Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
de Vibraciones Mecnicas
Prof. Dr.- Ing. Jens Jensen, Hochschule Bremen
Prlogo
Mientras se regulan tensiones, cargas ssmicas y dosificaciones de radiacin por
normas, vibraciones inducidas por flujos hidralicos y/o aerodinmicos en instalaciones o mquinas hidralicas casi no son reguladas porque son a grandes rasgosun problema operacional y as se resuelven los problemas relacionados con ellas.
Vibraciones inducidas por flujos de fluidos, es decir, por liquidos (incompresibles) o
gases (compresibles), se reconocen como dificiles a resolver, especialmente por
todava no tener una base firme de tcnicas analticas: Las publicaciones existentes
utilizan terminologas raras y a veces notaciones no definidas; diferentes autores llegan aparentemente a resultados diferentes, observando el mismo fenmeno.
Este curso se base en una experiencia personal de varios aos de medicin y anlisis de vibraciones mecnicas (y acsticas) en todo rama de maquinaria industrial,
una buena parte requerida aqu en Colombia, durante los aos de 1.980 y 1.990 como professor del departamento de Ingeniera Mecnica en la Universidad Industrial
de Santander (UIS), Bucaramanga, y entre 1.990 y 1.992 como asesor industrial en
la empresa Instrumentacin Ltda., Bogot.
Este papel presenta las herramientas del curso y demuestra a la vez la preparacin del estudiante a un curso universitario de Vibraciones Mecnicas y Acsticas en Instalaciones y Maquinria Tcnica que estoy dictando en el departamento de Ingeniera Mecnica/ Tcnicas Energticas y en el departamento de Ingeniera Elctrica e Informtica/ Mecatrnica de Hochschule Bremen.
jens jensen
Bremen/ Delmenhorst
agosto de 2.007
Este trabajo se dedica a Morten Kier (), antes dueo de Instrumentacin Ltda.,
Bogot/ Colombia
PARTE I, Teora
1.
Introduccin
1.1
Anlisis dimensional
2.
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.2.1
2.1.2.2
2.1.2.2.1
2.1.2.2.2
2.1.3
2.1.3.1
2.1.3.2
2.1.3.3
2.1.3.4
2.1.3.5
2.1.3.6
2.1.4
2.1.4.1
2.1.4.1.1
2.1.4.1.2
2.1.4.2
2.2
2.2.1
2.2.2
2.3
Introduccin
Vibraciones por el desbalanceo de rotores
2.1
2.1.1
rotores rgidos
balanceo en servcio
1. Introduccin
Especialmente en la literature inglesa es dificil manejar las unidades fsicas correctamente. Es por eso que durante ese curso se van a utilizar exclusivamente las unidades estandares del sistema internacional SI, tambin llamada sistema MKSM(metro (m) para la longitud)- K (kilograma (Kg) para la masa)- S (segundo (s) para
el tiempo).
(01.03)
2.1.1 Generalidades
La vibracin y(t) es una magnitude fsica temporal (t = tiempo), la cual vara ms o
menos peridicamente, expresada por el perodo T,
y(t) = y (t +T); [ t ] = s, [ T ] = s.
( 02.01 )
( 02.02 )
Nota 5.1:
Es un estandard internacional que en equipos se mide la frecuencia f y nunca la
frecuencia circular .
Unidades derivadas son kHz = 103 Hz, MHz = 106 Hz, GHz = 109 Hz y THz = 1012 Hz
Nota 5.2:
Con base en la frecuencia se distinguen las vibraciones mecnicas en los rangos de
- infrasonido f < 20 Hz
- sonido audible 20 Hz f 20 kHz
- ultrasonido 20 kHz f 1 GHz
- sonido hipersnico f > 1 GHz
Para vibraciones electromagnticas se distinguen otros rangos.
Nota 5.3:
Las relaciones entre frecuencias se expresan por
- octava (2:1)- porque el ser humano interpreta los respectivos tonos como pariente
- quinta (2:3), quarta (3:4), tercera grande (4:5), porque los respectivos tonos
suenen armnicos entre s.
( 02.03 )
Nota 6.1:
En la tcnica el parmetro de la frecuencia es relacionada sobre todo con la vibracin armnica. En equipos con los cuales se miden o producen vibraciones, una
magnitud importante de un rango de frecuencias es la llamada frecuencia central f0.
Con base en esa frecuencia f0 se define el ancho relativo de la banda de frecuencia
f/f0 o por la magnitude inversa, la nitidez relativa de frecuencia f 0/f.
Nota 6.2:
En equipos de informtica se utilizan seales rectangulares (funciones WALSH) cuyo
nmero de saltos por unidad de tiempo se llama secuencia en vez de frecuencia.
La vibracin peridica, y(t) = y(t + T), ms simple- porque es la nica seal la cual
contiene una sola frecuencia- es la vibracin armnica
y(t) = y (t +T/ 2) = C cos(t) + S sin(t) = C cos (t + )
= S sin (t + )
en donde
________
C = = C2 + S2 ; = arc tan (- S/C),
________
S = = C2 + S2 ; = arc tan (C/S).
( 02.04 )
( 02.04.1 )
( 02.04.2 )
Los parmetros (C, S) = se llaman la amplitud de la vibracin, es decir, su intensidad, y los ngulos (, ) se llaman ngulo de desfasaje (cero), la demora
respecto a un momento de referencia; normalmente se utiliza el instante t = 0 como
referencia.
Matemticamente se determinan los parmetros ; , por las llamadas condiciones iniciales de la vibracin, p.ej.
.
.
y (t = 0) = y0, y (t = 0) = y0 .
( 02.04.3 )
Nota 6.3:
La vibracin armnica es fctcia, porque no existe en la realidad. Sin embargo esa
vibracin juega un papel sumamente importante en toda la tcnica: Como tono puro
en la acstica, como luz monocromtica en la ptica y en la technica de comunicacin como seal portadora.
Nota 7.1:
Para vibraciones peridicas, y(t) = y(t + T) en general se define el valor mximo, ymx
y el valor mnimo ymn de la amplitude. La diferencia de los dos es el margen o el ancho, que se mide como valor pico pico (pp) o Spitze Spitze (ss).
ySS = ymx- ymn
(02.05.1)
(02.05.3)
Nota 7.2:
La amplitud y el valor efectivo a menudo se expresa en escala logartmica, especialmente cuando importa la relacin entre dos magnitudes, p.ej.
- en amplificadores electronicos en donde la relacin entre el voltaje de entrada y
salida alcanza valores de 106 o
- para la presin sonora cuyo valor mnimo de percepcin para el ser humano es 2
10-4 bar y cuyo valor mximo del nivel doloroso es 103 bar.
Se utiliza una escala en dB (decibel), la cual se defina por
L dB = 10 log (P1/ P2) = 20 log (A1/ A2),
(02.05.5)
Nota 7.3:
En la acstica psicolgica la intensidad (o amplitud) y el rtmo (la frecuencia) de una
seal oscilatoria no son magnitudes independientes:
El fenmeno de BROCA muestra que para frecuencias bajas la altura del tono disminuye cuando la amplitud del sonido crece.
Especialmente para clculos matemticos se presta la descripcin compleja de la vibracin armnica real (02.04):
La vibracin real y(t) = cos (t + ) vuelve, por aadir la parte imaginaria
__
j sin (t + ); j = -1 ,
una function compleja, teniendo en cuenta la ecuacin de EULER
y(t) = cos (t + ) + j sin (t + ) = ej(t + ) = ejejt = ejt
(02.06)
Nota 8.1:
Dos vibraciones armnicas
y1(t) = cos (t + ); y2(t) = sin (t + )
(02.07.1)
(02.07.2)
es decir, y2(t) resulta de y1(t) por un giro por un ngulo ( ). Un giro por ( ) =
/2 significa un giro por + 90o; e( j/2) = j.
(02.08.1)
su velocidad es
v(t) = dy(t)/ dt = cos (t)
(02.08.2)
y su aceleracin es
a(t) = d2y(t)/dt2 = dv(t)/dt = - 2 sint .
(02.08.3)
(02.08.1.1)
la velocidad
v(t) = j ejt = ej/2 ejt = ej(t + /2)
(02.08.2.1)
y la aceleracin
a(t) = j2 ej(t + /2) = 2 ej/2 ej(t +/2) = 2 ej(t + ) = - 2ejt .
(02.08.3.1)
Las partes imaginarias de esas expresiones son identicas con las respectivas expresiones reales.
(02.09)
b) seal tringular
c) seal rectangular
(02.10)
d = (1 2).
(02.10.1/2)
1.1 El batimiento
El batimiento (peridico), Fig. 02.12, se obtiene por la adicin de dos seales armnicas con frecuencias p f2 = q f1; p,q nmeros enteros racionales.
De un inters prctico especial es el caso f1 f2, es decir |d | s: En ese caso la
vibracin resultante (02.10) consta de una vibracin rpida de una frecuencia s y
una vibracin lenta de una frecuencia d cuya amplitud vara entre 1 + 2 y |1 2|.
S 1 = 2 = y = 0, la vibracin resultante se llama batimiento perfecto, Fig.
02.12.a); los casos en donde 1 2, Fig. 02.12.b) y Fig. 02.12.c) se llaman batimiento imperfecto.
3. Vibracin modulada
Un fenmeno muy importante en la tcnica de medicin de vibraciones y en el anlisis de vibraciones es l de la modulacin de vibraciones, en donde se superpone
la vibracin a medir a una seal portadora (armnica o peridica (rectangular)) de alta frecuencia.
El mtodo es base de una tcnica de transmision de seales llamada tcnica de
modulacin.
En el caso de una seal portadora armnica
yP(t) = A sin (2fPt+ 0)
se distinguen trs mtodos de modulacin,
-
(02.11)
(02.11.1)
en donde [fP fM] se llama frecuencia lateral inferior y [fP + fM] la frecuencia
lateral superior, Fig. 02.13.1.
Nota 14.1:
Aparentemente la vibracin armnica portada modulada por una modulacin armnica parece a un batimiento. Pero mientras en el batimiento la amplitud momentnea
vara peridicamete, el perodo de la vibracin modulada es constante, igual a T P =
1/ fP, es decir, las distancias de los paso por cero son equidistantes.
(02.12.1)
(02.12.2)
(02.13.1)
(02.13.2)
Nota 15.1:
Comparando (02.12.2) con (02. 13.2), se observa que la modulacin FM con la intensidad f es igual a una modulacin PM con la intensidad = f/f M.
Fig. 02.15.1: seal armnica modulada en FM; fP = 3 KHz, fM = 200 Hz, f = 480 Hz
Nota 15.2:
Si la seal portadora no es una funcin armnica (de una sola frecuencia) sino un
pulso, se habla de una modulacin de pulsos.
5. Figuras LISSAJOUS
Las figuras LISSAJOUS presentan un (antguo) mtodo de anlisis o comparacin
de frecuencias y el desfasaje entre dos seales armnicos (o casi armnicos) por
medio de un osciloscpio, en el cual se proyecta una vibracin en la direccin vertical (v) y la otra en la direccin horizontal (h), Fig. 02.17.
PRCTICA 01
Analyse von periodischen und quasiperiodischen Schwingungen im
Zeitbereich
(Analysis of periodic and almost periodic vibrations in space of time)
(Anlisis de vibraciones peridicas y casiperidicas en el espacio de tiempo)
1.
-
Messgerte:
Krzel
FG
FG
DSO
Drucker
Gert
Sweep Funktionsgenerator
Funktionsgenerator
Digital-Oszilloskop
DeskJet-Drucker
Hersteller
Hung Chang
Hung Chang
Agilent
HewlettPackard
Typ
HC 8205A
HC G 305
54624 A
DJ 6122
Seriennummer
S/N D 6526
S/N F 1372
MY400001609
MY2AF290MV
Versuchsaufbau 1:
Amplitude, Frequenz, Phasenwinkel
Funktions
Generator
Beliebige Frequenz am
Frequenzgenerator einstellen.
Mit dem Oszilloskop wird die
Amplitude, Frequenz und der
Phasenwinkel bestimmt.
DSO
22,2 Hz
Drucker
Harmonisches Signal
1,5
1
Signal
0,5
0
0
-0,5
-1
-1,5
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
360
390
420
450
480
510
540
570
600
Versuchsaufbau 2:
Addition von harmonischen Signalen stark unterschiedlicher Frequenz
Funktions
Generator
22,2 Hz
2,5
Signal
2
Trgerfrequenz
Modulation
1,5
0,5
0
0
-0,5
-1
-1,5
-2
-2,5
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
360
390
420
450
480
510
540
570
600
Versuchsaufbau 3:
Addition von harmonischen Signalen hnlicher Frequenz
Funktions
Generator
Funktions
Generator
DSO
20,0 Hz
AD
D
60,0 Hz
Drucker
1,5
0,5
0
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
360
390
420
450
480
510
540
-0,5
-1
Signal 1
Signal 2
-1,5
-2
-2,5
Addition
570
600
Versuchsaufbau 4:
Addition von harmonischen Signalen fast gleicher Frequenz
Funktions
Generator
Funktions
Generator
DSO
20,0 Hz
60,0 Hz
AD
D
Drucker
1,5
0,5
0
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
360
390
420
450
480
510
540
570
-0,5
Signal 1
-1
Signal 2
Schwebung
-1,5
-2
-2,5
Signal
Trgerfrequenz
1,5
Modulation
1
0,5
0
0
-0,5
-1
-1,5
-2
-2,5
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
360
390
420
450
480
510
540
570
600
600
Versuchsaufbau 5:
Darstellen von Signalen ber die Oszilloskop-Funktion X / Y
Funktions
Generator
20,0 Hz
DSO
FrequenzFunktions
Generator
Generator
60,0 Hz
Drucker
Lissajous-Figur 3 : 2
fx = 150 Hz
fy = 100 Hz
Phasenwinkel = 30
Generator 1: Frequenz f1 =
150Hz, y1
Generator 2: Frequenz f2 =
100Hz, y1
Die Amplituden sind gleich gro.
Das Oszilloskop wird auf die
Funktion X/Y eingestellt.
Generator 1 an Kanal X und
Generator 2 an Kanal Y
angeschlossen.
Nota 18.1:
Fenmenos acsticos como la voz o la msica- obviamente no peridicas- tienen
muchas veces caractersticas ms peridicas que no peridicas.
El pulso es limitado a una cierta duracin- puede ser un fenmeno temporal como
una detonacin, un choque etc. o puede resultar de varias vibraciones superpuestas
como un silbido, llamado pulso tipo vibracin.
Nota 19.1:
Se observa que en los casos de las funciones matemticamente determinables en
primer lugar no se trata de vibraciones a analizar. Lo interesante en esos casos sera
analizar las vibraciones de un sistema mecnico y/o elctrico las cuales resultan de
unas condiciones iniciales tipo pulso, salto o choque.
Nota 20.1:
La descripcin de las vibraciones en el espacio del tiempo t solo da informaciones
vlidas respecto a su intensidad y en general se utiliza el valor efectivo, (02.05.4).
La informacin sobre la(s) frecuencia(s) de la vibracin se limita ms bien a seales
simples.
f(t) = f(t + T0) = f(t + 1/f0) = A0 + [Cn cos (n2f0t) + Sn sin (n2f0t)]
(02.14)
n=1
en donde
T0
A0 = 1/T0 f(t) dt
(02.15.1)
0
es el promedio lineal de f(t) durante el perodo T0 y los
T0
Cn = 2/T0 f(t) cos (n 2f0t) dt ; n = 1,2,3,
(02.15.2)
0
T0
Sn = 2/T0 f(t) sin (n 2f0t) dt ; n = 1,2,3,
(02.15.3)
0
son los llamados coeficientes FOURIER . La serie (02.14) se llama serie FOURIER o
el desarrollo FOURIER.
(02.16.2)
(02.17.1/ 2)
(02.17)
(02.17.3)
Nota 21.1:
La forma real (02.15), (02.16) es intuitiva; la forma compleja (02.17) se presta para
clculos.
Nota 21.2:
La serie de funciones armnicas forma un sistema ortogonal completo, significa que
una serie FOURIER desarrollada hasta un nmero finito N, como
N
f(t) fN(t) = A0 + An cos (n 2f0t + n)
(02.18)
n=1
presenta la mejor aproximacin de f(t) por una serie de N terminos.
Nota 22.1:
En acstica el oido (ms preciso la membrana basilar auricular) esta hacienda un
anlisis FOURIER del sonido (seal peridica) y del ruido (seal no peridica).
Nota 22.2:
Sistemas mecnicos y elctricos lineales transmiten vibraciones armnicas sin distorsin y para esta clase de sistemas es vlido el principio de superposicin: Esta es
la ms importante razon para el desarrollo de seales peridicas en la serie FOURIER, vease captulo 2.2.
Nota 22.3:
El mtodo anlogo esta basado en el pricipio de filtraje por filtros (elctricos/ electrnicos) paralelos de banda estrecha. Para poder trabajar con un error constante del
anlisis en un rango ancho de frecuencias, se utiliza el mtodo de modulacin para
transponer la seal a un rango de frecuencias altas.
Nota 22.4:
Para el mtodo digital hay que transformer la funcin continua de tiempo f(t) en una
serie de cifras. Para eso hay que explorar la funcin en momentos equidistantes, teniendo en cuenta que la frecuencia de exploraciones tiene que ser ms que dos veces ms altas que la maxima frecuencia de la seal a digitalizar (teorema de exploracin).
PRCTICA 02
Analyse von periodischen und quasiperiodischen Schwingungen im
Frequenzbereich
(Analysis of periodic and almost periodic vibrations in space of frequency)
(Anlisis de vibraciones peridicas y casiperidicas en el espacio de frecuencia)
1. Erstellen Sie einen Versuchsaufbau bestehend aus
- zwei elektrischen Funktionsgeneratoren
- einem Mehrkanal- Oszillographen
- einem Lautsprecher- Paar
- einem analogen Bandpassfilter
- einem analogen Schmalbandanalysator (einkanalig)
2. Messen Sie die charakteristischen Parameter einer harmonischen (elektrischen)
Schwingung
- Rhythmus
- Intensitt
im Frequenzbereich.
3. Sehen Sie sich das Filter- Eingangssignal und das Ausgangssignal auf dem Bildschirm des Oszillographen und auf einem Papierschrieb an; hren Sie sich die
Schwingung an, z.B. den Kammerton a1 dann einen Ton eine Oktave hher und
einen eine Terz tiefer.
Stellen Sie das (FOURIER-) Amplituden- Spektrum fr eine harmonische
Schwingung, eine Dreiecks- und eine Rechteck- Schwingung mit dem analogen
Schmalband- Analysator dar und ermitteln Rhythmus und Intensitt der Harmonischen des jeweiligen Signals.
4. Addieren Sie zu einem harmonischen Signal der Frequenz f 1 und der Amplitude y1
ein zweites harmonisches Signal mit der Frequenz f 2 und der Amplitude y2, wobei
gelten soll
e) f2 = f1, Amplituden beliebig (Phasenverschiebung gleich oder ungleich Null)
f) f2 f1, y2 = y1 und y2 y1
g) f2 f1, y2 = y1 und y2 y1
h) f2 = k f1 (k ganzzahlig), y2 = y1 und y2 y1
5. Sehen Sie sich auch diese Schwingungen y 1 (t) und y 2 (t) und die Summenschwingungen an, in Funktion der Frequenz, und hren Sie diese Schwingun gen.
Dokumentieren Sie alle Schwingungen auf einem (spter auszuwertenden) Papierschrieb.
(jens jensen)
Messgerte:
Krzel
FG
FG
DSO
Drucker
Filter
2033
Gert
Sweep Funktionsgenerator
Funktionsgenerator
Digital-Oszilloskop
DeskJet-Drucker
Bandpassfilter
Schmalbandanalysator
PC-Lautsprecher
Hersteller
Hung Chang
Hung Chang
Agilent
HewlettPackard
Brel&Kjaer
Brel&Kjaer
quadral
Typ
HC 8205A
HC G 305
54624 A
DJ 6122
Typ 1621
Typ 2033
SM-240A
Seriennummer
S/N D 6526
S/N F 1372
MY400001609
MY2AF290MV
S/N 881 501
S/N 889 850
01-E-0295656-C
Versuchsaufbau 1:
Frequenzen hren, hrbarer Frequenzbereich
Funktions
Generator
DSO
22,2 Hz
Laut
sprecher
Filter A
10
-10
Schallpegel [dB]
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
10
100
1000
10000
Frequenz [Hz]
100000
Versuchsaufbau 2:
Ermitteln der Frequenz durch einen verstellbaren Bandpassfilter
Funktions
Generator
DSO
22,2 Hz
IN
Filter OUT
Versuchsaufbau 3:
Ermitteln von zwei berlagerten Frequenz durch einen verstellbaren Bandpassfilter
Funktions
Generator
22,2 Hz
Funktions
Generator
DSO
22,2 Hz
IN
Filter OUT
Datum: 25.10.2006
Bandbreite 3%
Bandbreite 23%
Gruppe 2 23%
Gruppe 3 23%
Gruppe 1 3%
Grenze 3%
Grenze 23%
Gruppe 4 3%
1000,0
Ausgang [mV]
800,0
600,0
400,0
200,0
0,0
200Hz
f Mitte 800Hz
400Hz
600Hz
800Hz
1000Hz
1200Hz
1400Hz
1600Hz
1800Hz
2000Hz
Frequenz [Hz]
Durch Verkleinern der relativen Filterbreite von 23% (breite Linie) auf 3% (dnne
Linie) kann die Trennschrfe der Messung erhht werden.
Durch den Einsatz von schmalen Bandpassfilter kann ein periodisches Signal gut und
trennscharf auf die darin enthaltenen Frequenzen und deren Amplituden untersucht
werden.
Jedoch verlngert sich die Zeitdauer einer Analyse enorm.
Verwendet man stattdessen viele Filter parallel kann die Zeitdauer stark reduziert
werden.
Im nchsten Versuch wird ein Schmalbandanalysator benutzt, in dem 400 Filter
parallel eingebaut sind.
Versuchsaufbau 4:
Untersuchung einer harmonischen Schwingung, einer Dreiecks-Schwingung und einer RechteckSchwingung mit dem Schmalbandanalysator Brel & Kjaer Typ 2033
Funktions
Generator
2033
20,0 Hz
Plotter
Analysator
Frequenzanalysator
Brel & Kjaer 2033
32
Analyse eines
Rechteck-Signals von 5 Hz
33
(02.19.1)
(02.19.2)
es decir, el espectro de amplitudes contiene infinitas lneas equidistantes; las amplitudes de las n vibraciones armnicas parciales disminuyen con (1/n)2.
34
(02.19.3)
El espectro de amplitudes tambin consta de infinitas lneas equidistantes, las amplitudes de las n vibraciones armnicas parciales disminuyen con (1/n).
35
Nota 27.1:
Se observa facilmente, que
- funciones peridicas conllevan espectros discretos de amplitudes, es decir,
lineas separadas equidistantes con la distancia f 0 = 1/ T0.
- la intensidad o amplitud de cada vibracin parcial se mide siempre y unicamente en
la punta de la respective linea.
- lo ms ecarpado una funcin en tiempo, lo ms grande es el nmero y la intensidad
de las funciones parciales de alta frecuencia
- funciones no peridicas, pero peridicas solo por repeticin peridica, presentan
fisuras en el espectro discontnuo cuya distancia esta relacionada con la frecuencia
de repeticin
37
(02.21.2)
(02.21.3)
(02.22)
(02.22.1)
(02.22.2)
38
+
f(t) = A() cos [t + ()] d
-
con la densidad espectral A()de la amplitud
___________
A() = C()2 + S()2
(02.23)
(02.23.1)
y
tan () = - S()/ C() .
(02.23.2)
(02.24)
(02.24.1)
Nota 29.1:
La diferencia del factor entre (02.24) y (02.23) frecuentemente causa una confusin, la cual se aclara as:
Con
A() = | A()| ej()
se obtiene de (02.23)
+
f(t) = 1/2 |A()| ej(t + ()) d
-
+
+
= 1/2 | A()| cos (t + ()) d + 1/2 |A()| sin (t + ()) d
-
-
+
= 1/ |A()| cos (t + ()) d.
-
S se compara esa ecuacin con (02.24), so observa con
|A()| = A()
(02.25)
para la relacin entre la densidad epectral en forma real y compleja. Aplicando eso
para (02.24) y (02.22), se obtiene para las funciones espectrales
Re(A()) = C()
Im(A()) = - S().
(02.26.1)
(02.26.2)
39
Nota 30.1:
La funcin real f(t) y la densidad espectral A() compleja estan relacionadas atravs
de (02.24) y (02.24.1).
Se utilizan la siguientes definiciones:
f(t) es la funcin original
t es la variable original
A() es la transformada FOURIER (o la funcin de imagen) de f(t)
es la variable de la imagen
La determinacin de la funcin de imagen por (02.24.1) se llama transformacin
FOURIER la determinacin inversa por (02.24) se llama transformacin inversa
FOURIER. f(t) y A() forman un par de transformadas FOURIER.
(02.27)
(02.28.1)
(02.28.2)
(02.28.3)
(02.28.4)
(02.29.1)
(02.29.2)
40
(02.30.1)
(02.31)
(02.31.1)
(02.32.1)
(02.32.2)
(02.32.1)
o
| A () | = 1,
(02.32.2.1)
y
() = 0.
(02.32.2.2)
Nota 32.1:
Con base en la densidad potencial espectral se distinguen diferentes tipos de ruido:
S la densidad es constante entre 20 Hz 20 KHZ, el llamado rango de audibilidad,
el ruido se llama ruido blanco o ruido de banda ancha. En el caso que la densidad
no es constante, el ruido se llama ruido rosado o ruido filtrado.
De los ruidos de banda estrecha interesantes es el ruido de terceras y el ruido de
octava.
PRCTICA 03
Bedienung von digitalen Frequenzanalysatoren zur Analyse von technischen
Schwingungsignalen
(Application of digital frequency analysers for the analysis of technical vibration signals)
(Manejo de analisadores digitales de frecuencia para el anlisis de seales oscilatorias tcnicas)
43
(02.33)
44
nes. Para valores 0 < || < 1 las funciones f(t) y g(t) se llaman parcialmente correladas, Fig. 02.31.
Segn el objectivo del anlisis se distiguen ahora dos tipos de anlisis de correlacin,
- el anlisis de autocorrelacin determina la semejanza de la seal f(t) con si misma despus de un tiempo , es decir, f(t + ) y con eso la estabilidad de la seal.
- el anlisis de cruzcorrelacin determina la semejanza entre dos seales g(t) y
f(t ), en donde una de las dos tiene otro tiempo de recorrido, p.ej. f(t + ) y se analiza
por el tiempo de recorrido las caractersticas dinmicas de sistemas oscilatorios.
T2
() = 1/(T2 T1) f(t) f(t + ) dt .
T1
(02.35.2)
Fig. 02.32 muestra la AKF () para unas funciones f(t) peridicas simples.
El anlisis AKF se utiliza especialmente para el anlisis de ruidos, p.ej. en la
reduccin de perturbaciones de una seal.
Nota 36.1:
Con la ley de WIENER (el teorema de WIENER- CHINTCHIN) se puede mostrar
que la AKF y el espectro FOURIER de una funcin f(t) son relacionadas.
46
(02.37.1/ 2)
Nota 37.1:
Los mtodos matemticos de la cinemtica, del COMO, de las vibraciones
representan la base para los anlisis prcticos durante las mediciones prcticas y son por eso accesorio indispensable para cualquier trabajo tcnico cientfico en el campo de las vibraciones mecnicas y acsticas.
47
El primer y el ltimo paso son trabajos exclusivos del ingeniero, pero l tambin debe
saber como se realizan los clculos de modelos mecnicos.
La forma del desarrollo de un modelo mecnico depende si existen los planos de
construccin o resultados de mediciones del sistema.
Si existen planos de construccin, el primer paso consta en la estructuracin de un
modelo mecnico por los elementos bsicos
-
S la estructura esta definida, hay que determinar los valores de sus parmetros caractersticos, es decir, de las masas, los resortes, los armortiguadores y las excitaciones: Este paso es el ms crtico, porque especialmente la determinacin de la rigidez y de la armortiguacin requiere del ingeniero experiencia y, conocimiento de
resultados (empricos) de ensayos experimentales.
Durante las mediciones en grandes sistemas mecnicos se nota, que solo muy pocas frecuencias naturales o prpias y muy pocas formas naturales o prpias definen
el comportamiento de su oscilacin. Eso significa que hay que encontrar un modelo
mecnico que describe el comportamiento dinmico dentro de un rango definido con
un mnimo de grados de libertad: Siempre se busca el llamado modelo mnimo !
Para elementos no lineales las ecuaciones de movimiento tambin son no lineales y
para las respectivas soluciones solamente se obtienen aproximaciones numricas.
48
Nota 39.1:
Un mtodo moderno importante para la definicin experimental del sistema se
obtiene hoy da por mtodos de la teora de sistemas, las cuales no solamente
definen los parmetros del sistema sino tambin la estructura del sistema.
la masa m
el centro de gravedad S
el momento de inercia jk respecto a un eje definido
los ejes pricipales de inercia
Los diferentes mtodos prcticos para obtener dichos parmetros dependen s existe
el sistema real o si se tiene que trabajar con base en un diseo.
parmetro
masa
centro de gravedad
a) determinacin de la
distribucin de la
masa
b) equilibraje
Momento de inercia
respecto de un
eje definido
a) descomposicin en
elementos como
anillos y discos,
49
determinacin de
los momentos
parciales de
inercia
b) vibracin de torsin con
pndulo multifilar
c) pndulo de rodadura
cuerpo con geometra
cualquira
d) pendular como pndulo
fsico doble
50
51
Fig. 02.38.3: determinacin del momento de inercia respecto al eje por el centro de
gravedad S
1.2.4 pndulo de torsin
52
Fig. 02.39.3: determinacin de los momentos de inercia y de los ejes principales por
un cuerpo rgido (motor Fig. 02.40.1)
Nota P04:
Sobre el captulo anterior se recomienda incluir una prctica de medicin y
anlisis.
53
PRCTICA 04
04. Laborbung
Bestimmung der Systemparameter eines mechanischen Schwingungs-systems
m.H. statischer und / oder dynamischen Methoden.
(Determination of the parameters of a mechanical vibration system by static
and/ or dynamic methods)
(Determinacin de los parmetros de un sistema mecnico oscilatorio por
medio de mtodos estticos y/ o dinmicos)
3. Ermitteln Sie
- m.H. eines Pendelversuchs auf einer Schneide- die Lage des Schwerpunktes S
und das Massentrgheitsmoment jk (bezogen auf eine Drehachse durch den
Schwerpunkt (Schwerachse) eines (kleinen) Pleuels in Einbaulage bzw. auf eine
Drehachse durch die Kurbelzapfenmitte (Punkt K im Triebwerkschema)).
4. Ermitteln Sie das Massentrgheitsmoment jk einer Kurbelwelle bezogen auf
die Drehachse der Kurbelwelle im eingebauten Zustand m.H. eines Pendelversuchs eines Trifilarpendels.
Bitte lesen Sie sich die Ihnen bergebenen Unterlagen zu dieser Laborbung
sorgfltig durch.
(jens jensen)
54
56
elemento de mquina
rigidez c en N/mm o
KN/m
(0,2 1,4) 105 (A/m2)
(0,2 1,4) 107
(1,5 2) 105 (d/mm)
(1,5 2) 106
(1 2) 104 (b/mm)
(3 6) 105
(5 10) 103 (d/mm)
(2,5 5) 105
parmetros de influencia
1,6 104
(0,1 1) 104
c = EA/l
p.ej. l = 1m, d = 10 mm
dimensiones
(600 3700)
(30 60) (F/KN)
suelo
rosca
diente de rueda dentada
(acero)
rodamiento radial
(600 1200)
p.ej. 1 m de longitud
tipo de construccin, carga
esttica F
p.ej. F = 20 KN
llanta de carro
80 160
40 400
10 20
resortes de torsin
eje redondo (acero)
embrague (acero)
embrague (caucho)
barra de torsin (acero)
0,3
rigidez cT en Nm/ rad =
Nm
2 3
3,1 10 (r /mm3)
3,1 105
(0,1 2,5) 105
(1000 6000)
80
c = 3 EI/ l3
p.ej. l = 1m, d = 10 mm
radio r en mm
p.ej. r = 10 mm
dimetro, tipo, carga
dimetro, tipo, carga
cT = GIP/ l
p.ej. l = 1m, d = 10 mm
58
Fig. 02.44.1: modlo de clculo para la rigidez de torsin de una rueda dentada
Para la rigidez de un engrane entere dos ruedas dentadas por un solo diente
(recto) en contacto, Fig. 02.44.1, (de material acero) se determina por
cz = b c
c = 0,8 cteor cos
cteor = 1/ [ 0,04723 + 0,15551/zn1 + 0,25791/zn2 0,00635 x1
0,11654 x1/zn1 - 0,00193 x2 0,24188 x2/zn2 + 0,00529x12
+ 0,0018 x22] N/(m mm)
(02.38.5.1)
(02.38.5.2)
(02.38.5.3)
(02.38.5.4)
(02.39)
con d dimetro nominal, d3 dimetro del ncleo, h3 = (d d3)/2 profundiad de la rosca. La rigidez de una atornilladura completa entre torillo, arandela y lamina es,
debido a las rigideces de contacto, mucho menor!
Las rigideces de torsin de una transmisin correa polea, Fig. 02.45.1, se
determina por
crz = EzA/ L , cr = EA/ L
(02.40.1/2)
59
Fig. 02.45.1: modlo de clculo para la rididez de torsin de una transmisin por
correa polea
(02.41.1/2)
(02.42)
en donde
d dimetro del alambre
60
(02.43)
(02.43.1)
(02.43.2)
(02.43.3)
(02.44.1)
(02.44.2)
(02.44.3)
(02.44.4)
El apoyo de un eje puede influir fuertemente su comportamiento oscilatorio. La seleccin del apoyo se hace con base en la capacidad de carga y la vida til y con eso
se fija a la vez la rigidez del apoyo.
Se recomienda controlar la relacin de rigideces entre la del apoyo y la de la flexion
del eje, especialmente cuando el apoyo es bien rgido.
- E mdulo de elasticidad
- G mdulo de cizallamiento
- constante POISSON
- I momento de inercia de una superfcie
- W momento de resistencia
- A rea de seccin
- i nmero de espiras activas
(02.45)
en donde
KL se determina por Fig. 02.48.1
FL carga esttica
f0 desplazamiento del rodamiento durante el montaje, que se determina
para rodamientos de bola por
f0 = [2,08/d + (FL/i)2 ]1/3 m
(02.45.1)
(02.45.2)
(02.49)
en donde
b ancho de carga
d dimetro del eje
viscosidad dinmica del aceite lubricante con temperatura de servicio
f frecuencia de giro del eje
r juego radial
c* se determina por Fig. 02.49.1 en funcin de la fuerza relativa
F* = 2FL r3/ ( bd3 f)
(02.49.1)
y el parmetro b/d.
63
(02.50)
El resorte de caucho tipo manguito, Fig. 02.50.1 b), se determina la rigidez esttica
para un torque po la ecuacin
cst = 4 lG/ [(1/r12)- (1/r22)]
(02.50.1)
S la deformacin conllevan esfuerzos normales, hay que determinar la relacin entre esfuerzos y deformaciones, teniendo en cuenta el mdulo de elasticidad E. Pero
para caucho E depende no solamente del material sino tambin de la geometra del
resorte: S se define el factor de forma kE, se dejadetrminar E de Fig. 02.51.1.
65
(02.51.1/2)
Fig. 02.51.1: resorte de caucho, mdulo de elasticidad fictcio en funcin del factor
de forma geomtrica kE
66
(02.53.1)
(02.53.2)
armortiguacin compleja
__
FD = c y ( 1 + j ), j = -1
(02.53.3)
(02.53.4)
Los parnmetros r0, r1, r2 hay que determinar experimentalmente, pero para ciertos
sistemas mecnicos se ha tratado desarrollar formulas analticas, Tab. 02.06.
Se define una armortiguacin llamada de construccin o de estructura, la cual actua
en guias, uniones, conexiones y apoyos y puede ser definida como armortiguacin
externa o interna como en uniones por remaches.
constante de armortiguacin
r = c1 B [D/(D d)]3
r = c2 (B/h0)3
aplicacin
movimiento radial de pivotes en cojinetes
de friccin
movimientos en guias, verticalmente
respecto a la guia
Mm torque medio N cm
N nmero de revoluciones 1/min
r = 9,3 103 EI n2/ (E ES) N cm s
E fuerza electromotor (EMK)del
generador V
ES EMK del consumidor (motor o
acumulador) V, contra
resistencias externas ES = 0
I corriente A
N nmero de revoluciones 1/min
r = ld2 [3 + 3d/ 4 (D d)]/(D d)2
(D d) juego del pistn
d dimetro del pistn
l longitud del pistn
viscosidad dinmica del aceite
lubricante
r = [ra4 ri4 + 2B (ra3 + ri3)]/
juego radial
ra radio exterior
ri radio interior
B ancho
viscosidad dinmica del aceite
lubricante
(02.54)
(02.55)
De la forma del diagrama de histrisis se puede identificar el modelo de armortiguacin, Fig. 02.07.
69
Nota 55.1:
Por experimentos se encontr que la armortiguacin de materiales es independiente
de la frecuencia.
En general se observ que
- para una rigidez c y una armortiguacon r independiente de la amplitud y
frecuencia se utiliza el modelo lineal Voigt- Kelvin
- cuando c, r dependen de la frecuencia, se utiliza una combinacin de los
elementos lineales
- cuando c,r dependen de la amplitud y de la frecuencia, hay que utilizar un
modelo no lineal
Nota P05:
Sobre el captulo anterior se recomienda incluir una prctica de medicin y
anlisis.
70
PRCTICA 05
05. Laborbung
Bestimmung der Systemparameter eines mechanischen Schwingungs-systems
m.H. dynamischen Methoden.
Determination of the parameters of a mechanical vibration system by dynamic
methods
Determinacin de los parmetros de un sistema mecnico oscilatorio por
medio de mtodos dinmicos
Nachdem an einem mechanischen Schwingungssystem Elektromotor auf
deformierbarer Unterlage der Systemparameter der
-
fr die Translationsverschiebung mit einem FrGr bekannt ist, ermitteln Sie nun, m.H.
Freier Schwingungen des Systems, die Parameter
-
(jens jensen)
71
Fig. 02.56.1: esquema del espectro de ampltudes de la fuerza del medio de trabajo
en motores de cuatro tiempos
(Que la segnda armnica es la dominante excitacin es tpico para
mquinas reciprocantes)
El pulso no es una excitacin real, sino presenta una excitacin extrema. El pulso
real se aproxima mejor por el pulso medio sin (o senosoidal)
73
Fig. 02.57.3: curva caracterstica de un motor elctrico asincrnico sin anillos colector (motor con inducido en cortocircuito)
Fig. 02.58.2: curva caracterstica de un motor asincrnico sin anillo colector con
diferentes resistencias del rotor; se traz la caracterstica del arranque
2.2.2 Mtodos prcticos experimentales para la determinacin de los parmetros dinmicos de un sistema mecnico
Todos los clculos de los parmetros de sistemas oscilatorios contienen inseguridades.
As las rigideces de los resortes generalmente son demasiado alto y las armortiguaciones conllevan suposiciones de datos empiricos inseguros.
La experimentacin forma parte de la identificacin del modelo mecnico.
Los experimentos ms simples son estticos pero son poco tiles para determinar la
armortiguacin y la dependencia dinmica de la rigidez.
S se determina la rigidez esttica , esa generalmente es ms baja que la rigidez calculado pero todava ms alta que el valor real.
Se debe tratar a determinar los parmetros de la rigidez y de la armortiguacin a la
frecuencia del sistema.
Fig. 02.39 muestra esquemticamente un banco de ensayo para la determinacin de
los parmetros de un resorte de caucho.
La ecuacin diferencial de movimiento para este sistema es
..
.
m y + f(y, y) = F(t)
(02.56)
S se supone una caracterstica lineal del resorte y del armortiguador, es decir,
.
.
f(y,y) = cy + ry
(02.56.1)
(02.57.1)
y la solucin
y = C e-Dt cos (*t )
con la abreviacin o la llamada casi frecuencia (circular) natural
______
* = 0 1 D2
(02.58)
(02.58.1)
(02.59.1/2)
(02.59.3/4)
Para una armortiguacin por friccin seca (friccin de COULOMB) se nota que la
diferencia entre dos amplitudes seguidas es constante
yk yk+2 = 4 r0/c
(02.60)
2. vibraciones excitadas
Generalmente no importa la forma de excitacin, pero se prefiere la excitacin
armnica para obtener las magnitudes a medir, Tab 02.09.
La excitacin del sistema de medicin se realiza atravs de una fuerza de resorte
resorte c2 para obtener as una amplitud independiente de la frecuencia, o un excitador desbalanceado, Fig. 02.41.
77
78
79
Nota P06:
Sobre el captulo anterior se recomienda incluir una prctica de medicin y
anlisis.
80
PRCTICA 06
06. Laborbung
Bestimmung der dynamischen Antwortamplitude eines mechanischen
Schwingungssystems auf eine periodische Unwuchterregung mit (langsam)
vernderlicher Frequenz
Determination of the amplitude of response of a mechanical vibration system
excited by a periodic unbalance with a (slowly) varying frequen-cy
Determinacin de la amplitud de respuesta de un sistema mecnico oscilatorio peridicamente excitado por medio de un desbalance con varia-cin
(lenta) de frecuencia
Nachdem an einem mechanischen Schwingungssystem Elektromotor auf
deformierbarer Unterlage die Systemparameter mitschwingende Masse, Dmpfung
und dynamische Steifigkeit m.H. verschiedener Methoden ermittelt wurden, geht es
nun darum, das Schwingungsverhalten dieses Systems bei einer Krafterregung
(Krafterregte Schwingungen) kennenzulernen.
Durchfahren Sie m.H. der Rotationsmaschine (Elektromotor mit variabler Drehzahl
nmot) bei
a) groer Unwucht
b) kleiner Unwucht
- Unwucht U = mu ru ,
ohne und mit zustzlich zum Biegebalken parallelgeschalteten
Torsionsfedern, und messen Sie dabei die Amplitude (Effektivwert)
- der Schwinggeschwindigkeit v eff (mm/s) und des Schwingweges yeff
(m)
- der Schwinggeschwindigkeit veff (mm/s) und der Schwingbeschleunigung aeff
(m/s2)
des Motors in senkrechter Richtung.
Die Amplituden stellen Sie dar in Abhngigkeit von der Drehfrequenz/ Drehzahl durch
-
(jens jensen)
81
2.3 Resumen
Esta breve introduccin a la dinmica de las vibraciones todava no tiene como objectivo el estudio de ciertas mquinas o instalaciones sino insiste en un paso inicial e
indispensable de esta meta:
La determinacin de los parmetros dinmicos del sistema real oscilatorio, con el fin
de generar aproximaciones por el modelo mnimo para la prediccin de los resultados a medir.
Con estas aproximaciones se pueden adems mejorar las cadenas de medicin, por
el preclculo de las frecuencias y amplitudes a medir.
82