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EQE-358 MTODOS NUMRICOS EM ENGENHARIA QUMICA

PROFS. EVARISTO E ARGIMIRO

Captulo 7
Problemas de Valor Inicial para Equaes
Diferenciais Ordinrias
Muitos problemas em modelagem de processos qumicos so formulados em termos
de equaes diferenciais. Estas equaes diferenciais descrevem a relao entre uma funo
desconhecida (varivel dependente) e suas derivadas em relao a variveis (variveis
independentes), quando h apenas uma varivel independente a equao diferencial
correspondente ordinria e caso haja mais de uma varivel independente a equao
diferencial parcial. Os problemas de equaes diferenciais ordinrias (EDO) ou de sistemas
de equaes diferenciais ordinrias classificam-se em dois tipos:
(a) Problema de Valor Inicial: quando todas as condies iniciais do problema so conhecidas
no valor inicial da varivel independente;
(b) Problema de Valor de Contorno: quando algumas condies so conhecidas no valor
inicial da varivel independente e outras no valor final da varivel independente.
A seguir, apresentam-se dois exemplos de cada um desses problemas:
(1) Um tanque de armazenamento de gua apresenta uma rea de seo transversal de 3,0 m2
em sua sada est instalada uma vlvula cuja equao caracterstica : q 8 h sendo q: vazo
volumtrica em m3/h e h: altura de gua no tanque em metros. Sabe-se que a altura normal de
operao do tanque 4,0 m. Simule a partida da operao do tanque inicialmente vazio, isto
h0 0 e vazo de alimentao do tanque: Q1 8 hoperao 16 m3 h .

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

Q1(t)

V(t)

Q2(t)

Resoluo: A equao diferencial (no-linear) que devemos resolver :


d h t
16 8 h t ,
3
dt

sujeita condio inicial: h(0) = 0.

Quando o tempo t tender ao infinito o tanque opera em um estado estacionrio no qual:


d h t
dt

0,

assim: 16 8 hss hss 4,0 m, que altura de operao final do tanque.

Para resolver este problema adotou-se um procedimento integrador do MATHCAD chamado


Runge-Kutta adaptativo. Esse procedimento seleciona automaticamente o passo de integrao
que satisfaz um critrio de preciso em acordo com a tolerncia pr-especificada.
Na EDO que devemos resolver a varivel h a varivel dependente do problema e o tempo t
a varivel independente. O pacote integrador necessita da especificao do valor inicial da
varivel dependente, isto : h0 que no exemplo igual a zero (tanque vazio no incio), dos
valores inicial e final da varivel independente, isto : valor inicial do tempo zero e o valor
final do tempo deve ser estimado. Para se ter uma idia do tempo necessrio para encher o
tanque calcula-se inicialmente o tempo que levaria para o tanque encher se a vlvula na sada
estivesse fechada, este tempo seria:
Vcheio 4 3

0 , 75
Q2
16

h, sabe-se assim que o tempo real seria superior a este valor. Os seguintes

valores so adotados para o tempo total de simulao: 2, 4, 6, 8, 10 e 12 horas.


Abaixo mostrado o programa em MATHCAD que aplica o procedimento.

7.1 MTODOS DE EULER

TOL 10

D ( t x )

Tolerncia adotada

X Rkadapt x 0 t final 1 D

t final 2

X Rkadapt x 0 t final 1 D

t final 4

t final 6

X Rkadapt x 0 t final 1 D

x0

x 0 0

X1 1 3.182
X1 1 3.793

X1 1 3.946

t final 10
X Rkadapt x 0 t final 1 D
t final 12
X Rkadapt x 0 t final 1 D
X Rkadapt x 0 t final 100 D
t final 8

16 8

X Rkadapt x 0 t final 1 D

X1 1 3.986
X1 1 3.996
X1 1 3.999

h versus t
altura em pmetros
s

altura final:
1
2
X

tempo final :

X100 1 3.999

m
ps

t final 12 mhinutos

10
0
X

tempo em minutos
horas

(2) Deseja-se calcular a distribuio de temperatura em uma aleta fina de seo retangular,
conforme mostrado na figura abaixo:
Fluido a temperatura : aT
L
T

T(z)

2.B

Considerando desprezvel a transferncia de calor atravs das reas laterais da aleta e


considerando tambm a transferncia de calor na aleta apenas por conduo, tem-se o balano
de energia:

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS


d 2T z
dz

h
T z Ta para 0 < z <L.
kB

Sujeita s condies de contorno:


CC1: condio de contorno na parede: T(0)=Tw;
CC2: condio de contorno no final da aleta:

dT z
dz

0.
zL

Sendo B: a semi-espessura da aleta, h: o coeficiente convectivo de transferncia de calor e k: a


condutividade trmica do material da aleta.
Resoluo: A equao diferencial e as condies de contorno do problema podem ser
reescritas em termos das variveis e parmetro adimensionais:
x

d 2 x
T( z ) - Ta
z
h L2
; (x)=
e =
, resultando em:
2 x , para 0 < x < 1.
L
Tw Ta
kB
dx 2

Sujeita s condies de contorno:


CC1: condio de contorno na parede: (0) = 1;
CC2: condio de contorno no final da aleta:

d x
dx

0.
x 1

Para resolver numericamente este problema de valor de contorno, vamos transformar a


equao diferencial de segunda ordem seja em duas EDOs de primeira ordem, definindo:
dy0

d
y
dx
y d 0

y1
dx dy1
dx

dx

y1
2
, com y0(0) = 1 e y1(1) = 0.
y0

Deve-se ento buscar o valor de y1(0) < 0 que conduza a y1(1) = 0.


A seguir mostrado o programa em MATHCAD que aplica o procedimento de busca de y1(0),
considerando o parmetro = 2.

7.1 MTODOS DE EULER

TOL 10

Tolerncia adotada

D ( x y )

y1

2 y
0

f y1 inicial

1
y1

inicial

X Rkadapt ( y 0 1 1 D)

f X1 2

y1 inicial

f y1 inicial 3.492

y1 inicial 1

y1 inicial root f y1 inicial y1 inicial

X Rkadapt ( y 0 1 100 D)

X100 2 8.833 10

teta versus x

y1 versus x

y1

teta

0.5

y1 inicial 1.928
12

X100 1 0.266

1
X

0.5
0
X

2
X

0.5
0
X

Atravs de uma redefinio apropriada das variveis dependentes do problema, sempre


possvel representar uma equao diferencial ordinria de ordem n atravs de um sistema de n
equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem. Seja uma EDO de ordem n da forma:
d n x t
dt n

sujeita s condies iniciais:

dx t d 2 x t
d n 1 x t
,
,
,
f t,x t ,

dt
dt 2
dt n 1

x 0 x0

dx t
x0

dt

t 0

d n 1 x t

x0( n 1 )

n
1
dt
t 0

Adotando as novas variveis dependentes:

dx1 t dx t
x1 t x t

x2 t

dt
dt

x t dx t

dx2 t d 2 x t
2

x3 t
dt

dt
dt 2

d i 1 x t

i
dxi t d x t
xi t

xi 1 t
dt i 1

dt
dt i

d n 1 x t

n
xn t
dxn t d x t f t,x t ,x t , ,x t
dt n 1

n
2
1

dt
dt n

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

Este sistema de EDOs pode ser representado em termos matriciais na forma:


dx t
dt

onde:

f t, x t

sujeito condio inicial: x 0 x0

x2 t
x1 t

x3 t
x2 t

e f t , x t
x t
.

f t,x1 t ,x2 t , ,xn t


xn t

Em muitos exemplos de dinmica de processos qumicos esta representao matricial surge


naturalmente ao aplicar as leis de conservao de massa, energia e quantidade de movimento,
como no exemplo abaixo.
Exemplo: Dinmica de um reator de mistura perfeita no-isotrmico.
W, C (t), T (t)
o

WR
T (t)
R,o

U,A

V , C(t) , T(t)
T (t)

VR

WR
T (t)
R,s

C(t), T(t)

Considerando que ocorre no interior do reator uma reao em fase lquida, exotrmica e
irreversvel de ordem m, tem-se os balanos:
Balano do reagente no interior do reator: V

dC t
dt

m
W
R T t
C0 t C t k0 e
C t

Balano de energia no interior do reator:


V cP

dT t
dt

WcP T0 t T t k0 e

E
RT t

C t H reao UA T t TR t
m

Balano de energia no interior da camisa de refrigerao:


VR R CP ,R

dTR t
dt

WR CP,R TR,0 t TR,s t UA T t TR t

Considerando, por simplicidade, que o valor mdio na temperatura no interior da camisa a


mdia aritmtica entre a sua temperatura de entrada e a de sada, isto :
TR

TR,o TR,s
2

VR R cP,R

TR,o TR,s 2 TR ,o TR , resultando assim em:

dTR t
dt

2WR cP,R TR,0 t TR t UA T t TR t ,

Ou, dispensando-se o sinal de valor mdio:


VR R cP,R

dTR t
dt

2WR cP,R TR,0 t TR t UA T t TR t

Estas equaes podem ser reescritas em termos das seguintes variveis adimensionais:

7.1 MTODOS DE EULER

T
C
T
T
t
C
T
; x
;y
; yR R ; xo o ; yo o ; yR,o R,o
V / W
Cref
Tref
Tref
Cref
Tref
Tref

originando os seguintes parmetros adimensionais:


Da ko Cref

m 1

e ;

E
R Tref

Cref H
VcPT ref

UA
UA
;R
W cP
2WR cP,R

RVR

2WR

R
,
V
W

resultando nas 3 equaes diferenciais:


Balano do reagente no interior do reator:

dx
d


1
y
Da e

x0 x

Balano de energia no interior do reator:


dy
d

y0 y Da e


1
y

x y yR
m

Balano de energia no interior da camisa de refrigerao:


R

dyR
d

yR ,0 yR R y yR

Sem perda de generalidade, sero consideradas nestas notas equaes diferenciais


ordinrias escalares da forma:
dx t
dt

f t ,x t para t t0 ,

sujeita condio inicial: x(t0) = x0

(1)

Sendo o objetivo a determinao dos valores de x(t) no intervalo t0 < t tfinal.


Para esta equao apresentar soluo e esta ser nica necessrio que a funo f(t,x)
seja analtica ou contnua segundo Lipschitz * . Nos exemplos a serem apresentados a
existncia e unicidade de soluo sero sempre garantidas.
A soluo exata da equao (1) uma curva no plano (t, x) que passa por (t0, x0) e a
N
soluo numrica do problema um conjunto de pontos ti ,ui i 0 , com u0 = x0 e ui para i > 0
uma aproximao de x(ti). Note que a soluo numrica do problema apenas um conjunto
discreto de pontos, e nada dito sobre seus valores entre esses pontos.
Para distinguir da soluo exata do problema (1) tambm considerada uma terceira
varivel y(t) que a soluo exata do problema no intervalo: ti-1< t ti a partir da condio no
incio do intervalo: y(ti-1) = ui-1, isto , y(t) soluo de:
dy t
dt

f t , y t para ti-1 t ti

sujeita condio inicial: y(ti-1) = ui-1

(2)

Desse modo, h dois erros da integrao numrica de (1):

f(t,x) contnua segundo Lipschitz se existir uma constante real K > 0 tal que para qualquer x1(t) e
x2(t) tem-se f (t , x1 ) f (t , x2 ) f K x1 (t ) x2 (t ) x .

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

(a) Erro por passo: (ou erro local) o erro da integrao numrica de (2) no final do intervalo,
isto , t = ti, assim: e passo ti y ti ui ;
(b) Erro global: o erro da integrao numrica de (1) no final do intervalo, isto , t = ti,
assim: eglobal ti x ti ui .
Nas figuras abaixo representam-se as solues exatas e numricas e o erro numrico:

x te
u

0.2

0.05

j
xt

0.1

2
te , t
j i

Linha cheia: soluo exata


Pontos: soluo numrica

2
t

Erro Global da integrao numrica


soluo exata - soluo numrica

Quando a funo f da equao (1) no depende explicitamente de t diz-se que o


sistema invariante com o tempo, podendo-se sempre adotar t0 = 0, o que equivale a
considerar como varivel independente o tempo transcorrido a partir de t0, isto a nova
varivel independente (t t0).
Os mtodos numricos de integrao de EDOs podem ser classificados de diferentes
formas. Classificando-os quanto dependncia a valores anteriores da varivel independente
tem-se:
(i) Mtodos de Passo Simples: quando o valor da varivel dependente no final do intervalo
depende apenas do valor no incio do intervalo. Assim, se o mtodo de passo simples, temse: ui g ti , ti 1 ,ui 1 ;
(ii) Mtodos de Passos Mltiplos: quando o valor da varivel dependente no depende apenas
do seu valor no incio do intervalo, mas tambm de intervalos anteriores. Assim, se o mtodo
de passos mltiplos, tem-se: ui g ti , ti 1 ,ui 1 , ti 2 ,ui 2 , , ti m ,ui m .
Esses mtodos tambm podem ser classificados como explcitos ou implcitos caso o
valor da varivel dependente independa ou dependa, respectivamente, dela mesma. Ento
para:
- mtodo de passo simples e explcito tem-se: ui g ti , ti 1 ,ui 1 ;
- mtodo de passo simples e implcito: ui g ui ,ti , ti 1 ,ui 1 ;
- mtodo de passos mltiplos e explcito: ui g ti , ti 1 ,ui 1 , ti 2 ,ui 2 , , ti m ,ui m ;
- mtodo de passos mltiplos e implcito: ui g ti ,ui , ti 1 ,ui 1 , ti 2 ,ui 2 , , ti m ,ui m .
Note que nos mtodos implcitos deve se associar ao algoritmo de integrao um
algoritmo de resoluo de equaes no-lineares (geralmente o mtodo de Newton-Raphson),

7.1 MTODOS DE EULER

desse modo o processo de integrao torna-se mais lento demandando a cada passo de
integrao o cmputo (analtico ou numrico) da matriz jacobiana do sistema, necessria
aplicao do mtodo de Newton-Raphson.
Os mtodos podem tambm ser classificados como de passo fixo quando ti = ih,
sendo h o intervalo de integrao, e de passo varivel quando ti ti 1 hi , isto o intervalo de
integrao h varia com i. Os mtodos de passos varivel so, via de regra, mais eficientes e
robustos, demandando entretanto que ao algoritmo de integrao seja acoplado um algoritmo de
seleo do tamanho de passo que geralmente de natureza heurstica. Nos mtodos descritos a
seguir, considerar-se-, por simplicidade, o intervalo de integrao como constante, havendo
ao final do captulo uma leve meno aos algoritmos de seleo de passo, assunto este que
foge ao escopo do presente curso.

7.1 Mtodos de Euler


Este o mtodo mais simples e antigo utilizado na resoluo numrica de EDOs,
podendo ser interpretado de trs formas distintas, na integrao de (2).
dy( t ) u i u i1
e

dt
h
considerando-a igual a seu valor no incio do intervalo (mtodo explcito) tem-se:

(a) Diferenas Finitas: aproximando a derivada contnua na forma:

dy( t ) u i u i1

f t i1 , u i1 , resultando no procedimento recursivo:


dt
h
t
t
u i u i1 h f t i1 , u i1 para i = 1, 2, , n = final 0 com u 0 x 0
h

(b) Aproximao Linear de x(t): neste caso em vista de no incio do intervalo:


y(ti-1)=ui-1 e

dy( t )
f t i1 , u i1 , aproxima-se y(t) no intervalo pela reta:
dt t
i 1

y( t ) ui1 f t i1, ui1 t t i1 para t i1 t t i t i1 h , assim em ti tem-se:

y( t i ) u i u i1 f t i1 , u i1 h , resultado anlogo ao anterior e que pode ser interpretado


graficamente na forma:
y(t)

u
u

i-1

i-1

t
i

(c) Por Integrao Retangular: a integrao de membro a membro de (1) de ti-1 a ti resulta em:
ti

y( t i ) u i1

f t , y( t )dt , considerando no integrando que:

t i 1

10

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS


ti

f t , y( t ) f t i1 , u i1

f t , y( t )dt h f t i1 , u i1 , resultando em:

t i 1

y( t i ) u i u i1 h f t i1 , u i1 .
Este procedimento pode ser representado graficamente por:
f[t,y(t)]

f[t ,u ]
i

rea= h. f[t ,u ]
i

h
i-1

t
i

Deste modo o mtodo explcito de Euler pode ser expresso, independente de sua
interpretao, pelo algoritmo recursivo:

t0
t
u i u i1 h f t i1 , u i1 para i = 1, 2, , n = final
com u 0 x 0
h

(3)

Exemplo Ilustrativo: Aplicando o mtodo explcito de Euler a EDO de primeira ordem, linear
e homognea:
dx( t )
a x( t ) onde a > 0 e x(0) = 1, cuja soluo analtica : x( t ) e at , identificando:
dt
f[t,x(t)] = a x(t), tem-se de (3):
u i u i1 h a u i1 1 a h u i1 , com u0 = 1.
como [1 a h] constante, tem-se: u i 1 a h para i = 1, 2, , que uma progresso
geomtrica de razo [1 a h] e primeiro termo = 1, deste modo este procedimento s ser
convergente se: 1 a h 1 , havendo pois 3 possibilidades:
i

1 a h 1 h

2
: no convergente e oscilatrio;
a

1 1 a h 0

1
2
h : convergente e oscilatrio;
a
a

0 1 a h 1 h

1
: convergente e no-oscilatrio.
a

Note que como h > 0 no possvel 1 a h 1 a h 0 , pois se considerou a > 0, isto s


ocorreria se a < 0 quando a prpria soluo analtica aumentaria tambm monotonicamente
com t.
Estas trs possibilidades so ilustradas nas figuras abaixo:

7.1 MTODOS DE EULER

11

1
2
xt

0.5

xt

u( j1, h1 )
u( j2, h2 )

u( j3, h3 )

4
0.5

5
t , j1. h1 , j2. h2
i

Fig:1- Curva cheia soluo analtica


Losangos: h < 1/a

5
t , j3. h3
i

Fig:2- Curva cheia soluo analtica


Curva pontilhada h > 2/a

Quadrados: 1/a < h < 2/a

Caso no procedimento acima a derivada de x(t), na interpretao do mtodo por diferenas


finitas, fosse computada no final do intervalo ter-se-ia:
dy( t ) u i u i1

f t i , u i , resultando no procedimento recursivo implcito:


dt
h
t
t0
u i u i 1 h f t i , u i para i = 1, 2, , n = final
com u 0 x 0
h

(4)

este procedimento o mtodo de Euler implcito que demanda, em cada intervalo de


integrao, a utilizao de um algoritmo de resoluo de equao no-linear.
Exemplo Ilustrativo: Aplicando o mtodo implcito de Euler a mesma EDO do exemplo
anterior, tem-se:
ui ui 1 h a ui , com u0 = 1.
devido natureza linear do problema possvel, e apenas neste caso, explicitar o valor de ui,
na expresso acima resultando assim em:
ui

u i 1
, com u0 = 1.
1 h a

ou seja u i

1 h a i

1 para todo i > 0 , deste modo este procedimento sempre

convergente e no-oscilatrio para qualquer valor positivo de h. Com isto caracteriza-se a


robustez do mtodo que sempre estvel. A seguir compara-se graficamente a soluo
analtica do problema com a soluo numrica, pelo mtodo de Euler implcito para dois
valores de h.

12

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

1
xt

u( j1, h1 ) 0.5
u( j2, h2 )
0

t , j1. h1 , j2. h2
i

Curva contnua: soluo analtica


Quadrados: soluo numrica com h = 0,5/a
x: soluo numrica com h = 2/a

Para caracterizar a preciso do mtodo assim procede-se:


(i) expandindo y(t) em torno de ti-1 com y(ti-1) = ui-1, tem-se:

dy( t )
1 d 2 y( t )
1 d 3 y( t )
2
3
y( t ) u i1
t t i 1
t t i 1
t t i1
2
3
dt t
2 dt
3! dt
i 1
t i 1
t i 1
mas

f t , y( t )
dy( t )
d 2 y( t ) f t , y( t )
f t , y( t ) ;

f t , y( t )
;
t
y
dt
dt 2

d 3 y( t )
dt 3

f t , y( t ) 2 f t , y( t )
2 f t , y( t )
d f t , y( t )

,
(
)

2
,
(
)
f
t
y
t
f
t
y
t

ty

2
t
dt

f t , y( t )

2 f t , y( t ) f t , y( t )
f t , y( t ) f t , y( t )

f t , y( t )

2
t
y
y
y

em vista de em t = ti-1 ter-se y(t) = ui-1, e adotando a notao simplificada:


f
f
2 f
2 f
f ( t i 1 , u i 1 ) f i 1 ;
f t , i 1 ;
f y,i1 ;
f tt ,i1 ;
f yt ,i1 ;
2
t t
y t
yt
t

i 1
t i 1
t i 1
i 1
e

2 f
y 2 t
i 1

f yy,i1 , tem-se:

d 2 y( t )
dy( t )
f i 1 ;
f t ,i1 f i1 f y,i1 ;
2
dt t
dt
i 1
t i 1
d 3 y( t )
dt 3

f tt ,i1 2 f i1 f ty,i1 f i1 f yy,i1 f t , i1 f i1 f y,i1 f y, i1 ,


2

t i 1

resultando finalmente para t = ti:

7.1 MTODOS DE EULER

y t i u i1 h f i1

13

h2
f t ,i1 f i1 f y,i1
2

h3
2

f tt ,i1 2 f i1 f ty,i1 f i1 f yy,i1 f t ,i1 f i1 f y,i1 f y, i1 h 4


6

(5)

onde h 4 designa termos de ordem igual e maior que h4.


(ii) Mtodo de Euler explcito: u i u i1 h f t i1 , u i1 , reproduz a expanso (5) apenas
at o termo em h, isto o erro local contm termos de ordem igual ou superior a h2, que pode

ser representado pela notao: erro passo t i h 2 ou

erro passo t i C i h 2 com Ci > 0.

Mtodo de Euler implcito: u i u i1 h f t i , u i , expandindo o termo f t i , u i em srie de


Taylor em torno de [ti-1,ui-1], tem-se:
f ( t , u)
f ( t , u)
t i t i 1
u i u i1 , mas ti ti-1 = h,
t i1
u i1
f t i , u i f i 1 f t , i 1 h f y, i 1 u i u i 1 ,
resultando
finalmente
em:

f t i , u i f t i 1 , u i 1

logo

u i u i 1 h f i 1 f t , i 1 h 2 f y, i 1 u i u i 1 h
a expanso de ui em vista de com h = 0 ui = ui-1 u i u i1 a 1 h a 2 h 2 , assim:

u i1 a 1 h a 2 h 2 u i1 h f i1 f t ,i1 h 2 f y,i1 a 1 h a 2 h 2 h

u i 1 f i 1 h f t , i 1 a 1 f y , i 1 h 2 a 1 f i 1 ; a 2 = f t , i 1 f i 1 f y , i 1
que reproduz a expanso (5) apenas at o termo em h, isto o erro local contm termos de

ordem igual ou superior a h2, que pode ser representado pela notao: erro passo t i h 2 .
Desta forma, os dois mtodos de Euler apresentados (implcito e explcito) apresentam
o erro local de mesma ordem, ambos so de segunda ordem por passo.
Para avaliar o erro global assim procede-se:
Primeiro passo: o primeiro passo o nico passo de integrao no qual o valor inicial
utilizado o exato, assim neste passo, e apenas neste, y(t) = x(t) resultando em:
e passo ( t 1 ) y( t 1 ) u1 x( t 1 ) u1 C1 h 2
Segundo passo: e passo ( t 2 ) y( t 2 ) u 2 C2 h 2
..............................................................................
isimo passo: e passo ( t i ) y( t i ) u i C i h 2
..............................................................................
nsimo passo: e passo ( t n ) y( t n ) u n C n h 2
Desta forma, o erro acumulado aps n passos de integrao (erro global) :

14

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

e global ( t n )

e passo ( t i ) h Ci , mas tn = tfinal


2

i 1

i1
n

o maior dos valores de Ci, tem-se:

t0
t
e h final
, considerando CM
n

C i n C M , resultando em:
i 1

e global t final h 2 n C M t final t 0 C M h C te h , isto o erro global do


procedimento numrica da ordem de h, h , portanto uma ordem inferior ao erro local.

Nos mtodos numricos de integrao que sero aqui apresentados tem-se como regra:
se o erro de integrao por passo de ordem (m+1) o erro acumulado aps n passos
sempre de ordem m. Os mtodos de integrao de EDOs podem tambm ser classificados
segundo sua ordem de preciso que a ordem do erro acumulado aps n [>1] passos de
integrao, deste modo o mtodo de Euler um mtodo de primeira ordem.
O conhecimento da ordem do mtodo pode tambm ser til ao desenvolvimento de
mtodo uma ordem superior atravs do procedimento conhecido como mtodo de
extrapolao de Richardson, assim se o mtodo de ordem m tem-se:

eglobal t final x t final un C h m em que : h =

tfinal t0
n

Utilizando um passo de integrao h1 tem-se o valor integrado de x em tn un( 11 ) e utilizando um


passo de integrao h2 tem-se o valor integrado de x em tn un( 22 ) , permitindo construir:
Nmero de Passos

Intervalo
Integrao

n1

h1

n2 > n1

h2

de Valor
integrado

t final t0

Erro acumulado (aproximado)

un( 11 )

x t final un( 11 ) C h1m

un( 22 )

x t final un( 22 ) C h2m

n1

t final t0
n2

Explicitando o valor de C nas expresses do erro acumulado, tem-se:


C

x t final un( 11 )
h1m

x t final un( 22 )
h2m

, permitindo calcular:

x t final un( 22 )

un( 22 ) un( 11 )

h1 / h2

un( 22 )

un( 22 ) un( 11 )

n2 / n1 m 1

Entretanto, este ainda um valor aproximado de x t final sendo denominado de ufinal, melhorado,
ou seja:
u final ,melhorado un( 22 )

un( 22 ) un( 11 )

n2 / n1 m 1

(6)

O valor de un( 22 ) un( 11 ) pode tambm ser utilizado como uma avaliao do erro de integrao e,
em muitos cdigos numricos, um critrio utilizado para a seleo automtica do passo de
integrao.

7.1 MTODOS DE EULER

15
un( 22 ) un( 11 )

Geralmente utiliza-se n2 = 2 n1, assim, neste caso, tem-se: u final ,melhorado un( 22 )

2m 1

(7)

Aplicando este procedimento ao mtodo explcito de Euler, tem-se:


ui( 1 ) ui 1 h f ti 1 ,ui 1 , com intervalo de integrao igual a h;
h

(2)
ui 1/ 2 ui 1 2 f ti 1 ,ui 1

ui( 2 ) u( 2 ) h f ti 1 h ,u( 2 )
i 1 / 2

2
2 i 1/ 2

Assim: ui,melhorado ui( 2 )

com intervalo de integrao igual a h / 2.

ui( 2 ) ui( 1 )
2 ui( 2 ) ui( 1 )
2 1

Uma forma mais adequada para implementar este procedimento numrico definindo:

g1 h f ti 1 ,ui 1

g1 ui ui 1 g 2
h

g 2 h f ti 1 2 ,ui 1 2

(8)

Este algoritmo traduz o mtodo de Euler modificado que um mtodo com dois
estgios/passo e de 2a ordem. Uma outra modificao do mtodo de Euler tambm
encontrada na literatura e expressa pelo algoritmo:

g1 h f ti 1 ,ui 1
g g2
ui ui 1 1

g
h
f
t
h,u
g
2

i 1
1
i 1
2

(9)

Este procedimento chamado de mtodo de Euler melhorado que tambm um mtodo


com dois estgios/passo e tambm de 2a ordem.
Os dois ltimos procedimentos podem ser expressos na forma geral:

g1 h f ti 1 ,ui 1
ui ui 1 w1 g1 w2 g 2

g 2 h f ti 1 c h,ui 1 c g1

(10)

Os coeficientes c, w1 e w2 so determinados de modo a reproduzir a expanso em srie de


Taylor, Eq. (5), at o termo de h2. Isto pode ser feito expandindo o lado direito de g2 em srie
de Taylor em torno de [ti-1,ui-1], assim:

g 2 h f ti 1 c h,ui 1 c g1 h f ti 1 ,ui 1 c h ft ,i 1 f y ,i 1 g1

Mas g1 , pela notao introduzida na expanso (5): hfi-1, assim:


g1 h fi 1

, logo:

g h fi 1 c h 2 ft ,i 1 fi 1 f y ,i 1
2
ui ui 1 w1 g1 w2 g 2 ui 1 w1 w2 h fi 1 w2 c h 2 ft ,i 1 fi 1 f y ,i 1 ,
2

Comparando com os termos em h e em h de (5),

w1 w2 1

tem-se:
1
w2 c 2

16

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

Estas so as chamadas equaes de ordem do mtodo e qualquer valor de w1, w2 e c que as


satisfaam garantem que o erro local de ordem de h3 o que resulta em um erro acumulado,
aps n [>1] passos de integrao, de ordem de h2.
Note que este sistema de equaes contm mais incgnitas do que equaes permitindo,
assim, que uma das constantes seja arbitrada, a nica restrio que se impe que a varivel t
permanea no intervalo (ti-1, ti], o que implica em 0 < c 1.
No mtodo modificado de Euler se utiliza c=1/2 o que implica em w2 = 1 e w1 = 0 e no
mtodo melhorado de Euler se utiliza c = 1 implicando em w2 = 1/2 e em w1 = 1/2.
Exemplo Ilustrativo: Aplicando os mtodos de Euler aprimorados EDO de primeira ordem,
linear e homognea:
x t e at ,

dx t
dt

a x t ,

em que a > 0 e x(0) = 1, cuja soluo analtica

identificando: f[t,x(t)] = a.x(t), tem-se de (10):

g1 h a ui 1

2
2
g 2 h a ui 1 c h a ui 1 h a ui 1 c h a ui 1
ui ui 1 w1 g1 w2 g 2 1 w1 w2 a h w2 c a 2 h 2 ui 1 ,

a 2 h2
a 2 h2
Com as equaes de ordem tem-se: ui 1 a h
ui 1 ui 1 a h

2
2

Que ser convergente se:

1 a h

2
a 2 h2
1 a h 2 ou seja: 0<h<
2
a

, no havendo, neste caso, a

possibilidade do procedimento ser oscilatrio, o que pode ser visualizado no grfico de


1 a h

a2 h2
2

versus ah = H:
3
2
f H
i
1
0

H
i

Eixo horizontal: ah - Eixo vertical: 1 a h a

h2
2

Nas figuras abaixo se mostram duas integraes numricas da equao diferencial em


questo, a primeira com h < 2/a [convergente] e a segunda com h > 2/a [no convergente]:
1
xt

3
xt 2
i

U
k

0.5

V
K 1

5
t , te
i k

5
t , Te
i K

7.2 MTODOS DE RUNGE-KUTTA

17

Uma outra modificao do mtodo de Euler o mtodo de Crank-Nicolson (ou trapzios),


que um mtodo implcito com erro local de ordem de h3 e tem a forma:

h
ui ui 1 f ti , ui f ti 1 , ui 1
2
Que pode ser prontamente verificada pela expanso de y(t) e f[t, y(t)] em sries de Taylor em
torno de ti-1/2 = ti h/2, e ento subtraindo y(ti-1) de y(ti) e adicionado f[ti-1, y(ti-1)] a f[ti, y(ti)]
para eliminar f[ti-1/2, y(ti-1/2)] da expanso de y(t).

7.2 Mtodos de Runge-Kutta


As duas formas aprimoradas do mtodo de Euler apresentadas no item anterior
puderam ser representadas de uma forma geral por:
g1 h f ti 1 ,ui 1

ui ui 1 w1 g1 w2 g 2

g 2 h f ti 1 c h,ui 1 c g1
w1 w2 1

1 ,
w2 c 2

com:

(10)

este procedimento tambm conhecido como mtodo de Runge-Kutta

explcito, de segunda ordem e dois estgios. Podendo ser generalizado por:

g k h f ti 1 ck h,ui 1

ui ui 1

wj g j

j 1

akj g j para k =1, 2, ,

(11)

j 1

Sendo o nmero de estgios por passo e os coeficientes c1, c2, ....,c ,, a11, a12, .....,a , w1,
w2, ..., w so determinados de modo a satisfazer as equaes de ordem do mtodo. Tais
coeficientes so apresentados em um arranjo proposto por Butcher:
c1

a11

a12

...

a1

c2

a21

a22

...

a2

:::

:::

a1

a2

...

w1

w2

...

Caso aij = 0 para j i (no h termos no nulos da matriz A na diagonal e sobre a diagonal) o
mtodo chamado de explcito, caso aij = 0 para j > i (no h termos no nulos da matriz A
sobre a diagonal) o mtodo chamado de semi-implcito e caso exista algum termos no nulo
sobre a diagonal de A o mtodo chamado de implcito.
A seguir apresentam-se alguns dos mtodos de Runge-Kutta mais conhecidos:

18

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

Mtodo de Euler Explcito ou Mtodo de Runge-Kutta de Primeira Ordem:

1
Mtodo de Euler Melhorado ou Mtodo de Runge-Kutta de Segunda Ordem:
0

1/2

1/2

Mtodo de Euler Modificado ou Mtodo de Runge-Kutta de Segunda Ordem:


0

1/2

1/2

Mtodo de Runge-Kutta de Terceira Ordem:


0

1/2

1/2

-1

1/6

2/3

1/6

Mtodo de Runge-Kutta de Quarta-Ordem (Forma Padro):


0

1/2

1/2

1/2

1/2

1/6

1/3

1/3

1/6

Mtodo de Runge-Kutta-Gill de Quarta-Ordem:


0

1/2

1/2

1/2

1/2- 1/2

1-1/2

-1/2

1+1/2

1/6

1/3[1-1/2]

1/3[1+1/2]

1/6

7.2 MTODOS DE RUNGE-KUTTA

19

Mtodo de Runge-Kutta de Quinta Ordem de Butcher:


0

1/4

1/4

1/4

1/8

1/8

1/2

-1/2

3/4

3/16

9/16

-3/7

2/7

12/7

-12/7

8/7

7/90

32/90

12/90

32/90

7/90

Mtodo de Euler Implcito ou Mtodo de Runge-Kutta de Segunda Ordem:


1/2

1/2
1

Este ltimo mtodo pode ser deduzido considerando-se a forma geral do mtodo de
Euler implcito: g1 h f ti 1 c h,ui 1 c g1 e ui ui 1 w1 g1 .
Expandindo

f ti 1 c h,ui 1 c g1

em srie de Taylor em torno de [ti-1, ui-1], tem-

se: g1 fi 1 h ft ,i 1 h f y ,i 1 g1 c h mas, em vista de g1 = 0 com h = 0, tem-se tambm:


g1 a1 h a2 h 2 que

substitudo em ambos os membros da expanso anterior, resultando


em: a1 h a2 h fi 1 h ft ,i 1 a1 f y ,i 1 c h2 , igualando os termos eqipotentes de h
2

em ambos os membros, tm-se:


a1 fi 1
a2 ft ,i 1 a1 f y ,i 1 c ft ,i 1 fi 1 f y ,i 1 c

Assim:

g1 fi 1 h ft ,i 1 fi 1 f y ,i 1 c h 2

e ui ui 1 w1 fi 1 h ft ,i 1 fi 1 f y ,i 1 w1 c h2

Que, para reproduzir a expanso (5) at o termo em h2, deve-se ter: w1=1 e w1.c=1/2c=1/2,
deste modo o algoritmo de integrao:
g
h

g1 h f ti 1 ,ui 1 1
2
2

e ui ui 1 g1 , apresenta um erro local da ordem de

h3 e um erro

acumulado aps n [n>1] passos de integrao da ordem de h2.


O mtodo de Euler semi-implcito de segunda ordem tambm chamado de mtodo do ponto
mdio.
u u
u u
g1
ui 1 i i 1 i-1 i
2
2
2
u

u
h

ui ui 1 h f ti 1 , i 1 i
2
2

Tendo em vista que g1 ui ui 1 ui 1


representado pela expresso:

, o mtodo pode tambm ser

20

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

Mtodo de Runge-Kutta de Quarta Ordem-Implcito (dois estgios):


1/2-3/6

1/4

1/4-3/6

1/2+3/6

1/4+3/6

1/4

1/2

1/2

Para ilustrar esta notao, tomando o mtodo de Runge-Kutta explcito de quarta ordem na
forma padro, temos ento:

g1 h f [ti 1 , ui 1 ]
h
1

g 2 h f t i 1 , ui 1 g1
2
2

h
1

g 3 h f t i 1 , ui 1 g 2
2
2

g 4 h f [t i 1 h, ui 1 g 3 ]

ui ui 1

1
( g1 2 g 2 2 g 3 g 4 )
6

7.3 Mtodos de mltiplos passos


Um mtodo de passo mltiplo aplicado integrao numrica da EDO (2):
dy t
dt

f t, y t para ti-1 t ti ,

sujeita condio inicial: y(ti-1) = ui-1

(2)

Pode ser interpretado de uma forma geral atravs da integrao de ambos os membros de (2)
ti

de ti-1 a ti: y ti ui 1

f t, y t dt , ou mudando a varivel de integrao de t para

ti 1

z 1

t ti 1 z 0

t ti 1 t ti 1
, assim: y ti ui 1 h f z, y z dz .
z

dt h dz e
ti ti 1
h
t ti z 1

z 0

Adotando o conhecimento do valor da funo f[t, y(t)] em m passos de integrao anteriores


(considerando o tamanho do passo constante e igual a h), isto :
t ti 1
h

f[t,y(t)]

ti-1

fi-1

ti-2

fi-2

-1

ti-3

fi-3

-2

:::

:::

:::

ti-m

fi-m

-(m-1)

7.3 MTODOS DE MLTIPLOS PASSOS

21

Aproximando a funo f por um polinmio de grau (m-1) em z, na forma:

f z, y z

j z fi j em que j z

j 1

z ( k 1)
, resultando em:
k j

k 1
k j

z 1

f z, y z dz

j 1

z 0

z 1

j z dz fi j

z 0

m, j fi j

j 1

z 1

Sendo m, j

j z dz .

Substituindo esta integral na expresso de y(ti) tem-se:

z 0

y( ti ) ui ui 1 h

m, j fi j

(12)

j 1

Este mtodo chamado de Mtodo de Adams-Bashforth estando os valores dos coeficientes


m,j tabelados para diferentes m.
Como ilustrao seja m = 3, assim:

f z , y ( z )]
1

3,1

z ( z 1)
( z 1)( z 2)
f i 1 z ( z 2) f i 2
f i 3 , logo:
2
2

z 1 z 2 dz 1 1 3 2 23 ,

2 3

12

3,2

4
16
1
z z 2 dz 1
3
12
3

3,3

z z 1
2

dz

1 1 1 5

2 3 2 12

1,j

22,j

-1

123,i

23

-16

244,i

55

-59

37

-9

7205,i

1901

-2774

2616

-1274

251

14406,i

4277

-7923

9982

-7298

2877

Erro
acumulado
[h]
[h2]

[h3]
[h4]

[h5]

-475

[h6]

22

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

Devido natureza explcita do mtodo de Adams-Bashforth o mesmo apresenta baixa


estabilidade, para superar este problema h uma modificao do mtodo que inclui na integral
de f[t, y(t)] o valor de f no final do intervalo, fi, resultando no algoritmo implcito:
m 1

y( ti ) ui ui 1 h

m, j f i j

(13)

j 0

Este mtodo chamado de Mtodo de Adams-Moulton estando os valores dos coeficientes


m,j tabelados para diferentes valores de m.

1,j

2 2,j

12 3,i

-1

24 4,i

19

-5

720 5,i

251

646

-264

106

-19

1440 6,i

475

1427

-798

482

-173

Erro
acumulado
[h]

[h2]
[h3]
[h4]
[h5]

27

[h6]

Geralmente a implementao numrica destes algoritmos feita em duas etapas:

(1) Etapa de Predio: mtodo de Adams-Bashforth

ui( 0 )

ui 1 h

m, j fi j

j 1

(2) Etapa de Correo: mtodo de Adams-Moulton


m 1

ui( k 1 )

ui 1 h

( k ) para k =0, 1,

m, j f i j h m,0 f ti ,ui

j 1

Procedimentos deste tipo chamam-se de mtodos preditor-corretor e so de largo emprego


em cdigos computacionais.
De uma forma geral os mtodos de passos mltiplos podem ser descritos pela frmula
geral:

k1

ui

j 1

k2

ai, j ui j hi

bi, j f ti j ,ui j

(14)

j 0

Admitindo-se na frmula acima a variao do passo de integrao com i.


Mtodos de retro-diferenciao (Backward Differentiation Formula: BDF) so os mtodos de
passos mltiplos em que bi,j = 0 para j > 0, isto :

7.4 CONCEITO DE RIGIDEZ

23

k1

ui

ai, j ui j hi bi,0 f ti ,ui

(15)

j 1

Aplicando o mtodo de Newton-Raphson para a determinao de ui, tem-se o procedimento


iterativo:

( k 1 ) ( k )
f ( ti ,u )
1 hi bi,0
ui
ui
hi bi,0 f ti ,ui( k ) ui( k )

u ui( k )

k1

ai, j ui j para k = 0, 1, 2, ...

j 1

Uma das dificuldades de implementao de mtodos de passos mltiplos a necessidade do


conhecimento de valores de u no incio do passo em questo e em m passos anteriores, no
incio do processo integrao (i=1) o valor de u apenas conhecido no incio do passo
obrigando assim ao mtodo de passos mltiplos ser o de menor ordem (mtodo de Euler).
Para superar este problema duas estratgias so adotadas: (i) comear os m primeiros passos
de integrao adotando um mtodo de passo simples (mtodos de Runge-Kutta, por exemplo);
(ii) comear o processo com um mtodo de passo simples (Euler), no segundo passo adotar
um mtodo de dois passos (m=2) e assim sucessivamente at atingir o nmero de passos
desejado. A segunda estratgia a mais utilizada em cdigos computacionais correntes no
mercado e a mesma adotada com uma tcnica adequada de seleo do tamanho de passo
(que varivel ao longo do processo de integrao).

7.4 Conceito de rigidez


A estabilidade dos mtodos explcitos est garantida se o passo de integrao for
limitado por:
h

p
(mx )

onde p uma constante que depende do mtodo e mx o valor de caracterstico do sistema


que apresenta a parte real de maior valor em mdulo.
Por exemplo: usando o mtodo de Euler explcito (p = 2) para resolver o seguinte
problema:
dy1
y1 ,
dt

y1 ( 0) 1,5

y1 ( t ) 1, 5 e t

2
2
1
t f 10 5 passos
h

e o problema:
dy2
1000 y2
dt
y2 ( t ) 0, 5 e 1000 t

y 2 ( 0 ) 0, 5
1000

24

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS


2
0, 002
1000
t f 10 5000 passos
h

quando estes sistemas esto acoplados:

dy 500,5 499,5
y,

dt 499,5 500,5

y (0) [2 1]T

a soluo analtica dada por:

y1 1,5e t 0,5e 1000t


y 2 1,5e t 0,5e 1000t
h

1000

2
0, 002
1000

portanto, o passo limitado pela dinmica mais rpida do sistema. Uma forma de medir est
limitao atravs da razo de rigidez, definida por:
SR

mx (i )
i

min (i )
i

onde para SR

20

3
10
10 6

no rgido
rgido ,
muito rgido

sendo os mtodos explcitos mais adequados para sistemas no rgidos e os mtodos


implcitos mais adequados para sistemas rgidos.
Para ilustrar esta discusso o seguinte exemplo ser considerado: sejam dois reatores
qumicos em srie, onde conduzida isotermicamente uma reao de primeira ordem,
irreversvel em fase lquida:
q, C 0
V1

C1

C1
q

V2
C2

os balanos de massa do reagente em cada um dos reatores dada por:

C
2
q

7.4 CONCEITO DE RIGIDEZ

25

1o Reator: V1

dC1 ( t )
q C 0 ( t ) C1 ( t ) k C1 ( t ) V1
dt

2o Reator: V2

dC 2 ( t )
q C1 ( t ) C 2 ( t ) k C 2 ( t ) V2
dt

Considerando que no incio da contagem do tempo no ocorra reao alguma no interior dos
reatores, isto : C1(0)=C2(0)=0 e que exatamente em t=0 o primeiro reator alimentado por
uma soluo com uma concentrao constante: C0. Assim adotando as variveis
V
V
C
C
qt
; y 1 1 ; y 2 2 ; r = 2 ; Da = k 1 , tem-se:
adimensionais:
V1
C0
C0
V1
q
1o Reator:

dy1 ( )
1 y1 ( ) Da y1 ( ) com y1 (0) 0
d

2o Reator: r

dy2 ( )
y1 ( ) y 2 ( ) r Da y2 ( ) com y 2 (0) 0
d

Considerando: Da = 0,01 e r = 100 (o segundo reator tem um volume 100 vezes maior que o
primeiro) tem-se assim:
1o Reator:

dy1 ( )
1 1,01 y1 ( ) com y1 (0) 0
d

2o Reator: 100

dy 2 ( )
y1 ( ) 2 y 2 ( ) com y 2 (0) 0
d

no estado estacionrio,

dy1 ( )
0 e
d

dy 2 ( )
0 , temos:
d

1 1,01 y1,ss 0 y1,ss

1
1
e y1,ss 2 y 2,ss 0 y 2,ss
1,01
2,02

A soluo analtica deste sistema de EDOs dada por:


y1

ou adotando: Y1

1 e 1,01t
1 e 0, 02t e 1,01t e 0,02t

e y 2
1,01
2,02
99,99

y1
y
1,01 y1 e Y2 2
2,02 y 2 , tem-se:
y 2,ss
y1,ss

Y1 1 e 1, 01t

e
Y2 1 e 0, 02t

1, 01t

e 0,02t
.
49,5

As figuras abaixo mostram as variaes de Y1 e Y2 com :

26

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

0.5

Y 2 t2 0.5
k

Y 1 t1
k
Y 2 t1
k

10

100

t1
k

200

t2
k

Y2 versus

Curva superior Y1, curva inferior Y2


Escala de de 0 a 10

Escala de de 0 a 200

Note que a concentrao de sada do primeiro reator varia, como era previsvel, muito
mais rpido do que a concentrao de sada do segundo reator e, aps o valor de = 5, a
concentrao de sada do primeiro reator mantm-se praticamente constante e igual a seu
valor estacionrio final. J a concentrao de sada do segundo reator atinge o estado
estacionrio aps = 200. Esta diferena acentuada da velocidade de resposta das duas
variveis do problema caracteriza a rigidez do sistema (o sistema de EDOs dito rgido).
Para este exemplo tem-se: SR = 1,01/0,02 = 50,5 > 20. Se o sistema no-linear a razo de
rigidez calculada sobre os valores caractersticos da matriz jacobiana do sistema.
Sob o ponto de vista numrico a rigidez do sistema pode ser problemtica, pois o
passo de integrao dos mtodos explcitos deve satisfazer um critrio relacionado ao mdulo
da parte real do maior valor caracterstico do sistema, assim:
C te
h
, onde max : o valor de caracterstico que apresenta a parte real de maior
max

valor em mdulo. O tempo total de integrao necessrio para acompanhar toda a resposta
dinmica do sistema , entretanto, escolhido de modo a satisfazer um critrio relacionado ao
mdulo da parte real do menor valor caracterstico do sistema:
t total n total h

min

n total

5
C te

max
min

5
C te

SR .

Podendo-se assim depreender que quanto maior for a razo de rigidez (SR) maior o
nmero de passos de integrao sero necessrios e, em conseqncia, consumindo um
grande tempo de computao. A alternativa para resolver problemas rgidos utilizar
algoritmos numricos de integrao que sejam implcitos, pois estes mtodos so geralmente
sempre estveis no havendo restries imposta seleo do tamanho do passo de integrao.
Uma maneira s vezes utilizada para contornar a rigidez do sistema considerar a
parte do sistema que tem a resposta mais rpida como se atingisse instantaneamente o estado
estacionrio final, esta simplificao chamada de suposio de estado quase-estacionrio
(QSSA: quasi steady-state assumption) e largamente empregada em Engenharia Qumica.
1
para > 0 ,
No exemplo em questo isto equivaleria em considerar: y1 y1,ss
1,01
resultando em:

7.5 RESTRIES ALGBRICAS E CONCEITO DE NDICE DIFERENCIAL

y 2

1 e 0,02t
2,02

Y2

27

y 2
1 e 0, 02t . Abaixo representam-se as curvas de
y 2,ss

concentrao de sada do sistema versus do modelo completo e do modelo adotando a QSSA


para a concentrao de sada do primeiro tanque.
1

0.1

Y 2 t2
k
1

Y 2 t1
k

0.5
.02. t2
k

50

0.05
.02. t1
k

100

t2
k

t1
k

Y2 versus

Y2 versus

Escala de de 0 a 100

Escala de de 0 a 5

Escala vertical de 0 a 1,0

Escala vertical de 0 a 0,1

7.5 Restries algbricas e conceito de ndice diferencial


Para ilustrar o conceito de restries algbricas em equaes diferenciais, considere
um vaso de flash multicomponente:

V, y

PC

F ,z,Tf, Pf
q
m

LC

L, x

Adotando as seguintes hipteses para a construo do modelo matemtico:


- mistura perfeita nas fases
- dinmica da fase vapor desprezada
- Cp cte.
- entalpia do lquido: h = Cp(T Tref)
- entalpia do vapor: H = h + (T, P, y, x)

28

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

dm
F V L
dt
d (mxi )
dx
dm
Balano de massa por componente:
m i xi
Fz i Vy i Lxi
dt
dt
dt
dx
m i F ( z i x i ) V ( y i xi )
dt
dm
d (mh)
dh
Balano de energia:
m
h
Fh f VH Lh q
dt
dt
dt
dT
mC p
FC p (T f T ) V q
dt
yi = Ki xi
fraes: xi yi
Equilbrio termodinmico:
Balao de massa global:

Ki = f(T, P, x, y)
Resultando no sistema:
dm
dt F V L

dxi
Fz i F V ( K i 1)xi
T , P, m, x
m
dt

dT
FC p (T f T ) V q
mC p
dt

c
xi (1 K i ) 0
i 1

V f ( P); L f (m)
x(t 0 ) x0
K f (T , P, x, y )
i
onde
T (t 0 ) T0
f (T , P, x, y )
m(t 0 ) m0
y i K i xi

Que composto por um subconjunto de equaes diferenciais um subconjunto de equaes


algbricas, ou seja, um sistema de equaes algbrico-diferenciais (EAD). Que pode ser
escrito na forma:

F (t , v, v ', w, u ) 0
onde v o vetor das variveis diferenciais [T, m, x] e w o vetor das variveis algbricas [P].
Ou na forma:

F(t,v,v,u) = 0
onde todas as variveis dependentes compem o vetor v, isto , [T, m, x, P]. Em ambos os
casos u representa o vetor das variveis de entrada (externas): [F, z, Tf, q].
Frequentemente as equaes algbricas so resolvidas em um processo iterativo
interno integrao. Entretanto, este tipo de procedimento , em geral, muito mais demorado
para resolver do que quando as equaes algbricas so resolvidas juntamente com as
equaes diferenciais, apesar do sistema resultante ser maior neste segundo caso. O cuidado
adicional que se deve ter para este tipo de problema a inicializao consistente, pois as
restries algbricas devem ser satisfeitas em t = t0.

7.5 RESTRIES ALGBRICAS E CONCEITO DE NDICE DIFERENCIAL

29

Mtodos numricos: Transformam o problema de EADs em um sistema de equaes


algbricas pela substituio de y (t ) (BDF, passos mltiplos) ou y(t) (RK, passo nico) por
uma frmula de aproximao:

y(t ) A( y (t ))
ou
F (t , y, A( y ), u ) 0, ou
tem-se assim:
F (t , B( y), y, u ) 0

y (t ) B( y (t ))

que usualmente resolvido pela aplicao do mtodo de Newton-Raphson ou suas


modificaes:

Sistema no-linear de
EADs

Frmula de
integrao
implcita

Incrementao em t

Sistema no-linear de
EA
Lao N-R

Iteraes de
Newton-Raphson
Sistema linear de EA

Eliminao
Gaussian
(fatorizaes)
Vetor soluo

Procedimento de soluo de EADs.


Exemplo: Frmulas de integrao tipo BDF (Backward Differentiation Formula)
1 ordem (Euler):

y (t n 1 ) A( y (t n 1 ))

y (t n 1 ) y (t n )
hn 1

2 y (t n 1 ) y (t n ) y ( 0 ) (t n 1 )
2 ordem (trapzios): A( y (t n 1 ))
hn 1
onde
ordem m:

y ( 0 ) (t n1 ) y (t n ) hn1 y (t n )
A( y (t n 1 ))

predio de Euler para y(tn+1)

0 y n 1 1 y n n y n m 1
hn 1

30

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

y(t n1 ) yn1

em geral:

onde

0
hn 1

1 m
j y n1 j
hn 1 j 1

e dependem da ordem BDF e do passo de integrao.

f(y) = F(t, y, y+, u) = 0


Problemas de ndice

Exemplo: Tanque de armazenamento com vlvulas na entrada e sada, onde se deseja analisar
a variao de nvel do tanque frente a variao na presso e vazo da alimentao (Pe e Fe).
P0

V
h
CV1

Fe
Pe

PT

CV2

Fs
Ps

- massa especfica e rea da seo transversal constantes

Consideraes:

- isotrmico
- mistura perfeita
- F CV P , onde P a queda de presso atravs da vlvula e Cv a
constante da vlvula.
Modelo:

dh
Fe Fs
dt

Balano de massa:

Vazes:

Fe CV1 Pe PT
Fs CV2 PT Ps

Presso:

PT = P0 + g h

variveis a determinar: Ps, Fs, h, PT


Condio inicial:

h(t0)

No estado estacionrio temos:


0 = Fe Fs

Fs

Fe CV1 Pe PT

PT

Fs CV2 PT Ps

Ps

PT = P0 + g h

7.5 RESTRIES ALGBRICAS E CONCEITO DE NDICE DIFERENCIAL

31

Aplicando o mtodo de Euler explcito para o regime transiente, resolvendo primeiro as


equaes algbricas em cada passo:

PT = P0 + g h e h(t0) = h0

PT(t0)

Porm, com este valor de PT(t0), a equao Fe CV1 Pe PT

no tem variveis

desconhecidas para ser determinada, causando uma singularidade estrutural no sistema. Neste
caso, isto implica em no ser possvel fornecer uma condio inicial para h(t0), pois o seu
valor deve ser calculado pela equao PT = P0 + g h com PT(t0) sendo obtido a partir da
equao Fe CV1 Pe PT . Este efeito conhecido como problema de ndice em sistema de
equaes algbrico-diferenciais. Neste exemplo tambm surge o conceito de condio
inicial consistente, pois h0 no arbitrrio e deve satisfazer a equao PT(t0) = P0 + g h(t0).

Para calcularmos Ps e Fs, usamos a equao diferencial para Fs:

Fs Fe A
onde

1 dPT
dh

dt g dt

dh
dt

Fs

dPT dPe 2 Fe dFe

2
, e depois a equao:
dt
dt
CV1 dt
Fs CV2 PT Ps

Ps

Esta necessidade de diferenciao do sistema original d origem ao conceito de ndice


diferencial de um sistema de EADs.
Definio: (ndice diferencial, ) Seja a seguinte forma geral de EADs:

F(t, y, y, u) = 0
onde u r o vetor de entradas, e y, y n so os vetores das variveis de estado e suas
derivadas em t, respectivamente, do sistema acima de dimenso n, considerado ser
suficientemente diferencivel. Ento, o ndice diferencial, , deste sistema o nmero mnimo
de vezes que todo ou parte do sistema deve ser diferenciado com respeito a t de modo a
determinar y como uma funo contnua de y e t.
Para o exemplo acima, necessrio diferenciar mais uma vez o sistema para expressar

dFs
como funo das variveis dependentes, ou seja:
dt
dFs dFe
d 2h

A 2
dt
dt
dt
1 d 2 PT
d 2h
mas 2
dt
g dt 2

2
d 2 PT d 2 Pe
2 d 2 Fe dFe

2 Fe

, ou seja:
dt 2
dt 2
CV1
dt 2 dt

dFs dFe
A

dt
dt
g

que junto com as equaes:

2
d 2 P
2 d 2 Fe dFe
e

2
CV21
dt 2 dt
dt

32

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS

dh
Fe Fs
dt

dPT dPe 2 Fe dFe

2
dt
dt
CV1 dt
dPs dPe 2 Fe dFe 2 Fs

2
2
dt
dt
CV1 dt
CV2

dF
A
e

g
dt

2
d 2 P
2 d 2 Fe dFe
e


2 2 Fe
dt 2 dt
CV1
dt

Observe que as derivadas que aparecem no lado direito destas equaes so somente das
variveis de entrada, cuja forma funcional conhecida e, consequentemente, suas derivadas,
formando assim um sistema de EDOs. Portanto, o ndice diferencial do sistema de EADs
original 2.
Lista de exerccios
1) Considere o exemplo da destilao em batelada de uma mistura binria, que d origem a:
dx1
d

f x1 x1

Sujeita condio inicial: x1(0)=x1,0.

Procedendo-se a integrao de =0 a =1, sendo o resultado buscado o valor de x1 em =1.


Sendo

m0
1 , considerando o problema para a destilao de uma mistura binria de
m0 m final

n-octano e n-heptano conduzida presso atmosfrica.


Sabendo-se que no incio da batelada o balo contm 75 moles de n-heptano e 25 moles de noctano [m0=100 moles], que no tempo final o balo contm 10 moles da mistura [mfinal =10
moles] e que presso atmosfrica a relao de equilbrio entre a composio molar do nheptano na fase lquida e na fase vapor dada por: y1 f x1

2,16 x1
1 1,16 x1

Determine x1,final e represente a variao de x1 ao longo da destilao.


2) Considere o balo de destilao do primeiro exemplo com um condensador na sada do
vapor, em acordo com a figura abaixo:
y (t)

M
(1+R)D(t) xc (t)
xc (t)
R.D(t)

Condensador: M=cte.

xc (t)
D(t)

m(t)x (t)

As composies indicadas na figura se referem ao n-heptano.


Os balanos molares do sistema so dados por:
(a) Balano do n-heptano no condensador: M

dxc t
dt

1 R D t y t xc t com x c 0 xc ,0

7.5 RESTRIES ALGBRICAS E CONCEITO DE NDICE DIFERENCIAL

(b) Balano molar global no balo:

dm t
dt

33

D t com m(0)=m0

(c) Balano do n-heptano no balo:


m t

dx t
dt

D t xc t x t 1 R D t y t xc t com x 0 x0

Adotando a mesma varivel adimensional do problema anterior:

m0 m
2 ,16 x
e a mesma relao de equilbrio do exemplo anterior: y
,
1 1,16 x
m0 m final

reescreva as equaes do problema e mostre que nesta nova varivel o sistema descrito por
apenas 2 EDOs.
Utilizando: x(0)=0,75; xc(0)= yeq x 0 = 0,866; m(0)=100 moles; M=10 moles e mfinal=10

moles represente a variao de x e xc com [0 < 1].


k1

3) Considere o modelo cintico da reao reversvel: A B conduzida em batelada em um


k2

reator de mistura, iniciando-se com o componente A puro. A variao da concentrao de A


com o tempo descrita pela EDO:
dC A t
dt

k1 C A t k2 CB t

Com CB = CA,0 CA, sendo CA0 a concentrao de A em t=0.


Mostre que reescrevendo a equao em termos das variveis adimensionais:
k2 t e x()=

C A t -C A,eq
C A,0 -C A,eq

transforma em:

sendo

k2
C A,eq lim C A t
C A,0 ,
t
k1 k2

a equao original se

dx

k
1 1 x com x
1.
0
d
k2

Com k1/k2=1000 obtenha x1() aplicando o mtodo de Euler explcito com intervalo de
integrao constante. Repita o procedimento com o mtodo de Euler implcito.
k1

k3

4) Considere o modelo cintico de reao: A B C conduzida em batelada em um reator


k2

de mistura, iniciando-se com o componente A puro.


A variao da concentrao de A e de B com o tempo descrito pelo sistema de EDOs:
dC A t
dt

k1 C A t k2 CB t

dCB t
dt

k1 C A t k2 k3 CB t com CA(0)=

Mostre que reescrevendo a equao em termos das variveis adimensionais:


k2 t ; x1 ()=

CA t
C A,0

e x2 ()=

dx1
d

CB t
C A ,0

, transforma-se em:

k
1 1
k
2

x1 +x 2 com x1 0 1

CA0 e CB(0)=0

34

7. PROBLEMAS DE VALOR INICIAL PARA EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS


dx2
d

k
k1
x1 - 1+ 3 x 2 com x2
0
0
k2
k2

Com k1/k2=1000 e k3/k2 = 2 obtenha x1() e x2() aplicando o mtodo de Euler explcito com
intervalo de integrao constante. Repita o procedimento com o mtodo de Euler implcito.
5) Um reator tubular conduz adiabaticamente uma reao em fase gasosa exotrmica e
irreversvel, as equaes que descrevem as variaes de concentrao de reagente e da
temperatura ao longo do reator so [em forma adimensional]:

Balano do Reagente:
Balano de Energia:

dy x
dx

d x
dx


1
Da y x exp 1
y (0)=1


1
Da y x exp 1
0 1

A eliminao do termo no linear nas equaes acima, a integrao da equao resultante e a


utilizao das condies de alimentao permitem chegar a:
x 1 1 y x 1

1 y x
1
. Assim, o perfil de concentrao pode ser

x 1 1 y x

descrito apenas por uma EDO:

dy x
dx

1 y x

Da y x exp
y (0)=1


1
1

y
x

As variveis e parmetros adimensionais do problema so:


x

Ca lim- H
k L
z
C
T
E
;y
;
; Da 0
;
e
cP Ta lim
L
Ca lim
Ta lim
vz
Rgas Talim

Utilizando os dados: L = 2 m; R = 0,1 m (raio do reator); Calim = 0,03 kmol/m3; Talim = 700K;
(-H) = 104 kJ/kmol; cP = 1 kJ/(kg.K); E = 100 kJ/kmol ; = 1,2 kg/m3 e k0 = 5 s-1, obtenha a
variao de y e com x.
6) Em um sistema fechado com trs componentes o seguinte esquema cintico ocorre:
k1
A B

k2

B
C
AC

k3
2 B B C

Sendo desta forma a variao temporal da concentrao dos trs componentes descrita pelo
dy1
dt k1 y1 k2 y2 y3 y1 0 1

dy
sistema de EDOs: 2 k1 y1 k2 y2 y3 k3 y22 y2 0 0
dt
dy3
k3 y22 y3 0 0

dt

Sendo: y1=CA/CA0; y2=CB/CA0 e y3=CC/CA0. Calcule a variao de y1, y2 e y3 com t utilizando


os seguintes valores das constantes cinticas: k1 = 0,08 s-1; k2 = 2,00104 s-1 e k3 = 6,00 107
s-1 (Note que para todo t tem-se: y1+ y2+ y3 = 1).

7.5 RESTRIES ALGBRICAS E CONCEITO DE NDICE DIFERENCIAL

35

7) A figura abaixo ilustra um pndulo com haste de comprimento fixo e massa desprezvel. O
sistema de EADs resultante da modelagem do movimento do pndulo em coordenadas
cartesianas dado por:

x ' vx 0
y ' v y 0
vx' T x 0

y
x

v 'y T y g 0

x 2 y 2 L2 0
onde x e y so as posies horizontal e vertical do pndulo, vx e vy so os componentes da
velocidade nestas direes, T a tenso na haste do pndulo de comprimento L e g a
acelerao da gravidade. Determine o ndice diferencial deste sistema de EADs.