Analisis de Estabilidad

ANALISIS DE ESTABILIDAD
Mahali Velzquez Aparicio y Moises Olvera Sols.

Instituto Tecnolgico Superior De Huauchinango C.P. 73173
E-mail: magymagenta_11@hotmail.com moisesolverasolis_01@hotmail.es
Resumen.- Con el fin de obtener el diseo optimo de un sistema y buscando

que este sea estable, se hace uso de diferentes criterios de estabilidad que
facilitan el anlisis del funcionamiento del mismo. Los mtodos ms
utilizados son: criterio de Routh-Hurwitz, Lugar Geomtrico de las Races,
Criterio de Nyquist y Criterio Bode. Con ellos y utilizando el software
MATLAB se determina si un sistema es o no estable.
Introduccin
La inestabilidad de los sistemas es la mayor limitacin a la hora de realizar la
sintona del controlador, para lo cual es de gran importancia el realizar un anlisis
que determine si dicho sistema ser de utilidad en todo momento, o las limitantes
que este tendr. Es por ello que en el siguiente ejercicio se analiz el sistema para
conocer su estabilidad utilizando diversos mtodos como lo son:
Criterio de Nyquist el cual consiste en contabilizar el nmero total de vueltas de
su correspondiente trazado, as como el nmero de polos en lazo abierto.
Criterio Lugar geomtrico de las races en este mtodo se analizan las races
en el plano complejo y el momento en el que estas cruzan el eje imaginario.
Criterio de Routh-Hurwitz por medio de este criterio se analizara el sistema en
lazo cerrado, realizando su tabulador donde se verifica que los valores de la
primera columna sean positivos, y as posteriormente determinar la estabilidad y
el intervalo en el que se encuentra la estabilidad.
Criterio de Bode en este criterio el diagrama es una grfica de la magnitud de la
funcin de transferencia de laso abierto G(jw)H(jw) en decibeles y de la fase de
G(jw)H(jw) en grados, en funcin de la frecuencia w. La estabilidad del sistema en
lazo cerrado se puede determinar al observar el comportamiento de estas grficas.
Por lo que en conjunto los criterios antes mencionados pueden determinada en
ciertos casos con exactitud la estabilidad que el sistema tendr.
ANLISIS DE ESTABILIDAD
EJERCICIO 1
Para el sistema representado por la siguiente funcin de transferencia, analizar su
estabilidad por medio del criterio de Routh Hurwitz.
Considerando la funcin de transferencia anterior se puede verificar el primer

criterio que dice: Todos los coeficientes tienen que tener el mismo signo, como se
puede observar este criterio lo cumple ya que K>0. Solo hace falta establecer el
tabulador de Hurwitz.
4a-7/a
[(4a-7/a)7-2a]/
( 4a-7/a)
De antemano se sabe que a>0.

Entonces analizando el valor de
Y tambin analizando el valor de
.
( )
Ejercicio 2
Para el sistema representado en la Figura 1, calcular los valores de K que hacen
el sistema estable haciendo uso de los cuatro criterios de estabilidad.
Figura 1. Esquema del sistema a analizar
Anlisis con criterio de Routh-Hurwitz

Considerando el diagrama de la figura 1 se puede verificar el primer criterio que
dice: Todos los coeficientes tienen que tener el mismo signo, como se puede
observar este criterio lo cumple ya que K>0. Solo hace falta establecer el
tabulador de Hurwitz. Primero verificamos la expresin de G en lazo abierto:
)(
Como el criterio de estabilidad de este mtodo se basa en lazo cerrado entonces:

(
)(
(
)
)(
)(
)(
)
)
(
(
(
(
)(
)(
)(
)
)
Ahora se realiza el tabulador de Hurwitz (Tabla 1).
k
Tabla1: tabulador de Hurwitz
Debido a que K0 al analizar la primera columna se observa que todos los valores
son positivos solo resta analizar el valor de:
Para esto
Tomando en cuenta lo anterior podemos decir que el sistema ser estable en el

intervalo 0<K<3.36.
Anlisis con criterio Lugar Geomtrico de las Races

Para este criterio usamos el software matlab. Considerando el diagrama de la
Figura1. Se puede establecer el siguiente cdigo para obtener su grafica
correspondiente del lugar geomtrico de las races.
cdigo
Grfica
Root Locus
10
8
System: G
Gain: 3.36
Pole: -1.02e-06 + 0.895i
Damping: 1.14e-06
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/s): 0.895
Imaginary Axis (seconds-1)
k=1;
n=[k];
d=[1 5 5 4 0];
G=tf(n,d)
rlocus(G)
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-15
-10
-5
10
Real Axis (seconds -1)
Anlisis con criterio de Nyquist

Como se puede observar que el diagrama 1 de la Figura 1, los polos son: P1=0,
P2=-4; P3=-0.5 y P4=-0.5, es decir no existen polos inestables, por lo tanto P=0.
Usamos el siguiente cdigo en Matlab:
k=1;
n=[1];
d=[1 5 5 4 0];
polos=roots(d)
nyquist(n,d)
Obteniendo los siguientes grficos:
K
1
Z P N
0 0 0
0 0
Grfica
0 0
3.
6
0 0
1 0
Anlisis con criterio de Bode

Para el sistema representado en la Figura 1, calcular los valores de K que hacen el
sistema estable, usando el criterio bode.
Para este criterio usamos el siguiente cdigo en matlab
k=1;
n=[k];
d=[1 5 5 4 0];
margin(n,d)

K
1
Gm
Positivo
Pm
Positivo
Grfica
Bode Diagram
Gm = 10.5 dB (at 0.894 rad/s) , Pm = 70.9 deg (at 0.258 rad/s)
50
Magnitude (dB)
0
-50
-100
-150
Phase (deg)
-200
-90
-180
-270
-360
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Positivo
Bode Diagram
Gm = 4.51 dB (at 0.894 rad/s) , Pm = 43 deg (at 0.559 rad/s)
50
0
Magnitude (dB)
Positivo
-50
-100
-150
-200
-90
Phase (deg)
-180
-270
-360
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/s)
10
10
Positivo
Positivo
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
0
-50
-100
-150
Phase (deg)
-200
-90
-180
-270
-360
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Negativ
o
Bode Diagram
Gm = -0.599 dB (at 0.894 rad/s) , Pm = -5.04 deg (at 0.932 rad/s)
50
Magnitude (dB)
Negativ
o
-50
-100
-150
-90
Phase (deg)
3.
6
-180
-270
-360
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/s)
10
10
Negativ
o
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
Negativ
o
-50
-100
-150
-90
Phase (deg)
-180
-270
-360
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/s)
10
10
EJERCICIO 3
Para el sistema representado en la figura 2., calcular los valores de K que hacen el
sistema estable, utilizando los 4 criterios.
Fig. 2 Esquema del sistema en el Ejercicio 3

Considerando el diagrama de la figura 2 se puede verificar el primer criterio que dice:
Todos los coeficientes tienen que tener el mismo signo, como se puede observar
este criterio lo cumple ya que K>0. Solo hace falta establecer el tabulador de
Hurwitz. Primero verificamos la expresin de G en lazo abierto:
( )
(
(
(
)(
)(
)(
)(
)
)(
(
)
(
)(
)((
)
(
S3
11
S2
6+k
S1
66-(6+k)/6
S0
6+k
6+k>0 por lo tanto k cumple

por lo tanto el intervalo de k es 0<k<60
)
)(
))
Anlisis con criterio Lugar Geomtrico de las Races

Para este criterio usamos el software matlab. Considerando el diagrama de la
Figura2. Se puede establecer el siguiente cdigo para obtener su grafica
correspondiente del lugar geomtrico de las races.
Cdigo
k=1;
n=[k];
d=[1 6 11 6];
G=tf(n,d)
rlocus(G)
Grfica
System: G
Gain: 59.9
Pole: -0.000455 + 3.31i
Damping: 0.000137
Overshoot (%): 100
Root Locus
5
4
3
2
1
0
System: G
Gain: 59.9
Pole: 0.00012 - 3.31i
Damping: -3.63e-05
Overshoot (%): 100
-1
-2
-3
-4
-5
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1

Como se puede observar que el diagrama 1 de la Figura 1, los polos son: P1=-3.32,
P2=-1.34 y P3=-1.34, es decir no existen polos inestables, por lo tanto P=0.
k=1;
n=[k];
d=[1 6 11 6+k];
polos=roots(d)
nyquist(n,d)
K
1
20
Z
0
0
P
0
0
N
0
0
Grfica
Nyquist Diagram
2.5
2
1.5
Imaginary Axis
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-1
-0.5
0.5
1.5
2.5
3.5
Real Axis
Nyquist Diagram
4
1
Imaginary Axis
30
-1
-2
-3
-4
-2
-1
2
Real Axis
60
Nyquist Diagram
8
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
-5
10
Real Axis
Nyquist Diagram
15
10
5
Imaginary Axis
100
-5
-10
-15
-5
10
Real Axis
15
20

Para el sistema representado en la Figura 2. , calcular los valores de K que hacen el
sistema estable, usando el criterio bode.
k=1;
n=[k];
d=[1 6 11 6];
margin(n,d)
Pm
Positiv
o
Grfica
Bode Diagram
Gm = 35.6 dB (at 3.32 rad/s) , Pm = Inf
0
-20
Magnitude (dB)
Gm
Positiv
o
-40
-60
-80
-100
-120
0
Phase (deg)
K
1
-90
-180
-270
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/s)
10
10
20
Positiv
o
Positiv
o
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
0
-20
-40
-60
-80
Phase (deg)
-100
0
-90
-180
-270
-2
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Positiv
o
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
Positiv
o
-20
-40
-60
-80
-100
0
Phase (deg)
30
-90
-180
-270
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/s)
10
10
60
Positiv
o
Positiv
o
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
0
-20
-40
-60
-80
Phase (deg)
-100
0
-90
-180
-270
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/s)
Negati
vo
Bode Diagram
40
20
Magnitude (dB)
Negati
vo
0
-20
-40
-60
-80
0
Phase (deg)
10
0
-90
-180
-270
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/s)
10
10
EJERCICIO 4
En los computadores actuales, se emplean discos duros como dispositivos de
almacenamiento masivo. El cabezal de lectura/escritura se mueve a diferentes
posiciones sobre el disco que gira y se requiere una respuesta rpida y precisa. En
la Figura 4. Se muestra un Diagrama de bloques de un sistema posicionado del
cabezal del disco duro. Se desea determinar los intervalos de K y de a para los
cuales el sistema es estable.
Fig. 4. Esquema del sistema para ejercicio 4.
(
(
(
)(
(
(
)(
)(
)(
(
)(
(
(
)(
)
)
)(
)
)(
)(
)
(
)
)(
(
)(
)(
(
)(
(
)
)(
)
)
)(
)
)
K>0 , a>0
s4
s3
s2
s1
s0
1
6
60-k/6
-k2+(5436)k+360/60-k
ka
11
6+k
ka
0
ka
0
0
0
)(
( )
)(
( )(
)
0<k<60
(
)(
EJERCICIO 5
Para el sistema cuyo diagrama de bloques esta representado en la figura 5, estudiar su estabilidad
haciendo uso de los cuatro criterios de estabilidad: Routh Hurwitz, lugar geomtrico de las races,
Nyquist y Bode.
Figura 1: sistema a analizar.

Considerando el diagrama de la figura 1 se puede verificar el primer criterio que dice: Todos los
coeficientes tienen que tener el mismo signo, como se puede observar este criterio lo cumple ya que
K>0. Solo hace falta establecer el tabulador de Hurwitz. Primero reducimos sumando en paralelo las
dos funciones de transferencia obteniendo as:
(
( )
)(
(
( )
(
(
(
)(
)
)(
)(
(
)(
Despus verificamos la expresin de G en lazo abierto teniendo en cuenta que K=1.5:
( )
(
(
Ahora se realiza el tabulador de Hurwitz (Tabla 1).

1
17
40
11/3
40
Tomando en cuenta lo anterior podemos decir que el sistema ser estable cuando K=1.5.
Anlisis con criterio lugar geomtrico de las races.
Para este criterio usamos el software matlab. Considerando el diagrama de la Figura1. Se puede
establecer el siguiente cdigo para obtener su grafica correspondiente del lugar geomtrico de las
races.
cdigo
Grfica
n=[10 20];
d=[1 3 2 10];
G=tf(n,d)
rlocus(G)
Root Locus
15
10
-5
-10
-15
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5

Como se puede observar que el diagrama 1 de la Figura 5, los polos son: P1=-3.30, P2=0.154 + 1.7i;
P3=0.154 -1.7i, es decir existen polos inestables, por lo tanto P=2.
n1=[1.5];
n2=[10 20];
n=conv(n1,n2);
d=[1 3 2 10];
polos=roots(d)
nyquist(n,d)
P N Grfica
0 2
2
Nyquist Diagram
20
15
10
Imaginary Axis
K Z
-5
-10
-15
-20
-15
-10
-5
0
Real Axis
10

Para el sistema representado en la Figura 1, analizar si el valor de K=1.5 hace el sistema estable,
usando el criterio bode.
k=1.5;
n=[10 20];
d=[1 3 2 10];
margin(n,d)
1.5
Positiv
o
Pm
Positiv
Grfica
Bode Diagram
Gm = -7.95 dB (at 2.45 rad/s) , Pm = 6.63 deg (at 3.35 rad/s)
o
40
20
Magnitude (dB)
Gm
0
-20
-40
-60
-135
-180
Phase (deg)
-225
-270
-315
-360
-1
10
10
10
Frequency (rad/s)
10
ANLISIS DE RESULTADOS
EJERCICIO 1
Criterio de Routh Hurwitz.
El intervalo para el cual el sistema es estable es 2.05<a<11.94
EJERCICIO 2
Como ya se haba concluido el intervalo de K, para el cual sistema es estable es:
0<K<3.36.
Criterio Lugar Geomtrico de las Races
Como se observa en la grafica de este criterio el valor de la ganancia cuando cruza
el eje imaginario K= 3.36. Por lo tanto el intervalo de K para el cual sistema es
estable es: 0<K<3.36.
Criterio de Nyquist
K
1
2
3.36
4
Z
0
0
0
1
P
0
0
0
0
N
0
0
0
1
Como se observa en la tabla. Z=1 para K=3.37. Por lo tanto el sistema se convierte
en inestable, as el intervalo de K para el cual sistema es estable es: 0<K<3.36.
Criterio de Bode
K
Gm
Pm
1
Positivo Positivo
2
Positivo Positivo
3
Positivo Positivo
3.36 Negativo Negativo
4
Negativo Negativo
Como se observa en la tabla cambi de signo los valores de Gm y Pm en K=3.36.
Por lo tanto el intervalo de K para el cual sistema es estable es: 0<K<3.35.
EJERCICIO 3
Como ya se haba concluido cuando K=60, el sistema es estable
Como se observa en la grafica de este criterio en el valor de la ganancia K=60 el sistema es estable ya
que no cruza el eje imaginario.
Criterio de Nyquist
K
P N
60 0 0
Como se observa en la tabla. Z=0 para K=60 Por lo tanto el sistema es estable en ese valor de K.
Criterio de Bode
K
Gm
Pm
60 Positivo Positivo
Como se observa en la tabla cuando k=60 el sistema es estable.
EJERCICIO 4
Como ya se haba concluido cuando K=60 y
)(
, el sistema es estable
EJERCICIO 5
Como ya se haba concluido cuando K=1.5, el sistema es estable
Como se observa en la grafica de este criterio en el valor de la ganancia K=1.5 elsistema es estable ya
que no cruza el eje imaginario.
Criterio de Nyquist
P N
1.5 0 2
Como se observa en la tabla. Z=0 para K=1.5. Por lo tanto el sistema es estable en ese valor de K.
Criterio de Bode
K
Gm
Pm
1.5 Negativo Positivo

Como se observa en la tabla cuando k=1.5 el sistema es estable.
CONCLUSIN
Con esta prctica se observ que se puede calcular el intervalo de K para el

cual el sistema es estable. Y de esta manera realizar un anlisis para el
correcto funcionamiento del sistema utilizando los diversos mtodos
mencionados anteriormente.
REFERENCIAS
Zagoya, J. M. (2014). Analisis de Estabilidad. Mexico : -----.

Analisis de Estabilidad

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Mahali Velzquez Aparicio y Moises Olvera Sols.

Resumen.- Con el fin de obtener el diseo optimo de un sistema y buscando

Considerando la funcin de transferencia anterior se puede verificar el primer

De antemano se sabe que a>0.

Figura 1. Esquema del sistema a analizar

Anlisis con criterio de Routh-Hurwitz

Como el criterio de estabilidad de este mtodo se basa en lazo cerrado entonces:

Ahora se realiza el tabulador de Hurwitz (Tabla 1).

Tomando en cuenta lo anterior podemos decir que el sistema ser estable en el

Anlisis con criterio Lugar Geomtrico de las Races

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds -1)

Anlisis con criterio de Nyquist

Obteniendo los siguientes grficos:

Anlisis con criterio de Bode

Obteniendo los siguientes grficos:

Fig. 2 Esquema del sistema en el Ejercicio 3

Anlisis con criterio de Routh-Hurwitz

6+k>0 por lo tanto k cumple

Anlisis con criterio Lugar Geomtrico de las Races

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds -1)

Anlisis con criterio de Nyquist

Anlisis con criterio de Bode

Fig. 4. Esquema del sistema para ejercicio 4.

Figura 1: sistema a analizar.

Despus verificamos la expresin de G en lazo abierto teniendo en cuenta que K=1.5:

Ahora se realiza el tabulador de Hurwitz (Tabla 1).

Imaginary Axis (seconds-1)

Real Axis (seconds -1)

Anlisis con criterio de Nyquist

Usamos el siguiente cdigo en Matlab:

Obteniendo los siguientes grficos:

Anlisis con criterio de Bode

Para este criterio usamos el siguiente cdigo en matlab

Obteniendo los siguientes grficos:

1.5 Negativo Positivo

Con esta prctica se observ que se puede calcular el intervalo de K para el

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