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Sciences Indusrielles

Automatique : introduction
Cours (1re partie)

LES SYSTEMES AUTOMATISES


Limites du modle :
Systmes linaires continus et invariants

Simulateur de vol 6 axes : Thomson CSF

Schma fonctionnel de lasservissement


P(t) Perturbations
Processus

Signal
de consigne +
C(t)

Rgulateur
cart
Correcteur

+
Hydraulique

Dynamique
de la cabine

Signal de sortie rgle


r(t)

Capteurs

Rponse indicielle du systme automatique


S(t)
tr

0 t0

S0+spf

-P0
E00
C
c0

t0

systme

s0

t0

automatique

Page 1

Rponce
en rgulation

Rponse en poursuite

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

tr

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Automatique : introduction
Cours (1re partie)

Plan

(Cliquer sur le titre pour accder au paragraphe)

**********************

INTRODUCTION ASPECTS GNRAUX .........................................................................................2


1.1 gnralits sur lautomatique..........................................................................................................2
1.2 Notion de systmes.........................................................................................................................3
1.3 Rle de l'automatique .....................................................................................................................5
1.4 Bref historique. ...............................................................................................................................7
1.5 Schmas fonctionnels .....................................................................................................................9
1.6 Structure d'un systme de commande ou systme asservi............................................................11
**********************

1 INTRODUCTION ASPECTS GNRAUX


1.1 gnralits sur lautomatique
Le substantif "Automatique" a t utilis pour la premire fois en 1914 dans la revue acadmique royale
des sciences de Madrid publi par Torres y Quevedo.

Le petit Larousse propose la dfinition suivante :


Automatique : Science et technique de l'automatisation, qui tudient les mthodes scientifiques et le
moyen technologique utiliss pour la conception et la construction des systmes automatiques.
Automatisation : Excution automatique de tches industrielles, administratives ou scientifiques, sans
intervention humaine.
L'automatique peut se dfinir comme un ensemble de thories mathmatiques et une technique de
raisonnement concernant la prise de dcision et la commande des systmes. La dnomination anglaise est plus
explicite 'Automatique Control'' puisqu'elle prcise la notion de commande. Le terme anglais "Control" est un
faux ami ne pas traduire comme contrle, il signifie Commande.
Dfinition du mot systme : Nous le verrons dans d'autre chapitre de cours mais nous pouvons ici
retenir une dfinition littraire : Un Systme consiste en une combinaison de parties qui se coordonnent pour
concourir un rsultat.
Le but d'un systme est d'excuter des actions qui sont regroupes en a activits. Chaque lment du
systme assume sa part d'activit. Une action est le rsultat de l'organisation de matire, d'nergie et
d'information. En quelque sorte, l'information, avec le concours de l'nergie, va modifier la matire en lui
confrant un plus grand degr d'organisation.

Inform ation
Energie

Page 2

Des objets agencs entre eux,


c'est dire ayant une certaine
Inform atio dpendance, constituent un systme
ralisant une certaine fonction ou
action.
Energie
Les sorties-entres sont les
signaux qui apportent au systme, les

M atire

M atire

Systm e

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informations du milieu extrieur. Les sorties fournissent la rponse du systme par dpendance des entres; on
peut parler de causes (entres) et d'effets (sorties).
On utilise de manire synonyme le terme de processus : process en anglais. Thoriquement, un processus
se dfini comme un ensemble de lois d'volution de diffrentes grandeurs physiques, c'est la faon dont volue un
systme sous l'effet des entres. Dans le langage courant, on confond souvent le processus, notion abstraite, et
l'installation matrielle dont le fonctionnement est rgi par ces lois.
La commande d'un systme consiste exercer, via les entres, une influence sur le systme de manire
obtenir en sortie un comportement dtermin. Cette influence s'exerce souvent par l'intermdiaire d'une action sur
le flux d'nergie ou de matriaux injects dans le systme. Lorsque cette influence est exerce par l'Homme, la
commande est dite manuelle. Lorsque l'Homme est remplac par des dispositifs techniques autonomes, on parle
de commande automatique.
L'automatique s'est longtemps applique qu'aux systmes mcaniques, lectroniques et
lectromcaniques, mais maintenant elle est utilise en gestion, biologie, conomie, etc.
Les systmes de commande automatique copient le plus souvent le comportement de l'Homme, Un
exemple introductif simple s'obtient par observation d'un conducteur au volant de son vhicule. Le systme que
l'Homme commande est sa voiture dans un environnement de la route; le cerveau et les membres constituent les
organes de commande. Les dcisions concernant la direction l'acclration et le freinage sont mises en oeuvre,
partir des mesures effectues par lil, de manire satisfaire un critre de performance qui peut -tre -un
compromis entre la dure du trajet, le confort, la consommation ou les rglementations.
Cet exemple nous montre les trois oprations fondamentales accomplies par l'Homme.
l'observation
la rflexion
l'action
Il est intressant de noter que des types d'actions diffrentes peuvent tre appliqus, suivant les critres
intgrs lors de la phase de rflexion. Un conducteur press appliquera une succession de freinages et
acclrations, au dtriment de la consommation alors qu'un autre conducteur conome adoptera une conduite plus
souple.
La structure trois phases met en vidence une opration de bouclage ("Feed-back", nourrir en retour).
Ce retour constitue l'une des notions importantes de l'automatique.
1.2 Notion de systmes
Un systme est un ensemble d'lments lis entre eux dans le but de raliser une tche dtermine. Ce
dispositif soumis aux lois physiques est caractris par des grandeurs de deux types : Les ENTREES et Les
SORTIES.
En gnral, les entres et les sorties sont multiples. On dfinit ses systmes comme multivariables.

1.2.1 REPRESENTATION D'UN SYSTEME


Les entres peuvent tre classes en deux types :
Des grandeurs de commandes du systme appeles communment Entres de commandes. Les entres de
commandes correspondent aux signaux que l'on pourra modifier afin d'agir sur le systme.
Des signaux parasites appels communment Perturbations.
Les perturbations correspondent aux signaux que l'on ne pourra pas manipuler et que le systme devra

subir.
Par exemple : Pour un four, les grandeurs suivantes peuvent tre releves
- Entre de commande: Dbit de combustible
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Entre de perturbation dperdition de chaleur


Sortie : temprature l'intrieur du four

Il est devenu maintenant naturel de modliser un systme quelconque. Une reprsentation graphique de
systme se reprsente par un schma fonctionnel dont on verra la normalisation plus loin dans ce document.

Perturbation
- Etat de la route
- Raffales de vent
- Pluie

Position

Freinage
Acclration

Voiture

Dans ce schma fonctionnel sont indiques


les entres accessibles la commande, les entres
parasites subies (perturbations), et les sorties
intressantes. Par exemple pour qualifier le
comportement d'un vhicule automobile, on dresse
une liste sommaire de grandeurs utiles et on prcise
leur nature avec le schma ci-contre.
1.2.2

Vitesse

Direction

SYSTEME

DYNAMIQUE

Un systme dynamique est un systme dont


la rponse dpend simultanment de l'excitation prsente et des excitations et rponses passes. Les systmes qui
rpercutent instantanment l'effet d'une entre en sortie, ou sous une autre forme, dont la sortie un instant ne
dpend que de la valeur de l'entre au mme instant, sont dits instantans.
On se l'imitera dans un premier temps des systmes localiss (four, voiture, commande direction de
bateau, etc.) dont le comportement est dcrit par des quations diffrentielles ordinaires. Par opposition aux
systmes dits paramtres distribus ou rpartis dont la description du comportement met en oeuvre des
phnomnes de propagation (ligne lectrique) modliss par des quations aux drives partielles.
Les systmes rels sont en gnral des systmes multivariables (plusieurs entres-sorties). Cependant, la
difficult de raliser une commande multidimensionnelle est telle que l'automaticien est incit slectionner un
couple entre-sortie confrant ainsi au systme une reprsentation dite monovariable. L'effet des autres entres
ou perturbations est analys sparment. Si le systme subit plusieurs perturbations, on analysera leur effet en ne
considrant qu'une seule perturbation prsente la fois puis on superposera les effets (Principe de superposition)
1.2.3 DEMARCHE D'APPROXIMATION D'UN SYSTEME COMPLEXE
Exemple : changeur de chaleur.

Qc

Tf
Qf
Qf

Qc : dbit d'eau chaude


Qf : dbit d'eau froide
Tc : temprature de sortie de l'eau chaude
Tf : temprature de sortie de l'eau froide

Page 4

Un changeur est constitu


de deux enceintes dans lesquelles
circulent
des
fluides
de
tempratures
diffrentes.
La
proximit des fluides entrane des
changes thermiques, permettant
ainsi de refroidir ou rchauffer un
fluide.

Tc
Qc

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Si la fonction de service de cet changeur est de refroidir le fluide chaud, Tc est considr comme grandeur
unique de sortie. Il semble vident que les dbits Qc et Qf agissent sur cette temprature. Ce systme est donc
naturellement multidimensionnel.

Qf

Echangeur

Tc

Qc
L'automaticien pourra retenir comme seule variable d'entre le dbit Qc et considrer en premire
approximation que Qf est constant. une variation de Qf serait considre comme une perturbation, d'o le schma
fonctionnel simplifier suivant :

Qf
Qc

Echangeur

Tc

Cet exemple rvle en fait que les grandeurs physiques agissant sur les sorties sont de deux natures :
- Les grandeurs sur lesquelles il est exerc une action volontaire (le dbit du fluide chaud rgl par
la vanne).
Ces grandeurs seront appeles grandeurs de Commande.
- Les grandeurs laisses libres de leur volution (le dbit du fluide froid pour l'changeur de
chaleur), et cela gnralement pour des raisons de cot conomique prohibitif ou mme, dans
certain cas, en raison d'une quasi-impossibilit technique matriser ces variables.
Dans ces conditions, ces grandeurs sont regroupes sous le terme de Perturbations.
Au cours de la synthse d'un systme asservi, on est conduit donner aux perturbations des
caractristiques particulires du type : perturbation en chelon, en rampe ou parfois de nature alatoire (bruit).
Ces caractristiques tendent simuler les allures relles des signaux auxquels le systme est soumis lors de son
fonctionnement normal. Parmi ses signaux on a :
- L'chelon (perturbation constante)
- La rampe (perturbation linaire en fonction du temps)
- La sinusode (perturbation sur frquence)
- Alatoire, faisant l'objet de traitement probabiliste (perturbation sous forme de bruit)
1.3 Rle de l'automatique
Il est clair maintenant que raliser un systme automatique, c'est concevoir un systme capable
d'effectuer une ou plusieurs oprations sans l'intervention de l'homme.
Les systmes automatiques permettent :

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- de raliser les oprations trop complexes, pnibles ou dlicates et ne pouvant tre confies
l'homme. (Alunissage d'un engin spatial)
- de substituer la machine l'homme dans des oprations trop rptitives ou dnues
d'intrt (BDV automatique, appareillage lectromnager).
- d'accrotre la prcision : notion de bouclage
Par exemple un obus tir par un canon aura un point de chute dans un certain domaine li
aux imperfections et perturbations extrieures. A contrario, un missile tlguid dont la position
,vitesse et acclration, par rapport l'objectif sont mesure chaque instant atteindra sa cible avec
une bien meilleure prcision.
- de permettre une action de stabilit. Par exemple, un oscillateur entretenu sera surveill par
un dispositif qui lui vitera de diverger ou de cesser d'osciller.
Il existe deux grands types de systme automatiques :
1.3.1 LES SYSTEMES LOGIQUES COMBINATOIRES ET SEQUENTIELS
Les systmes logiques combinatoires et squentiels, cbles ou programms, qui n'ont pas ncessairement
une structure boucle. Cette automatisation porte sur un nombre fini d'oprations prdtermines dans leur
droulement. Par exemple un programmateur de machine laver automatique est un tel systme.
De tels systmes sont appels systmes "vnement discret" ou "automatismes squentiels". Les
entres et les sorties en automatisme squentiel sont de type boolen (tout ou rien). Cette approche sera aborde
en deuxime priode.
Exemple : La barrire automatique d'un passage niveau est un automatisme squentiel.

feu
F

M
g

b
d

D
tr

M=1 : moteur de relevage


actionn
D=1 :
moteur
descente
actionn
F=1 :
Action
du
feu
clignotant

h=1 Barrire releve d=1 Arrive d'un train par la droite


b=1 Barrire baisse g=1 Arrive d'un train par la gauche
tr=1 Train pass
1.3.2 LES SYSTEMES ASSERVIS.
Les systmes asservis fonctionnent en rgulation de maintient ou en poursuite d'une loi de rfrence.
Dans le cas des systmes asservis, (toutes les situations possibles n'tant pas prvisibles (perturbations)), le
droulement des oprations ne peut tre prdtermin l'avance. Les systmes asservis sont ncessairement
boucls, C'est dire qu'une mesure de la situation est en permanence prise en considration dans la dtermination
de la commande.
Les entres et les sorties sont des variables variation continue en amplitude. Ces systmes sont appels
systme continu ou analogique.
Exemple : La voiture est un systme analogique.
Ce systme comporte une entre , angle de rotation du volant, et une sortie d, distance du vhicule au
bord de la route.
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Le systme complet de commande comporte une distance d0 qui fixe la


distance dsire (consigne). d0 n'est pas un signal matrialis mais une consigne
prsente dans le cerveau du conducteur. L'angle est modifi pour que d soit en
permanence gale d0, ou tout au moins aussi proche que possible de cette
consigne.
troto

Vhicule
d0
d

Le schma fonctionnel se reprsente sous la forme ci-dessous :

d0

Commande

Systme

1.4 Bref historique.


Trois poques divisent l'histoire des systmes automatiques :
1.4.1 LA PREMIERE EPOQUE
Qualifier de prhistoire, elle s'tend de l'antiquit au milieu du sicle dernier. Des inventeurs gniaux ont
conu des systmes automatiques de manire intuitive.
Horloge eau de Ktesybios (50 avant J.C)
Rservoir
R1

H auteur hc
de rfrence

rgle gradue

H auteur h
courante

flotteur

dbit Q

rservoir
vider dans
le rservoir R1
V - Vitesse
d'ascension
de l'indicateur

Ds 50 avant J.C, des


exemples de rgulation de
niveau existaient : horloge
automatique eau de
Ktesybios (voir figure cicontre), la lampe huile de
Philon de Byzance et la
machine doser le vin de
Hron d'Alexandrie.

hc
hauteur
de
rfrence pour obtenir le
dbit voulu en sortie.
h hauteur courante
dans
le
rservoir
intermdiaire.
v vitesse d'ascension
de l'indicateur de temps.
h' hauteur d'eau dans
le rservoir de sortie.

H auteur h'

Le principe de cette
horloge est d'animer la tige
qui sert d'indicateur avec un
mouvement

vitesse
constante (amplitude proportionnelle au temps) . Pour obtenir le dplacement on fait varier le volume d'eau d'une
manire proportionnelle au temps en utilisant le dbit d'alimentation rigoureusement constant. L'intgrale d'un
dbit constant donne bien un volume variant linaire ment avec le temps.

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Le problme se ramne donc gnrer un dbit connu constant. Dans un rservoir coulement libre, le
dbit de sortie est en gnral fonction de la pression, donc de la hauteur d'eau dans le rservoir. Pou obtenir un
dbit de sortie constant il suffit de garantir un niveau constant.
Le niveau dans le rservoir intermdiaire est contrl cause de une valve lie un flotteur qui va
garantir un niveau de rfrence.
En fonctionnement normal, cette valve assure un niveau constant gale au niveau de rfrence souhait,
ce qui implique que le dbit corresponde bien la valeur souhaite.
Plus tard, Raumur, Watt et son rgulateur de vitesse (1788), Jacquard et son mtier cartes perfores,
font progresser l'automatisation.
Rgulateur de Watt

Chaudire
Arbre de rotation

vapeur

vanne

Turbine

Le rgulateur de Watt a pour but de


maintenir constante la vitesse de rotation d'une
turbine vapeur. La commande d'admission de
vapeur dans la turbine est contrle par une vanne
dont on peut manuvre le pointeau.
Un ensemble mcanique dformable
constitu de masselottes et de tringles permet une
mesure de la vitesse de rotation par effet d'inertie.
Plus la turbine tourne vite, plus les masselottes
sont cartes de l'axe de rotation. Pour raliser un
asservissement en vitesse il suffit de transmettre
mcaniquement une variation de cet cartement de
commande de dplacement du pointeau de la
vanne. Si la vitesse de rotation est trop faible,
l'cartement insuffisant des masselottes engendre
une ouverture de la vanne d'admission vapeur,
entranant une augmentation de la vitesse. Un
comportement symtrique a lieu en cas de vitesse
de rotation trop leve.
1.4.2

LA

SECONDE

EPOQUE :

Elle dbute du milieu du XIXme sicle, et est caractrise par la thorie du bouclage et des applications
de l'algbre de Boole. Les premiers travaux sur le bouclage sont dus Maxwell (1868); Routh avec son critre
algbrique (1872) et Hurwitz (1890).
L'tude analytique du rgulateur de Watt fut commence par Maxwell en 1868 et complte en 1876 par
Wichnegradsky. L'tude des systmes boucls doit beaucoup l'approche frquentielle de Nyquist, Bode,
Nichols, Hall, Evans, qui ont laiss leur nom des reprsentations et qui ont publi la plupart de leurs rsultats
la fin de la seconde guerre mondiale. Les premires implantations des systmes de commandes cette poque
reposaient sur l'utilisation de dispositif lectronique lampes.
1.4.3

LA TROISIEME EPOQUE :

Elle dbute dans les annes cinquante. L'apparition de calculateurs numriques rvolutionne le monde de
l'automatique. La puissance de calcul disponible fait natre les mthodes dites de l'automatique moderne ou
avance. Parmi les faits marquant, on peut citer :
- Introduction de la reprsentation d'tat, particulirement bien adapte l'utilisation des
calculateurs numriques pour l'tude et la commande des systmes complexes et multivariables. (Kalman 1960).

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- Dveloppement des mthodes d'tude des systmes non-linaires (Kochenburger, Cypkin) et des
systmes chantillonns (Jury, Ragazzini).
- Prise en compte des phnomnes alatoires dans les thories rcentes comme celles de Kalman
et De Bucy.

1.5 Schmas fonctionnels


1.5.1 SYNTAXE DES SCHEMAS FONCTIONNELS
Le recours un schma est naturel dans la plupart des techniques, tel point que cela fait l'objet de
symboles normaliss.
Un schma fonctionnel consiste en une reprsentation graphique abrge des relations de cause effet
entre le signal d'entre et le signal de sortie d'un systme de commande.
C'est un moyen la fois utile et ais de
caractriser les relations fonctionnelles existant entre
les diffrents organes d'un systme de commande.
On peut galement utiliser le terme lment
pour dsigner un organe du systme.

Dfinition : Un systme de commande est


un assemblage de constituants physiques branchs
ou relis les uns les autres de telle sorte qu'il puisse
se commander, se diriger ou se rgler lui-mme, ou
bien commander, diriger ou rgler un autre systme.

Le schma fonctionnel le plus simple est


constitu d'un seul lment avec un signal d'entre et un signal de sortie comme le montre la figure ci- dessous.
Signal d'entre

lment

Signal de sortie

On inscrit l'intrieur du rectangle reprsentant l'lment , la description ou le nom de l'organe ainsi que
le symbole de l'oprateur mathmatique effectuer sur le signal d'entre pour obtenir le signal de sortie.
Les flches indiquent le sens dans lequel l'information et le signal se transmettent.
On reprsente les oprations d'addition et soustraction d'une manire particulire. L'lment est figur par
un petit cercle, appel Comparateur o aboutissent des flches portant le signe + ou - selon les cas. Le signal de
sortie est constitu par la somme algbrique des signaux d'entre. On peut faire aboutir au mme comparateur un
nombre quelconque de signaux d'entre.

z
x

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x+y

x-y

+
y

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+
y

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x-y+z

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Certains auteurs marquent le cercle d'une croix :

+y

x-y

On appelle Point de Drivation le point o l'on prlve un signal destination de plusieurs organes d'un
systme de commande.

point de drivation

1.5.2

x
x
x

point de drivation

x
x

EXEMPLE DE SCHEMA FONCTIONNEL EN FONCTION DU SYSTEME ISOLE

Horloge eau de Ktesybios (50 avant J.C)


Rservoir
R1

rgle gradue

dbit Q1
Rservoir
R2

H auteurhc
de rfrence

H auteurH 1
courante

flotteur

dbit Q2

rservoir
vider dans
le rservoir R1
V - Vitesse
d'ascension
de l'indicateur
Rservoir
R3

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H auteurh'

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Schma fonctionnel du rservoir R2 seul non considr dans lenvironnement prsent ci-dessus
Le rservoir R2 aliment par un dbit d'entre Q1(t) et dont on observe la hauteur H1(t) pour sortie peut
tre reprsent par le schma fonctionnel simple :

Q2(t)
Q1(t)

rservoir
R1

H1(t)

Noter que le dbit de soutirage Q2(t) est considr comme perturbation

Analysons maintenant le rservoir R2 dans sont environnement


Schma fonctionnel du rservoir R2 seul considr dans lenvironnement prsent ci-dessus

Rservoir
R1

dbit Q1

sous-systme
isol

Rservoir
R2

H auteurhc
de rfrence

H auteurH 1
courante

flotteur

dbit Q2

dou une proposition de schma fonctionnel :

Q2(t)
hc

flotteur
-

Q1(t)

rservoir
R1

H1(t)

relation
hauteur-dbit d'coulement

Q2(t)

H1(t)

1.6 Structure d'un systme de commande ou systme asservi.


1.6.1

COMMENTAIRE RAPIDE SUR LA MODELISATION DES SYSTEMES

Robert VALLEE (contemporain en bonne sant) nous donne une bonne dfinition de la modlisation des
systmes, que nous pouvons prendre notre compte.
" Le but de la modlisation est de fournir une image ou une reprsentation d'un phnomne rel. S'il est
possible, partir de la reprsentation de retrouver parfaitement le phnomne dans son volution, il y a
isomorphisme. Il est vident que ce cas extrme n'est jamais ralis. Dans le cas gnral, l y a dgradation dans
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le passage la reprsentation et finalement simplement homomorphisme (dans le meilleur des cas). Mais il n'y a
pas l un dfaut. Si selon KORZYBSKI, la carte n'est pas le territoire, c'est un avantage car la carte est alors
exemple de dtails inutiles non pertinents. L'ide d'utilit apparat ainsi naturellement. L'utilit d'une
modlisation se mesure en fonction du but vis. Il y a des modlisations faites pour aider comprendre, elles
doivent tre relativement simples, et d'autres pour aider agir, elles peuvent accepter une plus grande
complexit."
Nous ajouterons, en guise d'avertissement, la citation d'un auteur inconnu.
" L'esprit limite sa perception des choses ce qu'il peut concevoir et il appelle cela la Ralit."

1.6.2

UNE DEMARCHE DE MODELISATION

1-

Isoler le systme tudier.


Pour cela il faut parfaitement dfinir les limites du systme, puis remplacer son environnement par un
ensemble de relations d'entres-sorties ayant des relations d'quivalentes
2- Effectuer une dcomposition en sous systmes coupls par des relations. Pour chaque sous systme, il
faudra les isoler parfaitement. Les frontires de dcoupage passent en gnral par des points de rupture des
caractristiques que l'on observe (Structures matrielles discontinues dans l'espace, dans le temps, au
niveau des fonctionnalits.) De la finesse du dcoupage dpend la connaissance recherche plus ou moins
pousse du systme tudier.
3- Etablir un modle de connaissance ou de comportement pour chaque sous-systme.

1.6.3 BOUCLAGE, REGULATION, ET ASSERVISSEMENT.


Un bouclage apparat chaque fois au cours dune opration. Un systme prend en compte lobservation de
son tat pour la modifier
Exemples de systme boucl :
- Rgulation de temprature dun fer repasser pendant lopration de repassage. (systme
automatique)
- Automobile et pilote ralisant une opration de conduite(systme non automatique)
Le bouclage est ncessaire dans les oprations o :
! La prcision mise en jeu est importante. Lobservation de la grandeur asservir permet de
constater un cart ou une drive quelconque par rapport la rfrence (ou consigne)
souhaite et donc de ragir en consquence. Dans une solution sans bouclage, on est amen
faire a priori des hypothses quant au comportement de certains lments, toute variation par
rapport au comportement de certains composants prsuppos entrane irrmdiablement un
dfaut sur le rsultat final. On remarque ici que la prcision du rsultat final dpend
essentiellement de la prcision avec laquelle est faite lobservation.
! Des perturbations interviennent en cours doprations modifiant ainsi ltat du systme. Par
exemple, louverture de la porte dun four thermostat entrane une dperdition de chaleur et
donc une baisse de temprature que lon compense en augmentant la puissance de chauffage.
Dans le cas dun systme boucl, lobservation de la grandeur de sortie rendra compte de
lapparition dune perturbation.
! Le comportement du systme est mal connu ou variable.
! La stabilit est en cause. Soit que lon souhaite stabiliser u systme naturellement divergent,
soit lon souhaite amliorer un comportement dynamique insatisfaisant. (Attention, le
bouclage dun systme naturellement stable le dstabilise toujours un peu)

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Ces diffrents besoins peuvent naturellement coexister dans certaines oprations. Parmi les classes de
systmes asservis on distingue :
! Les rgulations qui sont des systmes destins maintenir une ou plusieurs grandeurs
physiques des valeurs fixes constantes, mme en prsence de perturbations.
Exemples : rgulation de vitesse (rgulateur de Watt), pilote automatique davion (maintient
dattitude et daltitude malgr les perturbations)
! Les asservissements qui sont des systmes destins faire suivre une loi gnralement non
fixe lavance une ou plusieurs grandeurs physiques. Dans ce cas, lasservissement a
pour mission dassurer une recopie la plus fidle possible quelles que soient les lois de
variations fixes. Les asservissements font souvent intervenir les organes mcaniques. On
parle alors de servomcanismes.
Par exemple, un pilote automatique dun engin mobile ou une commande numrique de
machine outil ralisent des asservissements.
1.6.4 SCHEMA FONCTIONNEL D'UN SYSTEME DE COMMANDE OU ASSERVI.
On relie entre eux les lments reprsentant les diffrents organes d'un systme de commande de faon
caractriser leurs rapports fonctionnels au sein de l'ensemble. Le schma fonctionnel ci-dessous illustre la
structure de base d'un systme de commande lmentaire en boucle ferme ( retour).
Perturbations
Signal
de consigne +

cart
-

lments
de commande

Variable rgle

Signal de sortie rgle


Appareil

Chane d'action
lments
de retour
Chane de retour

Il est ncessaire de bien comprendre que les flches de la boucle ferme qui relient les lments les uns
aux autres, reprsentent la circulation de l'nergie ncessaire l'asservissement ( la commande), ou
l'information, et non la principale source d'nergie du systme.
Par exemple, la principale source d'nergie d'un four thermostat peut tre classique et provenir de la
combustion du charbon et du fuel. Mais ce n'est pas cette source d'nergie qui apparat dans la boucle
d'asservissement (ferme) du systme.
1.6.4.1 Terminologie
Il est important de bien se rappeler les termes dont on se sert dans les schmas fonctionnels en boucles
fermes.
On utilise des lettres minuscules pour reprsenter les variables d'entres et de sorties de chaques lment
ainsi que pour dsigner chaque lment g1, g2 et h. Ces quantits sont fonction du temps sauf indication
contraire.
On utilise les lettres majuscules pour dsigner les transformes de Laplace dveloppes dans un prochain
chapitre.

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1.6.4.2 Dfinitions
- On appelle appareil ou processus g2 le systme, le sous-systme ou l'opration plac(e) sous
asservissement, au moyen d'un moyen d'un dispositif de contrle.
- On appelle signal de sortie rgle c la grandeur produite par l'appareil sous asservissement au moyen
d'un dispositif de contrle.
- On appelle chane d'action l'ensemble des lments placs entre le point de sommation et la sortie
rgle.
- On appelle organes de commande g1 les lments de la chane d'action qui engendrent le signal de
commande u et m fourni par l'appareil.
Les organes de commande sont en gnral des rgulateurs, des correcteurs, des galiseurs et/ou des
amplificateurs.
- On appelle signal de commande u (ou grandeur rgle m) le signal de sortie dlivr par les organes de
commandes g1 l'appareil g2.
- On appelle chane de retour l'ensemble des lments situs entre la sortie rgle c et le point de
sommation.
- On appelle organe de retour h les lments de la chane de retour tablissant une relation entre la sotie
rgle c et le signal de retour b.
Les organes de retour sont en gnral des capteurs de mesure de la sortie rgle c, des correcteurs et/u des
rgulateurs.
- On appelle signal de rfrence ou valeur de consigne r un signal externe fourni au systme asservi, en
gnral sur le sommateur, pour obtenir une rponse dtermine de l'appareil sous contrle. Sa valeur correspond
au fonctionnement optimal ou dsir de l'appareil.
- On appelle signal de retour primaire b une fonction de l sortie rgle c fournie par la chane de retour,
que l'on somme algbriquement avec la rfrence r pour obtenir un signal d'erreur e.
Ce signal n'existe pas en boucle ouverte.
- On parle de retour positif lorsque le sommateur est un additionneur, c'est dire e = r+b et de retour
ngatif ou contre raction lorsque le sommateur est un soustracteur soit e = r-b.
1.6.5 STRUCTURE D'UN SYSTEME ASSERVI OU BOUCLE
Trois fonctions essentielles grent la ralisation d'un systme asservi ou boucl :
1. LOBSERVATION
2. La REFLEXION (dans le cadre dun oprateur humain) ou TRAITEMENT ALGORITHMIQUE (par
un systme lectronique ou informatique)
3. LACTION.
Perturbations
Signal
de consigne +

REFLEXION
cart
-

lments
de commande

ACTION

Appareil
ou systme

Signal de sortie rgle

Chane d'action
OBSERVATION
Chane de retour

Suivant les ralisations, ces trois oprations sont excutes simultanment ou successivement.

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Explicitons ces trois oprations propos dun exemple. Prenons pour tche de raliser le remplissage
dune cuve dont on souhaite maintenir le niveau une hauteur de consigne donne. Dans ce cas, les trois
oprations sont les suivantes :
1. Observation du niveau deau dans la cuve,
2. Comparaison avec le niveau de consigne
3. Action sur le robinet (ouverture ou fermeture)

Reprsentation gnrale dun systme automatique sous forme de schma fonctionnel.


Ce schma fonctionnel est la reprsentation gnrique dun systme automatique boucl.
Perturbations
Signal
de consigne +

Rgulateur
cart

Systme
dynamique

Actionneur

Correcteur

Signal de sortie rgle

Chane d'action
Capteur
Chane de retour

Le
rgulateur (comparateur et correcteur) labore lordre de commande de lactionneur partir de la consigne et de
la mesure. Cest lorgane intelligent. Dans la pratique, le rgulateur est en gnral ralis par un dispositif
lectronique ou par un calculateur numrique.
Lactionneur ou lorgane daction apporte, en gnral, la puissance ncessaire la ralisation de la
tche : cest lorgane muscl (vanne, moteur).
Le systme dynamique volue suivant les lois physiques (thermodynamique, mcanique, mcanique des
fluides, chimique de raction, etc.) qui lui sont propres. La sortie ou grandeur rgle est, en gnrale, une
grandeur physique que lon considre comme importante dans la tche raliser. De plus, cette sortie peut
fluctuer en fonction de perturbations extrieures souvent imprvisibles.
Le capteur dlivre partir de la sortie une grandeur caractrisant lobservation. Sa principale qualit est
la prcision dont dpendra la prcision du systme global. Il doit fournir une information quasi instantane par
rapport aux volutions temporelles de la sortie.
1.6.6 QUALITES D'UN ASSERVISSEMENT.
L'tude d'un systme asservi consiste dterminer sa rponse y(t) une entre fonction du temps x(t)
donne.

x(t)

Systme
asservi

y(t)

Pour caractriser les performances du systme, on se place le plus souvent dans les conditions suivantes :

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L'entre x(t) est l'une des fonctions du temps prcises ci-dessous :


u (t)

Lchelon unitaire
1
t
0

f (t)

La rampe de pente a
t
0
f (t)
1
t

Limpulsion physique daire A

A =1

t
0

(t)=1

Le Dirac (ou impulsion) de poids 1


t
0

f (t)

La sinusode

Pour tenir compte des discontinuits, on distingue l'instant t = 0- et l'instant 0+.

La sortie y(t) et ses drives par rapport au temps sont supposes nulles pour les instants : t<O- : On dira
que le systme est initialement au repos.
Dans ces conditions, la rponse y(t) comporte en gnral un rgime transitoire et un rgime tabli ou
rgime permanent (obtenu pour t suffisamment grand). Voir figure ci-dessous.

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y(t)

rgime permanent

rgime transitoire
M

1,05.ye
ye

0,95.ye

H
temps de pic

temps
tr5%

Exemple de rponse indicielle (rponse un chelon d'un systme initialement au repos)


Le rgime transitoire est caractris essentiellement par :
- Le dpassement D : D = AM / HA, en gnral, le dpassement est exprim en pourcentage.
- Le temps de rponse tr (dure du rgime transitoire). Par exemple, pour un critre 5%, le temps de
rponse 5% est le temps au-del duquel l'cart relatif entre y(t) et ye (rgime tabli) est infrieur 5%.
En gnral pour les servomcanismes, il est souhait un rgime transitoire de courte dure et faible
dpassement
1.6.6.1 Laspect dynamique - Laspect statique
Dans l'analyse des systmes asservis, nous distinguons donc l'aspect statique de l'aspect
dynamique.
Laspect statique concerne ltude des systmes asservis en rgime permanent (entre fixe). On dfinit
lerreur statique comme tant la diffrence entre la sortie demande (consigne) et la sortie ralise lorsque que le
rgime dquilibre est tabli (cest dire pour t grand). Au cours de la conception des systmes asservis, on
sefforcera en gnral dannuler cette erreur.
Laspect dynamique, essentiellement en automatique, studie par les notions de prcision dynamique,
de rapidit et de stabilit. (il est noter qu lheure daujourdhui, la prcision dynamique des systmes
automatiss nest pas au programme de C.P.G.E.). Il sintresse au comportement transitoire de la sortie, soit
suite une variation de la consigne, soit suite lapparition dune perturbation dans la chane fonctionnelle.
1.6.7

LES PERFORMANCES DUN ASSERVISSEMENT

1.6.7.1 Les quatre critres de performance


La stabilit : absence de divergence entre la valeur de sortie et la valeur vise.
La stabilit est la performance ncessaire des servomcanismes. Sans stabilit pas dtude. Elle se
caractrise par son degr, qui peut tre quantifi par le dpassement, ou lamortissement, ou par la marge de gain,
ou la marge de phase.
Le rglage du degr de stabilit dun asservissement est souvent la premire tude mener lors dune
analyse ou dune conception dun systme automatis. Cest en agissant sur le rgulateur et plus prcisment sur
le correcteur que les rglables du degr de stabilit sont effectus.
Remarque : Le choix dun degr de stabilit influe forcement sur la rapidit

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Ltude en rgime permanent permet de caractriser :


La prcision statique (t tend vers linfini):
mesure par l'cart entre la valeur de sortie et la valeur
vise.
Ltude du rgime transitoire permet de caractriser :

La rapidit : mesure par le temps de rponse au bout duquel la valeur de sortie reste dans une
fourchette exprime en pourcentage (souvent 5 %) centre sur la valeur vise. Le temps de raction d'un
processus est troitement li son inertie. (trs lie au degr de stabilit)

L'amortissement :
caractris par le rapport entre les amplitudes successives des oscillations de la
valeur de sortie (trs li au degr de stabilit)

prcision dynamique (rgime transitoire) (hors programme en C.P.G.E.)

1.6.7.1.1L'asservissement idal
En manire de systmes de commande comme ailleurs il n'y a pas de critre absolu, il n'y a que des
critres relatifs des problmes prcis. C'est en ayant prsent l'esprit cette rserve fondamentale qu'il convient
de lire ce qui suit.
On recherche une bonne stabilit et une bonne prcision, mais le rgime transitoire doit tre rapide et
bien amorti.
Le Rel
Le Rve
Supprimer le rgime trn
rgime
transitoire

rgime permanent

rgime permanent

sortie, s(t)

sortie, s(t)

entre, e(t)

Consigne, e(t)

La fonction transfe

Mais
lasservissement idal = le rve ?
Si le rgime transitoire tait nul, quel plaisir. On donne un ordre un systme et Hop !!???, il est
immdiatement ralis. Srement trop facile et donc ennuyeux.
Nous verrons par la suite, pourquoi le fait de ne pas savoir aujourdhui, fabriquer et concrtiser un drivateur
pure nous empche dobtenir instantanment notre demande (la consigne), mais heureusement, cela ne nous
empche pas de rver.
t

1.6.7.1.2Dilemme rapidit-amortissement ou degr de stabilit.


Dilemme stabilit-prcision
Ces critres de performance ne sont pas toujours compatibles et nous conduisent souvent des
compromis qui font le plaisir de lautomatisme. La solution unique nexistant pas, il est donc ncessaire de mettre
en place des critres dvaluation et de choix de solutions.
Par exemple en mcanique un processus rapide est lger, il a ainsi faible inertie, il risque donc d'tre peu
amorti voire instable.

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D'autre part si on veut amliorer la prcision on raidit l'asservissement mais on risque de tomber alors sur
le phnomne de pompage mais si on cherche tre tranquille du ct de la stabilit on risque de raliser un
asservissement mou et peu prcis.
1.6.7.1.3Stabilit
La stabilit traduit la proprit de convergence temporelle asymptotique vers un tat dquilibre. Un
systme stable peut en effet prsenter une sortie divergente soit en raison du comportement dynamique
intrinsque de systme command, soit en raison dun bouclage. Ce comportement instable est intolrable pour
un systme asservi. Il sera donc souvent exiger un comportement transitoire correctement amorti (le correctement
est difficile dfinir).
s
s

rgime transitoire
rgime permanen

Stable

Instable

Quasi instable (pompage)

1.6.7.1.4Prcision statique
La prcision statique est mesure par l'cart entre la valeur de sortie et la valeur vise lorsque t tend vers
linfini.
s

s =

rgime transitoire

rgime permanent
s = cart statique en position

cart statique en position

t
Prcis

Peu prcis

1.6.7.1.5 La rapidit
La rapidit est caractrise par le temps que met le systme rgir une variation brusque de la grandeur
dentre (temps de rponse). Cette notion est fortement lie la prcision dynamique plus le systme est rapide,
plus il est prcis en dynamique (rgime transitoire) et en statique (rgime stationnaire).
s
s

Rapide

Un peu moins rapide

Lent

la rapidit dun systme est quantifie par le temps de rponse affect dun critre sous gal 5%. tr5%
est dtermin partir de linstant pour lequel la valeur instantane de la sortie s(t) est une distance infrieure
5% de la valeur finale (ici K). (voir figure ci-dessous)

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s(t)

1,05 K

K valeur finale
0,95 K

tr5%

1.6.7.1.6Lamortissement ou degr de stabilit


Lamortissement permet de quantifier le degr de stabilit dun systme. Plus il est grand, plus le systme
est amorti.
Il est remarquer que plus le systme est amorti moins il est rapide ; et si le systme est trop peu amorti
sont temps de rponse 5% grandi. Il est donc ncessaire, comme toujours de trouver le bon compromis.
Le dpassement est lui aussi important et peu tre en fonction des cas (cahier de charges) autoris ou non.
(l encore les compromis sont de rigueur et les critres de choix doivent tre clairement identifis)
s(t)

s(t)

dpacement

s(t)

dpacement
K

Peu amorti

bien amorti

Bien ou trop amorti

1.6.7.1.7La qualit dun systme automatique


Le cahier des charges de tout systme boucl s'nonce en trois points : Stabilit, Rapidit de
rponse, Prcision. La qualit du systme dpend donc de ses trois points.
Conclusion :
La structure boucle, la possibilit de trouver des lois de commande convenables et mme parfois assez
sophistiques, permettent de crer automatiquement la commande approprie. Les contraintes du cahier des
charges sont nombreuses et contradictoires ; s'y ajoutent parfois des exigences nouvelles : conomie d'nergie,
conomie du matriel, qu'il faut prendre en compte (une voiture qui dmarre vite use prmaturment ses pneus).
La synthse d'une commande automatique rsulte, avant tout, de compromis.

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