Formulacin lagrangiana

1. Lagrangiano
Se define como la diferencia entre la energa cintica del sistema T y su
energa potencial V
L = T V
y ser funcin en general de las coordenadas x, de las velocidades x& , y del tiempo t.
Aqu, x representa el conjunto de coordenadas necesario para definir de forma
unvoca la posicin del sistema, y no siempre corresponden a coordenadas de
longitud.

2. Integral de accin S
Se define como la integral respecto al tiempo del lagrangiano

S=

t2

L( x, x& , t )dt

t1

Es una funcional (funcin de funciones) de la trayectoria del sistema x ( t ) . Para

cada trayectoria particular, la integral de accin entre los tiempos considerados, tiene
un valor determinado.

3. Principio de mnima accin

Establece que la trayectoria real del sistema, entre todas las trayectorias
compatibles con las condiciones frontera x ( t1 ) = x1 y x ( t2 ) = x2 , es aquella que
corresponde al valor mnimo de la funcional accin. Es decir, la variacin de la
accin es nula para la trayectoria real
S =0

4. Ecuaciones de Lagrange
Estudiamos la variacin de la accin S, correspondiente a una variacin
arbitraria de la trayectoria x ( t ) . Ya que el tiempo no se trata como una variable
independiente para cada trayectoria, la variacin de la accin es directamente

S =

t2

L( x, x& , t )dt

t1

Al variar la trayectoria, el lagrangiano vara segn

L
L
L = x + x&
x
x&
y adems, como t no acta como variable independiente, la derivada temporal y la
variacin son operadores intercambiables, con lo cual

dx d
= x
dt dt
Por tanto, la variacin de la accin queda expresada en la forma

x& =

S =

t2

t1

L d
L

x x + x& dt x dt

Integramos el segundo trmino por partes

t2

2
L d
L t2

d L
x dt = x t
x dt

1
&
&
x&

t1 x dt
t1 dt x
con lo cual, la variacin de la accin toma la forma definitiva

S =

t2

t1

L t2
L d L
x dt x& x dt + x& x t1

El principio de accin mnima establece que dicha variacin es cero para la

trayectoria real, elegida entre todas las trayectorias compatibles con x ( t1 ) = x1 y

x ( t2 ) = x2 . Es decir, se exige que S = 0 , para x ( t1 ) = 0 y x ( t2 ) = 0 , con la

variacin de la trayectoria x ( t ) , funcin arbitraria del tiempo por lo dems.

Concluimos que el segundo sumando es nulo, y as la trayectoria real descrita por el
sistema satisface las ecuaciones de Lagrange
L d L

=0
x dt x&

5. Ecuaciones del movimiento

En la formulacin de Lagrange, la ecuacin que caracteriza la evolucin del
sistema es la ecuacin de Lagrange
d L L

=0
dt x& x
con
L = T V
y existe una ecuacin de Lagrange para cada coordenada del sistema.

6. Evaluacin de la energa cintica

En la mayora de los casos,

1 2
mv
2
por lo que la dificultad estriba en determinar v 2 en funcin de las derivadas
temporales de las coordenadas del sistema. En coordenadas cartesianas es fcil
v 2 = x& 2 + y& 2 + z& 2
T=

 En coordenadas cilndricas, la velocidad tiene tres componentes, z& en la

direccin vertical, r& en la direccin radial y r& en la direccin tangente al crculo
de radio r,

z&

r&
r&

y
x
con lo cual
v 2 = r& 2 + r 2& 2 + z& 2
En coordenadas esfricas, la velocidad lineal de rotacin en torno al eje z es
r sen & , la velocidad lineal de rotacin respecto al eje perpendicular al eje z es r& ,
y la velocidad radial es r&

r&

r sen

r sen &

r&

r
y

x
con lo cual

v 2 = r& 2 + r 2& 2 + r 2 sen 2

Por ltimo, destacar que en el caso de un cuerpo continuo en movimiento, la
energa cintica ser la suma de la energa cintica de rotacin y de la energa
cintica de traslacin.

7. Evaluacin de V
Si F es la fuerza ejercida sobre el sistema en la direccin del eje x, la energa
potencial viene dada por

V =

Fdx

x0

integrando desde un punto arbitrario x0 . Si la coordenada del sistema es un ngulo

la energa potencial satisface

V =

Fr d

siendo r el radio de giro.

8. Fuerzas de ligadura
Las ligaduras son las condiciones adicionales que deben satisfacer las
coordenadas del sistema, y que limitan el nmero de coordenadas independientes del
sistema. Una partcula de masa m que se mueve por el interior de una aro de radio R
tiene dos coordenadas ( r , ) , una ligadura r = R , y una sola coordenada
independiente .
Las fuerzas de ligadura son las fuerzas que obligan al sistema a seguir una
ligadura. En un pndulo, la tensin T del hilo es la fuerza de ligadura que hace que
la longitud del hilo sea constante.

9. Metodologa
Si no nos interesa conocer las fuerzas de ligadura, desde un principio escribimos
el lagrangiano en funcin slo de las coordenadas independientes y resolvemos las
ecuaciones del movimiento.
Si nos interesa conocer las fuerzas de ligadura, escribimos el lagrangiano como
funcin de todas las coordenadas del sistema, y definimos el lagrangiano modificado
L ' = L + ( ligadura )
donde es la fuerza de ligadura que multiplica a la ecuacin de la ligadura
expresada en una forma que sea idnticamente nula. Con esto el lagrangiano
modificado es estrictamente igual al lagrangiano inicial. Entonces, la condicin de
accin mnima exigiendo el cumplimiento de la ligadura da lugar a las ecuaciones de
Lagrange para el lagrangiano modificado L, ms la condicin L ' = 0 , que nos

da de nuevo la ecuacin de la ligadura. As resolvemos las ecuaciones de

movimiento y la fuerza de ligadura. Es anlogo al clculo de extremos
condicionados en Anlisis.

 Como regla general, debe multiplicar a la ecuacin de ligadura resuelta para

las coordenadas, no para el cuadrado de las coordenadas, etc. Es decir, si la ligadura
es x 2 + y 2 = a 2 , el lagrangiano modificado se escribe

L' = L +

x2 + y 2 a

y as tiene las dimensiones correctas de fuerza.

Problemas Resueltos
9.1

Determinar por el mtodo lagrangiano la posicin de equilibrio de una

varilla rgida de masa M y longitud L, con un extremo fijo a un eje vertical que
gira con velocidad angular constante .

M, L

Sea el ngulo que forma la varilla con el eje vertical. Definimos x como la
coordenada de posicin de un elemento de masa dm de la varilla, respecto del punto
fijo. La energa cintica de la varilla es
1
T=
V 2 ( x ) dm
2
siendo V ( x ) la velocidad del elemento de masa dm. Dicha velocidad tiene dos
componentes,

x sen

x&
x sen

una perpendicular a la varilla con valor x& , en la direccin creciente del ngulo ,
y otra en direccin horizontal, tangente a la trayectoria circular de dm, con valor
r = x sen , siendo r = x sen el radio de giro del elemento dm. La primera
componente se debe al giro de la varilla sobre el punto fijo, y la segunda al giro de la
varilla respecto al eje vertical. Por tanto,

( ) + ( x sen )

V 2 ( x ) = x&

= x 2 & 2 + 2 sen 2

Por ser la varilla un cuerpo homogneo, el elemento de masa es dm = M

dx ,

con lo cual, la energa cintica toma el valor

1
T=
2
=
=

(&

M
dx
L

+ 2 sin 2 x 2

1 M &2
+ 2 sin 2
2 L

1
ML2 & 2 + 2 sin 2
6

x 2 dx

Medimos la energa potencial gravitatoria respecto de la posicin horizontal de la

varilla ( = 90 )

V=

gy dm = g

ydm = Mgycm

siendo ycm la posicin vertical del centro de masas respecto del plano horizontal de
referencia,
L
ycm = cos
2
con lo cual
L
V = Mg cos
2
El lagrangiano de la varilla es
1
L
L = T V = ML2 & 2 + 2 sen 2 + Mg cos
6
2
y la ecuacin de Lagrange resulta
d L L
=0

dt &

d 1
1 2 2
1
2 &
ML = ML sen cos MgL sen
dt 3
2
3
y para la posicin de equilibrio, && = 0 , obtenemos la condicin

1
1
ML2 2 sen cos = MgL sen
3
2
con dos soluciones, una estable
3 g
cos =
2 L 2
y otra inestable,
sen = 0

9.3

Determinar la forma que adquiere la superficie libre de un lquido

dentro de una vasija cilndrica en rotacin.

Por simetra, la forma ser z = f ( r ) , donde z es la altura de un punto material de

la superficie libre y r su distancia radial al eje de giro. Sin tener en cuenta la
ligadura, la velocidad de un elemento de masa m tiene tres componentes
perpendiculares, una componente radial r& , una componente vertical z& , y una
componente en la direccin tangente a la circunferencia de radio r, de valor r .
Entonces,
v 2 = r& 2 + z& 2 + 2 r 2
la energa cintica del elemento de masa es
1
T = m r& 2 + z& 2 + 2 r 2
2
y la energa potencial respecto de la posicin de equilibrio ( z = 0 ) es
V = mgz

Para tener en cuenta la ligadura, definimos el lagrangiano modificado

L ' = L + ( z f ( r ))

1
m r& 2 + z& 2 + 2 r 2 mgz + ( z f ( r ) )
2
Las ecuaciones de Lagrange son
d L ' L '
= 0 mr&& = m 2 r f ' ( r )
&
dt r r
=

d L ' L '
=0

dt z& z
L '
=0

mz&& = mg
z = f (r )

Para calcular la posicin de equilibrio del elemento de masa, basta tomar las
condiciones &&
z = 0, &&
r = 0 , en las ecuaciones anteriores. Obtenemos la solucin

m 2 r = f ' ( r )

= mg
z = f (r )

De las dos primeras, eliminando la fuerza de ligadura , encontramos la pendiente

de la curva de equilibrio
2r
f '( r ) =
g
Integrando esta ltima ecuacin con la condicin z = 0 si r = 0 , es decir, f ( 0 ) = 0 ,
obtenemos
1 2r 2
f (r ) =
2 g
y la forma de la superficie libre resulta ser la de un paraboloide
1 2r 2
z=
2 g

9.3

Determinar la posicin de equilibrio de una masa m unida a una cuerda

de longitud L, a su vez unida a un volante de radio r que gira con velocidad
angular constante .

L
m
La velocidad de la masa m tiene dos componentes perpendiculares entre s, L& ,
en direccin perpendicular a la cuerda y ( r + L sen ) en direccin tangente a la
circunferencia de giro en el plano horizontal de radio r + L sen . Con esto, la
energa cintica de la masa m es
1
2
T = m L2& 2 + 2 ( r + L sen )
2
y la energa potencial respecto al plano horizontal ( = 90 ) es
V = mgL cos

El lagrangiano del sistema es

1
2
L = m L2& 2 + 2 ( r + L sen ) + mgL cos
2
y la ecuacin del movimiento
d L L
=0

dt &
resulta ser
d
mL2& = mL ( r + L sen ) 2 cos mgL sen
dt

 Para el equilibrio, && = 0 , obtenemos

tan =

2
g

( r + L sen )

9.4

Determinar la ecuacin del movimiento de un sistema formado por una

cuerda de longitud L, con una masa m en cada extremo, de forma que una de
ellas se mueve sobre el eje x, y la otra sobre el eje y. Inicialmente la cuerda se
encuentra en la posicin horizontal ( = 0 )
x

y
L
m

Si no tenemos en cuenta la ligadura del sistema, la nica coordenada del sistema

es el ngulo que forma la cuerda con el eje x. La energa cintica del sistema es
1
1
T = mx& 2 + my& 2
2
2
donde
x = L cos

y = L sen
y de aqu, derivando respecto del tiempo, encontramos
x& = L& sen
y& = L& cos
con lo cual la energa cintica tiene la expresin
1
T = mL2& 2
2
La energa potencial respecto a la posicin de equilibrio horizontal ( = 0 ) es igual
a la energa potencial de la masa que desliza por el eje y
V = mgy = mgL sen
El lagrangiano es
1 2 &2
mL + mgL sen
2
y la ecuacin de movimiento resultante es
d L L
= 0 mL2&& = mgL cos
&
dt

g
&& = cos
L
L=

9.5

Determinar la fuerza de ligadura en el caso anterior.

Las variables del sistema son ( x, y ) y la ligadura L2 = x 2 + y 2 . El lagrangiano

modificado es
1
L ' = m x& 2 + y& 2 + mgy + x 2 + y 2 L
2
siendo la fuerza de ligadura. Las ecuaciones de Lagrange son
d L ' L '
x
= 0 mx&& =
&
dt x x
x2 + y 2

d L ' L '
=0

dt y& y

my&& = mg +

L '
=0

y
x2 + y 2

x2 + y 2 = L

Utilizando la tercera ecuacin, las dos primeras quedan

x
mx&& =

my&& = mg +

y
L

Para integrar esta ecuacin, nos ayudamos de una ecuacin adicional, de

conservacin de la energa
1
E = m x& 2 + y& 2 mgy
2
y como inicialmente la cuerda est en reposo horizontalmente, E = 0 . Tenemos as
las tres ecuaciones
x
mx&& =
L
y
my&& = mg +
L
2
2
x& + y& = 2 gy
de donde podremos obtener la fuerza de ligadura.

Multiplicando la primera por x, la segunda por y, sumando el resultado,

obtenemos
m ( xx&& + yy&&) = L + mgy
Derivando dos veces la condicin de ligadura L2 = x 2 + y 2 , encontramos

xx&& + yy&& = x& 2 + y& 2

con lo cual, con ayuda de la conservacin de energa, la ecuacin anterior queda en

la forma
m x& 2 + y& 2 = L + mgy

 = 3mg

y
= 3mg sen
L

9.6

Determinar la tensin de la cuerda y la aceleracin de cada de las masas

en una mquina de Atwood simple, mediante el mtodo lagrangiano.

x2

x1
m2
m1

La tensin de la cuerda es la fuerza de ligadura que mantiene unidas las masas a

la cuerda de longitud L. Tomamos nuestro origen de coordenadas en el punto ms
alto de la trayectoria. Sean ( x1 , x2 ) las coordenadas de ambas masas respecto del
punto de referencia. La energa cintica del sistema es
1
1
T = m1 x12 + m2 x22
2
2
la energa potencial se mide respecto al punto de referencia resultando ser
V = m1 gx1 m2 gx2
Por ltimo, la ecuacin de la ligadura es x1 + x2 = L
El lagrangiano modificado es
1
1
L ' = m1 x12 + m2 x22 + m1 gx1 + m2 gx2 + ( x1 + x2 L )
2
2
y las ecuaciones de Lagrange son
d L ' L '
= 0 m1&&
x1 = m1 g +

dt x&1 x1

d L ' L '
=0

dt x&2 x2
L '
=0

x2 = m2 g +
m2 &&
x1 + x2 = L

De la condicin de ligadura obtenemos &&

x1 = &&
x2 . Restando las dos primeras
ecuaciones obtenemos la aceleracin de cada de las masas
( m1 + m2 ) &&x1 = ( m1 m2 ) g

m m2
&&
x1 = 1
g
m1 + m2

 Entonces, de la primera ecuacin se obtiene la fuerza de ligadura, la tensin

de la cuerda,
2m1m2
=
g
m1 + m2
El signo menos indica que la tensin est dirigida en el sentido contrario al aumento
de las coordenadas x1 , x2 .

9.7

Una masa puntual m se encuentra en reposo en el punto ms alto de un

esfera fijada al suelo de radio R. Determinar por el mtodo lagrangiano la
ecuacin de su movimiento de cada cuando se separa ligeramente del punto de
equilibrio, y establecer el punto en el que la masa se separa de la superficie
esfrica.

m
r

La fuerza que mantiene a la masa sobre la superficie esfrica es igual a la

reaccin normal N de la esfera sobre ella. Tomamos coordenadas polares centradas
en el origen de la esfera en el plano de la trayectoria de cada. Las coordenadas de la
masa m sern ( r , ) . La energa cintica de la masa m est dada por

1
m r& 2 + r 2 2
2
La energa potencial respecto de la posicin de equilibrio est dada por
V = mg ( R r cos )
y la condicin de ligadura es r = R .
T=

El lagrangiano modificado es
1
L ' = m r& 2 + r 2& 2 + mg ( R r cos ) + N ( r R )
2
y las ecuaciones de Lagrange son
d L ' L '
= 0 mr&& = mg cos + N + mr& 2
&
dt r r

d L ' L '
=0

dt &
L '
=0
N

mr 2&& = mgr sen

r=R

 Con ayuda de la condicin de ligadura, de la segunda ecuacin obtenemos la

ecuacin del movimiento para la trayectoria de cada
g
&& = sen
R
y de aqu, para la primera ecuacin
N = mg cos mR& 2
necesitamos encontrar & en funcin de . Partimos de la relacin
d& & d&
&& =
=
dt
d
con lo cual, la ecuacin de movimiento puede escribirse
d& g
&
= sen
d R
Realizamos la integral con la condicin inicial, & = 0 si = 0 , resultando
g
& 2 = 2 ( cos 1)
R
con lo cual
mR& 2 = 2mg ( cos 1)
y as, la normal adquiere el valor
N = 3mg cos 2mg
La partcula abandona la superficie de la esfera cuando la normal se haga cero.
Esto es, en la posicin angular
2
cos =
3

Apndice
A) Principio de mnima accin
Establece que la trayectoria real del sistema, entre todas las trayectorias
compatibles con las condiciones frontera x ( t1 ) = x A y x ( t2 ) = xB , es aquella que
corresponde al valor mnimo de la funcional accin. Es decir, la variacin de la
accin es nula para la trayectoria real
S =0
Para enunciar de forma matemtica precisa lo que implica este principio de
accin mnima, vamos a considerar el cambio producido en la accin al pasar de una
trayectoria a otra vecina, teniendo las dos sus extremos en los puntos A y B, segn
muestra la figura

x (t ) + x (t )

B
x (t )

Ya que las trayectorias comparten extremos comunes, la variacin de la accin debe

satisfacer la condicin adicional
x ( t1 ) = x ( t2 ) = 0
Suponemos que la variable de tiempo t no vara de una trayectoria a otra, y no
se considera una coordenada independiente. Por tanto, la accin S slo es funcional
de la trayectoria considerada x ( t ) . En consecuencia, su variacin es

S =

t2

L( x, x& , t ) dt

t1

La variacin del lagrangiano es

L
L
x + x&
x
x&
y en virtud que la coordenada temporal es independiente de la trayectoria elegida,
podemos intercambiar el operador de derivada temporal y el operador de variacin
con lo que
dx d
x& =
= x
dt dt
con lo cual, la variacin de la accin queda expresada en la forma

L( x, x& , t ) =

S =

t2

t1

L d
L

x + & x dt
x dt
x

Integrando por partes el ltimo factor, vemos que

t2

t1

2
L d
L

x
dt

x& dt
x&
t1

t2

t1

d L

xdt
dt x&

y ya que todas la trayectorias tienen extremos comunes x ( t1 ) = x ( t2 ) = 0 , el

primer trmino es nulo. As, la variacin de la accin para un cambio arbitrario en la
trayectoria, tiene la forma final

S =

t2

t1

L d L
x dt x& xdt

Segn establece el principio de mnima accin, esta variacin debe ser nula
para cualquier cambio x ( t ) , respecto de la trayectoria real correspondiente al
movimiento real del cuerpo. Esto ser as si la trayectoria real es aquella que
satisface las ecuaciones de Lagrange
d L L
=0

dt x& x

B) Teorema de E. Noether
Este teorema relaciona las cantidades conservadas (energa, momento, etc) del
movimiento con el tipo de simetra que se conserva en el sistema. Supongamos que
la transformacin de las coordenadas
t t = t + t
x ( t ) x ( t )
no vara la integral de accin para una trayectoria dada. Veamos que consecuencias
podemos extraer de esta simetra.
La variacin de la accin debido a esta transformacin de coordenadas es
x
x
S = L( x, , t ) dt L( x, , t ) dt
t
t
Calculamos las variaciones de las coordenadas por separado. Respecto a la variable
de tiempo, tenemos
dt
d t
dt =
dt = 1 +
dt
dt
dt

Para la variable espacial, su variacin es doble, primero por variar la propia

coordenada y segundo por variar su dependencia en el tiempo. Obtenemos
x
x = x ( t ) x ( t ) = x + t
t
siendo x = x ( t ) x ( t ) es la variacin de la coordenada manteniendo fijo el tiempo.
De la misma forma, la variacin del lagrangiano se compone de dos partes

L =L+

L
L
L
L
dt = x + &x + dt
t
x
&x
t

La variacin de la accin se escribe

x
d t
x
x

S = L( x, , t )
dt + L( x,
, t ) L( x, , t ) dt
t
dt
t
t

t
L
L
L
= L
dt + x + x& +
dt dt
t
x&
t
x
( L t )
L
L
=
dt + x + x& dt
t
x&
x

De la misma forma que en el apartado anterior, el operador de derivada

temporal puede intercambiarse con el operador de variacin a tiempo constante, por
lo que

x& = x
t
con lo cual, podemos escribir el ltimo trmino en el integrando en la forma
L
L
L
x& = x x
x&
t x&
t x&

y as, la variacin de la accin tiene la expresin final

( L t )
L
L
L
S =
dt + x + x x dt
t
t x&
t x&

S =

L
L t + & x dt +
t
x

L L
x t x& x dt

Con la condicin de que la variacin de la accin sea nula y que el

movimiento recorra la trayectoria real, esto es, que se satisfagan las ecuaciones de
Lagrange, obtenemos el teorema de E. Noether: Si S es invariante bajo la
transformacin de las coordenadas t t , x x , entonces

L
S =
L t + & x dt = 0
t
x
Es decir,

L
L t + & x = 0
t
x
lo que es lo mismo
L
L t + x
x&
x
es una constante del movimiento. Por ltimo, al tener x = x t , dicha
t
constante del movimiento se escribe en la forma
L
L

L & x& t + & x

x
x

1. Simetra frente a traslacin temporal

La transformacin temporal es

t = a
x=0
y en consecuencia, segn el teorema de Noether, existe una cantidad conservada en
el movimiento en la forma
L
x& L
x&
Para encontrar el significado a esta constante, basta utilizar el lagrangiano habitual
1 2
& +V ( x)
L = mx
2
y llegamos a
L
1
1
x& L = mx& 2 mx& 2 + V ( x ) = mx& 2 + V ( x ) = E
x&
2
2
que es la energa total del sistema. Por tanto, cuando la evolucin de un sistema no
dependa del tiempo, su energa total se conserva.

2. Simetra frente a traslacin espacial

La traslacin espacial es

t = 0
x=a
Se conserva el momento conjugado px definido por
L
px =
x&
Si la coordenada x mide una longitud, px = mx& es constante. Es decir, se conserva el
momento lineal en la direccin del eje que mantiene invariante al sistema. Si la
coordenada x es un ngulo, px = I& es constante. Es decir, se conserva el momento
angular de giro respecto al eje que mantiene invariante al sistema.

C) Formulacin hamiltoniana
Para describir el estado fsico de un sistema no es necesario escoger las
coordenadas rectangulares usuales. Es posible escoger cualquier conjunto de
parmetros que especifiquen de forma completa el estado del sistema. Estas
cantidades no tienen por qu tener dimensin de longitud, ya que dependiendo del
problema puede ser ms adecuado elegir algn parmetro sin dimensin, como
puede ser un ngulo, etc. Por coordenadas generalizadas se entiende dicho conjunto
de parmetros que describen completamente el estado del sistema. La finalidad que
se busca al elegir uno u otro conjunto de coordenadas es obtener las ecuaciones de
movimiento resultantes en la forma ms simple posible, que permita una
interpretacin del movimiento lo ms sencillamente posible.
Se definen los momentos generalizados segn la frmula

L
&x
con lo cual, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse en la forma
d
L
p=
dt
x
Una consecuencia directa es que si el lagrangiano no depende de la coordenada
generalizada x, su momento generalizado se conserva constante en el tiempo
p=

La descripcin del movimiento utilizando las coordenadas generalizadas y sus

momentos asociados de forma independiente se basa en la formulacin
hamiltoniana. Con esto el estado del sistema queda descrito no slo por su posicin
sino tambin por el conjunto de velocidades generalizadas que definen su
movimiento. Se introduce el hamiltoniano del sistema en la forma
& )
H ( x, p,t ) = &xp L ( x,x,t
donde debe entenderse que las velocidades generalizadas se introducen como
funciones de x,p y t. Es decir, de la ecuacin p = L &x , se despejan las velocidades
generalizadas respecto de las coordenadas y momentos generalizados.
Tomando la diferencial total del hamiltoniano, se obtiene
L
L
L
& dx dx
& dt
dH = &x dp + p dx
x
&x
t
y en virtud de las ecuaciones de Lagrange y de la definicin de momento
generalizado, se puede escribir
L
dH = &x dp &p dx dt
t
de donde se obtienen las ecuaciones del movimiento en la formulacin hamiltoniana
H
&x =
p
H
&p =
x
dH H
L
=
=
dt
t
t

La ltima ecuacin expresa el hecho de que si el lagrangiano no depende

explcitamente del tiempo, el hamiltoniano se conserva constante en el
tiempo. De nuevo se obtiene uno de los resultados deducidos por el
teorema de Noether.
Ejemplo
Consideramos una partcula de masa m que se mueve sobre la
superficie interior del cilindro vertical x2 + y 2 = R2 , de radio R. La
partcula sufre la accin de una fuerza central dirigida hacia el origen
de coordenadas, F = kr . Determinar las ecuaciones del movimiento
utilizando el mtodo hamiltoniano.

En coordenadas cilndricas, tomando el eje z en la direccin del eje del cilindro, la

velocidad de la masa m satisface
v2 = R2& 2 + &z 2
puesto que la coordenada radial siempre es constante, r = R . La energa cintica del
sistema es, por tanto
1
1
T = mv2 = m R2& 2 + &z 2
2
2

La energa potencial de la partcula en presencia de la fuerza central es

1
1
V = F dr = kr 2 = k R2 + z 2
2
2
con lo cual, el lagrangiano del sistema queda escrito en la forma
1
1
L = T V = m R2& 2 + &z 2 k R2 + z 2
2
2

Las coordenadas generalizadas que describen completamente el estado del

sistema son y z. Los momentos generalizados son
L
p = & = mR2&

L
&
pz = = mz
&z
de donde deben despejarse las velocidades generalizadas, obtenindose
p
& = 2
mR
p
&z = z
m
El hamiltoniano est definido en la forma
p2
pz2 1
&
&
H = p + zpz L =
+
+ k R2 + z 2
2
2mR 2m 2
Las ecuaciones del movimiento correspondientes a este hamiltoniano son cuatro
H
&p =
=0

H
&pz =
= kz
z
p
H
& =
=
p mR2

&z =

H pz
=
pz m

La solucin completa es

p = mR2& = cte
por lo que el momento angular alrededor del eje z es constante. Este hecho estaba
asegurado por ser el eje z el eje de simetra del sistema. Por otro lado, la ecuacin de
movimiento para la coordenada z

k
z=0
m
representa un movimiento armnico simple.

&&z +