ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE CINTICA PLANA

En el anlisis siguiente limitaremos nuestro estudio de cintica plana a cuerpos rgidos

los que, junto a sus cargas, se consideran simtricos con respecto a un plano de
referencia fijo. Como el movimiento de un cuerpo se puede ver dentro de un plano de
referencia, todas las fuerzas (y momentos de par) que actan en el cuerpo pueden
proyectarse entonces en el plano, un ejemplo de un cuerpo arbitrario de este tipo se
encuentra en la figura 1. Aqu el origen del marco de referencia inercial x, y, z coinciden
con el punto arbitrario P en el cuerpo. Por definicin, estos ejes no giran y estn fijos o
se trasladan a velocidad constante.

fig. 1

Ecuacin de movimiento de traslacin. Las fuerzas externas que actan en el cuerpo

de la figura anterior representan el efecto de las fuerzas gravitacionales, elctricas,
magnticas o de contactos entre cuerpos adyacentes. Como este sistema de fuerzas se
consider previamente en Ecuacin de movimiento para un sistema de partculas,
aqu puede usarse la siguiente ecuacin.

Esta ecuacin se conoce como ecuacin de traslacin del centro de masa de un cuerpo
rgido. Plantea que la suma de todas las fuerzas externas que actan en el cuerpo es
igual a su masa por la aceleracin de su centro de masa G.
Para movimiento del cuerpo en el plano x-y, la ecuacin del movimiento de traslacin
puede escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares independientes, es decir,

Ecuacin de movimiento rotatorio. A continuacin

determinaremos los efectos originados por los
momentos del sistema de fuerzas externas,
calculados con respecto a un eje perpendicular al
plano del movimiento, el eje z, y que pasa por el
punto P. Corno se ve en el diagrama de cuerpo libre
de la misma partcula, f representa la fuerza
externa resultante que acta sobre la partcula, y f
fig. 2
es la resultante de las fuerzas internas originadas
por las interacciones con partculas adyacentes. Si la partcula tiene una masa m y en
el instante que se considera su aceleracin es a entonces el diagrama cintico se
construye como se muestra en la figura 2. Si se suman los momentos de las fuerzas
que actan sobre la partcula con respecto al punto P, necesitamos que

Entonces

A continuacin escribiremos esta ecuacin en

trminos de la aceleracin ap. De un punto P,
figura 3. Si el cuerpo tiene una aceleracin
angular
velocidad angular , entonces,
mediante la ecuacin se llega a

fig. 3

El
ltimo trmino es cero, ya que r x r = 0.
Expresando los vectores en funcin de sus
componentes cartesianos, y llevando a cabo
las operaciones del producto vectorial, se

fig. 4

obtiene

Haciendo que m dm e integrando con respecto a la masa total m del cuerpo, se

obtiene la ecuacin del momento resultante.

Aqu Mp representa slo el momento de las

fuerzas externas que actan sobre el cuerpo, con
respecto al punto P. El momento resultante de
las fuerzas internas es cero, porque para la
totalidad del cuerpo estas fuerzas se presentan
en pares iguales y opuestos, y con ello se anula
el momento de cada par de fuerzas con respecto
al punto P. Las integrales en el primer y segundo
trminos de la derecha se emplean para ubicar
fig. 4
al centro de masa G del cuerpo con respecto a P.

, figura 4.

Tambin, la ltima integral representa el momento de inercia del cuerpo calculado con
respecto al eje z, esto es
, por lo tanto.

Es posible reducir esta ecuacin a una forma ms simple si el punto P coincide con el
centro de masa G del cuerpo. En este caso, entonces
, y por consiguiente.

Esta ecuacin del movimiento rotatorio establece que la suma de los momentos de
todas las fuerzas externas calculadas, se puede replantear tambin en trminos de las
componentes x y y de G Y del momento de inercia IG del cuerpo. Si el punto G est
ubicado en el punto (x, y), entonces de acuerdo con el teorema del eje paralelo, Ip = h
+ m(x + y). Sustituyendo en la ecuacin y re arreglando los trminos, se obtienen
respecto al centro de masa G del cuerpo es igual al producto del momento de inercia
de ste con respecto a un eje que pasa por G, y la aceleracin angular del cuerpo.

De acuerdo con el diagrama cinemtico se puede expresar en trminos de aG, de la

siguiente manera:

Al llevar a cabo el producto vectorial e igualar las componentes i y j respectivas se

obtienen las dos ecuaciones escalares.

De acuerdo con estas ecuaciones.

Sustituyendo estos resultados en la ecuacin y simplificando se obtiene.

Este importante resultado indica que cuando

se suman los momentos de las fuerzas
externas que se muestran en el diagrama de
cuerpo libre, con respecto al punto P, figura 5,
son equivalentes a la suma de los "momentos
cinticos" de las componentes de maG con
respecto a P, ms el "momento cintico" de
IG ,
En otras palabras, cuando se calculan los
"momentos cinticos" vectores mx y my se
tratan como vectores deslizantes; esto es,
pueden actuar en cualquier punto de su lnea
de accin. De modo semejante, IG se puede
tratar como un vector libre, y por
consiguiente, puede actuar en cualquier
punto. Es importante tener en cuenta que me
IG no son lo mismo que una fuerza o el
momento de un par. En cambio, son
originados por los efectos externos de fuerzas
y momentos de par que actan sobre el
cuerpo. Tomando en cuenta lo anterior,
podemos entonces escribir la ecuacin en una
forma ms general como:

( )

fig. 5

fig. 6

Aplicacin general de las ecuaciones de movimiento. Para resumir este anlisis,

pueden plantearse tres ecuaciones escalares independientes para describir el
movimiento general de un cuerpo rgido simtrico en el plano.