UNIVERSIDAD MAYOR REAL Y PONTIFICIA DE SAN

XAVIER DE CHUQUISACA

FRANCISCO

FACULTAD DE TECNOLOGIA
PROYECTO
Resistencia de Materiales

CARRERA DE INGENIERIA MECNICA

CALCULO DEL MODELO DINAMICO DE UN BRAZO ROBTICO DE DOS
ARTICULACIONES CONTROLADO POR RED TENDONAL
Univ.: Chumacero Rodrguez Eduardo
Sucre - Bolivia

1.- INTRODUCCION
Un robot es un manipulador flexible, reprogramable y multifuncional, en
contraposicin a las mquinas automticas, las que estn diseadas para realizar,
nicamente una tarea especfica.
En los robots al igual que sucede con los seres humanos, para ejecutar cualquier
tarea se debe analizar cules sern los movimientos necesarios y cul ser la
fuerza que se le aplicar.
El modelo dinmico precisamente analiza esta situacin y expresa las fuerzas o
pares requeridos por los actuadores, para lograr el movimiento deseado, en
trminos de posiciones, velocidades y aceleraciones a lo largo de la trayectoria y
los parmetros del manipulador. Esto permitir evaluar vibraciones, sobrepesos y
sobrevoltajes, que llevaran a movimientos errticos o descoordinados.
Los pares de torsin que se requieren para impulsar el brazo del robot no pueden
determinarse solo considerando las fuerzas estticas y dinmicas, sino que
tambin deber tenerse en cuenta que cada articulacin reacciona a los pares de
torsin de las otras articulaciones en el manipulador y los efectos de estas
reacciones debern incluirse en el anlisis.
Resulta difcil proporcionar una solucin adecuada para las aceleraciones de los
enlaces puesto que las mismas dependen de la inercia y esta a su vez de la
configuracin del brazo, la que est sujeta a cambios debido al movimiento de las
articulaciones.
Otro factor adicional que influye en relacin con la inercia, es la masa de la carga
til y
su posicin con respecto a las articulaciones la que tambin se modifica con el
movimiento de estas.
Otro punto a tener en cuenta es la velocidad de movimiento del brazo, si esta es
relativamente elevada, los efectos centrfugos que se generen ser significativos.

2 .- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La propuesta de este trabajo es obtener el modelo dinmico de un brazo robtico
de dos articulaciones controlado por una red tendonal, aplicando el mtodo de
Lagrange.
Dicho mtodo plantea el problema en base a trminos de energa.
Las ecuaciones obtenidas servirn de base para realizar el control dinmico del
robot, cuyo anlisis escapa a los objetivos de este articulo
3.- JUSTIFICACION
Tomando en cuenta que en el laboratorio solo contamos con un horno de fundicin
de aluminio, por el cual el estudiante se ve limitado en la realizacin de prcticas
sobre la fundicin de hierro gris y tratamientos trmicos a altas temperaturas.
Como se menciono anteriormente, en el laboratorio de nuestro medio dedicada a
la realizacin de pruebas de fundicin no se cuenta con los equipos ni la
tecnologa necesaria, para fundir piezas de hierro gris y aleaciones, con
caractersticas especiales y de buena calidad.
2

Es en este sentido que se ha propuesto disear un horno de fundicin para la

obtencin de pruebas de fusin hierro gris, utilizando como combustible el gas
natural.
En el cual tiene una vital importancia el cuidado de la Ecologa y el Medio
Ambiente recomendndose para esto un Desarrollo Sostenible, el gas natural es
considerado como uno de los combustibles ms limpios ya que su combustin en
proporciones adecuadas con el aire se produce sin desprender productos txicos

4 .- OBJETIVOS DE LA INVESTIGACION

1.4.1.- OBJETIVO GENERAL

Diseo de un brazo robotico para el manipuleo de distintas piezas
mecanicas
1.4.2.- OBJETIVOS ESPECIFICOS

Desarrollo de Tecnologa con recursos y materiales propios.

Diseo de todas las partes componentes

5.- MARCO TEORICO.
El modelo plantea una serie de ecuaciones, cuya resolucin nos permite obtener
la informacin necesaria, la que ser enviada hasta el robot mediante tarjetas
electrnicas insertadas en l. Estos circuitos envian la seal de voltaje a la fuente
de potencia del robot, encargada de convertirla en la potencia adecuada que
necesita cada motor para realizar la funcin asignada.
Conocer esta informacin antes de ensamblar el robot permite que las tarjetas,
motores y fuentes de potencia tengan un mejor funcionamiento y se desgasten
menos.
Muchas veces se cae en el error de disear la parte mecnica y pasar por alto la
obtencin del modelo dinmico; cuando esto ocurre el robot puede recibir valores
inadecuados de fuerza para mover sus articulaciones, lo que disminuye el
desempeo del movimiento y se presentan comportamientos indeseados.
En cuanto al sistema de transmisin del movimiento del brazo robtico, se
considera que se realizar mediante una red tendonal que ofrece ventajas en
trminos de carga y flexibilidad.
Consta de un sistema de poleas y cables que se utilizan para transmitir potencia
desde los actuadores, situados en la base del robot, lo que reduce
substancialmente el peso del brazo, y permite colocar mayor carga en el efector
final. El cable puede estar constituido por fibras de acero o materiales sintticos
tales como el nylon.
HIPTESIS SIMPLIFICATIVAS:
Para el desarrollo del modelo ser necesario tener en cuenta las siguientes
3

 La masa equivalente se encuentra concentrada en un punto, luego podr

corregirse
aadiendo unas constantes de inercia (I)
El movimiento es plano (el eje W es perpendicular al plano).

j1
j2

DESARROLLO MATEMTICO DEL MODELO:

El mtodo de Lagrange requiere del calculo las energas Cintica (T) y Potencial
(U).
Conociendo las coordenadas de las masas m1 y m2 en funcin de los ngulos f1 y
f2
derivando respecto del tiempo, obtendremos las velocidades de cada una de ellas.

L = T -U LAGRANGIANO

En base a esta ecuacin se podrn calcular las fuerzas de rotacin en las

articulaciones
1 y 2 a partir de la siguiente expresin

Obtenindose las siguientes ecuaciones del modelo

De donde

Operando y ordenando se obtiene el modelo del brazo

Donde
t1 y t2 son los torques aplicados directamente en las articulaciones
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Esquema de poleas y tendones

En este tipo de configuracin, es necesario calcular los torques que se aplicarn,
en funcin del recorrido, la elasticidad y la extensin de los tendones. Para ello,
deber conocerse de antemano la distribucin de los mismos, los radios de las
poleas, y otros parmetros.
Para hacer este anlisis, nos basaremos en la configuracin que se indica en la
siguiente figura:

Con esta configuracin la dinmica del modelo tendr la siguiente expresin:

Donde:
M, C y N cuantifican los pares que surgen de las fuerzas de inercia, centrfuga y
Coriolis.
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Con la nomenclatura indicada en la figura planteamos:

Funciones del recorrido de los tendones o extensin debido a los mecanismos

Siendo:
Li: long nominal de cada tendn cuando f i = 0
Rij: radios de las poleas del I-simo tendn en la j-sima polea
Teniendo en cuenta que:

Funciones de la elasticidad de los tendones:

Si consideramos que toda la elasticidad se la puede tratar como un solo elemento
elstico, del tipo resorte, cuya constante de elasticidad ser k i > 0. Se podr
construir la matriz de rigidez K.

Funciones de la extensin de los tendones debido a los actuadores:

1. Se obtiene la matriz de acoplamiento P
2. Se calcula una nueva matriz de acoplamiento Q en funcin de la rigidez.

Seguidamente se hallaran las diferencias de extensin debido a los mecanismos

para lo
cual se deber plantear la siguiente expresin:

Calculando la matriz de rigidez total S se obtiene la siguiente expresin:

Finalmente la ecuacin de la dinmica del brazo robtico de dos articulaciones,

con
tendones elsticos queda de la siguiente manera:

Donde las ei sern las extensiones producidas por los actuadores, y se las puede
asimilar como seales de control ui
Operando se obtienen las siguientes ecuaciones:

y suponiendo que e1 = -e4 y e2 = -e3, debido a que cada uno de los pares de
tendones
se encuentra comandado por un motor

de esta manera se obtiene

y el modelo queda conformado en variables de estado

Operando con estas ecuaciones, se llega a las siguientes expresiones:

(I)
En estas expresiones (1) y (2) se definen:

Se despejan las derivadas de x2 y x4, luego se resta miembro a miembro,

llegndose a las siguientes expresiones:

Finalmente el modelo en variables de estado, adopta la siguiente forma:

Si consideramos que los tendones estn constituidos por pares de igual

elasticidad, tendremos que:
Tendn 1= Tendn 4 k1 = k4 \ k1
Tendn 2= Tendn 3 k2= k3 \ k3
Definimos entonces:

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De esta manera, el modelo queda:

CONCLUSIONES:
En este trabajo se presentaron los pasos y se obtuvo el modelo dinmico de un
brazo robtico de dos articulaciones, comandado por una red tendonal.
Este modelo es de utilidad a la hora de calcular los controles que se aplicarn al
brazo, as al conocer la trayectoria deseada, las velocidades y aceleraciones sobre
dicha trayectoria, es posible calcular las coordenadas de mquina y sus derivadas
por medio de transformaciones inversas y determinar de esa forma los pares
actuantes requeridos. Sin embargo esto puede consumir una cantidad de tiempo
considerable, para calcular el movimiento entre dos puntos adyacentes en una
trayectoria planeada.
El tiempo de computo puede reducirse mediante la simplificacin de las
ecuaciones, por ejemplo ignorando los trminos de segundo orden de Coriolis y la
reaccin centrfuga, pero estos modelos aproximados resultan en un rendimiento
subptimo y requieren que se restrinjan las velocidades de los brazos.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS:
Mikell P.Groover, Mitchell Weiss, Roger N. Nagel y Nicholas G. Odrey, Robtica
Industrial. Tecnologa, Programacin y Aplicaciones, Mc Graw Hill, 1989

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
MATERIAL COMPLEMENTARIO

8.- PLAN DE TRABAJO

1 El plan de trabajo para

la elaboracin del proyecto deber contener los

siguientes puntos:
2 Revisin bibliogrfica exhaustiva dentro y fuera la universidad, si fuera
necesario en universidades e instituciones del interior y exterior del pas.
3 Bsqueda de informacin va Internet, extrayendo publicaciones y catlogos de
empresas que se dedican a la construccin de este equipo
4 Obtencin de datos y parmetros normalizados.

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5 Diseo

y seleccin de los componentes de la

mquina en base a los

anteriores puntos.
6 Estudio econmico de la mquina.
9.- CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
El cronograma estar sujeto a la duracin del semestre normal de 4 meses de tal
manera que el avance del proyecto esta en funcin de las actividades que se
detallan en el siguiente cuadro.
ACTIVIDADES
Investigacin
bibliogrfica

MESES
MES 1
MES 2
MES 3
MES 4
SEMANAS 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
revisin

Determinacin de parmetros
Ingeniera del proyecto
Pruebas,
Comparaciones

Correcciones,

Trascripcin del proyecto

Presentacin del proyecto
Defensa del proyecto

1. 10.- COSTOS DE LA INVESTIGACION

ITEM

COSTO (Bs)

1 Investigacin en Internet

50

2 Adquisicin de libros

50

3 Copia de libros y apuntes

50

4 Material de escritorio

100

5 Transporte

20

6 Otros

10

Total

280

12