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Sciences industrielles

TD

Automatique Le point dquilibre ou dtude ?

LES SYSTEMES AUTOMATISES


Comment rendre un systme linaire, linaire et continu ?
Comment communiquer un systme linaire, linaire et continu ?
Comment tudier un systme linaire, linaire et continu ?

Sommaire
1.

MISE EN SITUATION..................................................................................................................2

1.1.

PRESENTATION DU SYSTEME SUPPORT DE LETUDE ...........................................................................2

2.

LOBJECTIF DE LETUDE.........................................................................................................3

3.

LOIS DE COMPORTEMENT DES DIFFERENTS COMPOSANTS......................................3

3.1.
LOIS DE COMPORTEMENTS DES VANNES V1 ET V2............................................................................3
3.2.
COMPORTEMENT DES TUYAUTERIES .................................................................................................3
3.3.
LOI DE COMPORTEMENT DU RESERVOIR ............................................................................................3
3.4.
LOI DE COMPORTEMENT DU MOTEUR A COURANT CONTINU ..............................................................3
3.4.1.
Schma dun moteur courant continu : ...............................................................................3
3.4.2.
Lois de comportement du moteur............................................................................................4
4.

DEFINITION DU POINT DETUDE (OU DEQUILIBRE, OU AU REPOS).........................4

5.

ANALYSE GLOBALE DU SYSTEME DE REGULATION DEAU........................................4

6.

MODELISATION DE CHAQUE COMPOSANT ......................................................................5

6.1.
RESERVOIR ET LES VANNES 1 ET2. ....................................................................................................5
6.1.1.
tude analytique .....................................................................................................................5
6.1.2.
Applications numriques et courbes rponses........................................................................8
6.2.
LE MOTEUR A COURANT CONTINU .....................................................................................................8
7.
MODELISATION SOUS FORME DE SCHEMA BLOC DU SYSTEME DE
REGULATION DEAU.......................................................................................................................................10
7.1.
7.2.
7.3.

TUDE EN POURSUITE DU SYSTEME DE REGULATION .......................................................................10


TUDE EN REGULATION DU SYSTEME DE REGULATION ....................................................................11
REMARQUES, FONCTION TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE.............................................................11

8.

TUDE DE LA STABILITE DU SYSTEME DE REGULATION DEAU ............................12

8.1.
8.2.

CRITERE DE STABILITE ANALYTIQUE ...............................................................................................12


LEMENT DE COURS : ENONCE DU CRITERE DE ROUTH(OU DE ROUTH-HURWITZ) ..................12

Rgualtion de niveau nonc et corrig 27-03-02

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Automatique Transformes de Laplace

1. MISE EN SITUATION
Pour que les tous habitants dune ville soient aliments en eau, il est ncessaire de rguler la
hauteur deau dans le chteau deau.
Pour que les personne habitants au dixime tage dun immeuble est une alimentation deau
courante normale, une pression dalimentation la base du btiment doit tre au moins gale une
fois et demi la pression de la colonne deau.
De plus, la pression rgnant dans les canalisations doit toujours tre infrieure la pression
admissible par les joints de la tuyauterie pour viter les risques de fuites.

1.1. Prsentation du systme support de ltude


Pour grer ce compromis, le service des eaux mis au point un systme de rgulation par action
intgrale prsent schmatis sur la figure ci-dessous.
Vanne 1
Tuyauterie Tue

Dbit
Qe(t)

Ep(t) +
-

constante

X1(t)

Potentiomtre
b

Pression
d'alimentation
Palim

V0(t)
Consigne

X(t)

(t)

Rservoir
H auteur
de section S0
H (t)

(t)

Tus

Moteur

V1(t)

Vanne 2
Dbit de sortie
Qs(t)

U(t)

Comparateur
amplificateur

Robinet
X2(t)

La tuyauterie Tu alimente le rservoir travers la vanne V1 de dbit volumtrique Qe(t). Le


robinet associ cette vanne de section douverture X1(t) permet de rgler ce dbit suivant la position
angulaire (t ) de la sortie dun rducteur de rapport 1/n. Un systme vis crou de pas k1 , permet de
transformer la rotation modlise par langle (t ) en une translation reprsente ici par X1(t).
Lentre (t ) du rducteur correspond la sortie angulaire dun moteur courant continu,
aliment par le biais damplificateur diffrentiel de puissance de sortie U(t) et de Gain G. On
considrera que ce gain est constant dans la bande de frquence tudie.
Le niveau H(t) du liquide de masse volumique dans le rservoir (de section constante
S = 50 m 2 ) est repr par le flotteur actionnant par le biais dun levier de bras de longueurs a et b, le
curseur dun potentiomtre circulaire. Ce dernier est aliment par une tension constante Ep(t). Cette
mme source alimente un potentiomtre suppos linaire de gain k2 qui permet de gnrer la consigne
de position V0 (t ) . La tension V1 (t ) mesure sur le potentiomtre circulaire, est retranche la
consigne V0 (t ) grce au comparateur amplificateur de gain G.
Le robinet associ la vanne V2 (de caractristiques identiques la vanne V1) mont sur la
tuyauterie Tus correspond la demande en eau des utilisateurs du rseau.

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Le dbit volumtrique Qs(t) correspond donc la perturbation du systme car nest jamais
connue avec une grande prcision.

2. LOBJECTIF DE LETUDE
Lobjectif de ltude est de :
1. Reprsenter le systme de rgulation deau sous forme de schma fonctionnel.
2. Modliser sous certaines hypothses, dfinir (entre autre le point dtude ou
dquilibre), la rgulation de niveau en un systme linaire, continu et invariant.
3. Le reprsenter sous forme de schma bloc et den trouver les transmitances, dans
le but den tudier par modlisation les performances du systme de rgulation
deau.
4. Rechercher les limites de stabilit du systme de rgulation deau lors dune
correction proportionnelle.

3. LOIS
DE
COMPOSANTS.

COMPORTEMENT

DES

DIFFERENTS

3.1. Lois de comportements des vannes V1 et V2.


En admettant que lcoulement devient turbulent au passage des robinets, le dbit est
proportionnel au produit de la section de la restriction par la racine carre de la chute de pression
entre lamont et laval de ma vanne, soit : Q (t ) = kX i (t ). Pamont Paval (Cette quation est issue du
thorme de Bernoulli) (k est le coefficient de pertes de charges dans la vanne k=1000 SI).
Vous prendrez comme acclration de la pesanteur g = 9,81 m.s 1 .

3.2. Comportement des tuyauteries


Les tuyauteries Tu et Tus sont de faibles longueurs et vous ngligerez les chutes de pression
dans ces conduites.
La pression dalimentation sera note Pa lim et la pression atmosphrique Pa .

3.3. Loi de comportement du rservoir


dH (t )
o :
dt
H(t) : la hauteur du niveau deau dans le rservoir
Qs(t ) : la section constante du rservoir
Qe(t ) : le dbit sortant de la tuyauterie Tu
Qs(t )
: le dbit sortant de la tuyauterie Tus
Cette quation traduit tout simplement en considrant le fluide incompressible, la conservation
de la masse deau entrante dans le rservoir et sortante du rservoir.
Qe(t ) Qs (t ) = S

3.4. Loi de comportement du moteur courant continu


3.4.1. Schma dun moteur courant continu :

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frottement fluide
f

Cr(t)
E(t)

U(t)

Cm(t)

Moment d'inerie
J

3.4.2. Lois de comportement du moteur


Les lois de comportement du moteur se modlisent laide des quations : (voir cours)
dI (t )
U (t ) E (t ) = L
+ RI (t )
dt
E (t ) = Ke.(t )
d ( t )
Cm(t ) Cr (t ) f .(t ) = J
dt
Cm(t ) = Kt.I (t )

U(t) : Tension dentre


E(t) : Tension aux bornes du moteur
(t ) : frquence de rotation du rotor
I(t) : courant dans linduit
Cm(t) : couple moteur
Cr(t) : couple rcepteur
f ; Coefficient de frottement visqueux dans la
liaison pivot.
R : rsistance de linduit
L : inductance de linduit

4. DEFINITION DU POINT DETUDE (OU DEQUILIBRE, OU AU


REPOS)
Le point dtude est dfini vers 4 heures du matin (cet instant sera considr comme linstant
initial not t0). Les habitants dorment en majeur partie et lquilibre du systme de rgulation est
quasiment ralis.

On appellera ce point : point dtude ou de repos et sera not M0.

Le point dtude pour le rservoir : H(t0)=h0 et prendra 20 mtres


Le point dtude pour les vannes : X1(t0)=x10 ; X2(t0)=x20 ; Qs(t0)=qs0 ; Qe(t0)=qs0 ;
Le point dtude du moteur a pour coordonnes : M 0 {e0 ; cm0 ; i0 ; u 0 ; 0 ; cr0 }

5. ANALYSE GLOBALE DU SYSTEME DE REGULATION DEAU


Questions rdiger :
Pour traduire et communiquer le systme, vous devez rpondre aux points suivants :
Dans un premier temps, dfinir les entres-sorties du systme de rgulation deau
en les prsentant sous forme de schma fonctionnel.
Rponse :

X2(t)
V0(t)

Rgulation
d'eau

H(t)

Vo(t) est la consigne


X2(t) reprsente la demande que les utilisateurs du rseau utilisent. (inconnue un instant t)
H(t) est la sortie qui doit tre rgule.

Ensuite prsenter le systme de rgulation deau sous forme de schma fonctionnel.


Ce schma fonctionnel doit montrer les diffrents sous-ensembles composants le

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systme complet et toutes leurs entres-sorties. Vous noterez sur ce schma entre
parenthses les units de chaque entre-sorties.
Rponse :
(m)
(rad/s)

(Volt)
(Volt)

V0(t) +
(Volt)

cart
G

(rad)

(t)

U(t)

(t)

(t)

Moteur

Rducteur

(Volt)

X(t)

Potentiomtre
circulaire

X2(t)

X1(t)
Systme
vis crou

V1(t)

(m)

(rad)

(m)

Rservoir
+ Vannes

H(t)
(m)

Floteur
+ levier

Schma fonctionnel du systme de rgulation deau.

6. MODELISATION DE CHAQUE COMPOSANT


6.1. Rservoir et les vannes 1 et2.
Le sous objectif, est de modliser ce sous-systme par un systme linaire, continu et
invariant. Puis de le reprsenter sous forme de schma bloc.
Soit le sous-systme rservoir +vannes reprsent par le schma suivant :

X2(t)
X1(t)

Rservoir +
Vannes 1 et 2

H(t)

Questions rdiger :
6.1.1. tude analytique

En partant des lois de comportement des diffrents composants, vous linariserez au


premier ordre autour du point de fonctionnement (ou point dtude) dfini
prcdemment.

Rponse :
Modlisation de la vanne 1 :
On linarise autour du point M0. Pour ce faire, le changement de variable Qe(t ) = qe (t ) + qe 0 et
X 1 (t ) = x1 (t ) + x10 est ncessaire.
Appliquons la loi de comportement de la vanne 1 aux instants t0=0 et t quelconque.
A linstant t0=0 : Qe(t 0 ) = qe 0 = k .x10 . Pa lim Pa
A linstant t : qe (t ) + qe 0 = k .( x1 (t ) + x10 ). Pa lim Pa
Conclusion en faisant la diffrence de ces deux quations, on obtient :
qe (t ) = k .x1 (t ). Pa lim Pa

quation 1

Modlisation de la vanne 2 :
On linarise autour du point M0. Pour ce faire, le changement de variable Qs (t ) = q s (t ) + q s 0 ;
X 2 (t ) = x2 (t ) + x20 et H (t ) = h(t ) + h0 est ncessaire.
Appliquons la loi de comportement de la vanne 2 aux instants t0=0 et t quelconque.
A linstant t0=0 : Qs (t 0 ) = q s 0 = k .x20 . Pa gh0
A linstant t : q s (t ) + q s 0 = k .( x2 (t ) + x20 ). Pa .g .( h(t ) + h0 )
En faisant un dveloppement au premier ordre et un dveloppement limit en considrant
que h(t) tend vers zro, on obtient :
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h(t )

q s (t ) + q s 0 = k .( x2 (t ) + x20 ). .g .h0 .1 +
2.h0
q s (t ) + q s 0 = k . .g.h0 .x210 + x2 (t ).k . .g .h0 + x20 .
144244
3
= qs 0

k . .g .h0
2.h0

k . .g .h0
.h(t ) + x2 (t ).
.h(t )
2.h0
144424443
= 0 deuxime ordre

Conclusion on obtient :
q s (t ) = x2 (t ).k . .g .h0 + x20 .

k . .g.h0
2.h0

.h(t )

quation 2

Modlisation du rservoir :
On linarise autour du point M0.
Appliquons la loi de comportement du rservoir aux instants t0=0 et t quelconque.
dh
A linstant t0=0 : qe 0 q s 0 = S 0 = 0 (do le mot : point dquilibre)
dt
d (h(t ) + h0 )
A linstant t : qe (t ) + qe 0 q s (t ) q s 0 = S
dt
Conclusion, on obtient :
dh(t )
qe (t ) q s (t ) = S
quation 3
dt
en remplaant par les donnes B,C et D on obtient :
qe (t ) = C.x1 (t )
qe (t ) = k .x1 (t ). Pa lim Pa
C = k Pa lim Pa
q s (t ) = D.x2 (t ) + B.h(t )
D = k . .g .h0
k . .g.h0
q s (t ) = x2 (t ).k . .g .h0 + x20 .
.h(t )
dh(t )
2.h0
qe (t ) q s (t ) = S
k . .g .h0
dt
B = x20 .
dh(t )
2.h0
qe (t ) q s (t ) = S
dt
Transforme de Laplace des quations 1, 2 et 3.
En travaillant autour du point dtude M0, les conditions initiales ( t = t0) sur qe (t ), x1 (t ) ,
q s (t ), x2 (t ) et h(t ) sont bien nulles.
On obtient donc :
transforme de Laplace
qe (t ) = C.x1 (t )
Qe ( p ) = C . X 1 ( P )
q s (t ) = D.x2 (t ) + B.h(t )
Qs ( p ) = D. X 2 ( p) + B.H ( p )
Qe ( p ) Qs ( p ) = S . p.H ( p )
dh(t )
qe (t ) q s (t ) = S
dt

Vous reprsenterez le systme rservoir + vannes laide du schma bloc.

Rponse :
laboration du schma bloc du rservoir + les Vannes

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X2(t)
D
+
+

Qs(p)
X1(p)

Qe(p)

1
Sp

H(p)

Pour finir, vous donnerez les fonctions transfert en poursuite et en rgulation en


calculant le gain statique en poursuite et en rgulation et la constante de temps du
systme rservoir + vannes 1 et 2

Rponse :
Fonction transfert en poursuite (X2(p)=0)du systme rservoir + vannes
Soit le schma bloc en poursuite :

X1(p)
C

1
Sp

H(p)

Do en la fonction transfert en poursuite :


C
H ( p)
= B
X 1 ( p) 1 + S P
B
La constante de temps est T = S = 1 s et le gain statique est K p = C = 2.10 3 m -1
B
B
Fonction transfert en rgulation (X1(p)=0)du systme rservoir + vannes
Soit le schma bloc en rgulation :

X2(p)
D

-1
Sp

H(p)

Do en la fonction transfert en poursuite :


D
H ( p)
= B
X 2 ( p) 1 + S P
B
La constante de temps est T = S = 1 s et le gain statique est K r = D = 2.10 3 m -1
B
B
Le gain, ici, est ngatif. Donc louverture de la vanne V2 entrane bien un chute de niveau dans le
rservoir.
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Remarque : les deux fonctions transferts (en poursuite et en rgulation) ont le mme dnominateur.
Ce dnominateur est appel quation caractristique du systme rservoir+ vannes .
6.1.2. Applications numriques et courbes rponses
Rpondre aux points suivants :
Faire les applications numriques
Donner lallure de la courbe en poursuite de H(t) lors que lentre est un chelon
unitaire.
Donner lallure de la courbe en rgulation de H(t) lors que lentre est un chelon
unitaire.
Conclure
Vous poserez :
k . .g .h0
= 50 m 2 s -1
C = k Pa lim Pa = 500ms 1 ; D = k . .g .h0 = 500ms 1 et B = x20 .
2.h0
Rponse :
s(t)
e(t)

E(p)=1/p

1
t0

K
(1 + Tp )

S(p)=

(1+Tp).p

?
temps

t0

s(t)
K
0,95K
0,62K

t en seconde
T

3.T

Voir le cours sur les systmes automatiss modliss par des premiers ordres.

6.2. Le moteur courant continu


Le moteur courant continu est command par linduit. On ngligera linfluence de
linductance de ce dernier ainsi que les frottements visqueux. On note J le moment dinertie de larbre
moteur et toutes les pices mcaniques mobiles.

Questions rdiger :
En rgime permanent en poursuite, autour du point dtude M0, on mesure la frquence de
rotation de 50 rad/s pour une tension de 5 Volt.
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En rgime transitoire, on mesure un temps de stabilisation de trois secondes suite un chelon


de tension sur linduit.
Donner numriquement la transmittance du moteur utilis.

Rponse :
Le schma bloc du moteur courant continu :
Cr(p)
U(p) +

U(p)-E(p)
-

I(p)

1
( Lp + R )

Kt

E(p)

Cm(p) +

1
( Jp + f )

(p)

Ke

On se propose ici de rechercher le modle mathmatique du moteur dont le schma bloc est donn cidessus. Pour se faire, on utilise le principe de superposition.
( p )
en posant Cr(p)=0.
Dans notre cas, selon les donnes, nous recherchons H ( p ) =
U ( p)
Le schma bloc devient donc :
U(p) +

U(p)-E(p)
-

I(p)

1
( Lp + R )

Kt

E(p)

Cm(p)

1
( Jp + f )

(p)

Ke

Le schma devient sous forme canonique :


(p)

U(p) +

A(p)

E(p)

(p)

o A( p ) =

Kt
et B(p) = Ke
(Lp + R )(. Jp + f )

B(p)
On remarque trs vite que : E ( p) = ( p ).B ( p)

et ( p ) = U ( p ) B ( p ).( p )
de plus ( p) = ( p). A( p )
do [U ( p) B ( p ).( p )]. A( p ) = ( p )
Il vient donc : les gens lappellent la formule de Black (pourquoi pas !)
A( p)
( p )
=
U ( p ) 1 + A( p ) B ( p )
En conclusion en remplaant A(p) et B(p) et en posant L = 0 et f = 0, il vient :
Kt
( p )
=
U ( p ) (J .R. p ) + Ke.Kt
sous forme canonique la fonction transfert devient :

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( p)
H 1 ( p) = 1
=
U ( p)

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1
Ke
, Fonction du second ordre.
JR
p +1
Ke.Kt

Conclusion : le moteur est modlis par un premier ordre de constant de temps T =


statique Ks =

JR
et de gain
Ke.Kt

1
.
Ke

rad
1
50
s et sachant que le temps de rponse
=
= 10
Ke 5
V
JR
95% dun systme du premier ordre est de 3 fois la constante de temps, alors T =
= 1s
Ke.Kt
En utilisant les donnes, on trouve Ks =

7. MODELISATION SOUS FORME DE SCHEMA BLOC DU


SYSTEME DE REGULATION DEAU
Questions rdiger :

En utilisant les donnes et les rponses aux questions prcdentes, tablir le schma
bloc du systme de rgulation.

Rponse :
En plaant les transmitances des diffrents sous systmes dans les schma fonctionnel, on obtient le
schma bloc de la rgulation deau suivant :
X2(P)
D
+
+

Qs(p)
(Volt)
(Volt)

V0(p) +

cart

(Volt)

V1(p)
(Volt)

(rad)

(p) (p)
Km
1
k1
p(1+Tm p)
n

U(p)
G

(rad)

X1(p)
C

X(p)

k2

Qe(p)
+

1
Sp

H(p)

1
B+Sp

H(p)

(m)

b
a

(m)

en simplifiant :
X2(P)
D
(Volt)

V0(p) +
(Volt)

cart
-

G.Km.k1.C
n.p(1+Tm.p)

Qe(p)
+

V1(p)
(Volt)

(m)

k2 b
a

7.1. tude en poursuite du systme de rgulation


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Questions rdiger :

tablir le schma bloc en poursuite du systme de rgulation deau.

Rponse :
(Volt)

V0(p) +
(Volt)

cart

G.Km.k1.C
n.p(1+Tm.p)

Qe(p)

V1(p)

1
B+Sp

H(p)
(m)

k2 b
a

(Volt)

Rechercher et donner la fonction transfert en poursuite du systme de rgulation deau.


Rponse :
La fonction transfert en poursuite ou fonction transfert en poursuite en boucle ferme :
FTBFp(p)
Gk m k1C
np (1 + Tm P).( B + Sp)
Gk m k1C
H ( p)
=
=
b k Gk k C
V0 ( p)
np (1 + Tm P ).( B + Sp) + b k 2 Gk m k1C
a
a 2 m 1
1+
np (1 + Tm P ).( B + Sp)

( )

( )

Application numrique :
H ( p)
G
= 3
V0 ( p) p + 2 p 2 + p + G

7.2. tude en rgulation du systme de rgulation


Questions rdiger :

tablir le schma bloc en rgulation du systme de rgulation deau.

X2(p)
(Volt)

-D

+
-

1
B+Sp

H(p)

b.k2.G.Km.k1.C
a.n.p(1+Tm.p)
Rechercher et donner la fonction transfert en rgulation du systme de rgulation deau.
Rponse :
La fonction transfert en rgulation ou fonction transfert en rgulation en boucle ferme :
FTBFr(p)
D.n. p.(1 + Tm p)
H ( p)
=
X 2 ( p ) np(1 + Tm P ).( B + Sp) + b k 2 Gk m k1C
a
Application numrique :
H ( p)
10.(1 p ) p
= 3
X 2 ( p) p + 2 p 2 + p + G
remarque : louverture de la vanne 2 entrane bien une chute de niveau dans le rservoir.

( )

7.3. Remarques, fonction transfert en boucle ouverte


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Questions rdiger :

Que remarquer vous ?

Rponse :
On remarque que les dnominateurs des fonctions transfert en poursuite et en rgulation sont
identiques. Ce fait est tout fait normal et indispensable, car ce dnominateur caractrise le systme
de rgulation deau et est appel quation caractristique du systme
On caractrise un systme par sa fonction transfert dite en boucle ouverte, note FTBO(p) :
Fonction transfert en boucle ouverte du systme

Donner la fonction transfert en boucle ouverte du systme de rgulation en utilisant la


dfinition donne ci-dessous.
Dfinition analytique la fonction transfert en boucle ouverte
soit le schma bloc canonique ci-dessous :
E(p)

(p)

A(p)

S(p)

R(p)

B(p)
On appelle Fonction Transfert en Boucle ouverte (FTBO(p)), lexpression :

FTBO( p ) =
Rponse :
FTBO( p) =

R( p )
( p)

(b a )k Gk
2

m k1C

np (1 + Tm P).( B + Sp)

8. TUDE DE LA STABILITE DU SYSTEME DE REGULATION


DEAU
8.1. Critre de stabilit analytique
Questions rdiger :
En utilisant le critre analytique de Routh (lment du programme connatre en deuxime
anne PSI,MP et PT), rechercher la plage possible de rglage du gain G pour que le systme de
rgulation deau soit stable.

8.2. lment de cours : nonc du Critre de ROUTH(ou de ROUTHHURWITZ)


Le critre de stabilit de ROUTH est bas sur les proprits mathmatiques des polynmes. Il
permet de dterminer la stabilit dun systme de Fonction Transfert en boucle ferme connue:

FTBF( p) =

n
S( p)
n( p ) D( p )
=
= a i pi
E( p) d ( p) D( p) + n( p) N ( p) i =1

Rgualtion de niveau nonc et corrig 27-03-02Page 12 sur 12

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Sciences industrielles

Cours2

Automatique Transformes de Laplace

Critre de ROUTH :
Si tous les coefficients ai du dnominateur de la FTBF(p) sont tous de mme signe, alors
toutes les racines du dnominateur de la fonction transfert globale ont leur partie relle ngative si
et seulement si les lments de la premire colonne de la table de Routh ont le mme signe.
Dans le cas contraire, le nombre de racines partie relle positive est gal au nombre de
changement de signe comptabilises dans cette colonne.
Mise en oeuvre de la condition de stabilit : Tous les coefficients ai du dnominateur de la
FTBF(p) doivent tre tous de mme signe.
Construction de la table de ROUTH :
sn
an
an-2
sn-1
an-1
an-3
...
b1
b2
....
c1
c2
....
d1
d2
....
....
....
s0
0
0

an-4
an-5
b3
c3
d3
....
0

....
....
....
....
....
....
0

0
0
0
0
0
....
0

O les coefficients an, an-1, ...., a1, a0 sont les coefficients du polynme
Les coefficients bi, ci, di, etc... sont calculs comme suit :

b1 =

a n a n 3 a n 1a n 2
a a a n 1a n 4
; b 2 = n n 5
; etc
a n 1
a n 1

c1 =

a n 1 b 2 b1a n 3
a b b 1a n 5
; c 2 = n1 3
; etc
b1
b1

On poursuit la construction de la table, horizontalement et verticalement jusqu obtenir des


zros. On peut multiplier une ligne par une constante avant de calculer la ligne suivante sans changer
les proprits de la table.
Exemples :
1
p 6p + 12p + 8
Tous les coefficients ai du dnominateur de la FTBF(p) ne sont pas tous de mme signe.

1- Soit la fonction de transfert dun systme : F( p ) =

Le systme nest pas stable


1
p + 6p + 12p + 8
Tous les coefficients ai du dnominateur de la FTBF(p) sont tous de mme signe, on peut donc
construire la table de Routh.

2- Soit la fonction de transfert dun systme : F( p ) =

s3
s2
s1
s0

1
6
64/6
8

12
8
0
0

0
0
0
0

Puisquil ny a pas changement de signes dans la premire colonne de la table, toutes les
racines du dnominateur de la fonction transfert ont leur partie relle ngative. Le systme est stable.
IMPORTANT :
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Cours2

Automatique Transformes de Laplace

Souvent on a besoin de dterminer le domaine des valeurs dun paramtre particulier du


systme pour lesquelles le systme est stable. On peut y parvenir en crivant les ingalits exprimant
quil ny a pas de changement de signe dans la premire colonne de la table de Routh associe au
systme. Ces ingalits permettent alors de dfinir les valeurs permises du paramtre.
1
3- Soit la fonction transfert dun systme : F( p ) = 3
2
p + 3p + 3p + 1 + K
Tous les coefficients ai du dnominateur de la FTBF(p) seront tous de mme signe si la
condition 1+K > 0.est respecte.
Construction de la table de Routh.
s3
1
s2
3
1
s
(8-K)/3
s0
K+1

3
1+K
0
0

0
0
0
0

Le systme sera stable si (8-K)/3 > 0 et 1+K > 0 soit : -1 < K < 8.
Rponse :
La fonction transfert en poursuite ou fonction transfert en poursuite en boucle ferme :
FTBFp(p)
H ( p)
G
= 3
V0 ( p) p + 2 p 2 + p + G

La fonction transfert en rgulation ou fonction transfert en rgulation en boucle ferme :


FTBFr(p)
H ( p)
10.(1 p ) p
= 3
X 2 ( p) p + 2 p 2 + p + G

Remarque : la stabilit est intrinsque au systme. Les conditions de stabilit de Routh, le


confirme, puisquelles ne conditionnent que le dnominateur des fonctions transfert en pousuite
et en rgulation en boucle ferme.
Tous les coefficients ai du dnominateur de la FTBF(p) seront tous de mme signe si la condition
G > 0.est respecte.
Construction de la table de Routh applique au polynme : p 3 + 2 p 2 + p + G
s3
1
1
0
2
s
2
G
0
s1
1-G/2
0
0
s0
G
0
0
Tous les coefficients de la colonne
doivent tre positifs
Le systme de rgulation deau sera stable si et seulement si 0 < G < 2 .

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