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Cours de Mcanique

Mcanique du solide

1. Objectifs du module de formation


La mcanique du solide est utilise dans les domaines de la conception et de la production de
produits. Elle permet dtudier des produits existants, de les optimiser, de les produire.
Lobjectif de la formation est de pouvoir atteindre la performance par lanalyse, le dialogue et
le partage des comptences.
Le cours dinitiation la mcanique du solide a pour objectif principal de familiariser les
tudiants au langage et aux principes de base de la mcanique.
Il doit permettre
 dacqurir des connaissances de base afin de comprendre les termes mcaniques utiliss
dans les entreprises et les bureaux dtudes,
 danalyser par une approche mcanique les mcanismes utiliss dans les entreprises dans
lesquelles ils travailleront.
Sont traits en priorit la statique et la cinmatique. La dynamique est aborde en fin de cours.
Ne sont pas traits dans ce cours : la conservation de quantit de mouvement, les chocs Ce
cours ne constitue quune approche de la mcanique, des approfondissements seront
ncessaires pour les techniciens ou ingnieurs devant la pratiquer au quotidien.
Pour suivre les enseignements il est ncessaire que les tudiants aient suivi une formation la
lecture des dessins techniques et la technologie mcanique ainsi quaux grands principes de
transmission de puissance.
Le prsent polycopi est un document daccompagnement venant complter les notions
abordes en cours et TD.

Cours de Technologie de Construction Mcanique


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Cours de Mcanique

Il comporte des parties qui seront dtailles en cours ainsi que des documents techniques
permettant dapprofondir les notions technologiques de base.

2. OBJECTIFS et DEROULEMENT dune ETUDE MECANIQUE


Une tude mcanique ncessite des comptences, du temps et des moyens. Dans la vie
professionnelle, ces trois lments ntant pas extensibles, aucune tude ne sera faite sans
un objectif prcis.
Rel

Mcanisme et
objectifs de ltude.
(assemblage physique
de pices et de sousensembles)

Modle

Schmatisation
(simplification, dgradation
du cas rel, langage de
communication)

Modle dtude
(langage propre)
Reprsentation
simplifie du rel
en vue de son tude)

Il faut en premier Schmatiser


partir dhypothses de modlisation
Analyse des rsultats
pour aboutir une
validation ou une
modification du
mcanisme.

Rsolution Mcanique
(avec ou sans
traitement
mathmatique) et
collecte des rsultats

Ltude mcanique comporte toujours 4 tapes :


1. La problmatique et la dfinition des objectifs (ce que lon cherche vrifier,
obtenir : optimisation, analyse suite un dysfonctionnement, conception),
2. Les hypothses et la modlisation concernant:
a. La limite gomtrique de ltude, le comportement de la pice ou du
mcanisme concern par ltude (statique, en mouvement)
b. les donnes concernant les liens entre la pice et son environnement (efforts,
liaisons)
c. la simplification du rel en modle mcanique exploitable
d. les outils utilisables et celui retenu* (statique retenu : statique graphique)
3. Rsolution du problme laide de loutil retenu en respectant ses rgles dutilisation.
4. Lanalyse des rsultats vis vis des objectifs initiaux qui doit aboutir sur une
validation, une modification ou un complment danalyse arguments.
Chaque tude doit donner lieu un rapport dont une forme est propose ci-aprs.
*Il est inutile par exemple dutiliser un outil complexe (solveur numrique ou torseur) pour
tudier un solide en quilibre sous laction de trois forces coplanaires.

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3. Rapport dtude mcanique.


3.1. Problmatique
3.1.1.

Description du mcanisme

(quelques lignes et des schmas main leve)

3.1.2.

Origine de ltude

Pr-tude (estimation de premier niveau),


Etude de conception partir dun squelette, dune modlisation 3D.
Optimisation,
Vrification aprs mise en forme dune conception,
Vrification suite une rupture ou mauvais fonctionnement,
Dimensionnement dun organe moteur ou de liaison en tenant compte dun coefficient de scurit.

3.1.3.

Objectif :

A dterminer :
Caractristiques cinmatiques ( ),
Efforts dans une liaison en statique, en dynamique, influences des conditions dutilisation (paramtres dfinir)
Coefficient de scurit pour une pice,..

3.2. Hypothses et modlisation :


3.2.1.

Paramtres

Paramtres : type
Actions extrieures
Liaison (nature)
Liaison (jeux)
Masses
Cinmatiques dentre
Dimensions

3.2.2.

Nom et description

Connu (oui-non)

Valeur (avec pourcentage derreur)

Outil de rsolution envisageable :

Rsolution manuelle sans prise en compte des masses.


Rsolution manuelle avec prise en compte des masses et simplification des volumes.
Rsolution numrique avec prise en compte des masses mais sans jeu dans les liaisons.
Rsolution numrique avec prise en compte des masses avec jeux dans les liaisons.
Statique, Cinmatique, Dynamique

3.2.3.

Outil de rsolution retenu :

3.2.4.

Schma cinmatique

(avec nature des liaisons et lments caractristiques).

3.3. Rapport des rsultats obtenus par la rsolution.


Rappel du modle :

3.3.1.

Reprsentation du modle :

3.3.2.

Donnes dentre

(actions, vitesses et acclrations, positions, autres paramtres (tps et pas de simulation.).

3.3.3.

Rsultats avec lgendes et commentaires.

(en particulier pour les courbes)

3.4. Analyse des rsultats en regard des objectifs initiaux.

Caractristiques qui devaient


dtermines par ltude

tre

Valeur obtenue

Prcision estime du rsultat

Conclusion (objectif atteint, objectif non atteint et


perspective)

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4. INTRODUCTION A LA SCHEMATISATION
4.1. Exemple : Lattacheur de vgtation AP25

Fil de
maintien de
la
vgtation
sur son
support.
AP 25
La modlisation est ncessaire pour
 communiquer,
 expliquer le fonctionnement,
 proposer des amliorations !
Ou pour vrifier les caractristiques mcaniques
 vitesse de dvidage du fil !
 acclration des pices en rotation !
 dbattement des pices en mouvement !
 Les efforts transmis par les liaisons !
 Les contraintes supportes par les pices !

Il faut Schmatiser partir dhypothses de modlisation.


Un mcanisme est l'association de plusieurs pices lies entre elles par des contacts
physiques qui les rendent totalement ou partiellement solidaires, selon qu'ils autorisent ou non
des mouvements relatifs. La liaison mcanique est le modle utilis pour dcrire cette
relation dont la considration est primordiale dans l'tude des mcanismes. Elle emploie des
reprsentations mathmatiques qui diffrent suivant qu'on l'aborde sous l'aspect cinmatique
(tude des mouvements ou guidages) ou sous l'aspect statique (tude de la transmission
d'efforts).
La notion de liaison mcanique se dfinit plus gnralement entre groupes de pices, appels
classes d'quivalence contenant respectivement des pices entirement solidaires.
A partir de l'analyse des surfaces de contact entre deux solides, et en considrant des
surfaces usuelles, on tablit une nomenclature proposant 12 liaisons normalises depuis la
liaison nulle qui n'a aucun effet jusqu' la liaison complte qui solidarise les deux pices.
La nature des liaisons est fonction des formes des sufaces de jonction entre pices ou
ensembles et des jeux fonctionnels.

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Pour communiquer
Le cycle de fonctionnement se dcompose en
4 tapes :
Chaque tape est ralise par une chane
cinmatique spcifique :
1- la fermeture du crochet
2- le dvidage du fil
3- le dcoupage du fil
4- le torsadage du fil

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4.2. Liaisons normalises


Les schmas cinmatiques montrent les possibilits de mouvements relatifs entre des solides ou ensembles de solides cinmatiquement lis.
Ces schmas sont raliss l'aide de symboles graphiques qui modlisent les liaisons cinmatiques entre les solides ou ensembles.
Une liaison cinmatique entre deux solides est caractrise par les degrs de libert qu'elle autorise.
un degr de libert correspond la possibilit d'un mouvement de rotation ou de translation entre deux solides ou ensembles .
A un blocage correspond la possibilit de transmettre en effort ou un couple (blocage en rotation)
Un solide qui n'a aucune liaison possde six degrs de libert : 3 trois degrs de libert en translation et 3 trois degrs de libert en rotation.
Mvts autoriss
Vitesses de O1/2
dans le repre R

Glissire daxe X

x 1/2 = 0

Fx 1/2= X1/2

y 1/2 = 0

Fy 1/2= Y1/2

z 1/2 = 0

Fz 1/2= Z1/2

Vx 1/2 = 0

Mtx 1/2= L1/2

Vy 1/2 = 0

Mty 1/2= M1/2

Vz 1/2 = 0

Mtz1/2 = N1/2

x 1/2 = 0

Fx 1/2= 0

y 1/2 = 0
z 1/2 = 0

Fy 1/2= Y1/2

.
.

Vx 1/2 = U

Mtx 1/2= L1/2

Vy 1/2 = 0
. Vz 1/2 = 0
.

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Efforts
transmissibles de
1 sur 2 crits en
O

Fz 1/2= Z1/2

Mty 1/2= M1/2


Mtz1/2 = N1/2

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Pivot daxe O X

x 1/2 =

Fx 1/2= X1/2

y 1/2 = 0

Fy 1/2= Y1/2

z 1/2 = 0

Fz 1/2= Z1/2

Vx 1/2 = 0

Mtx 1/2= 0

Vy 1/2 = 0
. Vz 1/2 = 0
.

Pivot glissant daxe O X

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Mtz1/2 = N1/2

Fx 1/2= 0

y 1/2 = 0

Fy 1/2= Y1/2

z 1/2 = 0

Fz 1/2= Z1/2

Vx 1/2 = U

Mtx 1/2= 0

Vy 1/2 = 0

Mty 1/2= M1/2

Vz 1/2 = 0

Mtz1/2 = N1/2

. x
1/2 =

Hlicodale daxe O X

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x 1/2 =

Mty 1/2= M1/2

Fx 1/2=
X1/2

y 1/2 = 0

z 1/2 = 0

Fz 1/2= Z1/2

Vx 1/2 = U
=k
.

Vy 1/2 = 0

Mtx 1/2=
L1/2
Mty 1/2= M1/2

Vz 1/2 = 0

Fy 1/2= Y1/2

Mtz1/2 = N1/2

Cours de Mcanique

Sphrique de centre O

x 1/2 = L

Fx 1/2= X1/2

y 1/2 = M

Fy 1/2= Y1/2

z 1/2 = N

Fz 1/2= Z1/2

Vx 1/2 = 0

Mtx 1/2= 0

Vy 1/2 = 0

Vz 1/2 = 0
.x 1/2 = 0
.

Sphrique doigt de centre O et blocage en rotation sur X

Fy 1/2= Y1/2

z 1/2 = N

Fz 1/2= Z1/2

Vx 1/2 = 0

Mtx 1/2= L1/2

Vy 1/2 = 0

Vz 1/2 = 0
.x 1/2 = 0

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Fx 1/2= X1/2

y 1/2 = M

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Mtz 1/2 = 0

Appui Plan normale Z

.Mty 1/2 = 0

Mty 1/2 = 0
.Mt1/2 = 0
Fx 1/2= 0

y 1/2 = 0

Fy 1/2= 0

z 1/2 =

Fz 1/2= Z1/2

Vx 1/2 = U

Mtx 1/2=0

Vy 1/2 = V

Mty 1/2= M1/2

Vz 1/2 = 0

Mtz1/2 = N1/2

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Linaire Rectiligne daxe OX

Linaire Rectiligne daxe OX et plan de normale Z

x 1/2 =

Fx 1/2= 0

y 1/2 =

Fy 1/2= Y1/2

z 1/2 =

Fz 1/2= Z1/2

Vx 1/2 = U

Mtx 1/2= 0

Vy 1/2 = 0

Mty 1/2= 0

Vz 1/2 = 0

Mtz1/2 = 0

x 1/2 =

Fx 1/2= 0

x 1/2 =

Fz 1/2= Z1/2

Vx 1/2 = U

Mtx 1/2= L0

Vy 1/2 = V

Vz 1/2 = O
x 1/2 =

y 1/2 =

z 1/2 =
.Vx 1/2 = U
. Vy 1/2 = V
. Vz 1/2 = O
.

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Fy 1/2= 0

Ponctuelle de normale OZ

y 1/2 = 0

Mty 1/2= M1/2


Mtz1/2 = 0
Fx 1/2= 0
Fy 1/2= 0
Fz 1/2= Z1/2
Mtx 1/2= 0
Mty 1/2= 0
Mtz1/2 = 0

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4.3. Symboles de modlisation mcanique complmentaires

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4.4. Schma cinmatique


Un schma cinmatique permet de reprsenter un mcanisme sans se proccuper de la forme
des pices mais uniquement des liaisons. Il permet danalyser cinmatiquement (vitesses,
acclration) ou statiquement (effort) un mcanisme.
4.4.1. Exemple sur un support de bras manipulateur

Analyse des mouvements de :


P1/ Rbase :
P2/P1 :
P2/R Base

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4.5. Mthodologie de la schmatisation cinmatique


DEFINITION
Le schma cinmatique est un outil de reprsentation fonctionnelle. Il met en vidence
l'agencement des diffrentes liaisons mcanique entre les classes dquivalence s d'un
mcanisme, ce qui permet de simplifier grandement la comprhension de son
fonctionnement
Etapes pour la modlisation
1. Recenser les classes dquivalence du mcanisme (ensemble de pices lies
compltement entre elles)
2. Refaire un dessin schma en nutilisant que les classes dquivalence du
mcanisme
3. Reprsenter laide dun graphe des liaisons les liens entre les classes
dquivalence.
4. Dfinir la nature de chaque liaison.
5. Faire le schma cinmatique

RGLES DE TRAC
Les paisseurs des diffrents lments sont ngliges.
Les pices composant un mme groupe fonctionnel sont reprsentes par un seul trait
continu fort.
Utiliser les symboles normaliss des liaisons mcaniques concernes.
Pour faciliter la comprhension du mcanisme prfrer les schmas multi-teintes (en
couleurs) au schma mono-teinte.
REMARQUES
Un schma cinmatique n'apporte aucune information sur :
la morphologie des pices ;
le montage des pices ;
les solutions techniques employes pour matrialiser les liaisons.

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4.5.1. Cale de rglage

Plan densemble.

Etape n1 : regrouper les pices immobiles les unes par


rapport aux autres : Classes dquivalence.

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Etape n2 : Refaire un dessin ou schma en utilisant les classes dquivalence


(mentalement par la suite).

Etape n3 : Rechercher les mouvements possibles entre les ensembles ou classes


dquivalence. On utilise pour cela un graphe des liaisons et/ou un tableaudes liaisons
3

Le schma est dfini partir de lanalyse et prsente le mcanisme sous sa fonction


technologique la plus simple . On nindique pas la solution utilise pour raliser la
liaison reprsente.
Ce code est universel et donc comprhensible quelle que soit la langue dorigine du lecteur.

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4.6. Pince de robot manipulateur

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Cette structure nous amne la ralisation du schma cinmatique sur lequel nous avons
mis en place l'lment (8) qui reprsente le solide dplacer.

Le schma cinmatique peut aider :


lexplication du fonctionnement du mcanisme
son tude cinmatique (mouvements)
son tude statique (efforts dans les liaisons ou les pices)
la reconception des pices
De cette structure nous pouvons dduire le graphe des actions mcaniques. Il s'agit en
fait d' une reprsentation identique la prcdente, laquelle il a t rajout la pice serrer,
les lments dformables, ainsi que les actions mcaniques extrieures au systme si elles
existent.
Dans cette reprsentation, chaque branche liant deux ensembles reprsente une action
mcanique dont le nombre d'inconnues statiques est prcis.

Cette manire de procder nous permet de comptabiliser les inconnues et d'tablir une
hirarchie d'isolement pouvant conduire une rsolution rapide du problme en vitant toute
tude d'quilibre superflue.

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4.7. Exemples de schmatisation mcanique

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4.8. Exercices :
A Lire les schmas de lattacheur de vgtation en identifiant toutes les liaisons.
B Complter un tableau personnel en prenant un exemple rel mmorisable pour chaque
liaison normalise.
C Pour les deux exemples ci-dessous (pompe manuelle hydraulique et V rglable) :
1. Numroter les pices sur limage de la maquette numrique et sur le schma associ (
votre convenance)
2. Donner un nom aux pices,
3. Dfinir les classes dquivalence,
4. Reprer les liaisons schmatise et les caractriser : Nom, lments gomtriques,
torseur.
5. Justifier la schmatisation.

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5. Hyperstatisme
5.1. Chanes cinmatiques simples ouvertes (A) et fermes (B) et Chanes
complexes (C).
A

Base

Base

Corps

Liaison

5.2. Introduction et influence sur les rsolutions manuelles ou numriques


Un mcanisme est constitu de corps relis par des liaisons. Pour deux corps lis par une
liaison, on dfinit un corps parent et un corps enfant. La construction d'un mcanisme se fait
par des chanes constitues d'un corps, d'une liaison, d'un corps. Une chane dmarre toujours
du corps Base, le solide fixe qui sert de rfrentiel absolu. Elle peut tre ouverte ou ferme.
Isostatisme et hyperstatisme :

Une pice a un comportant statique si tous ses mouvements sont empchs.


Elle est dite en comportement isostatique si chaque mouvement nest arrt quune seule
fois. (le nombre dinconnues statiques des liaisons est alors gal 6).
Dans les autres cas (mouvement(s) interdit(s) par plusieurs arrts) le comportement est dit
hyperstatique.
Lorsque des mobilits sont indpendantes de la loi E/S on parle de mobilit interne au
mcanisme)

Une loi globale nous permet dvaluer si le mcanisme est ou non hyperstatique.

H = degr dhyperstatisme

H = m + 6 -Nc

M = nombre de mobilit
m= mobilit(s) externe(s) (nombre de
paramtre(s) externe(s) ncessaire(s) pour dfinir la loi de mouvement entre lentre et la
sortie du mcanisme, souvent gal 1) + mobilit(s) interne(s) (nombre de mouvement(s)
internes possible(s) sans modifier la loi de mouvement entre lentre et la sortie du
mcanisme). Les mobilits internes sont parfois difficile dceler.
Nombre de chane(s) cinmatique(s) indpendante(s)
(nombre de pices) :
Inconnues cinmatiques de liaisons.
chaque liaison

= a (nombre de liaisons) p

Nc = Somme des inconnues cinmatiques de

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5.3. Influence de lHyperstatisme sur le comportement des mcanismes


Si un ensemble a un degr dhyperstaticit nul, son comportement est isostatique et
lon peut en calculer simplement les actions de liaison.

Si un ensemble a un degr dhyperstaticit suprieur zro, son


comportement est hyperstatique et lon ne peut en calculer simplement
les actions de liaison (on a alors recours aux calculs de dformations ou on fera
un calcul aux rsultats hypothtiques).
Si un ensemble a un degr dhyperstaticit infrieur zro, Il comporte des mobilits
internes non dceles.

5.4. Cas particuliers des Liaisons en Parallle et liaisons en srie


Calcul des mobilits et actions statiques pour les diffrents cas :

5.5. Application la construction dune liaison pivot.


Influence sur la cotation
Influence sur les dformations et les contraintes
Influence sur la rsistance
Quel compromis et quelle modlisation retenir ?

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6. Statique
6.1. Comportement statique
Un mcanisme a un comportement statique lorsque aucune de ses pice nest en mouvement.
Les pices sont soumises des actions mcaniques externes ou interne. Une tude statique
doit permettre de dterminer les caractristiques de toutes les actions externes agissant sur les
pices et/ou organes de transmission de puissance ( articulations, composant)
Remarque : on pourra assimiler des comportements statique les comportements de
mcanismes anims de mouvements uniformes pour lesquelles les effets dinerties ne sont pas
pris compte (hypothse quil faudra toujours argumenter).
6.2. Actions mcaniques
On appelle action mcanique toute cause susceptible de maintenir un corps au repos, de crer
son dplacement ou encore de le dformer.
Pour les tudes mcaniques prenant en compte les actions mcaniques nous devons distinguer
plusieurs niveaux.
Le niveau local lorsque les actions provoquent des dformations importantes des
solides vis vis des phnomnes tudis. On ne modlisera plus les actions par des
forces et moments mais par des champs de pression ou dactions volumiques ou
liniques. Les solides sont alors considrs comme dformables.
Le niveau global qui concernera un produit sans prendre en compte sa dformation
(on parlera de non signification de la dformation devant le phnomne tudi). Les
actions pourront alors tre modlises par des oprateurs mathmatiques forces et
moments. Les solides sont alors considrs comme indformables.
Les actions sont relles nexistent que sous forme de pression (pression du pied sur le sol, du
vent sur le corps, du patin sur la glace, dun solide sur un autre corps solide..), champ
volumique de force (pesanteur).
Les champs de forces liniques ou volumiques pourront en statique tre caractriss par
une charge concentre et un moment.
Exemples :
comportement dun ski sur la neige (suivant le cas dtude on pourra utiliser une force
concentre ou pour tudier la dformation locale utiliser la notion de pression variable
sous la semelle),
action dune dent dengrenage (force au niveau macro analyse ou statique, pression au
niveau dune tude de rsistance ou de dformation)
actions dun pont rigide sur deux appuis : modlisation par deux forces ? .
Le modle retenu pourra influer sur la validit des rsultats.

Pour la suite du cours on considrera les solides comme indformables et nous


ferons des tudes du comportement global
Les actions mcaniques utilises dans la suite du cours seront essentiellement
des forces (exprimes en Newton : N ou m.kg.s- dans le systme SI)
des moments (exprims en Newton mtre Nm ou en m.kg.s- dans le systme SI)

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Les actions mcaniques sont classes dans diffrentes catgories :


actions mcaniques distance issues de phnomnes physiques distants (gravit,
champ lectromagntique). Elles agissent gnralement sur le volume.
actions de contact dues des contacts surfaciques, liniques ou ponctuels entre deux
solides (voir chapitre sur les liaisons).
actions extrieures : agissent de lextrieur par des contacts ou pressions surfaciques,
liniques ou ponctuels sur le produit ou la pice tudie ou par action distante.
actions intrieures au produit (entre deux pices ou ensembles dun produit tudi)
Si on tudie les actions exerces sur une personne larrt on trouvera les
actions externes suivantes :
o actions mcaniques distance : poids (action de la gravit)
o actions de contact : du sol sur la personne,
o actions extrieures : ventuellement dautres actions telles que celle
du vent,.
des actions internes au produit (lhomme) tudi : les actions de la jambe
sur le pied sont appeles.
Exercices :
Classer les actions internes et externes exerces sur la presse genouillre tudie
en TD,
Dterminer les actions internes et externes exerces sur la classe dquivalence du
piston.

Le recensement les actions mcaniques extrieures agissant sur un


ensemble ou une pice est appel Bilan des Actions Mcaniques
Extrieures .
6.3. Modlisation des actions mcaniques
Pour effecteur des tudes scientifiques nous utiliserons des modles mathmatiques
reprsentant les actions.
Pour reprsenter une action mcanique plusieurs termes sont ncessaires et complmentaires.
1.
2.
3.
4.

Elment exerant laction


Elment subissant laction
Point dapplication de laction
Caractristiques de laction (Force, Moment)

Un repre dcriture indpendant du problme mcanique tudi sera choisi afin dexprimer
mathmatiquement les actions et permettre deffectuer les calculs dsirs. Il sera choisi de
manire simplifier ces derniers.
Si ncessaire on dfinira plusieurs repres pour un mme problme.
Exemples :
Bras avec poids fix la main
Reprsentation mathmatique du poids au niveau de
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La main
Le coude
Lpaule

6.4. Modlisation des actions laide du Torseur statique


Le torseur statique reprsente une action exerce sur une pice ou un ensemble. Cette action
est reprsente mathmatiquement par une force et un moment exprims en un point dans un
repre.
Pour les liaisons, il caractrise les actions transmissibles par la liaison.
L'ensemble des deux termes est reprsent par un oprateur mathmatique appel torseur
statique.

{ } ={Rsul tante.des.actions.de.1/2Moment.en.M.de.1/2}
Fx = X Mtx =Lm
{ } ={R1/2Mt 1/2}
{ } = Fy =Y Mty =Mm
s
1/ 2 M / R

M /R

s
1/ 2 M / R

1/ 2 M / R

M /R

Lire : torseur statique des actions de 1 sur 2


crit en M dans le repre R.

1/ 2
1/ 2

1/ 2
1/ 2

Fz1/ 2 =Z1/ 2

Mtz1/ 2 = Nm1/ 2 M / R
1/ 2
1/ 2

1/ 2
1/ 2

Elment exerant laction : 1


Elment subissant laction : 2
Point dapplication de laction : M
Repre dcriture (au choix du technicien) R
Rsultante du torseur R 1/2
Moment du torseur : Mt M 1/2

Dplacement de point dcriture dun torseur


Lors

du

dplacement

seul

le

moment

change,

la

rsultante

est

inchange.

Mt = Mt + AB ^ F
F
A

F
B

X LM

{ s }M / R = Y M M

Z N M M / R

{ }
s

A/ R

X LM xM x A X
X La
xM x A X ( yM y A ).Z ( z M z A ).Y

= Y Ma = Y M M + yM y A Y avec yM y A Y = ( z M z A ). X ( xM x A ).Z

Z Na
z z
Z ( xM x A ).Y ( yM y A ). X

A / R Z M M z M z A Z A / R
A
M

Axe principal dune liaison :


Dfinition : ensemble de points dans lespace auxquels le torseur statique dune action ou
dune liaison a sa forme la plus simple.
Exemple : laxe Ox pour le torseur statique dune liaison pivot daxe Ox
La connaissance des axes principaux des liaisons permet de simplifier les tudes mcaniques
en choisissant des points dcriture judicieux pour la dfinition des centre et repres des
liaisons.

Cours de Mcanique

24/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

Glisseur
Un glisseur est un torseur ayant dans son repre principal un moment nul (caractrise une
force en statique)
Torseur Couple
Un Torseur couple est un torseur ayant dans son repre principal une rsultante nulle
(caractrise un couple en statique)
6.5. Outils mathmatiques
Rappels sur le produit scalaire, le produit vectoriel.
A * B = A * B * cos( A, B )

Si deux vecteurs sont perpendiculaires leur produit scalaire est nul.

xM x A X


avec yM y A * Y = ( xM x A ). X + ( yM y A ).Y + ( z M z A ).Z
z z Z
A
M

Reprsentation graphique :
A^ B = A * B * sin( A, B )

Le vecteur rsultat est perpendiculaire aux deux premiers.


Si deux vecteurs sont colinaires leur produit vectoriel est nul.
xM x A X ( yM y A ).Z ( z M z A ).Y

avec yM y A ^ Y = ( z M z A ). X ( xM x A ).Z
z z Z ( x x ).Y ( y y ). X
A
A
M
A
M
M

Reprsentation graphique :

Sommes de torseurs et actions mcaniques et torseur quivalent


Si les trois torseurs s1 A / R s 2 B / R s 3 C / R ont un lien (sappliquent sur une mme pice).

{ }

{ }

{ }

L'action quivalente de plusieurs torseurs est reprsente par la somme des torseurs
crits au mme point et dans un mme repre. Le torseur quivalent entranera
statiquement les mmes effets que les trois prcdents torseurs.
La rsultante du torseur quivalent est la somme des rsultantes des torseurs somms.
Le moment en M du torseur quivalent est la somme des moments en M des torseurs
somms.
Exemple en cours : avec 2 forces coplanaires

Cours de Mcanique

25/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

7. PFS (rsolution de problmes)


Equilibre statique dun corps solide indformable ou dun ensemble de solide considr
comme tant indformable linstant t. (dans le temps de ltude, la dformation est nglige)

7.1. Isolement dune pice et/ou dun ensemble (considr comme


statiquement stable)
Isoler une pice ou un ensemble mcanique statiquement stable revient faire le bilan
exhaustif des actions extrieures qui lui sont appliques.
Lorsque lon isole un ensemble de pices, on considre quil forme dans le cas tudi une
classe dquivalence. Lensemble est donc considr, pour ltude, indformable.
Principe Fondamental de la statique

Un solide est en quilibre statique si la somme des torseurs des actions extrieures qui lui sont
appliques est nulle.

= {0}

actions_ extrieures _ sur _ le _ solide M / R

exemple : isolement des diffrentes partie dun bras de robot.


P2

P3

P4

Actions distance :
Actions de liaison :
Actions de contact :

L2
L1

Isolement de P4, de (P3 et P2), de P2, P3


et P4

P1

Frontire pour lisolement


de P2+P3
Questions se poser :
Un ensemble est-il statiquement stable ?
Quels sont la nature des liaisons et les centres des
liaisons ?
Quelles sont les actions extrieures qui lui sont
appliques ?
Ou crire le torseur des actions de P3 sur P2 ?

7.2. Actions mutuelles


Principe des actions mutuelles :

{ }

s
1/ 2 M / R +

{ }

P2

P3

P1

P4

2 /1

M /R =

{0}

Enonc :

Cours de Mcanique

26/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

7.3. Equilibre dun solide sous 2 ou 3 forces.


Si un solide est en quilibre sous l'action de deux forces, elles sont gales, de mme support et
opposes.
Dmonstration :

Si un solide est en quilibre sous l'action de 3 forces, elles sont coplanaires, concourantes et
leur somme est nulle.
Dmonstration :

Ces cas ne concernent que les forces ou glisseurs (pas les torseurs avec moments) et peuvent
se traiter graphiquement car on est alors en statique plane.

Commentaires :

7.4. Principe de superposition


Lorsquun ensemble mcanique support deux cas de charges C1 et C2, les effets rsultants
sont la somme des effets dus aux deux cas de charges appliqus sparment lensemble.

Conditions : la gomtrie de lensemble et les liaisons de lensemble avec lextrieur doivent


tre les mmes pour les deux cas de chargement.
Avantage : les problmes complexes peuvent tre traits plus simplement..

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Cours de Technologie de Construction Mcanique

7.5. Cas gnral

Rappel : partir dun systme rel,


1. Fixer les objectifs de ltude, dfinir les donnes en entre et les donnes
souhaites en sortie.
2. Modliser les liaisons pour pouvoir ensuite isoler chaque pice ou ensemble de
pices (classes dquivalence), formuler par crit toutes les hypothses de
modlisation.
3. Analyser les liaisons (avec ou sans frottement), hypothses .
4. Appliquer le Principe Fondamental de la Statique
5. Analyser les rsultats au regard des objectifs de ltude.
Questions :
en fonction de lobjectif, faut-il une tude statique ou prendre en compte
les effets dynamiques lorsque les pices sont en mouvement ?
la modlisation retenue est-elle satisfaisante ?
quels sont les donnes connues et avec quelle prcision ?
Equilibre dun abri de RER.

Vol en palier altitude


et vitesse stabilises

Comportement statique ?

Etude dune trottinette (bquille ou plateau ?)

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28/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

8. Frottement et rsistance au dplacement


(Prise en compte de la nature des surfaces de contact)

8.1. Types de frottement


Il existe diffrents types de frottement : de glissement, de roulement et de pivotement.

FN= force normale


FR = force de frottement
FA= force d'entranement
v = vitesse
= vitesse circonfrentielle

U1 = vitesse circonfrentielle corps 1


U2 = vitesse circonfrentielle corps 2
O) = vitesse angulaire
MD = couple
MR = moment de frottement

Reprsentation schmatique des types de frottement


a) Frottement statique
b) Frottement dynamique
c) Frottement par roulement
d) Frottement combin par glissement/roulement
e) Frottement rotatif perpendiculaire
f) Frottement dynamique intermittent

8.2. Coefficient de Frottement de glissement


Tout contact est caractris par la nature des surfaces
associes et les efforts appliques sur celles-ci.
Pour le Frottement de glissement une loi caractrise les
efforts de contact : cest la Loi de coulomb

Au contact est associ un coefficient: de frottement


par adhrence et de frottement par glissement.

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29/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

et varient aussi avec la vitesse relative de dplacement des surfaces en contact.


ou f, s ou s, s et ne dpendent ni de l'intensit des efforts exercs, ni de l'tendue
des surfaces en contact. Ils dpendent essentiellement de la nature des matriaux en contact,
de la vitesse et de la lubrification et dans une moindre mesure de la qualit (rugosit) des
surfaces en contact.
Dans
le
cadre
du
frottement de glissement,
pour dplacer une pice 2
de masse m sur un plan 1
dans le sens xx il nous
faut exercer une action F
dans
le
sens
du
mouvement. Cette action
est utilise pour vaincre la
rsistance au glissement
qui se situe dans le plan de
la surface de glissement et
qui a un sens oppos
celui du dplacement. Sur
ce schma nous avons
dsign cette composante
par la lettre T et nous nous sommes placs la limite de la mise en mouvement de la pice sur
le plan.

A la limite de lquilibre et par application du principe fondamental de la statique, ces 3


actions ont des droites daction qui se coupent en un mme point. Laction du plan sur la
pice nest plus normale au plan tangent commun, mais incline dun angle phi que nous
appelons angle dadhrence ou de frottement. Par dfinition, cet angle est celui que fait
laction avec la normale au plan tangent commun. Le coefficient dadhrence correspond la
tangente de cet angle f = tan.

Il est indpendant de ltendue des surfaces en contact mais dpend de la nature des matriaux
en prsence. Ce coefficient varie de zro 1. ( Il est proche de zro dans le cas de surfaces
lubrifies et voisin de 1 pour un contact du type caoutchouc sur bton sec
Langle dadhrence est celui qui provoque la mise en mouvement. Langle de frottement est
celui qui assure la continuit de ce mouvement. Cet angle est lgrement infrieur langle
dadhrence. Cette diffrence minime nest pas prise en compte pour nos calculs. Cette
dfinition du frottement permet lindication des angles tta et phi qui caractrise lorientation
de la rsultante de laction.

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30/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

LOI de COULOMB

La force tangentielle due au frottement ou


ladhrence soppose au mouvement et reste
infrieure leffort normal multipli dun coefficient
de frottement.
Valeurs indicatives de s et s

Adhrence

s = fs, = tan s
nature des matriaux de contact sec
lubrifi
acier sur acier
0,18
0.12
acier sur fonte
0,19
0,1
acier sur bronze
0.11
0,1
tflon sur acier
0,04
0.04
fonte sur bronze
0,1
0,2
Revtement de frein sur acier
0.35
0.12
bois sur bois
0,65
0,2
mtaux sur bois
0,6 0,5
0.1
mtal sur glace
0,02
pneu voiture sur route
0.8
0,6

T < Nf adhrence
T = Nf
limite dadhrence ou
glissement
T> Nf Impossible
f = tan ()

Frottement (glissement)

= f, = tan
sec
0,15
0,16
0,1

lubrifi
0,09
0,08 0,04
0,09

0.08 0.04
0,4 0,2
0,5 0,2

0,16 0,04
0.08 0,02

0,3 0.1 sur sol mouill l

9. Applications et Exemples de statique issus des logiciels de


mcanique
Statique sans frottement
Calcul des actions exerces sur le bras manipulateur.
Statique sans frottement et hyperstatisme
Calcul des actions sur un pied-support stabilisateur dengin tout terrain.
Calcul des actions de liaison (efforts supports par les roulements) pour un arbre
de vis sans fin.
Statique sans frottement et hyperstatisme
Calcul des actions dans les bielles de la presse grenouillre.
Statique avec frottement
Etude du comportement dune pince utilisant le principe dadhrence.
Etude de larc-boutement pour un support de grill.
Influence du frottement sur les efforts dans la presse genouillre.
(Modlisation)
Torseurs
MotionCATIA, MotionWorks
Calcul des actions exerces sur le bras manipulateur.

Cours de Mcanique

31/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

10.

Cinmatique du point

10.1.

Point matriel, Solide, temps, rfrentiel

Point matriel : Le point matriel est une notion thorique de la modlisation dun solide de
dimensions nulles (ou ngliges pour le cas dtude par rapport au problme tudi) ayant sa
masse concentre en son centre de gravit.
Solide : Un solide est un ensemble de points matriels indformable. Sa masse est dfinie
par m et:
son centre de gravit ou centre dinertie est not G.

m= dm

et

Solide

AG= 1 APdm
m Psolide

(G est le barycentre des points P

affects des poids dm)

Temps : Mesure de droulement des vnements en cinmatique


Rfrentiel absolu ou galilen : Un rfrentiel ou repre est galilen sil est fixe par rapport
un repre dfini dans lespace plantaire. On considre gnralement (sauf pour la relativit)
quun repre stable par rapport la terre est galilen.
Rfrentiel relatif : Un rfrentiel ou repre est dit relatif sil est diffrent du repre de base
dans lequel se droulent les mouvements.

10.2.

Cinmatique du point : mouvement dun point / repre

10.2.1. Trajectoire, Vitesse, acclration

Relations mathmatiques :
La trajectoire est lensemble des positions du point au cours du temps.
On note M(t) lensemble des coordonnes du point M au cours du temps.
Les coordonnes dpendent du repre dcriture et dobservation de lvnement.

La vitesse du point M par rapport au temps linstant t est la drive de OM (t) par rapport au
temps.
d(OM (t))
)R exprime en ms-1
V/ MR (t) =
dt
Lacclration du point M par rapport au temps linstant t est la drive de V/ MR (t) par
rapport au temps.
d(V M (t))
)R exprime en ms-2
/MR (t) = / R
dt
Attention aux repres dcriture des vecteurs position ; vitesse et acclration.

Cours de Mcanique

32/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

Reprsentation graphique ou analytique,

Acclration normale et tangentielle


10.2.2. Changement de repre : Outils

Relations mathmatiques :
d(Q(t))
dt

)R0 = d(Qdt(t)) )R1+(R1/ R0) Q(t)

Formule de drivation dun vecteur.

Application au mouvement de rotation dun point M (M est fixe par rapport a R1 qui est
anim dun mouvement de rotation par rapport R0 avec z0= z1_et _(R1/ R0) =cte

10.2.3. Cas particuliers

Mouvement de translation uniforme : Dfinition et relations spcifiques


Trajectoire

V/ MR (t) =

d(OM (t))
dt

)R

/MR (t) =

d(V/ MR (t))
dt

)R

d(V/ MR (t))
dt

)R

Mouvement de translation uniformment acclr :


Trajectoire

V/ MR (t) =

d(OM (t))
dt

)R

/MR (t) =

Mouvement de rotation autour dun point O (OM = cte et rotation autour de x )


M
d(OM (t))
M (t) = d(V/ R (t)) )
)
Trajectoire
V/ MR (t) =

/
R
R
R
dt
dt

Cours de Mcanique

33/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

Mouvement Plan :
V/ MR (t) =

Trajectoire

d(OM (t))
dt

)R

/MR (t) =

d(V/ MR (t))
dt

)R

Angles dEULER
(x,y,z) -> ROT (z, ) -> (u,v,z) -> ROT (u, ) -> (u,w,z1) -> ROT (z1, ) -> (u1,v1,z1)

Mise en place des angles.


Ecriture des vitesses dun point M dont les coordonnes sont donnes par (0,0,a) dans (u, w, z1)
Calculer V/ MR2(t) =

d(OM (t))
dt

)R2

, V/ MR1(t) =

d(OM (t))
dt

(t))
)R1 et V/ MR0(t) = d(OM
)R0
dt

V(M)2/1= V(M)2/1+ V(M)1/0 composition des vitesses (0, 1 et 2 sont des repres)

V(M)2/1 est la vitesse relative et V(M)1/0 _ est la vitesse d'entrainement


11.

Cinmatique du solide

Les pices sont indformables et les hypothses de calcul sont celles de la thorie des
mcanismes. Cela impose parfois un choix de modlisation dlicat, en particulier pour lever
les problmes d'hyperstatisme dans les cas de chanes cinmatiques fermes.

11.1.

Torseur cinmatique

Ecriture en un point dans un repre du mouvement dun solide par rapport un rfrentiel.

(rsultante (indpendant du point dcriture)


VA(1/ 2 ) A/ R et moment du torseur (dpendant du point dcriture))

{V (1/ 2)}A/ R.=.. (1/ 2)

Cours de Mcanique

34/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

11.2.

Mouvement de translation

Tous les points du solide ont une vitesse identique.


Les trajectoires des points restent parallles
Translation rectiligne ou courbe.
Reprsentation graphique de la trajectoire de la vitesse et de lacclration

Torseur cinmatique et Equations de mouvement :

11.3.

Mouvement de rotation

Un point O du solide a une vitesse nulle.


La vitesse de M est perpendiculaire OM et proportionnelle OM.
Lacclration est porte par le rayon si le mouvement est une rotation uniforme.
Reprsentation graphique de la trajectoire de la vitesse et de lacclration

Torseur cinmatique et Equations de mouvement :

11.4.

Composition de mouvements : mouvements absolu et relatif


R2

11.4.1. Composition des vitesses

On considre, linstant t, diffrents points M distincts :


M, M2 et M1.

R1
R0

V(M) 2/0 = V(M)2/1 + V(M)1/0 avec V(M) 1/0 = V(O2) 1/0 + MO2 1/ 0 +V(M) 2/1

2/0 = 2/1 + 1/0


V(M)2/1 est la vitesse relative et V(M)1/0_est la vitesse d'entrainement

Cours de Mcanique

35/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

Dmonstration :

V(M) 2/0 =

dO1M
DT

dO1O2
=
R0 DT

dO2M
+
R0 DT

dO2M
DT

R0

+1/0 O2M
R1

V(M) 2/0 = V(O2) 1/0 +

V(M) 2/0 = V(O2) 1/0 +V(M) 2/1+1/0 O2M

V(M) 2/0 = V(O2) 1/0 +1/0 O2M +V(M) 2/1

V(M) 2/0 = V(O2) 1/0 + MO2 1/ 0 +V(M) 2/1

V(M) 2/0 = V(M1) 1/0 +V(M2) 2/1


11.4.2. Ecriture par les torseurs cinmatiques

Chanes ouvertes :

Chanes fermes :
Base

11.4.3. Vitesses de glissement, de roulement et de pivotement.

Vitesse de glissement entre 1 et 2

Cours de Mcanique

36/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

Vitesses de roulement et de pivotement entre 1 et 2

11.5.
Mouvements plans : quiprojectivit et Centre instantan de
rotation (CIR)
A . AB = V B . AB
V2/1
2/1

Il existe linstant t un point It tel que sa vitesse instantane dans le mouvement de 2 par
rapport 1 soit nulle.
Le mouvement de 2 par rapport 1 est alors linstant t un mouvement de rotation
autour de I(t) . Ce point est appel le centre instantan de rotation de 2 par rapport 1 :
(CIR).
La Base est lensemble des CIR(t) sur un des deux solides et la roulante est lensemble des
CIR(t) sur lautre solide.
Le mouvement de 2/1 est quivalent un roulement sans glissement de la base par rapport
la roulante (utilisation dans les cames, les engrenages).

11.6.

Composition des acclrations

M 2/0 = M 2/1 + M 1/0

+ Mc

avec
M c = 2 w 1/0 ^ V M 2/1

M c acclration de Coriolis

Dmonstration :
Un exemple de modlisation ci-contre permet de visualiser la
modlisation retenue pour la dmonstration.
Un solide 2 est en mouvement par rapport un repre 1 lui-mme en
mouvement par rapport un repre R0

R2
M
O2

Soit M un point fixe de R2. et O2, centre du repre 2 est fixe dans R1.
R1

Rappel concernant la drivation dun vecteur.

d(Q(t))
dt

)R0 = d(Qdt(t)) )R1+(R1/ R0) Q(t)

R0

Cours de Mcanique

37/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

(M ) 2/0 =
V (M)

2/0

d
V (M)
dt

V (M) 2/0
dt
R0

= V (M )

2/1

avec

+ V ( M ) 1/0 et V ( M ) 1/0 = V (O2 ) 1/0 + +1/ 0 O2 M

2/1

= V (M )
R0 dt

2/1

+ 1 / 0 V ( M )
R

2/1

V (M) 2/1 = (M ) 2/1 + 1/ 0 V (M ) 2/1


dt
R0
d

d
d
d


V (M) 1/0 =
V (O2 ) 1/0 + 1/ 0 O2 M + 1/ 0 O2 M
dt
dt
R0 dt
R 0 dt
R0
R0

d

d

V (M) 1/0 = (O2 ) 1/0 + 1 / 0 O2 M + 1 / 0 O2 M + 1 / 0 O2 M


dt
R0
R0
R1
dt

dt

V (M)1/0 = (O2 ) 1/0 + 1/ 0 O2M + 1/ 0 V (M ) 2/1 + 1/ 0 O2M


dt
R0
R0
dt

])

V (M) 1/0 = (O2 ) 1/0 + 1/ 0 O2 M + 1/ 0 1/ 0 O2 M + 1/ 0 V (M ) 2/1


dt
R0
R0
dt

Si M est considr comme fixe dans 1 on a alors lexpression ci-dessus qui scrit.

(M ) 1/0 = (O2 ) 1/0 + 1/ 0 O2 M + 1/ 0 1/ 0 O2M


dt
R0

on en dduit que

(M ) 2/0 = (M ) 2/1 + 1/ 0 V (M ) 2/1 + (M ) 1/0 + 1/ 0 V (M ) 2/1

M 2/0 = M 2/1 + M 1/0

+ M c avec

M c = 2 1/0 ^ V

M c acclration de Coriolis

11.7.

2/1

Applications

11.7.1. Trains picycloidaux


Animations,
(en TD) Tambour frein (calcul des vitesses de rotation des diffrents organes)

11.7.2. Exemples issus des logiciels de mcanique

11.7.3. Conception paramtrique

Cours de Mcanique

38/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

12.

Dynamique

Les effets dynamiques agissent comme des forces et moments extrieurs appliqus au solide
isol.

12.1.

Dynamique du point matriel

La force due linertie dun point matriel est le produit de la masse m par lacclration
linaire.

ext>le _ solide

_ = _ m.(G)

Cette relation na de sens que si elle est exprime par rapport un repre galilen.
(Par extrapolation on considre gnralement que les repres fixes par rapport la terre sont
galilens.)
Nota : dans les tudes, si les solides tudis sont assimilables des points matriels, les tudes
dynamiques seront simplifies.

12.2.

Oprateurs dinertie dun solide

La matrice dinertie dun solide est dfinie par les grandeurs A, B, C, D, E et F, elle
caractrise lsa capacit sopposer sa mise en mouvement.
A= Jxx, B=Jyy et C=Jzz sont les moments dinerties par rapport aux axes x, y et z du repre
de calcul.
D=Jyz , E=Jxz et F=Jxy sont les produits dinertie par rapport aux axes yz, az et xy.
Jii=(j+k)dm
S

et Jjk =(jk)dm Ces grandeurs sont exprimes en kg.m.


S

on a alors la matrice dinertie exprime au centre de gravit g de la pice qui est not :

A ... F....E
[IG(solide)]= F ...B D
E ..D ...C G / R
Le moment dinertie de S par rapport un axe quelconque
D( G, u ) est gal : IG(S/D) = u.IG(S/D).u
Changement de point dcriture (Thorme de Huygens gnralis):
IA(S) = IG(S) + IA(point matriel de masse M en G)

Cours de Mcanique

39/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

Un moment dinertie I est homogne une masse fois une longueur au carr (kgm). On
pose donc I=m , o I est le moment d'inertie d'un systme de masse m (par rapport P ou
ou O). est appel rayon de giration du solide (autour de (P), ou O).

Cas connus et addition de cas connus : (voir chapitre complments)


Les logiciels de CAO 3D donnent les matrices dinertie des solides modliss, conditions
que les modlisations soient compltes et que la matire soit la bonne.

12.3.

Principe Fondamental de la dynamique pour un solide

Dans tous les cas les mouvements seront dfinis par rapport des repre galilens.
12.3.1. Cas gnral :

Torseur cintique : {C(S / R)}A/ R.=.m.V(G / R) avec A(S / R)=m.AGVSA/ R + I A(S).(S / R)


A(S / R) A/ R

Torseur dynamique {D(S / R)}A/ R.=.m.(G / R) avec A(S / R)=m.VSA/ R VSG/ R + d A(S / R)
dt
R
A(S / R) A/ R

PFD : principe fondamental de la dynamique.


Il existe au moins un repre galilen tel que le torseur dynamique dun solide en mouvement
par rapport Rg est gal la somme des actions mcaniques extrieurs qui lui sont
appliques.
{D(S / R)}A/ R.=.m.(G / R) = {Actions _extrieures(S / R)}A/ R.=. .F(S / R)
Mt A (S / R) A/ R
A(S / R) A/ R
Il en dcoule :
Le thorme de la rsultante et le thorme du moment dynamique :

m.(G / R)= F(S / R).....et..... A(S / R)=Mt A(S:R)

. A(S / R)=G(S / R).+.AG.m.G(S / R)

Cas particuliers :
Le principe fondamental de la statique est un cas particulier du PFD.
Si la masse du solde isol est considre comme nulle ou ngligeable alors le PFD est
quivalent au PFS.
12.3.2.
Dans ce cas

PFD appliqu un Solide en translation uniforme

A(S / R)=m.AGVSA/ R(=cte)+ I A(S).(S / R)(=0)=m.AGVSG/ R = Cte

Torseur cintique : {C(S / R)}A/ R.=. m.V(GG/ R)


m.AG VS / R =Cte A/ R

Torseur dynamique {D(S / R)}A/ R.=.m.(G / R) avec A(S / R)=m.VSA/ R VSG/ R + d A(S / R)
dt
R
A(S / R) A/ R

Si la translation est uniforme alors le Torseur dynamique est nul et on a un comportement


mcaniquement similaire un comportement statique.

Cours de Mcanique

40/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

12.3.3. PFD appliqu un Solide en mouvement de Rotation autour dun axe Az

A(S / R)=m.AGVSA/ R + I A(S).(S / R) ______VSA/ R(=0)..et...(S / R)(=cte)

I A ( S ). ( S / R ) = ( E x D y C z ) z
Torseur cintique : {C(S / R)}A/ R.=. m.V(G / R)
I A(S).(S / R) A/ R

.m.(G / R).
Torseur dynamique {D(S / R)}A/ R.=.

d
(E xD yC z) dt z.+.(E y+ Dx)z A/ R
Si on se trouve dans le cas dun mouvement de rotation uniforme autour de Gz (axe principal
dinertie)
G est sur laxe de rotation
z est axe principal dinertie (E et D sont nuls)
z=0
alors le Torseur dynamique est nul.
12.3.4. Equilibrage dynamique

Pour quilibrer dynamiquement un solide en rotation autour de laxe z il faut annuler les deux
composantes du torseur dynamique.
Amener le centre de gravit sur laxe de rotation
Rendre laxe z, axe principal dinertie
Pour cela on ajoute ou retire deux masses ponctuelles m1 et m2 et

{D(S / R)}A/ R.=.(C z..)0d. z. vitesse constante le torseur dynamique est nul.
dt A/ R

12.3.5. Influence des effets dynamiques

Le torseur dynamique na de sens que si les acclrations, les masses, les inerties des pices
en mouvement sont significatives :
Commentaires :

12.3.6.
Exemples
Exemples traits manuellement :
Effets dynamiques sur un bras manipulateur en fonction des masses et des lois de
mouvement.
Effets dun balourd sur les efforts encaisss dans un solide en rotation autour dun axe
fixe (rotomoulage)
Exemples issus des logiciels de mcanique
Cas simples

Cours de Mcanique

41/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

13.

Energtique (lments)

13.1.

Travail, Energies

Le travail et lnergie reprsentent ce quil faut fournir globalement au systme pour lamener
de ltat initial ltat final. La manire dont on passe de ltat initial ltat final na pas
dimportance. Ces deux grandeurs sont exprimes en Joule (J)

Travail dune force et dun moment.


Le travail dune force est le produit de la force par le dplacement de son point dapplication
et du couple par la rotation de son bras de levier. En gnralisant on a :
t2

W = f .dOM +C.d
t1

Energie potentielle de pesanteur : Il sagit du travail dune force constante qui est le poids :
Ep2 Ep1 = travail du poids = P.M 2M 1=mg(z2 z1)
Energie potentielle dun ressort de masse nulle : travail de la force du ressort :
t2

W = f .dOM avec en projection sur laxe x OM = x et f = k x on a donc Epressort =


t1

(k(x2-x1))
Energie cintique :
Lnergie cintique est comparable une nergie de mouvement. Le solide emmagasine de
lnergie en fonction de ses proprits de masse et de sa vitesse de dplacement.

Expression gnrale de lnergie cintique :


T(S / R)= 1 (V(P / R))dm ou 2T = {Torseur cintique (S/R)}.{Torseur cinmatique (S/R)}
2 solide
Lire : produit des torseurs cintique et cinmatique
2T = m .V SG/ RV SA/ R..+ ( S / R ).( m .AG V SA/ R + I A ( S ). ( S / R )) car

Torseur cintique : {C(S / R)}A/ R.=.m.V(G / R) avec A(S / R)=m.AGVSA/ R + I A(S).(S / R)


A(S / R) A/ R

Torseur cinmatique {D(S / R)}A/ R.=. .(G / R)


VA(S / R)A/ R

Cas particuliers du calcul de lnergie cintique:


2T = (S / R).(I A(S).(S / R))

Point A Fixe dans R :

Point A confondu avec G :


2T = m(.VSG/ R)..+(S / R).(IG(S).(S / R))
Solide en rotation autour de Oz :
2T = IOz(S). z(S / R)

Solide en mouvement Plan dans Oxy

13.2.

2T = m.(VSG/ R)+ IGz(S).z(S / R)

Thorme de lEnergie cintique intgr

Pour un solide, la variation dnergie cintique entre t1 et t2 est gale au travail des actions
extrieures appliques au solide. ECt2(S / R) ECt1(S / R) =Wt1t2(des;actions.extrieures)
Pour un ensemble de solides, la variation dnergie cintique entre t1 et t2 est gale au travail
des actions extrieures appliques au solide.

ECt2(S / R) ECt1(S / R) =Wt1t2(des.actions.extrieures)+Wt1t2(des.actions.mutuelles.entre.chaque.solide)


Cours de Mcanique

42/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

13.3.

Puissance

La puissance reprsente le travail fourni par unit de temps.


La puissance mcanique dveloppe par une force ou un couple est la drive par rapport au
temps du travail de cette action mcanique. Elle est exprime en Watt.

Pmoyenne= W
t

la puissance instantane P(t)= dW


dt

P(t)(F,C) =F.V(t)+C.(t)
13.4.

Puissance dveloppe et puissance dissipe dans une liaison

La puissance dun torseur daction est


P(t)(F,C) ={Torseur.statique}{
. Torseur.cinmatique}=F.V(t)+C.(t)
Si la liaison est parfaite la puissance dveloppe dans une liaison est nulle.

13.5.

Rendement

Le rendement est le rapport entre lnergie restitue sur lnergie consomme.


= Wsortie
Wentre
On le calcule galement en utilisant la relation suivante :
= Psortie
Pentre

Cours de Mcanique

43/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

14.

Complments

14.1.

Systme dunits S.I.


Units de base du systme international
Nom

Prfixes pour mutiples et sous multiples

Unit

Longueur
Angle plan
Angle solide
Masse

mtre
radian
stradian
kilogramme

Temps

seconde

Intensit de courant lectrique

Symbole

Nom

m
rad
sr
kg
s

ampre

E
P
T
G
M

kilo

Temprature thermodynamique
degr Kelvin *
Quantit de matire
mole
Intensit lumineuse
candela
* 1 degr celsius rC) = 1 Kelvin (K)
La temprature Celsius (tc) est lie la temprature

Symbole

exa
pta
tra
giqa
mega

hecto
dca

K
mol
cd

T = tc + 273,15 (exemple 0 oC = 273,15 K)


Conversion entre chelle Celsius (tc) et chelle
anglo-saxonne Fahrenheit (tJ tc = ( tt - 32)/1 ,8

1 000 000 = 106


1000=103
100= 102
10 = 101
1 = 10
0,1 = 101
0,01 = 102
0,001 = 10-3
0,000001 = 106
0,000000 001 = 10-9
0,000000000001 = 1012
0,000000000000 001 = 10-15
0,000000000000 000001 = 1018

h
da

dci
centi
milli
micro
nano
plCO
femto
atto

thermodynamique Kelvin ( T) par la relation .

Facteur
1 000000 000000 000000 = 1018
1000000000000 000 = 1015
1000000000000 = 1012
1000000000= 109

d
c
m
11
n
p
f
a

Units drives pour les grandeurs les plus usuelles


Units
Grandeur

Longueur

Aire ou

Symb

Nom et
sym bole

L, f

mtre

5,

mtre carr

Valeur
en units

mtre cube

Units usuelles hors systme

ayant un nom particulier

et unites anglo-saxonnes

de base

Nom

angstrom
micromtre
ou micron

m2

superficie
Volume

Multiples et sous-multiples

m3

hectare

Symb

Valeur SI

Nom

10-10 m

pouce (inch)
pied (foot)
yard

IJm
ha

are

litre

stre
Angle plan

Masse

Force

IX, !3

rn

radian

kilogramme

newton (N)

rad

kg

kgm.s-2

dcanewton

10000 m2
100 m2

Valeur SI

in
tt
yd

25,4 mm
304,8 mm
0,9144 m
---

in2

6,4516 cm2

pouce carr
(square inch)

103 m3

gallon (UK)

4,546 L

st

1 m3

tonneau (navire)

1,13267 m3

tr

21[ rad

tour

tonne
quintal

106m

Symb

t
q

1000 kg
100 kg

daN

10N

Nm

degr dangle

1[/180 rad

minute d'angle
seconde dangle

'

1/60
1/60

carat mtrique
pound (livre)

Ib

0,2 g
0,4536 kg

ounce (once)

oz

28,349 g

pound-force

Ibf

04448 daN

kilogramme-force

kgf

0,981 daN

pound-force fOOt

IbUt

1,356 Nm

pound-force par
inch carr

Moment d'une
force et couple

newton mtre

Pression et
contraintes

pascal (Pa)

Nm-2

bar
atmosphre

bar
atm

105 Pa
1013 mbar

psi

6894754 Pa

nergie-travail

E, W

joule (J)

Nm

wattheure

Wh

3600 J

calorie

cal

4,1855 J

lectron volt

eV

1,5910-19J

thermie

th

106 cal

frigorie

tg

-1 kcal

et quantit de
chaleur
Puissance

vitesse

vitesse

watt(W)
mtre

JS-1
m.s-1

par seconde

angulaire
Viscosit

radian

kW

kmh-1

stoke

par seconde

m2s-1

pascal
seconde

Pas-1

1/3,6 ms-1

tour par

cheval (vapeur)

cv

736 W

horsepower

hp

746 W

mile nautique

1,852 km

nmud

1,852 km/h

tour par

seconde

mtre carr

1000 W

kilomtre
par heure

rads-1

par seconde

Inmatique

kilowatt

trs-1
St

21[ rad.s-t

minute (N)

tr/min

30/1[
---

104 m2s-1
--

Viscosit
dynamique

11

poise

0,1 Pas
~

Cours de Mcanique

44/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

14.2.

Matrices dinertie.

Pour le cylindre creux daxe Z de rayon extrieur R et intrieur r


0
0
M[(R/ 4)+(h/12)]

[IG(cyl.creux)]=
0
..M[(R/ 4)+(h/12)]
0

0
0
...M(R/ 2)G / R

L'inertie d'un arbre intermdiaire, dinertie par


rapport son axe de rvolution Jai et tournant la
vitesse i, ramen su larbre moteur tournant la
vitesse m est

Jeq (ai/am) = Jai * k avec k = i/m

Cours de Mcanique

Arbre
rcepteur
Arbre
intermdiaire
Arbre
moteur
45/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

15.

Bibliographie et sources

Guide du dessinateur industriel


Guide de Mcanique de JL FANCHON (Nathan)
Mcanique du solide de P AGATI, Y BREMONT et G DELVILLE (DUNOD)
TECHNIQUES DE L'INGENIEUR : base documentaire pour les ingnieur

Cours de Mcanique

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Cours de Technologie de Construction Mcanique

Table des matires


1.

OBJECTIFS DU MODULE DE FORMATION ........................................................................................ 1

2.

OBJECTIFS ET DEROULEMENT DUNE ETUDE MECANIQUE ..................................................... 2

3.

RAPPORT DETUDE MECANIQUE. ....................................................................................................... 3


PROBLEMATIQUE ......................................................................................................................................... 3
HYPOTHESES ET MODELISATION :................................................................................................................... 3
RAPPORT DES RESULTATS OBTENUS PAR LA RESOLUTION. .................................................................................. 3
ANALYSE DES RESULTATS EN REGARD DES OBJECTIFS INITIAUX. ......................................................................... 3

3.1.
3.2.
3.3.
3.4.

4.

INTRODUCTION A LA SCHEMATISATION ........................................................................................ 4


4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.
4.8.

5.

EXEMPLE : LATTACHEUR DE VEGETATION AP25 ................................................................................... 4


LIAISONS NORMALISEES........................................................................................................................... 6
SYMBOLES DE MODELISATION MECANIQUE COMPLEMENTAIRES ............................................................ 10
SCHEMA CINEMATIQUE .......................................................................................................................... 12
METHODOLOGIE DE LA SCHEMATISATION CINEMATIQUE ....................................................................... 13
PINCE DE ROBOT MANIPULATEUR .......................................................................................................... 16
EXEMPLES DE SCHEMATISATION MECANIQUE ........................................................................................ 18
EXERCICES :........................................................................................................................................... 19

HYPERSTATISME .................................................................................................................................... 20
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.

6.

CHAINES CINEMATIQUES SIMPLES OUVERTES (A) ET FERMEES (B) ET CHAINES COMPLEXES (C). ......... 20
INTRODUCTION ET INFLUENCE SUR LES RESOLUTIONS MANUELLES OU NUMERIQUES ............................ 20
INFLUENCE DE LHYPERSTATISME SUR LE COMPORTEMENT DES MECANISMES ...................................... 21
CAS PARTICULIERS DES LIAISONS EN PARALLELE ET LIAISONS EN SERIE ............................................... 21
APPLICATION A LA CONSTRUCTION DUNE LIAISON PIVOT. .................................................................... 21

STATIQUE .................................................................................................................................................. 22
6.1.
6.2.
6.3.
6.4.
6.5.

7.

COMPORTEMENT STATIQUE ................................................................................................................... 22


ACTIONS MECANIQUES........................................................................................................................... 22
MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES ........................................................................................... 23
MODELISATION DES ACTIONS A LAIDE DU TORSEUR STATIQUE ............................................................ 24
OUTILS MATHEMATIQUES ...................................................................................................................... 25

PFS (RESOLUTION DE PROBLEMES)................................................................................................. 26


7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
7.5.

8.

ISOLEMENT DUNE PIECE ET/OU DUN ENSEMBLE (CONSIDERE COMME STATIQUEMENT STABLE)........... 26
ACTIONS MUTUELLES............................................................................................................................. 26
EQUILIBRE DUN SOLIDE SOUS 2 OU 3 FORCES. ...................................................................................... 27
PRINCIPE DE SUPERPOSITION .................................................................................................................. 27
CAS GENERAL ........................................................................................................................................ 28

FROTTEMENT ET RESISTANCE AU DEPLACEMENT ................................................................... 29


8.1.
8.2.

9.

TYPES DE FROTTEMENT.......................................................................................................................... 29
COEFFICIENT DE FROTTEMENT DE GLISSEMENT ..................................................................................... 29

APPLICATIONS ET EXEMPLES DE STATIQUE ISSUS DES LOGICIELS DE MECANIQUE... 31

10.

CINEMATIQUE DU POINT................................................................................................................. 32

10.1.
10.2.
11.

POINT MATERIEL, SOLIDE, TEMPS, REFERENTIEL ............................................................................... 32


CINEMATIQUE DU POINT : MOUVEMENT DUN POINT / REPERE ........................................................... 32

CINEMATIQUE DU SOLIDE .............................................................................................................. 34

11.1.
11.2.
11.3.
11.4.
11.5.

TORSEUR CINEMATIQUE ..................................................................................................................... 34


MOUVEMENT DE TRANSLATION ......................................................................................................... 35
MOUVEMENT DE ROTATION ............................................................................................................... 35
COMPOSITION DE MOUVEMENTS : MOUVEMENTS ABSOLU ET RELATIF............................................... 35
MOUVEMENTS PLANS : EQUIPROJECTIVITE ET CENTRE INSTANTANE DE ROTATION (CIR) ................. 37

Cours de Mcanique

47/48

Cours de Technologie de Construction Mcanique

11.6.
11.7.
12.

DYNAMIQUE ......................................................................................................................................... 39

12.1.
12.2.
12.3.
13.

TRAVAIL, ENERGIES .......................................................................................................................... 42


THEOREME DE LENERGIE CINETIQUE INTEGRE.................................................................................. 42
PUISSANCE ......................................................................................................................................... 43
PUISSANCE DEVELOPPEE ET PUISSANCE DISSIPEE DANS UNE LIAISON................................................. 43
RENDEMENT ...................................................................................................................................... 43

COMPLEMENTS ................................................................................................................................... 44

14.1.
14.2.
15.

DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL ...................................................................................................... 39


OPERATEURS DINERTIE DUN SOLIDE ................................................................................................ 39
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE POUR UN SOLIDE ......................................................... 40

ENERGETIQUE (ELEMENTS) ........................................................................................................... 42

13.1.
13.2.
13.3.
13.4.
13.5.
14.

COMPOSITION DES ACCELERATIONS................................................................................................... 37


APPLICATIONS ................................................................................................................................... 38

SYSTEME DUNITES S.I....................................................................................................................... 44


MATRICES DINERTIE. ........................................................................................................................ 45

BIBLIOGRAPHIE ET SOURCES........................................................................................................ 46

Cours de Mcanique

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