CENTRO UNIVERSITRIO IESB

ENGENHARIA ELTRICA E ENGENHARIA DA COMPUTAO

Rastreador por GPS com transmisso da posio via

GSM

Allan Anderson Maciano de Sousa

1022081064

Arthur Martins Carvalho

1012081049

Danielle Tavares da Silva

0922081012

Diogo Martins Macedo

1022081052

Paulo Henrique Lencio

0912081101

Leandro Discaciate Gomes

1122081016

Luciano Fernandes Alves

1122081027

Marcos Antonio de Jesus Alves

1012081035

Natalia Lopes de Castro

0622081017

Braslia, Abril de 2014

RASTREADOR POR GPS COM TRANSMISSO DA POSIO VIA GSM

Trabalho de concluso da disciplina Projeto

Integrador V submetido IESB como parte
dos requisitos necessrios para a obteno da
aprovao na disciplina. Sob a orientao do
Professor Joo Matos Pinheiro Filho.

Braslia/DF, 2014

Autores:
Allan Anderson Maciano de Sousa
Arthur Martins Carvalho
Danielle Tavares da Silva
Diogo Martins Macedo
Paulo Henrique Lencio
Leandro Discaciate Gomes
Luciano Fernandes Alves
Marcos Antonio de Jesus Alves
Natalia Lopes de Castro

Ttulo: Rastreador por GPS com transmisso da posio via GSM.

Trabalho de concluso da disciplina Projeto

Integrador V submetido IESB como parte
dos requisitos necessrios para a obteno da
aprovao na disciplina. Sob a orientao do
professor Joo Matos Pinheiro Filho.

___________________________
Orientador
Ttulo/Instituio

___________________________
Examinador
Ttulo/Instituio

___________________________
Examinador
Ttulo/Instituio

RESUMO

Implementao de um sistema de segurana antifurto, com localizao via GPS e com

funcionalidade de transmisso da posio (Coordenadas Geogrficas) para o usurio de
dispositivos mveis, via rede GSM.
Palavras-chave: Arduinio, GPS, GSM, Localizador.

ABSTRACT

Construction of an anti-theft security system with GPS based location e with location report
capabilities (Geographic Coordinates) for mobile cellular users, via GSM network.
Keywords: Arduino, GSM, GPS, Tracker.

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1 Plataforma Arduino, em sua variante DUE. ............................................. 11

Figura 2 Arduino modelo Lilypad,.. ........................................................................ 12
Figura 3 Detalhe do LED conectado ao pino 13 de um Arduino. ........................... 12
Figura 4 Exemplo de shield acoplado ao Arduino .................................................. 12
Figura 5 Shield GSM com modem Quectel M10 . .................................................. 13
Figura 6 Shield GPS ............................................................................................... 13
Figura 7 Captura de tela do Arduino IDE v1.0. ...................................................... 13
Figura 8 Nmero de satlites necessrios para posicionamento 3D. ...................... 16
Figura 9 Segmentos do sistema GPS....................................................................... 16
Figura 10 Dados obtidos do GPS ............................................................................ 18
Figura 11 Arquitetura GSM .................................................................................... 19
Figura 12 Sistema AoA ........................................................................................... 21
Figura 13 Sistema TDoA ......................................................................................... 21
Figura 14 Comutao de circuito e de pacotes nas redes GSM e GPRS................. 22
Figura 15 Arquitetura GPRS ................................................................................... 22
Figura 16 - Exemplo prtico do uso do GPRS ........................................................... 23
Figura 17 Viso Macro do Projeto Proposto ........................................................... 25
Figura 18 Funcionamento do rastreador construdo. ............................................... 28
Figura 19 Shield IComSat SIM900 GSM/GPRS v1.1 ............................................ 29
Figura 20 Shield U-blox GPS GY-6MV1 ............................................................... 32
Figura 21 Esquema simplificado do projeto construdo .......................................... 33
Figura 22 Projeto implementado, j com os mdulos integrados. .......................... 34
Figura 23 Interface do Aplicativo para Android. .................................................... 34

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Cronograma do projeto ............................................................................. 27

Tabela 2 Tabela de Custos...................................................................................... 29
Tabela 3 Comandos AT padro GSM07.05 ............................................................ 31

SUMRIO

1.

Base terica e solues empregadas no projeto

1.1

Micro-controlador ATMEL - Arduino.

O Hardware Arduino

12

1.1.2

Shields Arduino

12

1.1.3

A IDE do Arduino

13

1.1.4

Uso do Arduino no projeto

14

Sistema de Posicionamento Global - GPS

15

1.2.1

Segmentos do GPS

16

1.2.2

O posicionamento

17

1.2.3

Erros do GPS

17

1.2.4

Aplicaes do GPS

18

1.3

Tecnologia GSM

1.3.1
1.4

Estrutura da Rede GSM

Mtodos de Localizao em Redes GSM

18
18
20

1.4.1

Cell-ID

20

1.4.2

AoA (Angle of Arrival ou ngulo de Chegada)

20

1.4.3

TDoA (Time Difference of Arrival ou Tempo Diferencial de Chegada)

21

1.5

Tecnologia GPRS

1.5.1

Arquitetura GPRS

Detalhamento do projeto construdo

2.1

Metodologia Empregada

21
22
24
24

2.1.1

Planejamento e Projeto

24

2.1.2

Construo dos Prottipos Fsicos e Testes Iniciais

24

2.2

Cronograma de Atividades

26

2.3

Especificaes do Projeto

28

2.4

Componentes do Projeto

28

2.4.1

Shield IComSat SIM900 GSM/GPRS v1.1

29

2.4.2

Shield GPS GY-6MV1

32

2.5
3.

11

1.1.1

1.2

2.

11

Projeto Construdo

Concluso

33
35

10

INTRODUO

O objetivo do presente projeto tentar aplicar os conhecimentos adquiridos durante o

oitavo semestre dos cursos de Engenharia da Computao e de Engenharia Eltrica,
principalmente, das disciplinas Comunicaes Sem Fio, Hardware e Telefonia e demais
disciplinas que auxiliam na execuo prtica do planejamento, prototipao e construo de
um projeto.
O grupo prope-se a criar um sistema de segurana com localizao via GPS com
funcionalidade de transmisso da posio (Coordenadas Geogrficas) para o usurio via rede
GSM.
A crescente disponibilidade de dispositivos pequenos e baratos com capacidade de
conectividade rede celular e com recursos de posicionamento global (GPS) bem como a
expanso da demanda de mercado por solues tecnologias que garantam a segurana de
pessoas e ativos foram fatores decisivos na motivao para este estudo.
Existem vrias implementaes de mercado para a soluo proposta. Entretanto, o
campo dos rastreadores ainda se mantem frtil para a inovao.

11

1. BASE TERICA E SOLUES EMPREGADAS NO PROJETO

Uma das principais motivaes do grupo para a construo do sistema de

rastreamento aqui apresentado foi a grande gama de conceitos e ferramentas empregadas
durante a execuo do projeto.
Nesse captulo veremos algumas das solues e sistemas empregados ao longo da
implementao do rastreador.
1.1

Micro-controlador ATMEL - Arduino.

Microcontrolador baseado em uma plataforma de cdigo aberto e baseado na

arquitetura AVR. Em funo de sua natureza aberta, tanto em software quanto em hardware,
existem diversos fabricantes e modelos. O hardware original produzido pela empresa
italiana Smart Projects. At a data da concluso deste trabalho, foram comercializadas
quatorze verses distintas de Arduino, cada uma delas dotada de diferentes funcionalidades.

Figura 1 Plataforma Arduino, em sua variante DUE (fonte: divulgao oficial Arduino).

O Arduino uma soluo dotada de grande flexibilidade, facilidade de programao

por intermdio de uma linguagem baseada e semelhante ao C++ e hardware simples, pequeno
e verstil. Em funo dessas caractersticas, sua popularidade tem sido crescente no meio
acadmico, entre inventores hobbistas e empresas iniciantes (start-ups).
Em funo de sua crescente popularidade, possvel encontrar no mercado uma
grande quantidade de modelos de Arduino, de exemplos e bibliotecas para programao e de
mdulos de expanso para a incluso de diversas funcionalidades adicionais ao hardware
bsico. Tambm fcil a customizao, ou mesmo a construo, de placas com as
especificaes demandadas por um dado projeto.

12
Figura 2 Arduino Lilypad, usado em aplicaes embarcadas em roupas. (fonte: reproduo).

1.1.1

O Hardware Arduino
Dotado de um microcontrolador integrado AVR da ATMEL, o Arduino capaz de

realizar uma grande gama de operaes lgicas. A arquitetura AVR um tipo modificado de
mquina de arquitetura Harvard, onda dados e programas so armazenados em memrias
fsicas distintas e aparecem em diferentes endereos de memria. Chips AVRs so usados em
uma grande gama de aplicaes, sendo o Arduino somente uma delas. Exemplos de usos dos
AVRs se encontram em sistemas de automao, entretenimento e controle em automveis
(com a BMW e a Chrysler se configurando como grandes clientes) e nos controles do
videogame Xbox, da Microsoft.
No caso especfico do Arduino, usa-se o microcontrolador de 8-bits ATmega328,
ATmega 1280 ou ATmega2560 (ou, para o caso de sistemas Arduino mais antigos, o
ATmega168 e ATmega8). A configurao, a quantidade de pinos de entrada, de sada e de
entradas analgicas depende da verso de Arduino utilizada. A grande maioria das placas
tambm dotada de um LED conectado a um resistor e um dos pinos (normalmente o 13),
que serve de maneira bastante til para verificaes simples de status e testes.

Figura 3 Detalhe do LED conectado ao pino 13 de um Arduino (fonte: wikipedia).

Todas as verses de hardware do Arduino so livremente distribudas por intermdio

de uma licena CC (Creative Commons).
1.1.2

Shields Arduino
Shields so placas que podem ser encaixadas em cima do Arduino para expandir suas

funcionalidades. Os diferentes Shields seguem a mesma filosofia do Arduino, so fceis de

montar e de baixo custo de produo. Alm da enorme gama de opes de shields disponveis
no mercado, possvel ainda fabric-los de acordo com a necessidade.

Figura 4 Exemplo de shield acoplado ao Arduino (fonte: Arduino)

O shield GSM permite que o Arduino conecte-se a internet, faa e receba chamadas de
voz alm de mandar e receber mensagens de texto. Este shield utiliza um modem via radio da
Quectel modelo M10. Sua biblioteca possui um grande numero de mtodos para a
comunicao com o shield.

13

O M10 um modem Quad-Band GSM/GPRS que funciona nas frequncias

GSM850MHz, GSM900MHz, DSC1800MHz e PCS1900MHz, configurado em modo All
Band, ou seja, no precisa alterar a banda de frequncia. Ele suporta tambm os protocolos
TCP/UDP e HTTP atravs da conexo GPRS, e sua taxa de velocidade mxima para
transmisso de 85.6 kbps. Lembrando que a interface com a rede celular necessita de um
Chip (SIM card) adquirido junto as operadoras de telefonia de seu pas.
Observa-se ainda que, para realizar chamadas (falar e ouvir) faz-se necessrio o uso de
microfones e alto-falantes adicionados ao shield.

Figura 5 Shield GSM com modem Quectel M10 (fonte: Arduino)

J nos mdulos GPS, o shield meramente um acessrio, j que toda a parte de

processamento encontra-se no prprio mdulo GPS. Os modelos mais utilizados so o EM506 e EM-408 desenvolvidos pela Globalsat.
O mdulo GPS permite uma excelente navegao, rastreamento e preciso do tempo,
alm de qualquer outra aplicao em que os dados de posicionamento sejam necessrios.
Alguns tipos de aplicaes dependem no apenas de informaes como latitude e longitude,
mas tambm da altitude, tempo, posio, velocidade de solo e fora do sinal dos satlites.

Figura 6 Shield GPS (fonte: Arduino)

1.1.3

A IDE do Arduino
A maneira mais comum de se programar uma placa Arduino por intermdio de um

PC, usando o software Arduno IDE e se conectando com a placa por meio de uma interface
USB. Existem opes de programao em interface de linha de comando e comunicao via
porta RS232, mas essas so de uso mais raro.
O Arduino IDE um programa multi-plataforma e de cdigo livre e aberto, escrito
em Java, e com vrias das facilidades normalmente atrelados a editores de cdigo. A
compilao do programa e o posterior upload para o microcontrolador do programa tambm
realizada no mbito da Arduino IDE.

Figura 7 Captura de tela do Arduino IDE v1.0 (fonte: divulgao oficial Arduino).

14

Uma das grandes facilidades dadas pelo Arduino IDE a presena de uma biblioteca
C/C++ denominada Wiring. Tal biblioteca dotada de vrias implementaes que facilitam
as operaes de entrada e sada e de controle e manipulao de outros hardwares e add-ons.
Escapa ao escopo deste trabalho a explicao detalhada de como se programa em
C/C++ e, consequentemente, em Arduino. Entretanto, um exemplo bsico apresentado
abaixo:
#define LED_PIN 13
void setup () {
pinMode (LED_PIN, OUTPUT);
}
void loop () {
digitalWrite (LED_PIN, HIGH);
delay (1000);
digitalWrite (LED_PIN, LOW);
delay (1000);

// habilita pino 13 como saida digital

//
//
//
//

liga o LED
aguarda 1000ms (1 segundo)
desliga o LED
aguarda 1000ms (1 segundo)

O cdigo acima usado para fazer com que o LED apresentado na figura 3 pisque em
intervalos de um segundo. Por intermdio do uso da biblioteca Wiring possvel simplificar
bastante o controle e a execuo das funes do hardware, e possvel perceber o que o uso
dessas funes permitem que pequeno cdigo seja mais simples de implementar, planejar e
de fcil compreenso.
Para se criar um programa executvel em uma board Arduino, obrigatrio o uso e a
definio de duas funes especficas:

setup() Funo que rodada uma vez, ao incio do programa, e que configura a
placa de acordo com a aplicao.

loop() Funo que executada de maneira contnua at que exista uma

interrupo lgica ou at que a placa seja desligada.

1.1.4

Uso do Arduino no projeto

O micro-controlador Arduino foi escolhido, em grande parte, devido a sua larga

disponibilidade em mercado e de se tratar de um sistema de custo relativamente baixo.

Outra grande vantagem de tal plataforma est na caracterstica modular de seu
sistema, que permite que hardwares adicionais sejam instalados para prover funes extras ao
sistemas. Displays de LCD, interfaces de rede e mdulos de GPS e GSM so alguns dos

15
muitos exemplos desses add-ons ou shields para o caso especfico do projeto aqui
abordado, sero usados os mdulos de comunicao GSM e o de GPS.
Tal micro-controlador pode ser considerado o crebro do sistema e ser
responsvel pela integrao das diferentes informaes recebidas, seja da rede GSM ou da
rede GPS. Tambm papel do Arduino servir de interface entre o smartphone do usurio e o
rastreador remoto, usando recursos de SMS para informar a localidade do rastreador. Tambm
caber ao Arduino o recebimento de comandos oriundos do telefone celular, permitindo a
execuo de tarefas no dispositivo remoto.
1.2

Sistema de Posicionamento Global - GPS

Originalmente idealizado para localizao e navegao de navios de guerra

americanos, este sistema foi amplamente utilizado para aplicaes geodsicas, a partir de
1967 em todo o mundo. O geo-posicionamento propiciado pelo NNSS (Navy Navigation
Satellite System) j era realizado por meio de ondas eletromagnticas e o sistema era
suportado por uma constelao de 8 satlites ativos, em rbitas polares elpticas (quase
circulares), a uma altitude mdia de 1.100 km. O NNSS, que ficou em operao at meados
de 1993, tinha dois grandes problemas: no provia cobertura mundial total e havia uma falha
de tempo considervel, entre passagens sucessivas dos satlites para um mesmo ponto na
superfcie terrestre. Para se obter uma posio aprimorada, necessitava-se de dois a trs dias
estacionado num mesmo ponto. No entanto, como em qualquer rea da evoluo humana, as
experincias foram se acumulando ao longo do tempo, e o processo evolutivo culminou com
o atual GPS.
O GPS, que entrou em operao em 1991, um sistema de rdio navegao por
satlite que fornece a usurios que possuam equipamento apropriado, coordenadas precisas de
posicionamento tridimensional e informao sobre a navegao e o tempo [2]. Foi
desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica DoD
(Department of Defense), com o propsito de ser o principal sistema de navegao das foras
armadas americanas [1].
A concepo do sistema GPS permite que um usurio, em qualquer ponto da
superfcie terrestre, ou prximo a ela, tenha sempre a disposio, no mnimo 4 (quatro)
satlites para serem rastreados, conforme representado na figura 5, permitindo navegao em
tempo real, sob quaisquer condies meteorolgicas [1].

16

O princpio bsico de navegao pelo GPS relativamente simples. Consiste na

medida das distncias entre o usurio a cada um dos satlites rastreados. Conhecendo-se as
coordenadas dos satlites em um sistema de referncia apropriado, possvel calcular as
coordenadas da antena do receptor em terra, no mesmo sistema de referncia dos satlites. Do
ponto de vista geomtrico, apenas trs distncias, no pertencentes ao mesmo plano, seriam
suficientes para se determinar o posicionamento do usurio, mas uma quarta medida
necessria em razo do no sincronismo entre os relgios dos satlites e dos receptores em
poder dos usurios [1].

Figura 8 Nmero de satlites necessrios para posicionamento 3D. (fonte: Academia.edu)

1.2.1

Segmentos do GPS
O funcionamento do GPS suportado por 3 segmentos principais:

Segmento Espacial: Constitudo pela constelao dos satlites e toda a tecnologia

de comunicao de dados a partir dos mesmos;

Segmento de Controle: Formado por um conjunto de estaes terrestres onde

funciona toda a inteligncia e controle do Sistema;

Segmento de Usurios: Constitudo pelos receptores GPS.

A figura seguinte apresenta estes 3(trs) segmentos do GPS.

Figura 9 Segmentos do sistema GPS. (fonte: Academia.edu)

O sincronismo do tempo entre os relgios dos satlites e dos receptores, de

extrema importncia no processo de posicionamento. Portanto, cada satlite carrega padres
de frequncia altamente estveis (baseados nos pulsos atmicos do Csio e do Rubdio), com
estabilidade entre 10-12 e 10-13 segundos por dia, constituindo uma referncia de tempo
extremamente precisa denominada de tempo GPS.
Os sinais transmitidos pelos satlites, tm estrutura complexa em razo da necessidade
de segurana, mantendo as transmisses livres de interferncia ou acesso indevido,
fundamentais em se tratando de um sistema de uso militar.

17

Cada satlite transmite duas portadoras, (ondas senoidais), denominadas L1 e L2. So

geradas a partir da frequncia fundamental de 10,23 MHz que multiplicadas por 154 e 120,
respectivamente, do origem as seguintes frequncias e comprimentos de onda [2]:

L1 = 1575,42 MHz e comprimento de onda = 19 cm;

L2 = 1227,60 MHz e comprimento de onda = 24 cm.

Os sinais GPS devem ser entendidos como um conjunto de informaes, transportado

pelas ondas portadoras. Este conjunto de informaes pode ser identificado e captado pelos
receptores GPS que estejam situados em local onde no haja obstculo em linha direta para o
satlite.
As duas frequncias acima so geradas simultaneamente, permitindo eliminar, quase
que totalmente, os efeitos decorrentes da refrao ionosfrica.
1.2.2

O posicionamento
Posicionamento consiste na determinao da posio de objetos em relao a um

referencial especfico. Embora o GPS empregue alguns dos equipamentos da mais alta
tecnologia j construdos e softwares sofisticados, o princpio bsico do posicionamento por
satlite relativamente simples. O clculo de posicionamento do receptor GPS est baseado
nas distncias entre o receptor e os satlites e, ainda, da posio de cada satlite no espao
cartesiano. Isso significa que determinamos nossa posio na terra, como j mencionado,
medindo nossa distncia para um grupo de satlites localizados no espao. Os satlites atuam,
na realidade, como pontos de referncia precisa para o usurio.
O princpio bsico do posicionamento usado pelo GPS conhecido como
Trilaterao Eletrnica e diz o seguinte:

Se determinarmos as distncias de um ponto de posio desconhecida a 3(trs)

outros pontos de posies conhecidas, ento podemos determinar a posio do ponto

desconhecido [3].
1.2.3

Erros do GPS
Tem-se a impresso de que o GPS um sistema 100% preciso, onde so utilizados

relgios atmicos nos satlites, medio extra para eliminar o erro do relgio do receptor e os
satlites transmitem correes de modo a permitir uma determinao mais precisa de suas
posies orbitais. Mas, por mais perfeito que o sistema parea ser, ele possui uma margem de

18

erro extremamente baixa (Erro < 1 cm) [1], estes erros so inerentes a vrias fontes: nos
satlites, na propagao do sinal, no receptor/antena, entre outros fatores que podem acabar
prejudicando as informaes recebidas, mas estes problemas so minimizados ao mximo de
forma que o sistema GPS altamente confivel.
1.2.4

Aplicaes do GPS
Atualmente, o uso do Sistema de Posicionamento Global est ao alcance dos diversos

campos da atividade humana. til em praticamente todas as situaes e profisses em que

seja necessrio obter uma localizao precisa dos envolvidos, como trabalhos de explorao,
expedies dentro de matas ou cavernas, alm de ser importante para praticamente todos os
veculos de voo ou navegao, permitindo aos tripulantes saberem exatamente onde se
encontram, no cu ou no mar [1].
Uma das aplicaes mais exploradas para usurios comuns a utilizao do sistema
em automveis, onde permite traar percursos e rotas com facilidade, alm de possibilitar
uma viso geral da rea que se est percorrendo, entre outras utilidades. A figura 7 ilustra as
coordenadas geogrficas de um receptor GPS.

Figura 10 Dados obtidos do GPS (fonte: http://www.hardware.com.br/livros/smartphones/capitulo-

1.3

Tecnologia GSM
A grande evoluo dos sistemas de comunicaes celulares mveis, bem como o

desenvolvimento de diversos sistemas em cada pas, em especial os europeus, motivou a

criao de um grupo denominado Group Special Mobile (GSM), cuja finalidade era
desenvolver um sistema mvel padro. Esse sistema deveria obedecer alguns padres como:
eficincia espectral, boa qualidade de voz, suporte para roaming internacional, entre outros.
Ao final da dcada de 80, tal padro tornou-se mundial, passando a ser denominado por
Global System Mobile Communication (GSM).
1.3.1

Estrutura da Rede GSM

A estrutura da tecnologia GSM dividida em clulas, onde cada uma delas composta

por uma antena transmissora e uma Estao Rdio Base (Base Transceiver Station BTS).
Considerando que se trata de uma rede mvel, h a necessidade de uma arquitetura bem

19

elaborada e definida que possibilite a localizao de usurios. Dessa forma, a estrutura do

GSM foi separada atravs de hierarquias.
Basicamente, a rede GSM composta pelos seguintes elementos:

Estaes mveis (Mobile Stations) MS: representam os aparelhos

celulares que utilizam a rede GSM, que so identificados na rede
atravs do IMEI que nico em cada aparelho;

Subsistema de estaes base (Base Station Sub-system) BSS:

responsvel pelo controle de todas as interfaces areas e o controle de
mobilidade dos aparelhos entre as clulas [4]. Este elemento
subdividido em:
o BTS (Base Tranceptor Station): torres de celulares que formam
as clulas; e
o BSC (Base Station Controller): controla a locomoo do
aparelho mvel entre as clulas [4].

Centro de chaveamento (Mobile-service Switching-center) MSC:

considerado o principal elemento da rede GSM, pois alm de fazer
todos os chaveamentos e interconexes com outras redes, tarifao de
chamadas, entre outros, faz tambm o processamento e interface direta
com outros elementos como HLR e VLR [4].

Registradores de localizao (Home Location Register e Visitor Location

Register) HLR e VLR:
o

O HLR contm informaes administrativas de todos os

assinantes

registrados

nas

suas

respectivas

redes

GSM,

juntamente com a localizao atual da unidade mvel [5].

o

O VLR contm algumas informaes administrativas selecionadas

no HLR necessrias para controle de chamadas e para
providenciar servios de cada assinante situado dentro de sua
rea de controle [5].

Registrador de identificao do equipamento (Equipament Identify

Register) EIR: consiste em um banco de dados que contm uma cpia
da chave cdigo de cada SIM (Subscriber Identity Module).

Figura 11 Arquitetura GSM (fonte: Tsao, 2002)

20
Uma rea de Localizao (Location Area LA) um conjunto de clulas em um
determinado setor dentro da rede. Elas so controladas por uma MSC (Mobile Switching
Center), que a central de comutao de chamadas [6]. A rea total de cobertura de uma
operadora denominada PLMN (Public Land Mobile Network), que representa um conjunto
de LAs.
A rede GSM formada pelo conjunto de PLMNs presentes no mundo, podendo ser
considerada a rea total do mundo onde h cobertura GSM.
1.4

Mtodos de Localizao em Redes GSM

Ao tentar estimar determinado posicionamento de um mvel em qualquer sistema, faz-se

necessrio considera-se um ponto fixo. Em se tratando de GSM, esse ponto fixo considerado
a Estao Rdio Base (ERB).
So diversas as opes de mtodos para determinar a localizao de um mvel, e essa
escolha depender do objetivo da aplicao.
1.4.1

Cell-ID
Por meio dos elementos HLR e/ou VLR possvel saber a localizao aproximada do

mvel, atravs das coordenadas fixas da BTS na qual ele est se comunicando no momento.
Uma vez que o prprio sistema GSM j exige um canal de controle para saber em qual clula
est o mvel, no h necessidade de mudanas no sistema para que o servio seja executado
[4]. Nos casos em que o aparelho estiver desligado, a localizao fornecida ser o ltimo
posicionamento registrado. Trata-se de um mtodo de localizao simples, por necessitar
apenas de uma clula para fornecer a localizao, uma das suas desvantagens que a preciso
est associada ao tamanho da clula, que pode variar de 500m a mais de 10km de raio [7].
1.4.2

AoA (Angle of Arrival ou ngulo de Chegada)

Nessa tcnica de localizao, o clculo do posicionamento determinando pelos

ngulos dos sinais que chegam s antenas [4]. Esse clculo realizado atravs da diferena de
fase das antenas de determinado grupo, resultando em um ponto de interseo dos ngulos de
ao menos duas BTS. Quanto maior o nmero de BTSs envolvidas, maior ser a preciso da
localizao.

21
Figura 12 Sistema AoA (fonte: Kuhnen, 2003)

1.4.3

TDoA (Time Difference of Arrival ou Tempo Diferencial de

Chegada)
Esta tcnica se baseia na diferena do tempo de chegada de sinais. [8] Ou seja,
o posicionamento calculado atravs da diferena entre os tempos de envio e chegada dos
sinais, possibilitando assim, estimar a distncia em que se encontra o terminal de acesso e a
BTS. Nessa tcnica para que seja vivel a triangulao das antenas necessria a utilizao de
no mnimo trs BTSs.
Para que o sistema no seja falho, um requisito importante a necessidade de
existir uma sincronizao entre as BTSs, pois a transmisso originria do telefone mvel
detectada em diversas estaes base, portanto deve existir uma relao de tempo entre o
relgio do receptor e as estaes base [4].

Figura 13 Sistema TDoA (fonte: http://www.teleco.com.br/tutoriais/tutoriallbs/pagina_2.asp)

1.5

Tecnologia GPRS
O progresso da internet tem sido cada vez mais acelerado, o que motivou os

usurios da telefonia celular demandarem de forma crescente a necessidade do acesso a

servios oferecidos pela internet atravs de aparelhos de comunicaes mveis, como
celulares, tablets, entre outros.
Diante dessa procura acentuada, em 1992 iniciou-se a discusso acerca do
desenvolvimento de uma tecnologia que possibilitasse a transferncia de dados entre
dispositivos mveis de modo que facilitasse a comunicao e o acesso de dados. Em 1998, o
ETSI (European Telecomunications Standards Institute) concluiu seus estudos a respeito das
definies das normas da nova tecnologia: o Servios Gerais de Pacotes por Rdio GPRS
(em ingls, General Packet Radio Services) [9].
A tecnologia GPRS essencialmente um servio de comutao de dados que
utiliza a tecnologia IP (Internet Protocol) realizando a transmisso por meio da rede GSM, o
que propicia a transferncia de dados entre aparelhos de comunicao mveis.
Essa tecnologia considerada a evoluo do GSM, pois foram introduzidos
novos conceitos e funcionalidades que contriburam para o aumento da velocidade de

22

transmisso de dados, com a possibilidade de manter-se online sem precisar fazer uma ligao
sempre que desejar-se aceder a uma pgina Web [9] ou acessar algum aplicativo que requeira
o acesso internet.
Atravs do GPRS tambm foi possvel otimizar os custos, uma vez que passouse a cobrar pela quantidade de dados transmitidos ao invs da durao da ligao. Isso porque
os canais so alocados aos usurios somente quando h a demanda de enviar/receber pacotes
de dados [10].
Para os usurios da tecnologia GPRS h a possibilidade de utilizao de todos
os oito times slots (canais de dados) simultaneamente o que beneficia para que alcance-se
taxas de transmisso tericas prximas 170 kbps, logo, proporciona velocidades maiores
que as oferecidas pela tecnologia GSM.
Considerando que o sistema GSM inicialmente foi estruturado na forma de
comutao de circuitos, a tecnologia GPRS veio com o intuito de integrar e complementar
esse sistema, o qual no possui adaptao para trfego de dados por pacote, requisito
necessrio para transporte de dados atravs do protocolo IP.

Figura 14 Comutao de circuito e de pacotes nas redes GSM e GPRS (fonte:

http://www.gta.ufrj.br/ensino/eel879/trabalhos_vf_2008_2/ricardo/3.html)

1.5.1

Arquitetura GPRS
A arquitetura GPRS utiliza toda a estrutura j montada na rede GSM,

incluindo-se novos elementos de rede e interfaces, alm de modificar alguns j existentes,

como mostra a figura a seguir [11].

Figura 15 Arquitetura GPRS (fonte:

http://www.gta.ufrj.br/ensino/eel879/trabalhos_vf_2008_2/ricardo/3.html)

Dentre as principais modificaes na rede GSM que possibilitaram a implementao

da rede GPRS, podemos citar:

Adaptao das MS's para sejam compatveis com o sistema de

comutao de pacotes.
Atualizao dos softwares j existentes nas BTSs.
Alm da atualizao dos softwares das BSCs, foi instalado tambm um
novo hardware denominado PCU (Packet Control Unit, ou Unidade de

23

Controle de Pacote), responsvel pelo direcionamento do trfego de

dados para a rede GPRS.
Incluso de novos elementos como:
o SGSN: o centro da rede e fornece o roteamento para as demais
partes, faz interface entre a rede de comutao por pacote (rede
de dados) e a rede de comutao por circuitos (HLRs, EIRs e
outros) [12].
o GGSN: responsvel pelo gerenciamento do roteamento entre a
rede GPRS e demais redes de dados, bem como, pelo controle
da alocao de endereos IP por parte das MSs, e ainda, por
traduzir os formatos de pacotes de endereos externos para o
formato de endereamento GPRS e vice-versa [12].
Atualizao dos softwares nos elementos VLR, HLR, AuC e EIR para
que suportassem as novas funes do GPRS.

Figura 16 - Exemplo prtico do uso do GPRS (fonte: http://goo.gl/fFOJkD)

24

2. DETALHAMENTO DO PROJETO CONSTRUDO

2.1

Metodologia Empregada
O objetivo do trabalho comunicar a posio geogrfica do objeto rastreado, atravs

de um envio de SMS para um determinado celular.

O Arduino ser o responsvel por coletar as informaes das posies geogrficas do
objeto rastreado enviados dos satlites e recebidas por um shield GPS. E tambm responsvel
por mandar essas informaes para o shield GSM, que por sua vez enviar um SMS para o
celular de destino escolhido.
2.1.1

Planejamento e Projeto
Para a execuo desse projeto algumas pesquisas foram feitas para uma melhor

orientao de como conseguir a comunicao entre o arduino e os shields tanto GPS como
GSM. E foram obtidos os shields GPS e GSM, j o arduino faz-se posse dele.
J com o resultado dessa pesquisa pde-se conseguir uma programao que faz a
comunicao do arduino e shield GPS coletando os dados recebidos dos satlites.
No decorre da evoluo do projeto ser apresentado as ligaes entre os
componentes arduino+shields, a fonte que os alimentar e a programao que comunicar o
arduino com shield GSM.
2.1.2

Construo dos Prottipos Fsicos e Testes Iniciais

A figura abaixo representa um esboo do projeto proposto:

25

Figura 17 Viso Macro do Projeto Proposto

O cdigo apresentado abaixo est presente na biblioteca TinyGPS do Arduino, os

dados coletados podero ser visto para testes iniciais no Serial Monitor do Arduino. Nessa
etapa inicial, estamos interessados em configurar o mdulo GPS e obter as coordenadas
geogrficas corretas.

26

#include <SoftwareSerial.h>
#include <TinyGPS.h>
TinyGPS gps;
SoftwareSerial serialgps(2,3);
int year;
byte month, day, hour, minute, second, hundredths;
unsigned long chars;
unsigned short sentences, failed_checksum;
void setup()
{
Serial.begin(115200);
serialgps.begin(4800);
Serial.println("");
Serial.println("GPS Shield QuickStart Example Sketch v12");
Serial.println(" ...waiting for lock... ");
Serial.println("");
}
void loop()
{
while(serialgps.available())
{
int c = serialgps.read();
if(gps.encode(c))
{
float latitude, longitude;
gps.f_get_position(&latitude, &longitude);
Serial.print("Lat/Long: ");
Serial.print(latitude,5);
Serial.print(", ");
Serial.println(longitude,5);
gps.crack_datetime(&year,&month,&day,&hour,&minute,&second,&hundredths);
Serial.print("Date: "); Serial.print(month, DEC); Serial.print("/");
Serial.print(day, DEC); Serial.print("/"); Serial.print(year);
Serial.print(" Time: "); Serial.print(hour, DEC); Serial.print(":");
Serial.print(minute, DEC); Serial.print(":"); Serial.print(second, DEC);
Serial.print("."); Serial.println(hundredths, DEC);
Serial.print("Altitude (meters): "); Serial.println(gps.f_altitude());
Serial.print("Course (degrees): "); Serial.println(gps.f_course());
Serial.print("Speed(kmph): "); Serial.println(gps.f_speed_kmph());
Serial.print("Satellites: "); Serial.println(gps.satellites());
Serial.println();
gps.stats(&chars, &sentences, &failed_checksum);
}}}

2.2

Cronograma de Atividades
Dados os requisitos do projeto e a necessidade da realizao de uma grande

quantidade de atividades em paralelo, fez-se necessrio o planejamento prvio de toda a

execuo do projeto. Abaixo apresentado o cronograma empregado no projeto.

27

Data
15.Fev.2014
22.Fev.2014
03.Mar.2014
10.Mar.2014
17.Mar.2014
24.Mar.2014
31.Mar.2014

Atividade
1 Reunio professor-alunos e divulgao do plano didtico pedaggico.
Proposta de temas pelo professor e pelos alunos e distribuio das tarefas.
Feriado de Carnaval
Exposio de temas propostos e apresentao de novos temas.
Definio do tema escolhido pelo grupo e distribuio das tarefas.
Discusso sobre o avano do projeto.
Exposio do material coletado para elaborao do Seminrio.

07.Abr.2014

Anlise e ajustes/adequao do Seminrio.

12.Abr.2014

Seminrio sobre o tema escolhido

14.Abr.2014

Listar todos os materiais necessrios para a elaborao do prottipo.

21.Abr.2014

Feriado de Tiradentes

28.Abr.2014

Exposio ao grupo dos materiais para elaborao do prottipo.

05.Mai.2014

Analisar avano do projeto.

12.Mai.2014

Discutir e Analisar o prottipo.

19.Mai.2014

Exposio do prottipo ao professor

26.Mai.2014

Analisar funcionamento e possveis adequaes/falhas do prottipo.

02.Jun.2014

ltimos ajustes e finalizao do projeto.

09.Jun.2014

Preparar apresentao do projeto.

16.Jun.2014

Apresentao do PI

20.Jun.2014

Divulgao dos resultados

Tabela 1 Cronograma do projeto

28

2.3

Especificaes do Projeto
Como base na pesquisa prvia, na definio macro de como o projeto deveria operar,

foi possvel o correto dimensionamento dos componentes e de suas funes especficas.

O intuito do grupo foi de projetar um sistema funcional e com possibilidades de uso
prxima, ou superior, as das solues encontradas no mercado.
O projeto em sua verso final dotado das seguintes funcionalidades:

Localizao GPS - Localizador de posio via GPS, com atualizao de

coordenadas mediante requisio do usurio em dispositivo mvel.

Memria de Coordenadas Capacidade de memorizao das ltimas

coordenadas vlidas, para posterior envio ao usurio. Ideal para situaes
onde o dispositivo esteja sem sinal de GPS e/ou sem sinal de GSM.

Deteco de Invaso Dispositivo dotado de identificao automtica de

violao. Em caso de tentativa de adulterao no dispositivo, ou no objeto na
qual o mesmo se encontra instalado (carro, moto, mochila, etc.), um alerta
ser enviado ao usurio. Indicando a hora e o local em que a violao
ocorreu.

Bloqueio Externo Funcionalidade de bloqueio/desbloqueio por SMS,

permitindo ao usurio possibilidade de ao em caso de furto.

O diagrama a seguir ilustra o funcionamento lgico do projeto construdo:

Figura 18 Funcionamento do rastreador construdo.

2.4

Componentes do Projeto
Parte dos componentes usado nesse projeto (como celulares e Arduinos) de fcil

aquisio e, no raro, os componentes j se encontram a disposio dos interessados sem a

necessidade de compra. Tal realidade facilitou bastante o desenvolvimento do projeto pelo
grupo. Abaixo mostrado um descritivo dos componentes usados. No caso dos componentes
que foram adquiridos, o valor apresentado exato. J para o caso onde o grupo j era detentor
de tais equipamentos, um custo estimado apresentado.
Quantidade

Componente

Custo Unitrio

29

Arduino Uno R3

R$ 75,00

Shield GSM SIM900

R$ 60,00

Shield GPS

R$ 48,00

Celular Android (Smartphotne)

R$ 350,00
R$ 525,00

Tabela 2 Tabela de Custos

J para a infraestrutura de software empregada no projeto, optou-se pelo uso de

solues gratuitas e de cdigo livre, como o Android, as APIs do Google Maps e as
bibliotecas do Arduino.
Nas subsees seguintes, sero apresentados os sistemas individuais principais que
compem o funcionamento geral do rastreador. Para esse descritivo, estaremos interessados
somente no funcionamento dos mesmos dentro do escopo do trabalho.
2.4.1

Shield IComSat SIM900 GSM/GPRS v1.1

O projeto proposto faz amplo emprego das tecnologias GPRS/GSM em seu

funcionamento. Portanto, fez necessria a escolha de um mdulo de expanso para Arduino

capaz de dotar o mesmo de funcionalidades GSM. O modelo empregado no projeto o
SIM900 GSM/GPRS. O SIM900 um shield fabricado pela IComSat, especialmente
desenvolvido para sistemas Arduino. Suas funes so similares a de um celular, envia e
recebe ligaes e mensagens SMS.

Figura 19 Shield IComSat SIM900 GSM/GPRS v1.1

A escolha por tal componente para o projeto se deu em funo das seguintes
caractersticas do mesmo:

Quad-band: Operando nas faixas de frequncia de 850/900/1800/1900 MHz,

provendo total compatibilidade com as redes GSM brasileiras.

Total compatibilidade com o Arduino Mega, dispensando assim o uso

adicional de modems ou de conversores de sinais para o envio dos SMSs
usados no programa.

30

Larga disponibilidade de cdigos e programas usando o mesmo, facilitando o

estudo e entendimento do mesmo.

A comunicao desse Shield com o Arduino feita atravs de comandos AT com

comunicao serial UART e o encaixe se d diretamente nas portas de expanso do Arduino.
O shield IComSat, por se tratar de um sistema GSM/GPRS, faz uso dos chamados
comandos AT. Os comandos AT (AT uma abreviatura da palavra em ingls Attention), ou
Hayes AT Commands, so um conjunto bsico de instrues para a comunicao com um
modem. Recebem esse nome em homenagem a seu inventor Dennis Hayes, em 1977. Esse
padro adotado por sistemas de telefonia mvel GSM e o mesmo usado para operaes
como envio de dados, voz, SMS. Os principais comandos que so utilizados na comunicao
do Shield SIM900 GSM/GPRS nas operaes com mensagens SMS, de acordo com o padro
GSM07.05 so listados na tabela seguinte.

31

GSM07.05 Comando

Descrio

AT+CMGD

Deleta mensagem SMS

AT+CMGF

Seleciona formato de mensagem SMS

AT+CMGL

Lista mensagens SMS recebidas

AT+CMGR

L mensagem SMS

AT+CMGS

Envia mensagens SMS

AT+CMGW

Salva mensagem SMS para a memria

AT+CMSS

Envia mensagens SMS armazenada

AT+CNMI

Nova indicao de mensagem SMS

AT+CPMS

Armazena mensagens SMS preferidas

AT+CRES

Restaura configuraes de SMS

AT+CSAS

Salva as configuraes de SMS

AT+CSCA

Central de endereos de servios SMS

AT+CSCB

Seleciona clula broadcast de mensagem SMS

AT+CSDH

Mostra os parmetros do texto SMS

AT+CSMP

Configura os parmetros do texto SMS

AT+CSMS

Seleciona o servio de mensagem

Tabela 3 Comandos AT padro GSM07.05 (fonte: Manual de comandos AT SIM900 v1.05)

O quadro seguinte demonstra um dos usos do comandos AT no cdigo fonte

implementado pelo grupo. O fragmento mostrado faz parte da inicializao do sistema, onde
foram definidos os parmetros a serem usados.
#include <SoftwareSerial.h>
SMS.begin(9600);// taxa de comm. com SIM900
Serial.begin(9600);//taxa de comm. com Arduino-PC
Serial1.begin(9600);
SMS.println("AT+CMGF=1");

32
Shield GPS GY-6MV1

2.4.2

Considerando a proposta do projeto, fez-se tambm necessria a utilizao de um

mdulo de expanso para o Arduino que desempenhasse as funcionalidades de um GPS. Isso
porque ao se falar em localizador, subtende-se que o dispositivo ser capaz de fornecer o
posicionamento do objeto que se deseja saber a localizao. O modelo escolhido para o
projeto o GPS GY-6MV1, que trata-se de um shield desenvolvido pela U-blox, empresa
especializada em semicondutores sem fio e de posicionamento, o que permite o registro e
fornecimento da posio exata em que se encontra o shield.

Figura 20 Shield U-blox GPS GY-6MV1

A escolha por tal componente, se deu em funo das seguintes caractersticas:

Tamanho reduzido.

Alta sensibilidade.

Baixo consumo de energia.

Compatibilidade com o Arduino.

Esse mdulo GPS utiliza a tecnologia mais atual para prover a localizao mais exata
possvel. Em que pese esse shield funcione apenas em locais abertos, em virtude do registro
contnuo das coordenadas da posio do objeto, possvel obter a ltima localizao
registrada.
Conforme visto na parte terica, um sistema GPS deve ser capaz de entregar uma
srie de parmetros. Para o sistema proposto, foram tomadas a latitude, longitude, a data e a
hora da localizao. Em se tratando do objetivo do projeto, optou-se pelo descarte da
informao de altitude.
O fragmento do cdigo implementado abaixo demonstra a etapa de declarao das
variveis referentes ao sistema GPS. Tambm possvel perceber o emprego da API do
Google Maps para gerar um SMS que funcione como um hyperlink para aplicativos
compatveis com o Google Maps.

33

char GPS_Data[7];
char GPS_Hora[12];
char GPS_Status[2];
char GPS_Latitude[11];
char GPS_Latitude_Dir[2];
char GPS_Longitude[12];
char GPS_Longitude_Dir[2];
String server = "http://maps.google.com.br/maps?q=";

2.5

Projeto Construdo
Conforme visto nas sees anteriores, pode-se entender o projeto como sendo dividido

em mdulos principais, cujos funcionamentos individuais foram explicados nas sees

anteriores. A figura a seguir demonstra, de maneira resumida, como esses diferentes
componentes interagem entre si.

Shield
GPS

Shield
GSM

Arduino

Dispositivo
Mvel

Figura 21 Esquema simplificado do projeto construdo

A figura seguinte ilustra a construo final do prottipo, j montado e acondicionado

em uma caixa de proteo. Por fim, a essa caixa de proteo foi adicionada a funcionalidade
anti-violao que consiste to somente em um deteco da interrupo de contato em uma das
portas do Arduino. O segmento de cdigo referente a esse processo de segurana
demonstrado abaixo.

34

void loop()
{
String local="";
local=GPS();
if(digitalRead(alarme)==HIGH && desliga==0){
enviar_sms(local + ajuste_data(GPS_Data )+ ' '+ ajuste_hora(GPS_Hora)+
"ALARME DISPADADO");
desliga=1;
Serial.println("tampa aberta");
}

Figura 22 Projeto implementado, j com os mdulos integrados.

Toda a atuao por parte do usurio se d por intermdio de mensagens SMS entre o
dispositivo mvel usado e o rastreador, usando como backbone as redes de telefonia GSM.
A primeira verso do trabalho contava com uma simples interface de mensagens em
formate de link para o aplicativo mvel Google Maps. Com o intuito de prover uma melhor
experincia ao usurio final, o grupo optou pelo uso de um aplicativo especialmente
desenvolvido para Android, de onde o usurio pudesse controlar todas as funcionalidades do
projeto. Salienta-se, que a programao no OS Android escapa ao escopo deste trabalho e
que, ao contrrio do restante do trabalho, essa no foi uma etapa inteiramente desenvolvida
pelo grupo, contando com a ajuda voluntria de terceiros. A figura seguinte demonstra a
interface grfica de controle do rastreador.

Figura 23 Interface do Aplicativo para Android.

35

3. CONCLUSO

O segmento de dispositivos de segurana tem se mostrado altamente lucrativo e com

elevados potenciais de crescimento. Nesse contexto, o projeto apresentado se mostrou
pertinente e alinhado com as demandas de mercado.
A necessidade de uso prtico das tecnologias GSM/GPRS e GPS fizeram com que o
projeto estivesse plenamente alinhado com os conceitos aprendidos na disciplina na
Comunicaes Sem Fio I, bem como de outras disciplinas previamente ministradas.
O grupo obteve sucesso no processo de construo, tanto no ponto de integrao de
hardware quanto no de programao e desenvolvimento do software, obtendo um rastreador
funcional e dotado de recursos alm do simples envio de coordenadas GPS. As
funcionalidades de travamento externo e de deteco de violao so exemplos dessas
melhorias alcanadas.
Existem ainda melhorias possveis ao sistema, como a reduo do custo total, um melhor
aproveitamento da bateria e a adio de recursos adicionais que tornem o sistema mais
robusto e seguro. Entretanto, entendemos que dentro do proposto, o projeto final entregue
reflete bem os objetivos iniciais do grupo.

36

REFERNCIAS

[1] GPS: Sistema de Posicionamento Global tem diferentes utilidades Acesso em 04/2014,
disponvel em: < http://goo.gl/TFVlFL >
[2] Aplicao do Sistema de Posicionamento Global (GPS) na Coleta de Dados Acesso
em 04/2014, disponvel em: < http://goo.gl/VOtfna >
[3] O que trilaterao? Acesso em 04/2014, disponvel em: < http://goo.gl/44Y4wf >
[4] Localizao de Estaes Mveis Praticada sob GSM e GPS Acesso em 04/2014,
disponvel em: < http://goo.gl/abkMzZ >
[5] Arquitetura (GSM) Acesso em 04/2014, disponvel em: < http://goo.gl/0bdCXY >
[6] Rede GSM: Conceitos e Geografia da Rede Acesso em 04/2014, disponvel em: <
http://goo.gl/U78jzt >
[7] Mtodos de Localizao: Identificao da Clula Acesso em 04/2014, disponvel em: <
http://goo.gl/QDy3Kh >
[8] Localizao em Redes GSM II: Uso da Tcnica de Trilaterao de Potncia Acesso
em 04/2014, disponvel em: < http://goo.gl/miiX86 >
[9] GPRS disponvel em: < http://goo.gl/bQjvRb >, acesso em 07/06/2014.
[10] Recurso Rdio em GSM/GPRS: GPRS disponvel em: < http://goo.gl/0AuOvV >
acesso em 11/04/2014.
[11] Histrico da Telefonia Celular, Acesso em 04/2014, disponvel em: <
http://goo.gl/kKGkI7 >
[12] Redes GSM e GPRS Acesso em 04/2014, disponvel em: < http://goo.gl/vTJWcj >
[13]Arduino, Arduino Serial Comunications Library Acesso em 03/2014, disponvel em:
< http://arduino.cc/en/Reference/SoftwareSerial>
[14]GPS Shield Retail Kit Acesso em 04/2014, disponvel em: < http://goo.gl/pPIDnx >
[15]Arduino GSM Shield Acesso em 04/2014, disponvel em: < http://goo.gl/sC8UxI >