Control 1

Instituto Tecnolgico de Tepic
D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Asignatura:
g
Control
Control 1
1
Periodo Agosto
Agostog
-Diciembre del
2013
1
Ph. D. Pedro Esquivel Prado, Agosto-Diciembre del 2013: Control 1

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Carrera:
Ingeniera
Ingeniera
g
Mecatrnica
Mecatrnica
Profesor:
Ph. D. Pedro Esquivel Prado
2

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Caracterizacin de la asignatura:
Esta asignatura proporciona los elementos para realizar el control
lineal de sistemas dinmicos,
dinmicos adems de desarrollar la habilidad en el
uso de herramientas de vanguardia aplicables a la simulacin,
anlisis y diseo de controladores ppara sistemas dinmicos.
3

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Objetivo general del curso:

Adquirir los conocimientos necesarios para evaluar, analizar,
comprender, construir, sintonizar, controlar y mantener sistemas
dinmicos invariantes en el tiempo para diferentes procesos
industriales.
4

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Temario:
Unidad I: introduccin a la teora de control.
U id d II:
Unidad
II anlisis
li i de
d estabilidad.
bilid d
Unidad III: tipos de sistemas y error de estado estacionario y
dinmico.
Unidad IV: anlisis y diseo de controladores en el tiempo.
Unidad V: anlisis y diseo de compensadores en la frecuencia.
Unidad VI: introduccin al diseo de controladores con variables
de estado.
5

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Unidad I: Introduccin a la teora de control.

1.1. Resea del desarrollo de los sistemas de control.
1.2. Definiciones.
1 2 1 De sistemas lineal,
1.2.1.
lineal no lineal,
lineal variante e invariante en el tiempo.
tiempo
1.2.2. Elementos que conforman los sistemas de control retroalimentado.
-Lazo abierto.
-Lazo
L
cerrado.
d
1.2.3. Ejemplos de sistemas de control.
1.3. Control Clsico vs. Control moderno.
6

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Unidad I: Introduccin a la teora de control.

9Competencia especfica a desarrollar:
*Identificar los sistemas de control
*Conocer el principio de operacin de sistemas de control de lazo abierto y de
lazo cerrado
*Identificar en la vida real sistemas y de ellos poder ubicar las caractersticas
principales
7

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Unidad II: anlisis de estabilidad.

2.1. Criterio de Routh Hurwitz.
2.2. Mtodo de lugar
g ggeomtrico de las races.
2.3. Criterio de Bode (Margen de ganancia y fase).
2.4. Estabilidad en el espacio de estado: Punto de equilibrio o punto crtico.
8

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Unidad II:
tipos de sistemas y error de estado

estacionario y dinmico.
9Competencia
Competencia especfica a desarrollar:
*Evaluar estabilidad de un sistema por medio de la tcnica algebraica de RuthHurwitz.
Hurwitz
*Comprender la tcnica de identificacin de polos llamada lugar de las races y
reubicar
bi polos
l y ceros.
9

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
U id d III:
Unidad
III
tipos de sistemas y error de estado

estacionario y dinmico.
3.1. Tipos de sistemas.

3.2. Anlisis del error.
3.2.1. Coeficientes estticos de error.
3.2.2. Error de estado estacionario.
3 2 3 Coeficientes de error dinmico.
3.2.3.
dinmico
3.3. Criterios de error.
3.3.1. Definicin de ndices de comportamiento y error de comportamiento.
3 3 2 Criterio
3.3.2.
C it i de
d error cuadrtico
d ti iintegral
t
l (CECI)
(CECI).
3.3.3. Criterio de error cuadrtico producto integral de tiempo (CECIT).
3.3.4. Criterio de error absoluto integral (CEAI).
3.3.5. Criterio de error absoluto producto integral de tiempo (CEAIT).
3.4. Introduccin a la optimizacin de sistemas.
10

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Unidad III:
anlisis y simulacin en el tiempo de

los sistemas lineales e invariantes en el tiempo.
*Comprender y analizar el concepto de error estacionario y dinmico.
11

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Unidad IV:
anlisis y diseo de controladores en
p
el tiempo.
4.1. Definicin y caractersticas de un controlador.
4 2 Tipos de controladores: P,
4.2.
P PI,
PI PD y PID.
PID
4.3. Controladores clsicos por retroalimentacin.
4.3.1. Reglas de Ziegler-Nichols.
4 3 2 Aplicacin de las reglas de Ziegler
4.3.2.
Ziegler-Nichols
Nichols.
4.3.3. Seleccin y sintonizacin del controlador.
4.4. Mtodo del lugar geomtrico de las races.
4.5. Aplicaciones en la solucin de problemas reales.
12

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Unidad IV:
anlisis y diseo de controladores en
p
el tiempo.
9Competencia
p
especfica
p
a desarrollar:
*Comprender el funcionamiento de un controlador en un sistema.
* Identificar los tipos de controladores.
controladores
*Sintonizar controladores mediante el mtodo de Ziegler Nichols.
*Sintonizar controladores mediante el mtodo del lugar de las races.
*A li
*Aplicar
en sistemas
i
observados
b
d
en unidades
id d
anteriores
i
l
los
mtodos
d
d
de
sintonizacin y observar diferencias.
13

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Unidad V:
anlisis y diseo de compensadores en
la frecuencia.
5.1. Compensacin con Bode.
5 1 1 Compensacin en adelanto
5.1.1.
adelanto.
5.1.2. Compensacin en atraso.
5.1.3. Compensacin en adelanto-atraso.
5 2 Aplicaciones en la solucin de problemas reales.
5.2.
reales
14

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Unidad V:
anlisis y diseo de compensadores en
la frecuencia.
9Competencia
p
especfica
p
a desarrollar:
*Comprender el significado de las grficas de Bode.
*Elaborar grficas de Bode conociendo los conceptos de margen de ganancia y
margen de fase.
*Comprender las compensaciones posibles en el estudio de sistemas en el
d i i de
dominio
d la
l frecuencia.
f
i
15

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Unidad
VI:
introduccin al
controladores con variables de estado.
diseo
de
6 1 Retroalimentacin del vector de estado y asignacin de valores propios,

6.1.
propios ejemplos.
ejemplos
16

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Unidad
VI:
introduccin al
controladores con variables de estado.
diseo
de

*Comprender el significado de espacio de estado.
estado
17

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
F
Fuentes
bibliogrficas:
bibli fi
1. Kuo, Benjamn C., Sistemas de control automtico, 7 edicin, Ed. Prentice
Hall, (1996).
2. Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, 3 edicin, Ed. Prentice
Hall,, ((1992).
)
3. William L. Brogan, Modern control theory, 3 th edition, Ed. Prentice Hall,
(1991).
4 Distefano,
4.
Distefano Stubberud y Williams,
Williams Retroalimentacin y sistemas de control,
control
2 edicin, Ed. Mc Graw Hill, (1992).
5. Dorf, Richard C., Sistemas modernos de control, 2 edicin, Ed. Addison
Wesley (1989).
Wesley,
(1989)
6. Roca Cusid, Alfred, Control de procesos, Ed. Alfaomega,(1999).
7. Umez_Eronini E., Dinmica de sistemas y control, Ed. International
Th
Thomson
Edit
Editors,
(2001)
(2001).
18

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
C
Competencias
t i previas:
i
EL ESTUDIANTE:
1. Conoce los conceptos y conocimientos bsicos de la dinmica de sistemas.
2. Define y conoce los valores y vectores caractersticos.
3 Interpreta y aplica las ecuaciones diferenciales y transformada de Laplace.
3.
Laplace
19

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Competencias a desarrollar:
9Competencias especficas
9Competencias genricas
Competencias instrumentales
Competencias
p
interpersonales
p
Competencias sistmicas
20

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
9Competencias especficas
-Capacidad para identificar, plantear y resolver problemas.
-Capacidad
Capacidad de trabajo en equipo.
-Habilidad para trabajar en forma autnoma.
-Habilidades para buscar, procesar y analizar informacin procedente de
fuentes diversas.
diversas
21

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Competencias instrumentales
Capacidad de anlisis y sntesis.
sntesis
Capacidad de organizar y planificar
Conocimientos bsicos de la carrera
Comunicacin
C
i i orall y escrita.
it
Habilidades bsicas de manejo de lacomputadora.
Habilidad para buscar y analizar informacin proveniente de
fuentes diversas.
22

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Competencias interpersonales
Capacidad para trabajar en equipo.
equipo
Capacidad crtica y autocrtica.
Compromiso tico.
Capacidad de comunicarse con profesionales de otras
reas.
23

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Competencias sistmicas
Habilidades de investigacin.
investigacin
Capacidad de aplicar los conocimientos en la prctica.
Liderazgo.
Capacidad de generar nuevas ideas (creatividad).
Iniciativa espritu emprendedor.
Bsqueda
Bsqueda de logro.
logro
24

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Prcticas propuestas:
* Anlisis de estabilidad de sistemas mediante los criterios de Routh,
Routh lugar de las
races, Bode.
* Simulacin de sistemas de control representados en variables de estado.
* Anlisis
A li i de
d errores en estado
t d estacionario
t i
i en sistemas
it
d cualquier
de
l i tipo.
ti
* Uso de los controladores P, PI, PD y PID.
* Sintonizacin de controladores.
25

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Aprendizajes requeridos:
* Ecuaciones diferenciales.
* Transformada de Laplace.
* Modelado y simulacin de sistemas dinmicos.
dinmicos
26

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Evaluacin de la asignatura:
La evaluacin de la asignatura se har con base en el
siguiente desempeo:
Evaluaciones por unidad (50%).
Elaboracin de trabajos: mapas conceptales,
resmenes ensayos,
resmenes,
ensayos bitcoras,
bitcoras reportes (20%).
(20%)
Proyecto de investigacin (aplicacin) (30%).
27

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Evaluacin de la asignatura:
Criterio de evaluacin de la asistencia:
Asistencia en ggrupo
p p
por total de horas frente a ggrupo
p 100 %
Concepto de asistencia para alumnos

despus que entra el maestro
Valor Porcentual
Asiste a tiempo
100
Asiste entre 5-10 minutos tarde
50
Asiste entre 10-20 minutos tarde
30
N asiste
No
i t o llllega despus
d
de
d 20 minutos
i t
0
28

D
Departamento
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Rubrica por criterio de acreditacin:
Rubrica por criterio de acreditacin
Criterio
Excelente (95-100 %)
Notable (85-94 %)
Bueno (75-84 %)
Contesta correctamente
al menos 85% de todas
las preguntas
relacionadas con el tema
de esta unidad
unidad.
Contesta
correctamente al
menos el 75% de las
preguntas
relacionadas con el
tema de esta unidad
unidad.
Participacin
Oportuna, pertinente y
activa, siendo
fundamental para el
desarrollo del tema.
Interacta y presta
atencin a las distintas
actividades.
No participa ni presta
Escucha y presta
presta poca atencin y atencin a las
poca atencin a las
participacin a las
distintas actividades
actividades.
distintas actividades. distintas actividades. No asiste.
*Asistencia*
Cumple con el total de

que se p
pasa
veces q
asistencia.
Cumple al menos con

Cumple al menos con el el 75% del total de
85% del total de veces veces q
que se p
pasa
que se pasa asistencia. asistencia.
Contesta correctamente
al menos el 95% las
preguntas relacionadas
con el tema de esta
Examen escrito unidad.
unidad
Tarea
Suficiente (70-74 %)
Contesta
correctamente al
menos el 70% de las
preguntas
relacionadas con el
tema de esta unidad
unidad.
Cumple al menos con

el 70% del total de
veces q
que se p
pasa
asistencia.
Insuficiente (<70)
Contesta
correctamente menos
del 70% de las
preguntas
relacionadas con el
tema de esta unidad
unidad.
Cumple menos del

70% del total de
veces q
que se p
pasa
asistencia.
Articula un
Articula un
Articula menos del
entendimiento claro y entendimiento claro y 70% de un
Articula un entendimiento completo al menos del completo al menos del entendimiento claro y
Articula un entendimiento claro y completo al
75%sobre el
70% sobre el
completo del
claro y completo del
menos del 85% sobre el contenido de todas las contenido de todas las contenido de todas las
contenido de todas las
contenido de todas las
tareas
tareas
tareas
29
tareas encomendadas.
tareas encomendadas. encomendadas.
encomendadas.
encomendadas.

Departamento
D
t
t de
d Ingeniera
I
i Mecatrnica
M t i
Rubrica de evaluacin por criterio de acreditacin:
C it i
Criterio
E
Excelente
l t (95-100
(95 100 %)
Escritura
(ortografa)
Escribe correctamente
usando toda las reglas
gramaticales
gramaticales.
Puntualidad
Cumple oportunamente
con lo encomendado.
Presentacin
Exposicin
Contenido
Conocimiento
Rubrica de evaluacin por criterio de acreditacin

N t bl (85
Notable
(85-94
94 %)
B
Bueno
(75
(75-84
84 %)
S fi i t (70-74
Suficiente
(70 74 %)
No define el formato de
No define el formato de la escritura, tiene faltas
Escribe correctamente, no la escritura y tiene
de ortografa en un
define formato de la
algunos errores
rango suficientemente
escritura
escritura.
ortogrficos
ortogrficos.
aceptable
aceptable.
I
Insuficiente
fi i t (<70)
( 70)
No escribe
correctamente usando
las reglas
gramaticales
gramaticales.
Llega con 4 horas o
Llega con 1 hora despues Llega con 2 hora
Llega con 3 hora
ms despus de lo
de lo previsto.
despues de lo previsto. despues de lo previsto. previsto.
No engargola, cumple
Engargola y cumple con el Engargola,
Engargola no cumple con No engargola,
engargola cumple con el formato del
formato del documento.
el formato del documento. con el formato del
documento. No usa
Usa PC.
Usa PC.
documento. Usa PC. PC.
Presenta usando
Presenta usando
proyector. Va
No usa proyector. Va
Presenta usando
proyector. Va
regularmente
regularmente
proyector. Va bien
regularmente presentable presentable y no usa el presentable y no usa el
presentable y usa el
y usa el lenguaje tcnico lenguaje tcnico
lenguaje tcnico
lenguaje tcnico adecuado. adecuado.
adecuado.
adecuado.
Corresponde al tema
Corresponde al tema dado Corresponde al tema dado dado, no usa el
Corresponde al tema
y usa el desarrollo anlitico y usa el desarrollo
desarrollo analtico
dado, no cuenta con el
adecuado. Contiene
anlitico adecuado. No
adecuado. No
desarrollo analtico. No
fuentes bibliogrficas
expeficica las fuentes
especifica las fuentes especifica las fuentes
adecuadas.
bibliogrficas.
bibliogrficas.
bibliogrficas.
No domina el tema,
No domina el tema,
responde
responde
Domina el tema, responde acertadamente a las
acertadamente a las
Domina el tema, responde acertadamente a las
preguntas con ayuda preguntas con ayuda
correcta y acertadamente a preguntas con ayuda de de informacin
de informacin impresa
preguntas.
informacin impresa.
impresa.
y el profesor.
No engargola, no
cumple con el formato
del documento. No usa
PC.
No usa proyector. No
asiste presentable y no
usa el lenguaje tcnico
adecuado.
No corresponde al
tema dado, no cuenta
con el desarrollo
anlitico. No expeficica
las fuentes
bibliogrficas.
No domina el tema, no
responde
acertadamente a las
preguntas con ayuda
30
de informacin impresa
y el profesor.

Control 1

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Control 1

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Instituto Tecnolgico de Tepic

Instituto Tecnolgico de Tepic

Instituto Tecnolgico de Tepic

Instituto Tecnolgico de Tepic

Objetivo general del curso:

Instituto Tecnolgico de Tepic

Instituto Tecnolgico de Tepic

Unidad I: Introduccin a la teora de control.

Instituto Tecnolgico de Tepic

Unidad I: Introduccin a la teora de control.

Instituto Tecnolgico de Tepic

Unidad II: anlisis de estabilidad.

Instituto Tecnolgico de Tepic

tipos de sistemas y error de estado

Instituto Tecnolgico de Tepic

tipos de sistemas y error de estado

3.1. Tipos de sistemas.

Instituto Tecnolgico de Tepic

anlisis y simulacin en el tiempo de

Instituto Tecnolgico de Tepic

anlisis y diseo de controladores en

Instituto Tecnolgico de Tepic

anlisis y diseo de controladores en

Instituto Tecnolgico de Tepic

anlisis y diseo de compensadores en

Instituto Tecnolgico de Tepic

anlisis y diseo de compensadores en

Instituto Tecnolgico de Tepic

6 1 Retroalimentacin del vector de estado y asignacin de valores propios,

Instituto Tecnolgico de Tepic

9Competencia especfica a desarrollar:

Instituto Tecnolgico de Tepic

Instituto Tecnolgico de Tepic

Instituto Tecnolgico de Tepic

Instituto Tecnolgico de Tepic

Instituto Tecnolgico de Tepic

Instituto Tecnolgico de Tepic

Instituto Tecnolgico de Tepic

Instituto Tecnolgico de Tepic

Instituto Tecnolgico de Tepic

Instituto Tecnolgico de Tepic

Instituto Tecnolgico de Tepic

Concepto de asistencia para alumnos

Asiste entre 5-10 minutos tarde

Asiste entre 10-20 minutos tarde

Ph. D. Pedro Esquivel Prado, Agosto-Diciembre del 2013: Control 1

Instituto Tecnolgico de Tepic

Cumple con el total de

Cumple al menos con

Cumple al menos con

Cumple menos del

Ph. D. Pedro Esquivel Prado, Agosto-Diciembre del 2013: Control 1

Instituto Tecnolgico de Tepic

Rubrica de evaluacin por criterio de acreditacin

Vous aimerez peut-être aussi