4.9)
onde uma constante. Sendo V (, ) = Vc () + Vp () e definindo P = Pm GE 2 . A

funo escalar pode ser escrita desta forma como:
1
V (, ) = M 2 P Dsen() + Ccos() + .
2
(4.10)
Agora considere para a rede anterior o modelo clssico do gerador com amortecimento.
= ,
1
(Pm Pger T ).
=
M
(4.11)
A funo 4.10 ser uma possvel candidata a funo energia do sistema (4.11). Derivando
a equao 4.10, tem-se:
V (, ) = M P Dcos() Csen(),
(4.12)
V (, ) = (Pm Pger T ) P Dcos() Csen().
(4.13)
V (, ) = T 2 0.
(4.14)
Portanto,
A funo (4.10) uma funo energia e pode ser utilizada para estudar a estabilidade do sistema. Todavia a funo energia apresentada no permite obter estimativas
timas da regio de estabilidade, alm disto, para sistemas mais complexos, uma tarefa
rdua encontrar uma funo de energia associada. Assim com o objetivo de estudar a
estabilidade de Sistema Eltricos de Potncia, mais precisamente a Extenso do Princpio
de Invarincia de LaSaLLe proposto por RODRIGUES; ALBERTO; BRETAS (2000) e
ilustrar a sua aplicao, ALBERTO (2000) props a seguinte funo escalar:
1
W (, ) = M 2 P + C cos() Pl() + ,
2
(4.15)
onde um parmetro a ser determinado e uma constante arbitrria. ALBERTO

(2000) mostrou que a funo (4.15) satisfaz os requisitos impostos pela Extenso do
Princpio de Invariancia de LaSaLLe. Assim, com o intuito de sintetizar leis de controle
64
para o TCSC utilizaremos a funo escalar (4.15) como candidata a Funo Energia
Generalizada. Para mostrar que a funo (4.15) uma Funo Energia Generalizada,
iremos primeiramente mostrar que W (, ) satisfaz condio (ii) da definio de FEG.
Considere o sistema (4.11), para provar que W (, ) satisfaz o item (ii) da definio de
FEG, primeiramente deve-se provar que a parcela correspondente a energia cintica do
sistema sempre limitada. De acordo com o sistema (4.11), a variao da velocidade
angular :
1
(P Dcos() Csen() T ).
M
(4.16)
A equao(4.16) pode ser escrita desta forma:
= A + g().
(4.17)
Utilizando a frmula da variao das constantes, obtm-se um limitante superior para

o valor da velocidade angular do sistema:
= 0 e
A(tt0 )
+e
A(tt0 )
Zt
g(s)ds,
t0
= 0 e
T
(tt0 )
M
+e
T
M
(tt0 )
Zt
e M s(
1
(P Dcos() Csen())ds,
M
t0
|| = |0 e
T
M
(tt0 )
+e
T
M
(tt0 )
Zt
eM s
Zt
eM s
1
(P Dcos() Csen())ds|,
M
t0
|| |0 e
T
M
(tt0 )
| + |e
T
M
(tt0 )
1
(P Dcos() Csen())ds|,
M
t0
|| |0 |e
T
M
(tt0 )
+e
T
M

Zt

T
(tt0 )
s 1
,
M
(P
+
D
+
C)ds
e

M
t0
|| |0 |e
T
M
(tt0 )
+e
T
M

T
T
1
(tt0 )
t
t
M e M 0 ),
(P
+
D
+
C)(e
M


Potncia
65
|| |0 |e
T
(tt0 )
M

1
T

+ (P + D + C)e M (tt0 ) ,
M

1

|| |0 | + (P + D + C).
M
Portanto,

2

1

1
1
2

Vc () = M M |0 | + (P + D + C) = N1 .
2
2
M
(4.18)
(4.19)
Considere a seguinte parcela da candidata a Funo Energia Generalizada,
VP 1 () = C cos() Pl() .
(4.20)
Assim temos,

VP 1 () = C cos() P + D cos() + Csen() ,

C cos() P + D cos() + Csen() C + N1 P + C + D = N2 .
(4.21)
W (, ) P + N1 + N2 N3 .
(4.22)
Por hiptese W (, ) limitado,
Portanto, pode-se concluir que P limitado se e somente se W (, ) for limitado.

Assim, as solues deste sistema tambm limitada satisfazendo condio (ii) da
definio de FEG. O prximo passo verificar se a candidata a Funo Energia Generalizada satisfaz condio (i) da definio de FEG. Derivando a funo W (, ), tem-se:
2
(, ) = (T (C cos() + Dsen())) 2 + T P l() Pl()
W
+ D cos(). (4.23)
M
M
Como pode se observar, a equao (4.23) possui termo de segunda ordem nas componentes (, ), reescrevendo-a como uma forma quadrtica a equao (4.23) assume a
seguinte forma:
(,) =
W
"
Pl()
#T
"
Pl()
+ D cos(),
(4.24)
66
onde, A uma matriz simtrica,
A=
2M
(4.25)
T
T (C cos() + Dsen())
2M
Vamos oferecer condies sobre o parmetro para que a forma quadrtica da equao
(4.24) seja definida positiva. Para tal, utilizas-se o teorema de Sylvester, que oferece uma
a condio necessria e suficiente para que a forma quadrtica seja definida positiva. De
acordo com o teorema de Sylvester, uma matriz real e simtrica definida positiva se
todos seus menores principais forem positivos. Desta forma, para garantir-se que a forma
quadrtica anterior atenda ao teorema de Sylvester, deve assumir atender seguinte
condio:
T
.
(4.26)
T2
C +D+
4M
Pode-se, por conseguinte concluir que W (, ) satisfaz condio (i) da definio de
FEG e que o termo D cos() responsvel por gerar regies limitadas onde as derivadas
de W (, ) so positivas.
<
Considere o sistema (4.11) com os seguintes parmetros: Pm = 1, M = 0, 0318,

E = 1, 33, G = 0, 0610, C = 2, 2137, D = 0, 0812, T = 0, 04 e = 3.9617 103 . A
constante ( = 2.39) foi escolhida para que a funo seja igual zero no ponto de equilbrio
estvel ( = 0.4521 e = 0). A figura (4.7) mostra a estimativa da regio de estabilidade
para o aquele sistema.
10
L
5
W>0
0
W>0
eq
10
Figura 4.7: Estimativa de Regio de Estabilidade.

Como pode ser observado, o conjunto L da regio mostrada na figura (4.7) limitado
de acordo com a hiptese da Extenso do Princpio de Invarincia de LaSalle e, dentro

Potncia
67
de L tem-se uma regio limitada onde a derivada de W positiva (conjunto l ). O
conjunto l nunca atinge a fronteira de L . Assim, a Extenso do Princpio de Invarincia
de LaSalle garante que todas as solues iniciando em L tendem para o maior conjunto
invariante M contido em E, que neste caso coincide com o conjunto l . O conjunto l
uma estimativa do atrator (ALBERTO, 2000).
Captulo
Funo Energia Generalizada de

Controle Aplicada no Controle de
Dispositivos TCSC
Neste captulo sero apresentadas leis de controle para dispositivos TCSC baseado na
FEGC apresentadas anteriormente no captulo 4. Para isso considere o sistema mostrado
na figura (5.1). Nela temos um gerador conectado a um barramento infinito atravs de
uma linha de transmisso e um dispositivo TCSC.
TCSC
jx
Figura 5.1: Gerador conectado a um barramento infinito atravs de uma linha de transmisso e um dispositivo TCSC.
Para efeito da proposio das leis de controle, o modelo clssico do gerador ser utilizado; assim tem-se para a rede representada a seguinte equao:
= ,
1
=
(Pm Pger T ).
M
(5.1)
De acordo com o desenvolvido no capitulo (3) seo (3.2.2), a potncia gerada pode
ser expressa por:
Pger = (1 + u) Pe (),
(5.2)
5. Funo Energia Generalizada de Controle Aplicada no Controle de

70
Dispositivos TCSC
onde Pe () o fluxo na linha de transmisso sem o efeito do TCSC e dada por:
Pe () = GE 2 C cos() Dsen().
(5.3)
Portanto a equao dinmica da mquina, considerando o efeito do TCSC, pode ser

reescrita:
= ,

1
Pm Pe ()(1 + u) T ,
=
M
(5.4)
onde u a entrada de controle. O objetivo utilizar a FEGC para estudar a estabilidade

do sistema e projetar leis de controle (u = h(, )) estabilizantes para o TCSC. Para tal,
considere a seguinte funo escalar apresentada no captulo 4:
1
W (, ) = M 2 P + C cos() Pl () + .
2
(5.5)
Demonstrou-se no capitulo 4 que a funo W (, ) atende aos requisitos de uma Funo

Energia Generalizada para a rede em questo. O passo seguinte utiliz-la para sintetizar
leis de controle para o TCSC. Assim, a derivada da funo (5.5) do sistema ser:
(, ) =
W
"
Pl ()
#T
"
Pl ()
+ D cos() Pe () Pl ()Pe () h(, ),

M
(5.6)
onde A dado por:
A=
2M
2M
T (C cos() + Dsen())
(5.7)
e determinado por:
<
T
T2
C +D+
4M
(5.8)
71
5.1. Leis de Controle
5.1
Leis de Controle

O objetivo agora escolher leis de controle h(, ) que satisfaam s exigncias da
FEGC. Para isso considere a seguinte lei de controle:
(LC1)
h(, ) = KPe (),
onde K o ganho do controlador, Pe () a potncia eltrica sem o efeito do TCSC, e

(, ):
a velocidade angular. Assim, temos a seguinte expresso para W
(, ) =
W
"
Pl ()
#T
"
Pl ()
+ D cos() Pe () Pl ()Pe () KPe (),

M
(5.9)
# gera Der. pos

#T "
2
z }| {
P
()
P
()
l
l
(, ) =
+ D cos() KPe ()
A
W

2
3
Pm Pe () Pe ()
+ K
M
{z
}
|
"
(5.10)
gera Der. pos
termos responsveis por

Mesmo com a incluso da lei de controle, ainda tem-se em W
gerar regies onde a derivada positiva. Para efeito de se ter uma idia de tais regies,
a seguir a figura (5.2) apresenta a estimativa da regio de estabilidade para um sistema
com os seguintes parmetros: Pm = 1, M = 0, 0318, E = 1, 33, G = 0, 0610, C = 2, 2137,
D = 0, 0812, T = 0, 04 e = 3.9617 103 .
Est. Regio Estab.

K=0
Regies Deriv. Posit. K = 0
Est. Regio Estab.
K = 0.1
Regies Deriv. Posit. K = 0.1
Est. Regio Estab.
K = 0.3
Regies Deriv. Posit. K = 0.3
Ponto Equilbrio
Curvas de Nveis de W
10
10
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
Figura 5.2: Estimativa da regio de estabilidade - (LC1).
3.5

72
Dispositivos TCSC
interessante observar que as regies de derivadas positivas esto sempre prximas
aos pontos de equilbrios e que essas regies variam com o ganho K do controlador.
A lei de controle (LC1) apresenta uma desvantagem, pois, a mesma funo da
potncia da linha sem o efeito do TCSC. Para calcular esta potncia necessrio valores da
impedncia srie da linha. Embora, os centros de controle tenham informaes a respeitos
desses parmetros armazenados na base de dados, eles podem estar incorretos em razo
de: dados imprecisos fornecidos por fabricantes; alteraes de projeto no atualizadas na
base de dados; etc. Em funo disto diversos mtodos foram desenvolvidos para estimar
de forma correta os parmetros da linha transmisso. Porem, estes mtodos desenvolvidos
no tem a sua eficcia comprovada.
Considere uma segunda proposta para lei de controle:
(LC2)
h(, ) = KPet (),

onde Pet () a potncia da linha e dada por:
Pet () = G E 2 C cos() D sen(),
(5.11)
e
G =
r2
r
,
+ (x xC )2
B =
D = EV G ,
r2
x xc
,
+ (x xC )2
(5.12)
C = EV B .
(5.13)
torna-se:
Assim W
(, ) =
W
"
Pl ()
#T
Pl ()
#T
Pl ()
Pl ()
"
+ D cos() Pe () Pl ()Pe () KPet (),

M
gera Der. pos
(, ) =
W
"
"
z
}|
{

+D cos() KPet ()Pe () 2 KPet ()Pl ()Pe () ,

M
(5.14)
na equao acima o produto de KPet ()Pe () 2 pode ser escrito por:

gera Der. pos
}|
{

KPet ()Pe () 2 = K 2 GG E 4 + DD cos2 () + CC sen2 () GE 2 D + G E 2 D cos()

GE 2 D + G E 2 D
GE C + G E C sen()
sen(2) .
2
|
{z
}
2
gera Der. pos
73
5.1. Leis de Controle
A figura (5.3) mostra a estimativa da regio de estabilidade considerando a atuao

da lei de controle (LC2) para o ganho do controlador de K = 0, K = 0, 1 e K = 0, 3.
Estim. Regio Estab. K = 0

Regies de Der. Pos. K = 0
Estim. Regio Estab. K = 0.1
Regies de Der. Pos. K = 0.1
Estim. Regio Estab. K = 0.3
Regies de Der. Pos. K = 0.3
Ponto Equilbrio
10
10
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
3.5

Esta lei de controle (LC2) mostra muito promissora se comparada com a lei de controle
(LC1), pois aquela funo da velocidade angular e da potncia medida na linha.
Agora considere a terceira proposta para lei de controle:

h(, ) = K Pe () Pl ()Pe () .
M
(LC3)
Assim,
"
Pl ()
#T
"
Pl ()
#T
(, ) =
W
(, ) =
W
"
Pl ()
"
Pl ()
+ D cos() Pe () Pl ()Pe () h(, ),

M
+ D cos() K Pe () Pl ()Pe ()
M
2
. (5.15)
Nota-se que para lei de controle (LC3) o nico termo responsvel por gerar derivadas
positivas D cos(). A figura 5.4 ilustra a estimativa da regio de estabilidade considerando a lei de controle (LC3) para ganho do controlador K = 0, K = 0, 1 e K = 0, 3.

74
Dispositivos TCSC
Est. Regio Est.
k=0
Regio de Deriv. Pos. k = 0
Est. Regio Est.
k = 0.1
Regio de Deriv. Pos. k = 0.1
Est. Regio Est.
k = 0.3
Regio de Deriv. Pos. k = 0.3
Ponto Equilbrio
10
10
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
Na lei de controle (LC3), se comparada com a lei de controle (LC1), verifica-se que
aquela apenas um rearranjo desta, com uma nica diferena, que a (LC3) tambm leva
em considerao informaes do gerador como Pm e M para seu clculo.
interessante observar, que se compara as estimativas das regies de estabilidade
das leis propostas, a priori, no notada muita diferena. Se analisarmos a Funo
Energia Generalizada de Controle, mas com a insero do controlador, v-se que o termo
D cos() gera derivadas positivas independente da lei de controle, e outros termos que
geram derivadas positivas e negativas devido a insero do controlador. Assim os termos
que geram derivadas negativas so mais significativos que os termos que geram derivadas
positivas, portanto, diminuindo as regies de derivadas positivas. Entretanto se o ganho
K do controlador for aumentado para valores significativos, na casa de dezenas e/ou
centenas, aquelas regies onde a derivada positiva devido a insero do controlador so
maximizadas, com exceo da lei de controle (LC3). A figura (5.5) nos mostra essas
regies.
75
5.2. Ganho K do Controlador

(b) Regio (LC2) K = 4
(a) Regio (LC1) K = 10

10
Est. Regio Estab.

Regies de Der. Pos.
Ponto de Equilbrio
10
10
Est. Reg. Estab.

Curvas de Nvel
Regies de Derivadas Pos.
Ponto de Equilbrio
10
(c) Regio (LC3) K = 4

10
Est. Regio Estab.

Regies de Der. Pos.
Ponto Equilbrio
10
Figura 5.5: Regies - (a) Lei de Controle (LC1) para K = 10; (b) Lei de Controle (LC2)
para K = 4; (c) Lei de Controle (LC3) para K = 4.
5.2
Ganho K do Controlador
Foi mostrado na seo anterior que as leis de controle propostas eram formadas por
funes h(, ) = Ky(, ). O termo K das funes o ganho do controlador. Esse
ganho representa a intensidade do controlador na resposta do sinal, ou seja, quanto maior
o K maior o sinal de controle e por conseqncia maior a influncia da lei de controle
da resposta do sistema. Matematicamente o ganho pode assumir qualquer valor, no
entanto, esse ganho pode ter limitaes fsicas. Nesta seo mostra-se como ajustar o
ganho K do controlador nas proximidades do ponto de equilbrio para que se consiga um
amortecimento desejado. Para isto considere o sistema de equaes que descreve a rede
em anlise, isto :
= = f1 (, ),

1
Pm Pe ()(1 + Ky(, )) T = f2 (, ),
=
M
(5.16)
Linearizando o sistema (5.16) em 0 , 0 , e sabendo que h(0 , 0 ) = 0, tem-se:

"
=Q
"
(5.17)

76
Dispositivos TCSC
onde,

f1 ()
f1 ()
(0 ,0 )
(0 ,0 )

f2 ()
f2 ()
(0 ,0 )
(0 ,0 )
Q=

f1 (, )
(0 ,0 )

f1 (, )
(0 ,0 )

f2 (, )
(0 ,0 )

f1 (, )
(0 ,0 )
(5.18)
= 0,
= 1,

Pe ()
y(, )
,
+ KPe (0 )
(0 ,0 )
(0 ,0 )

y(, )
1
KPe (0 )
=
+T .
M
(0 ,0 )
1
=
M
(5.19)
Para facilitar a manipulao algbrica do sistema, defina:

y(, )
Pe ()
= (a1 + Ka2 ),
+ KPe (0 )
(0 ,0 )
(0 ,0 )

1
y(, )
KPe (0 )
+ T = (b1 + Kb2 ).
M
(0 ,0 )
1
(5.20)
Assim, a matriz Q pode ser reescrita como:
Q=
(a1 + Ka2 ) (b1 + Kb2 )
(5.21)
Desde que se deseja um amortecimento pr-definido no sistema, considera-se apenas

uma sada do mesmo. Portanto o denominador da funo de transferncia do sistema
linearizado, nesta situao calculado como sendo:
det(sI Q),
(5.22)
onde I a matriz identidade. Assim tem-se a seguinte expresso para o denominador da

funo de transferncia do sistema:
s2 + (b1 + Kb2 )s + (a1 + Ka2 ).
(5.23)
77
5.3. Simulaes e Resultados

Assim o amortecimento desse sistema pode ser calculado por:
b1 + Kb2
=
.
2 a1 + Ka2
(5.24)
Isolando K na equao (5.24),

b1 b2 2 2 a2
K=
b22
p

(2b1 b2 4 2 a2 )2 4b22 (b21 4 2 a1 )
+
.
2b22
(5.25)
Particularmente, para as leis de controle (LC1) (LC2), K pode ser calculado como
sendo:
2 a1 b1
K=
.
b2
(5.26)
A equao (5.26) representa o ganho do controlador para um amortecimento do predefinido sistema.
5.3
Simulaes e Resultados
Considere o sistema mostrado na figura (5.6), onde temos um gerador conectado a um

sistema (barramento infinito) atravs de duas linhas paralelas, que possui um dispositivo
TCSC instalado em uma das linhas.
E'
TCSC
rkm
k'
rk'm
xk'm
xkm
Figura 5.6: Configurao do sistema.
O gerador est fornecendo uma potncia ativa ao sistema de 1[pu] e no instante t = 1s

ocorre um curto circuito trifsico no meio da linha onde no est instalado o TCSC (figura
5.7).

78
Dispositivos TCSC
E'
xk'm
rk'm
TCSC
k'
_r
2
_x
_r
_x2
km
km
km
km
Figura 5.7: Configurao do sistema durante a falta.

O defeito eliminando aps um intervalo de tempo pela da abertura dos disjuntores
localizado nas extremidades da linha de transmisso (figura 5.8).
V
E'
xk'm
rk'm
TCSC
k'
Figura 5.8: Configurao do sistema aps a eliminao da falta.

A seguir a estabilidade deste sistema nas condies apresentada ser analisada, determinando para isso o TCA (tempo crtico de abertura) que garanta o sincronismo entre o
gerador e o barramento infinito. A tabela (5.1) apresenta os parmetros do sistema.
Tabela 5.1: Dados do Sistema.
Pm [pu]
1
Dados do Gerador
M
xd [pu] ra [pu] Eq [pu]
0.0318 0.2 pu 0.002
1.11
Dados da Linha 1
rL + jxL [pu]
0.04 + j1
x0C [pu]
0.2
T
0.014
Dados da Linha 2
rL + jxL [pu]
0.04 + j0.8
Dados do TCSC
xmin
[pu]
C
0.1
xmax
[pu]
C
0.5
Este sistema, para o cenrio descrito tem um ponto de equilbrio pr-falta com o ngulo
de 32.18o (0.5617 [rad]) e para o sistema ps-falta um ngulo de 61.41o (1.0719 [rad]).
O grfico da figura (5.8) mostra o comportamento dinmico do sistema considerando o
TCSC operando de forma esttica (x0C = 0.2).
79
ngulo ()
Velocidade ()
2.5
3
2
1.5
0
1
1
0.5
0
10
15
10
15
[s]
[s]
Fluxo de Potncia na Linha
Tenso Barra Terminal
1.5
1.1
1
Pe
0.9
0.8
0.5
0.7
0
10
0.6
15
10
[s]
15
[s]
Figura 5.9: Comportamento dinmico do sistema com compensao esttica para curtocircuito trifsico no meio da linha 2.
O tempo crtico de abertura do defeito de 236 [ms] com um amortecimento de 4.83

%. A figura (5.10) mostra a estimativa da regio de estabilidade correspondente.
Estim. Regio Estab. prfalta

Regies de Der. Pos. prfalta
Estim. Regio de Estab. psfalta
Regies de Der. Pos. psfalta
Ponto Equilbrio prfalta
Ponto Equilbrio psfalta
Trajetria do Sistema
8
0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
Figura 5.10: Estimativa da Regio de Estabilidade para o sistema sem compensao

dinmica.
Considere em seguida o sistema com o TCSC operando, mas de forma dinmica com
a lei de controle (LC1). Este sistema mesmo com a insero do controlador no desloca
o ponto de equilbrio ps-falta. Os resultados da simulao para o sistema considerando
a (LC1) podem ser visualizados na figura (5.11).

80
Dispositivos TCSC
ngulo ()
Velocidade ()
2.5
Sem Controle
LC1
Sem Controle
LC1
2
1
1.5
0.5
0
0
10
3
0
15
10
15
[s]
[s]
Potncia
Tenso Barra Terminal ()
1.5
1
0.9
Pe
1.1
1
0.5
0.8
Sem Controle
LC1
0
0
10
Sem Controle
LC1
0.7
0.6
0
15
[s]
10
15
[s]
Figura 5.11: Comportamento do Sistema para um curto-circuito trifsico no meio da linha

2 com a atuao do controlador (LC1)
Para lei de controle (LC1) o ganho do controlador K foi ajustado para conseguir um
amortecimento nas proximidade do ponto de equilbrio ps-falta de = 14, 90%, portanto,
K = 0, 03. O TCA deste sistema para lei de controle foi de 339 [ms]. O grfico da figura
(5.12) nos mostra o comportamento dinmico do TCSC. Pode se observar que o TCSC
opera em atraso, ou seja, ele tenta corrigir as oscilaes de potncia na linha.
Reatncia TCSC
Potncia / Reatncia TCSC
0.28
1.4
TCSC
1.3
0.26
Potncia
1.2
TCSC
1.1
P X
0.22
X CSC
0.24
0.2
1
0.9
0.8
0.7
0.18
0.6
0.16
0.5
0
10
[s]
15
0.4
0
10
15
[s]
Figura 5.12: Anlise da Potncia em funo da variao da reatncia do TCSC (LC1).

A figura (5.13) apresenta a estimativa da regio de estabilidade para o controlador
utilizando a (LC1).
81
Estim. Regio Est. psfalta
Regies Der. Pos.
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
0
0.5
1.5
2.5
Figura 5.13: Estimativa da Regio de Estabilidade para o sistema ps-falta (LC1).

Considere a seguir a lei de (LC2) com ganho do controlador de K = 0, 03 e obtendo
um amortecimento nas proximidade do ponto de equilbrio ps-falta de = 14.94%. O
TCA deste sistema para lei de controle (LC2) foi de 344 [ms]. O grfico da figura (5.14)
mostra o comportamento do sistema.
ngulo ()
Velocidade ()
2.5
Sem Controle
LC2
Sem Controle
LC2
2
1
1.5
0.5
0
0
10
3
0
15
10
15
[s]
[s]
Potncia
1.5
1.1
1
Pe
1
0.9
0.5
0.8
Sem Controle
LC2
0
0
10
Sem Controle
LC2
0.7
15
[s]
0.6
0
10
15
[s]
Potncia / Reatncia do TCSC
Reatncia do TCSC
0.28
1.4
TCSC
1.3
Potncia
0.26
1.2
TCSC
1.1
0.22
P X
0.2
TCSC
0.24
1
0.9
0.8
0.7
0.18
0.6
0.16
0.5
0
10
[s]
15
0.4
0
10
15
[s]

2 com a atuao do controlador (LC2).

82
Dispositivos TCSC
A figura (5.15) apresenta a estimativa da regio de estabilidade para a lei de controle
(LC2).
5
Estim. Regio Estab. pfalta
Regies de Der. Pos. psfalta
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
0
0.5
1.5
2.5

Utilizando a lei de (LC3) com o ganho do controlador de K = 0, 03 obtm um amortecimento nas proximidade do ponto de equilbrio ps-falta de = 14.92%. O TCA deste
sistema para lei de controle (LC3) foi de 339 [ms]. Os grficos da figura (5.16) mostram
o comportamento dinmico do sistema para a lei de controle (LC3).
ngulo ()
Velocidade ()
2.5
Sem Controle
LC3
Sem Controle
LC3
2
1
1.5
1
0.5
0
0
10
15
3
0
10
Potncia
1.5
Sem Controle
LC3
Sem Controle
LC3
1.1
1
Pe
15
[s]
[s]
0.9
0.8
0.5
0.7
0
0
10
15
0.6
0
10
[s]
15
[s]
Potncia / Reatncia TCSC
Reatncia TCSC
1.4
0.28
XTCSC
1.3
Potncia
0.26
1.2
1.1
Pe XTCSC
XTCSC
0.24
0.22
0.2
1
0.9
0.8
0.7
0.18
0.6
0.16
0.5
0
10
[s]
15
0.4
0
10
15
[s]

2 com a atuao do controlador (LC3).
83
A seguir apresenta-se a estimativa da regio de estabilidade para o sistema com a

atuao da lei de controle (LC3).
5
Est. Regio Est. psfalta
Regies Der. Pos. psfalta
Ponto de Equilbrio psfalta
Ponto de Equilbrio prfalta
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
0
0.5
1.5
2.5

interessante observar que medida que o ganho do controlador aumentado, os
comportamentos dinmicos das leis propostas se aproximam entre si. A figura (5.18)
mostra o comportamento do sistema para o ganho do controlador K = 0.03 e K = 0.09.
Velocidade
Velocidade
S. C.
LC1 K = 0.03
LC2 K = 0.03
LC3 K = 0.03
1
0
0
1
2
3
S.C.
LC1 K = 0.09
LC2 K = 0.09
LC3 K = 0.09
2
0
10
15
ngulo
1.5
1
1
0.5
5
10
S.C.
LC1 K = 0.09
LC1 K = 0.09
LC1 K = 0.09
2
1.5
0.5
0
15
Reatncia TCSC
10
15
Reatncia TCSC
0.3
0.4
LC1 K = 0.03
LC1 K = 0.03
LC1 K = 0.03
0.2
0.15
LC1 K = 0.09
LC2 K = 0.09
LC3 K = 0.09
0.35
XTCSC
0.25
XTCSC
15
2.5
S. C.
LC1 K = 0.03
LC2 K = 0.03
LC3 K = 0.03
10
ngulo
2.5
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
10
[s]
15
0.1
10
15
[s]
Figura 5.18: Comportamento dinmico do sistema para o ganho do controlador de: K =

0.03 e K = 0.09.
Captulo
Concluso e Perspectivas de
Trabalhos Futuros
Os dispositivos TCSC desempenham funes importantes para operao e controle de
Sistemas Eltricos de Potncia, trazendo inmeros benefcios para o mesmo. Devido s
suas caractersticas, os dispositivos TCSC possibilitam a utilizao de tcnicas avanadas
no seu projeto de suas leis de controle.
Neste trabalho foram desenvolvidas leis de controles para o dispositivo TCSC baseadas
em tcnicas no lineares, mais especificamente tcnicas baseados em mtodos diretos.
Particularmente foi utilizada a tcnica da Funo Energia Generalizada de Controle para
sntese de leis de controle estabilizantes para os dispositivos TCSC. Esta tcnica foi desenvolvida recentemente e estende as idias de funo de Lyapunov de controle para uma
classe maior de problemas.
Com a tcnica de FEGC foram propostas trs leis de controle para um sistema mquina
versus barramento infinito considerando as perdas na sua modelagem. Com as leis propostas foi possvel obter boas respostas do sistema para grandes perturbaes aumentado
assim o tempo crtico de abertura para possveis falhas do sistema. Alm disto, foi possvel ajustar o ganho do controlador de forma a se ter um amortecimento desejado nas
proximidades do ponto de equilbrio ps-falta. A tcnica permitiu obter estimativas da
regio de estabilidade subsidiando a anlise do controlador na estabilidade transitria do
sistema.
Como perspectivas de trabalhos futuros pretendem-se estender as ideias apresentadas
para o caso de sistemas multi-mquinas. Alm disto, pretende se desenvolver uma malha
de controle completa que atenda tanto aos requisitos de regime permanente quanto os
requisitos do regime transitrio para o dispositivo TCSC.
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Dissertacao Siqueira Daniel Souto Corr

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Daniel Souto Siqueira

Controle no Linear Aplicado a

Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa de Engenharia Eltrica da Escola de

ORIENTADOR: Prof. Dr. Newton G. Bretas

Trata-se da verso original

AUTORIZO A REPRODUO E DIVULGAO TOTAL OU PARCIAL DESTE

Ficha catalogrfica preparada pela Seo de Tratamento

Siqueira, Daniel Souto.

Aos meus Pais, Idelvando e Eni

Classificao de Estabilidade em Sistemas Eltricos de Potncia segundo IEEE. 20

Modelo da linha de transmisso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Modelo da linha de transmisso com convero adotada para clculo do fluxo

Representao da Rede de Transmisso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Modelo fsico do gerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Circuito equivalente da mquina sncrona. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Sistema de Referncia Sncrona. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Conjugados no rotor do gerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Sistema de duas barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Curva PV - Compensao Paralela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Diagrama vetorial do sistema: (a) sem compensao (b) com compensao

Perfil de tenso de um linha de transmisso em regime permanente. . . . . . . 38

Curva P - Compensao Srie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Curva PV - Compensao Srie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Dispositivo FACTS conectado em paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Curva PV - Dispositivo SVC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Dispositivo FACTS conectado em srie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.10 Configurao Tpica do TCSC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.19 Modelo de injeo de potncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Estabilidade de Pontos de Equilbrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipos de dispositivos FACTS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Regulador automtico de tenso Automatic voltage regulator

Compensadores sries controlados

Sistemas de transmisso flexveis em corrente alternada Flexible AC transmission system

Funo Energia Generalizada

Funo Energia Generalizada de Controle

Funo Lyapunov de Controle

Instituto de Engenheiros Eletricistas e Eletrnicos Institute of Electrical and

Controladores Inter linhas de fluxo de potncia Interline Power Flow Controller

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Regulador do ngulo de fase Phase Angle Regulators

Sistema eltrico de potncia

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4 Funo Energia Generalizada

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6 Concluso e Perspectivas de Trabalhos Futuros

Figura 1.1: Classificao de Estabilidade em Sistemas Eltricos de Potncia segundo

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O trabalho est estruturado da seguinte forma:

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Tradicionalmente, para anlise de estabilidade em Sistemas Eltricos de Potncia,