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CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN

Y DESARROLLO TECNOLGICO

Tarea: Movimientos Traslacionales y Rotacionales

Materia: Modelado de sistemas fsicos


Profesor: Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez
Alumno: Ing. Carlos Jess Ziga Aguilar

ndice
1. ELEMENTOS MECNICOS TRASLACIONALES
1.1. Masa Traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Resorte Traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Disipador Traslacional . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Fuentes de Energa Traslacional . . . . . . . . . . . .
2. ELEMENTOS MECNICOS ROTACIONALES
2.1. Masa Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Resorte Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Disipador Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Fuentes de Energa Rotacional . . . . . . . . . . .

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1.

ELEMENTOS MECNICOS TRASLACIONALES

El movimiento traslacional de sistemas mecnicos es caracterizado por un conjunto de


componentes energticamente conectados, donde la naturaleza de la interconexin es determinada por el conjunto de fuerzas correspondientes al conjunto de velocidades sobre el sistema. Por ejemplo, una fuerza aplicada a una masa ideal da como resultado una aceleracin.
A continuacin se ver como es que se puede representar matemticamente el movimiento de
los tres principales elementos mecnicos.

1.1.

Masa Traslacional

Una masa ideal es un cuerpo rgido el cual se mueve a travs de un entorno ideal (sin
friccin o fuerzas que no le permitan el movimiento). Entonces, de acuerdo a la segunda ley
de Newton, el momento p de la masa es proporcional a la velocidad v:
p = mv

(1)

donde m es la masa Newtoniana de un objeto. la cantidad de momento es definida por:


Z t
dp
(2)
p=
F dt + p(t0 ) or F =
dt
t0
donde F es una fuerza. De (2) se puede observar que el sistema es un almacenador de
flujo dado que tiene una relacin con la definicin
f=

dfa
dt

Por tanto, siguiendo una analoga de que la velocidad se modelar como un esfuerzo y,
como se ha mencionado en la ecuacin anterior, la fuerza se podr modelar como el flujo.
Se define una relacin constitutiva como se muestra en (3).
v = (p) p = 1 (v)

(3)

La analoga que se defini indica que la cantidad de momento en anloga a la acumulacin


de flujo, entonces una masa traslacional puede ser clasificada como un acumulador de flujo
con una relacin constitutiva como se muestra en la figura 1.
De acuerdo a la ecuacin (3) la energa acumulada y la co-energa acumulada se expresa
como se uestra en (4).
Z pf
Z pf
U =
vdp =
(p)dp
Zp0vf
Z vpf0
(4)
U =
pdv =
1 (v)dv
v0

v0

Una masa Newtoniana se encuentra en funcin de una relacin constitutiva lineal como se
muestra en (1) y en consecuencia, tanto como la energa acumulada y la co-energa acumulada
pueden representarse como se muestra en (5).

Figura 1: Masa Traslacional; smbolo y relacin constitutiva.

1
U = U = mv 2
(5)
2
Dicha energa lleva el nombre de energa cintica. La energa cintica es aquella energa que
sufre un cuerpo u objeto en consecuencia a un movimiento. Y dada esas condiciones la energa
acumulada y la co-energa son iguales. La funcin lineal que se coment con anterioridad se
obtiene dado que se supone que la velocidad del cuerpo mecnico es menos que la velocidad de
;
la luz, es decir, v << c donde c es la velocidad de la luz con una aproximacin de 300000 km
s
si esta condicin no es cumplida entonces el comportamiento del momento es no lineal como
se muestra en (6).
p= r

mv

v2
1 2
c
dicha consideracin se realiza dada la ley de la relatividad.

1.2.

(6)

Resorte Traslacional

Un objeto mecnico el cual cuando es sujeto a una fuerza se contrae o se elnga sin una
aceleracin significante por parte de sus componentes, o pierde energa o no se deforma es un
resorte traslacional. La energa almacenada en este dispositivo es un desplazamiento neto de
su estado en reposo. La variable de desplazamiento se define como
Z tf
dx
(7)
x=
v( )d + x(t0 ) o v =
dt
t0
Las propiedades del material con el que se encuentra hecho el resorte son especificadas por una
relacin constitutiva la cual est en funcin de la fuerza y da la informacin de la posicin o
deformacin que el objeto sufre. En (7) se puede observar la relacin constitutiva en funcin
de la fuerza y del desplazamiento.
x = (F ) o F = 1 (x)

(8)

El smbolo del resorte como la relacin constitutiva que describe su movimiento se puede
ver en la figura 2.

Figura 2: Resorte Traslacional; smbolo y relacin constitutiva


El comportamiento del resorte se puede expresar en forma lineal dando referencia a la ley
de Hooke, dando como resultado una relacin constitutiva lineal como se muestra en (9).
1
F
(9)
k
donde k es conocida como el coeficiente de esfuerzo del resorte, mientras que el inverso
de esta constante se le conoce como complanza. De acuerdo a la analoga (e(esf uerzo) =
v(velocidad) y f (f lujo) = F (f uerza)) se es claro que un resorte ideal es un almacenador de
esfuerzo, donde el desplazamiento x representa una acumulacin de la variable de esfuerzo
(velocidad). La energa almacenada T en el resorte se define tericamente como energa
potencial ; la energa potencial es la capacidad que tiene un sistema para realizar un trabajo
en funcin de su ubicacin. La energa potencial se encuentra expresada matemticamente
en (10).
x=

T = T =

1.3.

1 2
F
2k

(10)

Disipador Traslacional

Un objeto mecnico el cual requiere una fuerza estable para mantener cierta velocidad da
como resultado una disipacin de fuerza. Usualmente, la disipacin de energa ocurre porque
la energa est siendo transformada de energa cintica a energa trmica por la friccin
viscosa. Entonces, cualquier arreglo el cual envuelva un movimiento relativo a un objeto
adyacente tendr una disipacin de energa. Un disipador puro es aquel que se abstiene de
absorber energa cintico y/o potencial. por tanto un cuerpo rgido ligero el cual sufre de un
movimiento a travs de un fluido viscoso tiene una relacin constitutiva la cual estticamente
relaciona a la fuerza aplicada y la velocidad relativa del objeto:
5

F = (v),

(11)

en el caso lineal se tiene una relacin como


F = bv

(12)

Un disipador puro es representado simblicamente por la figura 3. La energa absorbida


por el disipador es el producto de las dos variables bsicas; esfuerzo y flujo, y es obtenida
por la relacin de la suma del contenido y el co-contenido. Para un disipador lineal con una
relacin constitutiva como (12), el contenido y el co-contenido estn dados por
1
J = G = bv 2 ,
2

(13)

la energa neta absorbida es


Energia = bv 2 =

F2
b

(14)

Figura 3: Disipador Traslacional; smbolo y relacin constitutiva

1.4.

Fuentes de Energa Traslacional

Siguiendo la analoga que se haba comentado con anterioridad, una fuente de fuerza es
una fuente de flujo. De manera similar, una fuente ideal de velocidad es una fuente de esfuerzo.
Las fuentes de energa son modeladas como fuentes ideales asociadas con un disipador y de
elementos de almacenamiento para representar imperfecciones. A pesar de ese punto prctico,
sigue siendo posible encontrar fuentes de energa la cual son una gran aproximacin a una
ideal. Un ejemplo es la fuerza de atraccin gravitatoria de la Tierra, esto es convencionalmente
modelada como una fuente ideal de fuerza mg, donde g es la constante gravitatoria y m es
la masa del objeto que se encuentra bajo la influencia de la gravedad.

2.

ELEMENTOS MECNICOS ROTACIONALES

El movimiento rotacional con respecto a un eje est en funcin de un conjunto de pares y


velocidades angulares. El par es el momento de una fuerza en un punto y, por consecuencia, es
una variable de la misma forma que la fuerza lo es. Para este anlisis se tomar una analoga
parecida a la anterior; la variable de esfuerzo se modelar como una velocidad, mientras que,
la variable de flujo ser modelada como un par.

2.1.

Masa Rotacional

Una masa rotacinal es un cuerpo mecnico rgido rotando sin resistencia a travs de un
eje OA como s emuestra en la figura 4. Ahora, de acuerdo con la segunda ley de Newton, el
momento angular h est relacionado con la velocidad angular de la masa con respecto a la
inercia y est dada por
h = I,

(15)

donde I se define como el momento de inercia del objeto en el eje OA. El par axial
aplicado a un objeto es definido por la relacin dinmica:
=

dh
.
dt

(16)

NOTA:
La ecuacin (15) puede ser deducida con ayuda de la ecuacin (16) esto es:
dh
De 16: =
, si h es un momento entonces se puede definir que h es el producto vectorial
dt
de una fuerza P (peso) tangente al cuerpo por una distancia r. Entonces se puede decir
que la fuerza por la que es afectada el cuerpo es una fuerza centrpeta, por tanto P es un
vector vm donde v es el mdulo de velocidad y m la masa del objeto rotando. Dado que v
es un velocidad tangencial este se puede definir como v = r sustituyendo en se tiene que
d
d
= (rmv) = (rmr), como la masa y el radio no cambian su composicin original por
dt
dt
la velocidad angular inferior al de la luz entonces pueden considerarse como constantes. Y
d
por tanto = mr2 . Si la velocidad angular es la derivada de la posicin angular con
dt
respecto al tiempo, entonces, la aceleracin angular est definida matemticamente como la
derivada de la velocidad o bien la segunda derivada de la posicin con respecto al tiempo
R
d2
esto hace que = mr2 2 . Si se define matemticamente a la inercia como I = r2 dm
dt
entonces I = r2 m. Dichas consideraciones dan como resultado que la segunda ley de Newton
sea transformada a la siguiente forma:
N
X

i = mr2 = I

i=1

Una masa rotacional es representada simblicamente en la figura 5, en la misma figura se


encuentra la relacin constitutiva de la rotacin de una masa; segn la analoga que se tom,
7

Figura 4: Movimiento Rotacional


las propiedades de la relacin son representadas por un conjunto de flujos. No te que, la
acumulacin de flujo se encuentra linealmente relacionado a travs de la relacin constitutiva
a la variable de esfuerzo. Este anlisis da como resultado una energa cintica acumulada U
y a la co-energa acumulada U las cuales son iguales y estn definidas como
1
U = U = I 2
2

(17)

Figura 5: Masa Rotacional; smbolo y relacin constitutiva


Al igual que la masa traslacional, la relacin constitutiva lineal es una consecuencia
directa de los efectos de la ley de la relatividad.

2.2.

Resorte Rotacional

Cualquier objeto el cual cuando es sujeto a un par tiene como resultado un desplazamiento
angular, medido a travs del objeto y a lo largo del eje que muestre una rotacin en funcin
8

del resorte. Si el objeto es se mueve sin disipacin de energa, entonces este es un resorte
rotacional. La relacin constitutiva de un resorte rotatorio es
= ( ).

(18)

Con referencia a la figura 6, la ecuacin (18) establece que el desplazamiento angular


medido a travs del resorte es estaticamente determinado por el par aplicado en las terminales
1 y 2. La variable de desplazamiento est definida en trminos de la velocidad angular con
una relacin dinmica como
=

d
.
dt

(19)

Figura 6: Resorte Rotacional; smbolo y relacin constitutiva


Bajo la convencin de la figura 6, la velocidad relativa es positiva si de las velocidades
1 y 2 , 1 es ms grande en contra de manecillas del reloj que 2 . Si la relacin constitutiva
del resorte es lineal, entonces
= k,

(20)

donde k es el coeficiente de rigidez del resorte, y k 1 es la complanza torcional. De acuerdo


a la analoga, un resorte rotacional es un acumulador de esfuerzo, con una acumulacin de
energa potencial T y una co-energa potencial T , si la relacin constitutiva es lineal entonces
la energa y co-energa potencial estn dadas por
1
T = T = k2
2

2.3.

(21)

Disipador Rotacional

Un disipador rotacional de energa muestra el comportamiento del dispositivo el cual


determina la velocidad angular en funcin del par. El disipador de hecho convierte la energa

mecnica a energa trmica por el fenmeno de la viscosidad de la friccin. El disipador cuenta


con una relacin constitutiva:
= ()

(22)

donde la velocidad angular es medida a travs de las terminales del disipador. La forma
lineal de relacin constitutiva es
= b.

(23)

La energa disipada por el disipador rotacional es la suma del contenido del disipador G
y la co-contenido J.
En un caso lineal g y J son iguales y estn dado por
1
G = J = b 2
2

2.4.

(24)

Fuentes de Energa Rotacional

Las fuentes puras de par y de velocidad angular son respectivamente las fuentes rotacionales de flujo y esfuerzo. Rara vez aparecen en formas que se asemejan a las fuentes ideales
y se modelan como elementos disipadores adecuados para emular las imperfecciones de la
fuente de energa.

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