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Reglas para la construccin del Lugar de Races de un Sistema

Dado el siguiente sistema:

+
-

G(s)

H(s)

La Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado del sistema es:

C ( s)
KG( s)

R( s) 1 KG( s) H ( s)
Y la ecuacin caracterstica:

1 KG(s) H (s) 0
Las reglas para la construccin del Lugar de Races son:

1. Puntos de Inicio K 0 : Los polos de lazo abierto indican los lugares del plano complejo
donde las ramas comienzan
2. Puntos de Llegada K : Los ceros de lazo abierto indican los lugares del plano complejo
donde las ramas terminan (puede ubicarse en el infinito)
3. Nmero de Ramas: El nmero de ramas es igual al nmero de polos de lazo abierto ( y por
ende, igual al nmero de ceros de lazo abierto)
4. Lugar de Races sobre el Eje Real: Un punto del eje real pertenece al lugar de races si la
cantidad de polos y ceros de lazo abierto a la izquierda de dicho punto es impar.
5. Simetra: El lugar de races es simtrico con respecto al eje real.
6. Asntotas: Las ramas que terminan en el infinito son asintticas para grandes valores de s a
rectas cuyos ngulos con el eje real son:

(2i 1) 180
, i 0,1,..., n m 1
nm

Donde n representa la cantidad de polos finitos y m la cantidad de ceros finitos de G(s)H(s).


7. Interseccin de las Asntotas: Las asntotas se intersecan en el eje real en el punto:

Mg. Ing. Juan P. Pedroni

Re( p) Re( z )
nm

8. ngulos de Salida y Llegada de Polos y Ceros Complejos: Para trazar los lugares geomtricos
de las races con una precisin razonable, debemos encontrar las direcciones de los lugares
geomtricos de las races cercanas a los polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de
prueba y se mueve en la cercana precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera
que no cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros. Por
tanto, el ngulo de llegada (o ngulo de salida) del lugar geomtrico de las races de un polo
complejo (o de un cero complejo), se encuentra restando a 180 la suma de todos los ngulos
de vectores, desde todos los otros polos y ceros hasta el polo complejo (o cero complejo) en
cuestin, incluyendo los signos apropiados.
9. Puntos de Desprendimiento e Ingreso: Si un lugar geomtrico de las races se ubica entre dos
polos en lazo abierto adyacentes sobre el eje real, existe al menos un punto de
desprendimiento entre dichos dos polos. Asimismo, si el lugar geomtrico de las races est
entre dos ceros adyacentes sobre el eje real, siempre existe al menos un punto de ingreso
entre los dos ceros.
Por tanto, los puntos de desprendimiento y de ingreso se determinan a partir de las races de:

dK
dG( s) H ( s)

0
ds
ds
10. Cruce con el Eje Imaginario: Para determinar los puntos donde el lugar de races cruza el eje
imaginario se aplica el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz. Primero se determina el valor
de K crtico. Luego, armando la ecuacin auxiliar en s2 y valuando en K crtico se encuentran los
valores j de corte del eje imaginario.

Mg. Ing. Juan P. Pedroni

Ejemplo
Sea un sistema con realimentacin unitaria y G ( s)

K ( s 6)
s( s 1)( s 3)

La ecuacin caracterstica es:

1 KG ( s) 0
K ( s 6)
1
0
s( s 1)( s 3)
s( s 1)( s 3) K ( s 6) 0
1. Puntos de Inicio K 0 :

p1 0, p2 1, p3 3
2. Puntos de Llegada K :

z1 6, z2 , z3
3.
4.
5.
6.

Nmero de Ramas: 3
Lugar de Races sobre el Eje Real: En los intervalos [0,-1] y [-3,-6].
Simetra: El lugar de races es simtrico con respecto al eje real.
Asntotas:

(2i 1) 180
, i 0,1,..., 3 1 1
3 1

(2 0 1) 180
(2 1 1) 180
90,1
270
2
2

7. Interseccin de las Asntotas:

Re( p) Re( z )
nm

1 3 (6)
1
2

8. ngulos de Salida y Llegada de Polos y Ceros Complejos: No aplicable


9. Puntos de Desprendimiento e Ingreso

Mg. Ing. Juan P. Pedroni

dG ( s ) H ( s )
d
( s 6)

0
3
ds
ds s 4s 2 3s
1 s 3 4 s 2 3s s 6 3s 2 8s 3
dG ( s ) H ( s )

0
ds
( s 3 4s 2 3s ) 2

2s 3 22s 2 48s 18

0
( s 3 4s 2 3s ) 2
2s 3 22s 2 48s 18 0
r1 -8.21, r2 -2.31, r3 0.47
El punto de desprendimiento corresponde a r3.
10. Cruce con el Eje Imaginario: A partir de la ecuacin caracterstica se plantea el criterio de
Routh-Hutwitz:

s( s 1)( s 3) K ( s 6) 0
s3 4s 2 (3 K ) s 6 K 0
s3

3 K

s2

6K

s0

4(3 K ) 6 K
4
6K

s3

3 K

6K

s1

s1
s0

4(3 K ) 6 K
4
6K

El sistema es estable para 0 K 6


Planteando la ecuacin auxiliar:

4s 2 6 6 0
r1 3i, r2 3i
Se encuentran los puntos donde el lugar de races cruza el eje imaginario

Mg. Ing. Juan P. Pedroni

Root Locus

10

10
0.68

0.54

0.42

0.3

0.2

0.09
8

8
6

0.84

Imaginary Axis

0.95
2

2
0
-2

2
0.95

-4
-6

4
0.84

-8

8
0.68

-10
-10

-9

0.54
-8

-7

-6

0.42
-5

-4

0.3

0.2

0.09

-3

-2

-1

100

Real Axis

Mg. Ing. Juan P. Pedroni