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12/11/2014

TECHNIQUE de la RADIO-COMMANDE

CODAGE-DECODAGE PCM
Pour comprendre le PCM, il faut avoir une ide prcise de ce que sont l'analogique et le
numrique, notions particulirement d'actualit puisqu'elles rivalisent dans tous les secteurs
de l'audio-visuel.
L'ANALOGIQUE est le domaine des grandeurs qui peuvent prendre une INFINITE de valeurs entre
deux valeurs quelconques choisies. En principe, toutes les grandeurs physiques sont
analogiques : la temprature, la pression, les forces, les longueurs, les masses ... toutes peuvent varier
insensiblement d'une valeur une autre.
Le NUMERIQUE est le domaine des grandeurs qui passent brutalement d'une valeur l'autre
conscutive : le cardinal d'un ensemble d'lments ( c'est--dire le nombre de ces lments )
est de type numrique.

On peut avoir une image fidle de


l'analogique et du numrique en reprsentant le
premier par une RAMPE et le second par un
ESCALIER.
Fig. 1. La rampe permet de monter ou
descendre trs progressivement, insensiblement
d'un niveau un autre.
L'escalier au contraire, ne permet que
de passer d'une marche l'autre.

Sur le plan mathmatique, le numrique a t le prcurseur :


Les premiers hommes ont invent les NOMBRES ENTIERS pour pouvoir compter leurs biens,
troupeaux, gibiers, monnaies ...
C'est l'ensemble N, qui permet de passer de 1 2, de 2 3, mais qui ne connat rien entre 1 et 2 ou
entre 2 et 3 !
Plus tard est venue la ncessit d'apprcier plus finement des valeurs moins simplistes que le
nombre des moutons du troupeau.
On parla alors de nombres RATIONNELS ( Q ), de DECIMAUX ( D ), de REELS ( R ), ces derniers
regroupant tous les autres, y compris les IRRATIONNELS ( p, racine carre de a, de 2 ....)
Quand l'lectricit commena sa conqute de notre monde, elle tait analogique : la tension,
l'intensit, la rsistance varient avec la plus grande finesse. Il fallut quelques dizaines d'annes pour
voir surgir
l'lectronique, en fait au dbut .. la RADIO, la TSF !! Toujours de l'analogique. Bien plus tard on
commena fabriquer des circuits LOGIQUES, c'est--dire des composants sans tats d'me, ne
connaissant que le VRAI et le FAUX, le "1" et le "0" et suivant les rgles strictes de l'algbre de
BOOLE.
Le "0" est l'absence de tension, le "1" tant l'existence d'une tension donne, par exemple le +5V des
composants TTL. Entre le "0" et le "1" soit entre 0V et +5V, il n'y a rien !
La logique est le triomphe de l'interrupteur : Je suis OUVERT ou FERME, c'est tout !
Mais que peut-on faire avec des "0" et des "1" ? Tout simplement COMPTER ! Toutefois, pour
compter avec 0 et 1, il faut abandonner notre cher systme dcimal
qui requiert 10 valeurs de 0 9 et en venir un autre beaucoup plus rustique : le systme BINAIRE
ou numration en BASE 2.
En dcimal, pour aller de 0 9 on a des nombres 1 chiffre ( les units ) puis on fait des paquets de
10 ( les dizaines ) ....
http://home.nordnet.fr/fthobois/MRA-7.htm

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En base 2, on peut compter de 0 1 ( units ) avec un seul chiffre,


puis on fait des paquets de 2 ( les "deuzaines" ) ....
Le tableau Fig. 2 montre le rsultat de 0 10. Dans le nombre
binaire on ne passe plus d'un rang l'autre de 10 en 10, mais de 2
en 2.
Remarquer que pour reprsenter le nombre 10, il nous faut 4
chiffres, ce que nous pourrons faire lectriquement avec 4 fils. Fig
3.
Avec ces 4 fils on peut compter jusque 15 ( 1111 ), avec 8 fils on
compte jusque 255, avec 16 jusque 65535, bien entendu par
nombres entiers.

L'lectronique logique permet ainsi de mesurer les grandeurs


numriques, mais pas les analogiques
. Comme vous le savez, ce secteurde l'lectronique a connu
d'extraordinaires dveloppements dont l'aboutissement actuel
est le domaine des microprocesseurs, celui de
l'INFORMATIQUE tout simplement !
Qui n'est pas merveill par le fonctionnement d'un ordinateur,
machine d'une complexit tellement plus grande que ne l'imagine
l'utilisateur lambda et qui pourtant
est d'une fiabilit quasiment sans faille. D'o vient ladite fiabilit ? Tout bonnement du fait que la
machine n'a traiter quedes 0 et des 1,
tche somme toute simpliste et qu'elle excute fort bien !
Il est agaant de ne pas pouvoir donner la mme scurit au
traitement des grandeurs analogiques : au son, aux images
Qu' cela ne tienne ! Il suffit de les trasformer en grandeurs
numriques , donc de les NUMERISER. .
Voyons comment cela peut se faire pour un son, par exemple. Voir
la Fig. 4.
La sinusode d'un son suppos pur esttransforme en "escalier" dont
chacune des marches correspond un nombre entier.
Il suffit alors de transmettre successivement chacun de ces nombres, charge du rcepteur de
reconstituer l'escalier partir de ces valeurs,
en y ajoutant un "lissage" restaurant la forme analogique initiale.
Si la transmission des nombres est correct, on est certain de retrouver le signal d'origine, sans la
moindre altration. Simple, n'est-ce pas !!
Mais revenons nos ... moutons, ou plus exactement la radio-commande par PCM. Rappelons tout
d'abord que, en PPM, la donne transmettre est la dure de
l'impulsion transmettre aux servos. Fig. 5.
Ce qui est fait par position relative dans la squence. En PCM,
nous allons transmettre, non pas la dure relle, mais le NOMBRE
qui mesure cette dure.
Ainsi, si la dure transmettre au servo est 1225 s, nous
transmettrons le nombre 1225 ! Comment faire cela ?
Tout d'abord en traduisant cette valeur en BINAIRE
Voir
Fig. 6.
http://home.nordnet.fr/fthobois/MRA-7.htm

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Constatons que pour une rsolution de la


s, la valeur binaire possde 11 chiffres, soit
11 bits.
Une transmission parallle ncessiterait 11
fils ! Il faut donc utiliser la transmission
SERIE,
bit
aprs bit. Pour ce faire, les microcontrleurs
possdent une section spcialise :
le SCI ( Serial Communication Interface )en mode NRZ ( Non
Return to Zero )
Le signal correspondant la transmission de 1225 aura l'aspect
donn en Fig. 7.
Au repos, le signal est 1, la trame dmarre par un
bit de START ( passage 0 )
puis les 11 bits de donne, poids faible en tte.
Remarquer que si deux "1" se suivent, il n'y a pas
retour "0".
La trame se termine par un bit de STOP ( 1 )
La cadence d'envoi est la VITESSE de
TRANSMISSION. Elle s'value en Bits par seconde, soit en BAUDs
En fait le signal de la fig. 7 n'est pas complet car il lui manque un bit de vrification. Ce bit s'value
souvent en faisant la
somme des bits de donne. Ici 1+0+0+1+0+0+1+1+0+0+1 = 5 en dcimal, nombre impair, d'o bit
de vrification ( Checksum ) 1.
Par ailleurs le numro de voie doit tre ajout : Il faut 3 bits de plus pour 8 voies.
Cela nous amne 1+3+11+1+1 = 17 bits ! Et cela pour la transmission d'une SEULE voie !!
Il est dj facile d'valuer le gouffre de diffrence existant entre la simplicit de l'impulsion PPM et la
complexit du signal PCM ! Pourquoi faire simple, quand on peut faire compliqu !!
Mais cette diffrence n'est pas majeure car c'est l'affaire de circuits lectroniques sophistiqus.
Par contre, un autre problme apparat : C'est celui de la vitesse de transmission.
N'oublions pas que le signal codeur va devoir transiter par la voie HF de l'ensemble RC. Comme nous
aurons plus tard l'occasion d'en parler, le modulation de frquence ( FM ) est gnralise.
En fait, il s'agit de NBFM ( FM bande troite ) hlas caractrise par cette BANDE PASSANTE
troite aussi . Dans ces conditions, on peut estimer que 250 s est la dure minimum de transmission
d'un bit, soit 4 au maximum par milliseconde et 4000 par seconde, soit donc 4000 bauds. Pour
transmettre 17 bits, il faut 17 x 250 s, soit 4.25 ms, dure nettement suprieure aux 1225 s du PPM.
Et c'est ici que l'affaire se corse ! Car pour palier ce dfaut, chaque constructeur fait appel SA
technique propre, soit base d'algorithmes de compression ( comme en vido ) soit base de priorits,
en ne transmettant par ex. que les voies importantes chaque squence et les autres successivement,
soit en ne transmettant que les voies qui ont t modifies ...
Si la compression des donnes est utilise, on peut se dispenser de numro de voie dans la trame,
condition d'inclure un signal de synchro typique, comme en PPM.
Par contre, si la mthode de priorit est choisie, le numro de voie est ncessaire.
Le choix de la rsolution finale est galement important. On peut coder la donne de voie sur 8, 9 ..
bits. Avec 8 bits, on obtient 256 positions de servo possibles, avec 9, 10 on en a 512, 1024 ! En se
limitant 8 bits, on peut affecter la valeur 0 la dure minimum de voie, par ex. 992 s et 255 la
dure maximum, 2008 s, ce qui donne un pas de 4 s.
Un tel choix aurait l'avantage de rduire de 17 14 le nombre de bits par voie, mais donnerait une
prcision moindre.
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Il est cependant raliste de constater que la course d'un servo tant de 90 env. pour 255 pas, nous
avons 90/255 = 0.35
par pas, ce qui est mieux que la prcision globale de la quasi totalit des servos existants, sans parler
des jeux de tringlerie !
Il y a cependant, parait-il, des pilotes exigeant au moins 10 bits de rsolution, soit 1023 pas pour 90
et 90/1023 = 0.088 par pas !
Y aurait-il des extra-terrestres parmi nous !
Finalement, comme chaque constructeur a son systme, il y a incompatibilt totale entre le PCM de
Paul et celui de Pierre !
Techniquement c'est gnant mais commercialement c'est intressant!
Mais qu'apporte donc en plus le PCM ? C'est la solidit de la transmission de l'information. Lorsque la
trame reue est accepte par le dcodeur ( voir plus loin ) on est quasi sr de sa qualit.
Le PCM n'est pas, entre autres, sensible au souffle du signal au voisinage de la porte limite. Jusqu'au
dernier mtre, les servos sont impassibles, puis brutalement c'est la coupure de liaison.
Eh oui, en logique c'est bon ou c'est mauvais !!
On aime ou on n'aime pas !! Le PPM lui prvient : Les servos frtillent avec le souffle avant de
dclarer forfait.
Il faut remarquer que l'ensemble RC PCM n'est pas entirement numrique : Les manches et la plupart
des servos restent analogiques. Pour passer en numrique intgral, il faudrait remplacer
les manches potentiomtres par d'autres encodeurs incrmentaux et quiper les servos de C
capables de recevoir directement la trame PCM. ( Les nouveaux servos numriques restent
analogiques sur leur entre ! )
Mais voyons maintenant comment la chose se prsente en pratique.

Le CODEUR PCM.
Le PCM ne se conoit qu'avec un micro-contrleur, on s'en doute.
La tension des actionneurs est lue en squence par un
convertisseur Analogique/Digital ( A/D ) dlivrant le NOMBRE
binaire correspondant. Voir Fig. 8.
La Fig. 9 donne une ide du principe de cette conversion : La
tension analogique Van est "situe" par rapport aux "marches"
d"un escalier de valeurs tablies par des
batteries de comparateurs ( par ex. ). Cette conversion peut se
faire 8, 10, 12 ... bits, selon la prcision dsire.Il y aurait alors
256 ou 1024 ou 4096 marches.
Les rsultats de la conversion A/D
sont traits par un "centre de calcul"
prenant en compte
tous les paramtres de la cellule en
activit, ajoutant numros de voies,
appliquant les
impratifs de compression ou de
priorit. Les valeurs obtenues sont
enfin envoyes dans
un SCI, en mode mission, qui les srialise pour former la squence de sortie.

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Le DECODEUR PCM.
La squence reue est envoy dans un SCI comparable au prcdent, mais en mode rception. Bien
entendu les vitesses
de transmission du codeur et du dcodeur doivent tre identiques ( mme nombre de bauds ).
Les donnes srie sont ainsi remises en parallle . Voir Fig. 10.
Elles sont stockes dans
la mmoire d'entre. La
squence reue est alors
analyse par le C, en
fonction de critres
imposs ( bit de
checksum, cohrence des
rsultats ... )
Si le test est bon, les
valeurs passent en
mmoire de sortie o
elles sont converties en
impulsions convenant aux
servomcanismes. Si le test est mauvais, la valeur n'est pas transmise et le convertisseur de sortie exploite
la dernire valeur dclare bonne.
Consquence : toutes les anomalies sont "gommes" et les servos ne "bafouillent " pas.
Il s'ensuit videmment des pertes momentanes de liaison que le pilote peut sentir si elles durent un
peu.
Il faut alors ramener le modle une distance plus adapte ... si on le peut !
Si les dfauts durent un temps excdant une valeur programme, un mode FAIL-SAFE peut
s'enclencher, plaant, par
exemple, les gouvernes sur des positions prdfinies, mais on sait trs bien l'inefficacit de la solution.
On se rappelle que l'information PCM est trs complexe, avec de nombreux bits par voie. Un simple
parasite dans la trame
en dtruit la validit et la fait rejeter. En fait, le PCM s'avre plus vulnrable aux perturbations que le
PPM pour lequel
l'information transmise est plus rustique.
Bien entendu, si on compare un PPM standard et un PCM C, on constate que, perturb, le PPM
envoie les servos
"dans les coins" alors que le PCM bloqu ne fait rien bouger. C'est ce qui fait clamer certains que le
PCM est imbrouillable, ce qui est faux ! Par contre un PPM C, donc de 3me gnration
se comporte exactement comme un PCM,mais avec une moindre vulnrabilit.
Nous venons de lire, dans une revue, un article dithyrambique sur le "rcepteur du 21me sicle", en
fait un PPM C !
Et l'auteur du texte de s'extasier en criant au miracle !!
Nous nous permettons de lui signaler, pour son information, que ce "miracle" existe pour l'auteur de
ces lignes et ses fidles, depuis ... 1991, date de sortie du RX16, proposant, en cerise sur le gteau,
l'vasion de frquence, ce qui est autre chose !

http://home.nordnet.fr/fthobois/MRA-7.htm

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