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1- Liaisons en parallle

a- 3 sphres plan
1-a-1 Tracer le graphe des liaisons.
1-a-2 Donnez lexpression des torseurs cinmatiques et des torseurs
des actions transmissibles par les liaisons LA ; LB, et LC.
1-a-3 Dterminer la liaison quivalente
1-a-4 Tracer en perspective cavalire et en couleur le schma
cinmatique de cette liaison quivalente
1-a-4 Dterminez le degr dhyperstatisme.

x
B
1

AB = a.x
AC = b. y

b- 1 Appui plan + 2 cylindre plan


2

1-b-1 Tracer le graphe des liaisons.


1-b-2 Donnez lexpression des torseurs cinmatiques et des
torseurs des actions transmissibles pour les liaisons LA ; LB, et LC.
1-b-3 Dterminer la liaison quivalente
1-b-4 Dterminez le degr dhyperstatisme.
1-b-5 Expliquer quelles sont les contraintes gomtriques
quimpose cet hyperstatisme.

r
AB = a.x + b. y
r
AC = b. y + c.z (avec c < 0)

M Salette- Lyce Brizeux- Quimper

c- 2 Sphre Cylindre
1-c-1 Tracer le graphe des liaisons.
1-c-2 Donnez lexpression des torseurs cinmatiques et des
torseurs des actions transmissibles pour les liaisons LA et LB.
1-c-3 Dterminer la liaison quivalente
1-c-4 Dterminez le degr dhyperstatisme.
1-c-5 Expliquer quelles sont les contraintes gomtriques
quimpose cet hyperstatisme.

A
1

y
B

AB = a. y
A

: DS2.docCr le 26/09/2013

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2- Agitateur mdical
Description de lagitateur et du systme de chauffage :
Le systme doit permettre lagitation de lenceinte par des mouvements continus alternatifs de bas en
haut (100 mm) et par des mouvements de rotation alterne (+/- 45) (ces derniers mouvements
ntant raliss quun nombre rduit de fois durant la manipulation).
enceinte

Le systme est compos de deux chanes cinmatiques indpendantes (cf. plan de lagitateur ci
dessus) :
chane n1 (principale) constitue dun moteur lectrique brushless M1, dun excentrique 1, dune
bielle 2 et du bras 3 sur lequel est monte la seconde chane cinmatique ;
chane n2 (secondaire) constitue dun moto rducteur lectrique M2 solidaire du bras 3, dun
excentrique, dune bielle et de lensemble {pince, enceinte}.
On sintresse dans cette partie la chane cinmatique n1. On modlise dans un premier temps
chacune des liaisons la constituant par une liaison pivot (voir figure ci dessous).
2-1 : Dterminer le degr dhyperstatisme de cette chane ainsi modlise.
2-2 : Proposer un nouveau modle pour rendre le systme isostatique, justifier.
2-3 Calculer alors le degr de mobilit.

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CINEMATIQUE GRAPHIQUE

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On sintresse toujours la chane cinmatique n 1, la chane cinmatique n2 tant larrt, dans la


position dcrite sur le plan de lagitateur). On modlise chacune des liaisons constituant cette chane
n1 par une liaison pivot (voir figure 1).
2-4 Justifier que lon peut faire ltude cinmatique de cette chane en 2D.
Le modle cinmatique plan donn est lchelle sur le document rponse ;
la vitesse angulaire de rotation de lexcentrique 1 par rapport au bti 0 est

OO

Lexcentricit est dfinie par :

r
r
1/ 0 = 10 z = 12z (rad/s)

= e = 25(mm)

Lchelle pour le trac cinmatique sera prise gale : 10 mm/s reprsents par 1 mm ;
2-5 Dterminer graphiquement sur le document rponse, le vecteur vitesse linaire VGc ,3/ 0 du
centre de gravit Gc de lenceinte thermostate par rapport au bti 0.
Justifier chaque tape de construction en expliquant quelles proprits vous avez utilises.

VGc ,3/ 0

Donner la valeur numrique de

CINEMATIQUE ANALYTIQUE
Donnes :

O1O2=ex1 ; O2 B =bx2 ; O3B = Lx3 ; O3O1=cx dy


rr
r r
rr
r r
1 =(x,x1 ) ; 2 =(x1,x 2) ; 3 =(x,x3) ; =(x3,x 2)

r r r

la base directe (x1, y1,z) est associe lexcentrique 1 ;

r r r

la base directe (x 2, y2,z) est associe la bielle 2 ;

r r r

la base directe (x 3, y3,z) est associe au bras 3 ;

2-6 Dterminer, partir du modle cinmatique plan donn figure 1, la loi dentre-sortie 3 de la

premire chane cinmatique (rapport des vitesses angulaires). Pour cela :


a)
crire la fermeture gomtrique,
b)
crire la fermeture cinmatique au point O1.
c)
trouver la loi dentre sortie.

2-7 Retrouver alors la relation 3 = e ( L c ) sin 1 d cos 1 .


L
d e sin 1
1

Le domaine de variation de langle

tant de [7;7] degrs, on peut faire lapproximation

suivante : cos3 1 et sin3 0

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3- BUTEE DE FIN DE COURSE DE TABLE DE RECTIFIEUSE


En production industrielle, la rectifieuse est une machine-outil qui permet de faire de la rectification.
Cette machine-outil utilise une meule afin de produire une surface parfaite aprs usinage par une
fraiseuse ou par un tour.

On tudie une partie du mcanisme dont le schma cinmatique est propos ci dessous

y0

45

y2

x3
x0

O
C

x2

y3

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Au bti 0 est associ le repre galilen R0 ( O, x0 , y0 , z0 ). On pose

OA = a.y0 et OB = a.y0

a=300 mm

La table 1 est lie au bti 0 par une liaison glissire de direction x0 . On pose

AF = .x0

et

&

= 0.02 m/s

Le mcanisme de fin de course est constitu des pices 2,3 et 4.


La pice 2 laquelle on attache le repre R2 ( O,
daxe (O,

x2 , y 2 , z0 ) est li au bti 0 par une liaison pivot

z0 ) et la table 1 par une liaison ponctuelle en D

On pose OC = CD = a.x2

= ( x0 , x2 )

La pice 3 laquelle on attache le repre R3 ( B, x3 , y3 , z 0 ) est li au bti 0 par une liaison pivot daxe
(B,

z0 ).

On pose = ( x0 , x3 )

La pice 4 est lie la pice 2 par une liaison pivot daxe (C,
glissant daxe (B,

z0 )et la pice 3 par une liaison pivot

x3 )

3-1 construire le graphe de structure de ce systme. Dterminer le nombre cyclomatique


3-2 Dterminer de manire simple le degr de mobilit.
3-3 En considrant le systme comme spatial, donner lexpression des torseurs cinmatiques des
diffrentes liaisons (attention, il y a plusieurs repres ! )
Calculez le degr dhyperstatisme du mcanisme.
Expliquez quelles sont les contraintes gomtriques que cet hyperstatisme impose.
Proposez sous forme de schma cinmatique spatial une solution rendant le systme isostatique.
(Validez le choix des nouvelles liaisons en vrifiant que le nombre de ddl libr nintroduit pas trop de
mobilit )
3-4 En considrant le systme comme plan, (le mcanisme prsentant une symtrie autour du
plan ( x0 , y0 )), donner lexpression des torseurs cinmatiques des diffrentes liaisons (Faire toujours
attention, il y a plusieurs repres ! ) Calculez le degr dhyperstatisme du mcanisme.
3-5 Dterminer la relation existant entre les paramtres a, , et
3-6 Dterminer les composantes des vecteurs

x3

et

y3

exprimes dans la base ( x2 , y 2 , z0 )

3-7 Etude cinmatique


La vitesse de sortie de la tige du vrin 4 par rapport au corps du vrin 3
est de 20 cm/s
En dtaillant votre dmarche, dterminez graphiquement la vitesse
(les constructions seront faites en couleurs sur le document
VD1 / 0

60 mm

(4)

rponse DR1

(b)

3-8 Dterminez le dbit dhuile que doit fournir la pompe pour permettre
dobtenir cette vitesse de sortie de tige de 20 cm/s
100 mm

Calculez alors la vitesse de rentre de tige en considrant le dbit


dhuile calcul la question prcdente.

(3)

3-9 Sachant que la pompe alimente le vrin avec une huile ayant une
(a)
B
pression de 15 MPa, calculez leffort disponible sur la tige du vrin en
sortie de tige et en rentre de tige
Caractristiques du vrin 3-4
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4- Table basculante

Le schma cinmatique (Figure 1) modlise une table basculante saisissant une plaque en position
horizontale pour lincliner de 110. Le systme de prhension de la plaque nest pas tudi.
Au bti 0 est associ le repre galilen (O, x0 , y0 , z 0 )
Le champ de pesanteur est modlis par g = g .y0
On pose la constante suivante : OB = d .x0 h. y0
La plaque ainsi que la table sont modlises par un unique solide 1. On y attache le repre
(O, x1 , y1 , z 0 ) . Le solide 1 est li au bti par une liaison pivot parfaite daxe (O, z 0 )
On pose les constantes suivantes: OA = r.x1 et OG = l.x1
On dfinit :

= ( x0 , x1 ) , = ( x0 , x2 )

et

BA = x.x2

Le vrin hydraulique actionnant le solide 1 est compos dun corps 2 et dune tige 3. On associe au
corps 2 un repre (B, x2 , y 2 , z 0 ). Le corps 2 est li au bti 0 par une liaison pivot parfaite daxe
(B, z 0 )et la tige 3 par une liaison pivot glissant parfaite daxe (B, x2 ).
La tige 3 est lie au solide 1 par une liaison pivot parfaite daxe (A, z 0 )
4-1- Par une analyse succincte, calculer le degr de mobilit et dhyperstatisme du mcanisme dans
lespace.
4-2- Pourquoi le problme peut-il tre considr comme plan ?
4-3 Calculer son degr dhyperstatisme en considrant ltude du systme comme un problme plan.
4-4 En effectuant une fermeture cinmatique, calculer

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x&

en fonction de

& , , x , r, d, et h.

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NOM :...

Question 2-5 :
chelle cinmatique :

1mm correspond 10 mm/s

V G ,3 0
c

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NOM :...

DR1
chelle conseille pour les tracs: 1cm 4 cm/s

y0

45

y2

x3
x0

O
C

x2

y3

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