1

DINAMICA DEL CUERPO RGIDO EN UN PLANO.

1.

CUERPO RIGIDO.
Un cuerpo rgido se define como un cuerpo que no es deformable o, en otras
palabras, uno en el que la separacin entre todos los pares de partculas permanece
siempre constante. Como debe suponerse, es un modelo idealizado, pues los
materiales reales siempre experimentan alguna deformacin cuando actan fuerzas
sobre ellos, pero es un modelo til en los casos en los que las deformaciones son
despreciables.
Un cuerpo rgido puede llevar a cabo tres tipos de movimiento en un plano, a
saber:

Traslacin.

Rotacin con respecto a un eje fijo.

El movimiento general en un plano, que es la combinacin de los dos primeros.

A
d
B

DAB=Constante
2.

TRASLACIN.
Un cuerpo realiza un movimiento de traslacin, si un segmento de recta que une
dos puntos cualesquiera del cuerpo se mantiene paralelo a su posicin original durante
el movimiento.
Si la trayectoria de dos partculas cualquiera, como muestra la figura, son rectas
equidistantes, el movimiento es una traslacin rectilnea. Si las trayectorias son curvas
paralelas, como se muestra a continuacin, la traslacin es curvilnea.

2
En el movimiento de traslacin todos los puntos del cuerpo rgido tienen la misma
velocidad y aceleracin como se demuestra a continuacin. La posicin de dos puntos
A y B, se puede expresar con respecto a un eje fijo sobre el piso.
3.

ROTACION.
Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un eje fijo, comnmente conocido
como eje de rotacin, se dice que el movimiento es de rotacin pura.
Cuando la partcula se mueve a lo largo de la circunferencia a partir del eje x
positivo (=0) hasta el punto P, se mueve describiendo un arco de longitud s, el cual
esta relacionado con la posicin angular o mediante la relacin s=r.
La velocidad angular instantnea, ; se define como:
=

d
dt

La velocidad angular tiene unidades de rad/s. Se adoptara la convencin de que el

eje fijo de rotacin para el cuerpo rgido es el eje z. Se tomara ; como positiva
cuando esta creciendo (movimiento en sentido contrario a las manecillas del reloj) y
negativo cuando este decreciendo.
Si la velocidad angular instantnea de un cuerpo cambia desde 1 hasta 2 en un
intervalo de tiempo t, el cuerpo tiene una aceleracin angular. La aceleracin
angular media de un cuerpo que gira se define como la razn del cambio en la
velocidad angular al intervalo de tiempo t:
=

2 1
=
t 2 t1
t

se define la aceleracin angular instantnea como:

=

d
dt

La aceleracin angular tiene unidades de rad/s 2. Obsrvese que es positiva

cuando y esta creciendo en el tiempo, y negativa cuando esta decreciendo en el
tiempo.

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Para la rotacin alrededor de un eje fijo se hace que todas las partculas del cuerpo
rgido tienen la misma velocidad angular y la misma aceleracin angular. Es decir, la
y la caracterizan al cuerpo rgido completo. Aplicando estas cantidades se puede
simplificar mucho el anlisis de la rotacin de un cuerpo rgido.

EJERCICIOS
1. Una rueda inicialmente en reposo empieza a girar con aceleracin angular constante
hasta una velocidad angular de 12 rad/s en 3 s. Encuentre: a) La aceleracin angular de
la rueda, y b) El ngulo en radianes que recorre cuando gira en este tiempo.
SOLUCION
Datos:
i=0 f=12 rad/s
a)

t= 3 s

Para la aceleracin angular:

f=i+(t) 12=(3) =12/3=4 rad/s2

b) Para el ngulo:

2F 2I 12 2 0

=18 rad
2
2( 4)

2. Cul es la rapidez angular en rad/s de: a) La tierra en su rbita alrededor del sol y b) de
la luna alrededor de la tierra?.

4
SOLUCION
Datos:
=2 Rad t=365 das=365(24)(3600)seg.=31 536 000 seg.
a) =? Para la tierra alrededor del sol.

= t 31 536 000 =1,99x10-7 rad/s

b) =? Para la luna alrededor de la tierra.
t=28 das=28(24)(3600)seg.=2 419 200 seg.

= t 2 419 200 =1,99x10-7 rad/s

3. Un motor elctrico que hace girar una rueda de molienda a 100 rev/min se apaga.
Suponiendo aceleracin angular constante negativa de 2,00 rad/s2 de magnitud, a)
Cunto tarda la rueda en detenerse?. b) Cuntos radianes gira durante el tiempo
encontrado en a)?.
SOLUCION
Datos:
10
2
rad/s=
rad/s =-2,00 rad/s2 F=0
3
60

0=100 rev/min=100

a) Determinamos el tiempo a partir de la expresin de la velocidad angular:

F=0+t 0=

4.

10
-2t t=5,24 s
3

MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTICULA

Una partcula de masa m, localizada con el vector de posicin r, se mueve con una
velocidad v.
El momento angular instantneo L, de una partcula respecto del origen 0 esta
definido por el producto vectorial de su vector instantneo de posicin v y su
momento lineal instantneo p:
L=rxp

Las unidades SI del momento angular son kg.m 2/s. Es importante observar que
tanto la magnitud como la direccin de L dependen de donde se escoja el origen.
La direccin de L es perpendicular al piano formado por r y p, y su sentido esta
regido por la regla de la mano derecha. Por definicin de producto vectorial tenemos:
L=mvrSen()

en donde es el ngulo entre r y p. Se sigue que L es cero cuando r es paralelo a p (=0

o 180), En otras palabras, cuando la partcula se mueve a lo largo de una lnea que
pase a travs del origen, tiene momento angular cero respecto del origen. Esto es
equivalente a establecer que no hay una tendencia a girar respecto del origen. Por otro
lado, si r es perpendicular a p (=90), entonces L es mximo e igual a mvr. En este
caso, la partcula tiene la mxima tendencia a girar respecto del origen. De hecho, en
ese instante la partcula se mueve exactamente como si se encontrara en la periferia de
una rueda que gira alrededor de un plano definido por r y p.
De modo alternativo, se puede observar que la partcula no tiene momento angular
respecto de algunos puntos si su vector de posicin medido desde ese punto gira
respecto de este. Por otro lado, si el vector de posicin simplemente aumenta o
disminuye su amplitud, la partcula se mueve a lo largo de la lnea que pasa por el
origen y por lo tanto tiene momento angular cero respecto de ese origen.
En el caso del movimiento lineal de una partcula, se encontr que la fuerza
resultante sobre la partcula es igual a la rapidez de cambio de su momento lineal. A
continuacin se demostrara que la segunda ley de Newton implica que el momento de
una fuerza resultante es igual a la rapidez de cambio de su momento angular. Primero,
se escribe el momento de una fuerza sobre la partcula en la forma:
T=rxF=rx

dp
...(7)
dt

donde se ha aplicado el hecho de que F=dp/dt.

dL d rxp
dp dr
=
=rx
+
xp...(8)
dt
dt
dt
dt

6
El ultimo termino de la derecha en la ecuacin anterior es cero, dado que v=dr/dt es
paralelo a p. Por lo tanto:
=

dL
dt

El momento de una fuerza que acta sobre una partcula es igual a la rapidez de
cambio del momento angular de la partcula.
5.

MOMENTO DE INERCIA
El momento de inercia se defina como el producto de la masa por el cuadrado de la
distancia de aplicacin al punto. Se representa con la letra I y su expresin
matemtica es:
I=mr2
Se puede evaluar el momento de inercia de un cuerpo rgido imaginndolo como si
estuviera dividido en elementos de volumen, cada uno con masa m. Ahora se puede
utilizar la definicin I=r2m y tomar el limite de esta suma cuando m0. En este
limite, la suma se trasforma en una integral tomada sobre todo el cuerpo, donde r es la
distancia perpendicular al eje de rotacin desde el elemento (m. Por lo tanto,
2
I= r dV

Para evaluar el momento de inercia utilizando la ecuacin 12, es necesario

expresar el elemento de masa dm en trminos de sus coordenadas. Es comn definir
una densidad de masa en varias formas. Para un cuerpo tridimensional, por lo general
se usara la densidad volumtrica local, es decir, la masa por unidad de volumen. En
este caso, puede escribirse de la forma:
2
I= r dm

Si el cuerpo es homogneo, uniforme, entonces p es constante y puede evaluarse

la integral para una geometra conocida. Si no es constante, entonces debe
especificarse su variacin con la posicin.
6.

TEOREMA DE LOS EJES PARELELOS

Hay un importante teorema conocido como teorema de Steiner, que muchas veces
simplifica los clculos para determinar momentos de inercia de slidos que giran

7
alrededor de un eje fuera de su eje de simetra. Supngase que el momento de inercia
de un cuerpo rgido en relacin con un eje que pasa por su centro de masa es I CM. El
teorema de ejes paralelos establece que el momento de inercia con respecto a un eje
que pasa por cualquier eje y es paralelo al eje anterior, estando a una distancia D, se
puede mediante:
I=ICM+mD2
La aplicacin de la ecuacin anterior es muy y permite hallar el momento de
inercia de cuerpo rgido cuando el eje de giro se desplazado una distancia R. Para ello,
es muy til conocer los momentos de inercia referencial de algunos cuerpos de forma
definida.
La tabla en la pgina siguiente nos muestra diferentes momentos de inercia ya
calculados. En todos los casos, I0 es el momento de inercia respecto a su centro de
masa del slido.

O
m
R

En la pgina siguiente se muestran los momentos de inercia de algunas figuras,

respecto de centro de masa.
7.

MOMENTO ANGULAR DE UN SISTEMA DE PARTCULAS

mm
mm

m
m
8
El momento angular total, L, de un sistema de partculas respecto del mismo punto
se define como la suma vectorial de los momentos angulares de cada una de las
partculas:
L=L1+L2+...+Ln
donde la suma vectorial es sobre las n partculas del sistema. La definicin de
cuerpo rgido se aplica a la medida en este tipo de definiciones, y ello ayuda en la
obtencin de resultados.
8.

CONSERVACION DEL MOMENTO ANGULAR

Se ha determinado el momento lineal total de un sistema de partculas permanece
constante cuando la fuerza externa resultante que acta sobre el sistema es cero. Se
tiene una ley de conservacin anloga en el movimiento de rotacin la cual establece
que el momento angular total de un sistema es constante si el momento de una fuerza
externa resultante que acta sobre el sistema es cero. Esto se sigue directamente de la
ecuacin (9), en donde se ve que si:

ext

dL i d
dL
=
(Li)=
=0
dt
dt dt

entonces,
L=constante
Para un sistema de partculas, se escribe esta ley de conservacin como
Li=constante. Si un cuerpo tiene una redistribucin de su masa, entonces su
momento de inercia cambia y se puede expresar la conservacin del momento angular
en la forma
L1=L2=constante
Si el sistema es un cuerpo que gira respecto de un eje fijo, como el eje z, entonces
se puede escribir LZ=I, donde L, es la componente de L a lo largo del eje de rotacin
I es el momento de inercia respecto a este eje. En este caso, se puede expresar la
conservacin del momento angular como:
Iii=Iff=Constante

9
Esta expresin es valida tanto para rotaciones respecto de un eje fijo como
respecto de un eje que pasa a travs del centre de masa del sistema siempre y cuando
el eje permanezca paralelo a si mismo. Solo se requiere que el momento de una fuerza
externa neta sea cero.
9.

CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO

La cantidad de movimiento angular de una partcula de masa moviendose a
velocidad v se defina como:
L=mrxv
Puesto que v=/r, lo que nos lleva a la siguiente expresin:
L=I

10

11
10.

ENERGIA CINETICA ROTACIONAL

Considrese un cuerpo rgido como una coleccin de partculas pequeas y
supngase que gira alrededor del eje fijo z con una velocidad angular .

Vi
mi
ri

Cada partcula del cuerpo tiene cierta energa cintica, determinada por su masa y
velocidad. Si la masa de la i-esima partcula es m, y su rapidez es la energa cintica
de la partcula es:

mm
Ki=

m i2 v i2
2 mm

Con el fin de seguir adelante, debe recordarse que aun cuando todas las partculas
mm
del cuerpo rgido tienen la misma
velocidad angular, , las velocidades lineales por
separado dependen de la distancia r,mm
respecto al eje de rotacin segn la expresin
vi=ri. La energa cintica total del cuerpo rgido que gira es la suma de las energas
cinticas de las partculas individuales:
K=Ki=

1
2

m r
2
i i

I= m i ri

Si se utiliza esta notacin, es posible expresar la energa cintica del cuerpo rgido
giratorio como

12
K=

1
I2
2

A partir de la definicin de momento de inercia se ve que tiene las dimensiones

ML2 (kgm2 en unidades del SI). Esta desempea el papel de masa en todas las
ecuaciones rotacionales, Aun cuando es comn referirse a la cantidad I2/2 como
energa cintica rotacional, debe hacerse notar que no se trata de una nueva forma de
energa. Es una energa cintica comn ya que se obtuvo a partir de la suma de todas
las energas cinticas individuales de las partculas contenidas en el cuerpo rgido. Sin
embargo, la forma de la energa cintica es muy conveniente al tratar con movimiento
de rotacin, siempre que se sepa en que forma calcular I. Es importante que se
reconozca la analoga entre la energa cintica asociada con el movimiento lineal
mv2/2 y la energa cintica de la rotacin, I2/2. Las cantidades I y en el
movimiento de rotacin son anlogas a m y v del movimiento lineal, respectivamente.
BIBLIOGRAFIA
1. Serway, Raymod. FISICA, cuarta edicin, tomo I, editorial McGraw-Hill.
Mxico, 1998. Cp. 9 y 10., Pg. 237 al 299.
2. Blatt, Frank. Fundamentos de Fsica, tercera edicin, editorial Prentice-Hall S.A.
Mxico, 1991, Cp. 9, Pg. 179 al 190.