Li5 Ic

INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA
rea Departamental de Engenharia Qumica
Licenciatura em Engenharia Biolgica

Laboratrios Integrados 5B - Mdulo de Instrumentao e
Controlo
COMPORTAMENTO DINMICO DE UM
SISTEMA DE TRS TANQUES EM SRIE
Slvia Landim N 35614

Marisa Simes N 35637
Cripese Ramg N 37720
Docente: Rui Filipe
Junho de 2013
NDICE
1.
RESUMO ................................................................................................................. 1
2.
ASBTRACT .............................................................................................................. 1
3.
INTRODUO TERICA............................................................................................. 2
4.
PARTE EXPERIMENTAL............................................................................................. 6
5.
4.1.
Materiais e Equipamento ................................................................................ 6
4.2.
Instalao Laboratorial ................................................................................... 6
RESULTADOS EXPERIMENTAIS ................................................................................. 7

5.1.
Registo dos resultados experimentais ............................................................ 7
5.2.
Tratamento dos resultados experimentais ...................................................... 7
6.
CONCLUSES ....................................................................................................... 25
7.
BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................ 26
COMPORTAMENTO DINMICO DE UM SISTEMA DE TRS TANQUES EM SRIE
1. RESUMO
Neste trabalho experimental estudou-se o comportamento dinmico de um

sistema de trs tanques em srie.
Determinou-se as funes de transferncia de 1 ordem com atraso (Tabela 3
pg. 21), aps a manipulao do caudal de admisso (F0) e da abertura da vlvula 1.
Para tal, aplicaram-se os seguintes mtodos: mtodo dos 63,2%, mtodo do declive
mximo, mtodo dos dois pontos (28,3% e 63,2%) e atravs do Excel (ferramenta
Solver).
Determinadas as funes de transferncia, representou-se graficamente a sua
evoluo comparativamente curva obtida experimentalmente.
Desenvolveu-se tambm um modelo em Matlab para caracterizar o sistema
nas condies iniciais de trabalho.
2. ASBTRACT
In this experimental work, it was studied the dynamic behavior of a system with
three tanks in series.
It was determined the first order plus dead time transfer functions (Tabela 3p.21) after the manipulation of flow inlet (F0) and the opening of the valve 1. The
following methods were applied: Time for 63,2%, Maximum Slope Method, Two Point
Method and through Excel.
The experimental curve was obtained based on the transfer functions calculated
before.
A MATLAB model was developed to characterize the system starting
conditions.
LABORATRIOS INTEGRADOS 5B MDULO DE INSTRUMENTAO E CONTROLO
3. INTRODUO TERICA
A instrumentao obtm informao sobre grandezas fsicas ou qumicas.
Grandeza o conceito que descreve um fenmeno ou uma substncia susceptvel de
ser caracterizada qualitativa ou quantitativamente, como por exemplo, o nvel de um
tanque, a temperatura do vapor produzido numa caldeira. Designa-se por medio o
conjunto de operaes que visam obter informao, geralmente sob a forma de um
valor numrico, sobre uma grandeza. Para efectuar medies so necessrios
instrumentos de medida, tambm designados por sensores, tais como termmetros
(efectuam medies de temperatura), manmetros (medem presses), higrmetros
(utilizados para medir humidade), entre outros sensores.
De um modo geral, chama-se processo a um conjunto de operaes, contnuas
ou discretas, que conduzem a determinados resultados. Uma forma de observar se o
processo est a decorrer com normalidade consiste em medir os valores de
determinadas grandezas e compar-los com valores de referncia. Os processos
actuais registam automaticamente as variveis do processo e dispem de sistemas
que efectuam aces de controlo sempre que necessrio de modo a manter as
condies de funcionamento especificadas, atravs da manipulao de fluxos de
massa ou energia. [1] [2]
As variveis de processo podem ser classificadas em variveis controladas,
variveis manipuladas e perturbaes. As variveis controladas so variveis cujo
valor deve ser mantido ou controlado; as manipuladas so variveis usadas para
manter a varivel controlada no valor desejado (set-point), enquanto que as
perturbaes so variveis que provocam o desvio da varivel controlada em relao
ao set-point e esto fora do controlo do operador. [2]
Existem variveis de entrada (inputs) e variveis de sada (outputs) do
processo. A figura 1 mostra um diagrama de blocos do processo onde esto
representadas essas variveis. [3]
Figura 1 Diagrama de blocos de um processo onde se encontra representado as variveis de entrada

[3]
(inputs) e as variveis de sada (outputs).

A dinmica de processo refere-se ao comportamento do processo ao longo do
tempo e pode ser caracterizado por funes de transferncia. Uma funo de
transferncia relaciona os inputs com os outputs do sistema atravs de uma expresso
matemtica (Gp (S)), no domnio de Laplace (figura 2). A sua forma geral : [3] [4]
Gp (S)
Figura 2 Representao da relao entre varivel de entrada U (S), e varivel de sada Y (S), num
diagrama de blocos.
As funes de transferncia para sistemas de 1. ordem, so dadas geralmente

por:
Em que
o ganho do processo e dado por
,e
a contante de
tempo que est relacionada com a velocidade da resposta do sistema. [3]

Em alguns processos verifica-se um atraso na sua resposta. Os processos de
1. ordem com atraso tm uma funo de transferncia semelhante expresso (2)
mas, com a insero do factor
(ataso):
Substituindo na expresso (1),
Aplicando a transformada de Laplace equao anterior, tem-se que:

Mtodos como o mtodo dos 63,2 %, mtodo da inclinao mxima ou mtodo
dos dois pontos, permitem caracterizar os sistemas, estimando os seus parmetros
). [3]
Mtodo dos 63,2 %

Na equao (5), substituindo-se t por
tem-se que:
Em que,
Substituindo as variveis calculadas na expresso da funo de transferncia

para sistemas de 1. ordem (expresso (2)), obtm-se a expresso de transferncia
para o sistema estudado. [3]
Mtodo da inclinao mxima

Neste mtodo necessrio traar uma recta tangente ao ponto que
corresponde ao comeo da resposta por parte do sistema (t= ) e o declive dado por:
Assim a constante de tempo pode ser estimada atravs da seguinte expresso:
A principal desvantagem deste mtodo que a estimativa do declive da recta

tangente representao grfica pode no ser muito rigorosa. [3]
Mtodo dos dois pontos

um mtodo semelhante ao mtodo dos 63,2 %, mas neste usam-se dois
pontos da representao grfica da resposta sada. necessrio conhecer os

tempos correspondentes a 28,3% (
e a 63,2%
da variao da resposta.
A constante de tempo e o atraso podem ser estimados atravs das seguintes

expresses:
Excel ferramenta Solver

Outro mtodo utilizado a determinao dos parmetros no programa Excel,
atravs da utilizao da ferramenta Solver.

O Solver faz parte de um conjunto de programas designados por ferramentas
de anlise hipottica e ser usado para minimizar o erro entre os valores
experimentais de y(t) e os valores tericos obtidos pela expresso (5). Para isso
variam-se os parmetros a determinar (kp,
, at se determinar a combinao
entre esses parmetros que representa o menor erro possvel.
Neste trabalho experimental estudou-se a dinmica de um sistema constitudo

por trs tanques (figura 3, pg. 6), dos quais s so considerados os dois primeiros
tanques para efeitos de estudo. O fluido (gua proveniente da rede de abastecimento)
escorre livremente pelos tanques, por aco da fora gravtica. O caudal de sada de
cada um dos tanques regulado atravs de uma vlvula de controlo elctrica. Para
alm da vlvula de controlo existe tambm uma de corte. Os tanques dispem ainda
de um sensor de nvel, cujo sinal enviado a um armrio de instrumentao. Este, por
sua vez, est ligado a um computador (processador), onde uma interface grfica
permite a visualizao dos nveis. No decurso da sesso experimental os dados
relativos ao tempo da sesso, nveis dos tanques e posio de cada uma das vlvulas
so guardados num ficheiro para posterior anlise e tratamento. [5]
4. PARTE EXPERIMENTAL
4.1.
Materiais e Equipamento
Computador (processador);
Sistema de trs tanques em srie;
Sensor de nvel;
Conversor.
4.2.
Instalao Laboratorial
A figura 3 mostra um esquema da instalao laboratorial utilizada no trabalho

experimental.
Figura 3 Esquema da instalao laboratorial utilizada no trabalho experimental.
[5]
Legenda: V1, V2 e V3 vlvulas de controlo elctrico; T1, T2 e T3 Tanques 1, 2 e 3, respectivamente; F0

caudal de gua proveniente da rede de abastecimento; F1, F2 e F3 caudais sada dos tanques 1, 2 e 3.
5. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
5.1.
Registo dos resultados experimentais
No decurso da actividade experimental, os dados relativos ao tempo da

actividade, nveis dos tanques e posio de cada uma das vlvulas foram guardados
num ficheiro para posterior anlise e tratamento.
5.2.
Tratamento dos resultados experimentais
Aps anlise aos resultados obtidos, apresenta-se, na figura 4, o sinal elctrico

enviado a cada vlvula em funo do tempo. Na figura 5 encontra-se representado a
evoluo do nvel de gua nos tanques.
Variao no sinal elctrico
U (V) 5
4
3
2
val. 1 (V)
val. 2 (V)
0
0
2500
5000
7500
10000
12500
15000
Tempo (s)
Figura 4 Variao do sinal elctrico das vlvulas 1 e 2, ao longo do tempo do trabalho experimental.
Variao dos nveis dos tanques
25
h (cm)
20
15
10
h1
h2
h3
0
0
2500
5000
7500
10000
12500
15000
Tempo (s)
Figura 5- Variao do nvel de gua nos tanques ao longo do tempo aps variao do sinal elctrico.
O trabalho laboratorial teve incio quando se alterou a abertura da vlvula 1 dos

5 V para os 4,5 V. A abertura da vlvula 2 no foi alterada, mantendo-se o sinal
sempre nos 2,5 V durante todo o ensaio. Uma vez que no era possvel manipular a
vlvula 3, porque esta no estava a funcionar correctamente, no se realizou o
estudou da variao do nvel de gua do tanque 3 ao longo do tempo de ensaio.
Deste modo, foram analisados 5 intervalos de tempo, onde se variou o caudal
de gua entrada e o sinal elctrico da vlvula 1.
1 intervalo
Como referido anteriormente, o trabalho laboratorial teve incio quando se fez
variar o sinal elctrico da vlvula 1 dos 5 V para os 4,5 V. O caudal de admisso de
71,43 mL/s (1 litro por 14 segundos), e estudou-se a variao dos nveis dos tanques 1
e 2, entre 2189 e 3714 segundos (figura 6).

5
h (cm)
U (V)
12,5
4,5
12
h1
h2
11,5
4
-100
400
900
1400
Tempo (s)
val. 1 (V)
Figura 6- Variao dos nveis dos tanques 1 e 2 aps o fecho da vlvula 1 de 5 para 4,5 V.
Neste caso, no possvel determinar as funes de transferncia de 1 ordem

com atraso, uma vez que o fecho da vlvula 1 no provocou uma variao significativa
na resposta do sistema.
2 intervalo
Foi considerado o intervalo de tempo dos 3719 aos 5969 segundos, onde se
aumentou o caudal de entrada. No entanto, obteve-se um valor de caudal menor de
68,97 mL/s (1 L por 14,5 segundos), podendo dever-se a variaes de presso que
ocorreram na rede de abastecimento de gua. Como tal, considerou-se um caudal de
admisso de 76,92 mL/s (1 L por 13 segundos). No se alterou a abertura das vlvulas
1 e 2, ou seja, manteve-se o sinal elctrico das vlvulas em 4,5 e 2,5 V,
respectivamente.
A figura 7 representa a variao dos nveis dos tanques 1 e 2 no intervalo
considerado.
14
h (cm)
13,5
13
12,5
h1
12
h2
11,5
-100
300
700
1100
1500
1900
2300
Tempo (s)
Figura 7- Variao dos nveis de tanque 1 e 2 aps o aumento do caudal de entrada.
Para o tanque 1, a funo de transferncia pode ser obtida por quatro mtodos:
pelo mtodo dos 63,2%, pelo mtodo da inclinao mxima, pelo mtodo dos dois
pontos ou atravs da ferramenta Solver do Excel.
Mtodo dos 63,2%

KP determinado da seguinte forma:
63,2% da variao do nvel para o caso em estudo corresponde a um nvel de
De acordo com os dados experimentais, o tempo correspondente altura do

tanque (13,048 cm) foi aos 190 segundos. Tendo em conta o atraso de 5 segundos, a
constante de tempo ser:
Assim, a funo de transferncia, pelo mtodo dos 63,2%, :
Para efeitos de comparao entre os valores obtidos experimentalmente e os

valores tericos (mtodo dos 63,2 %), aplicou-se a equao (5):
10

A figura 8 representa graficamente os valores tericos e os valores obtidos
experimentalmente.
h (cm)
14
13,8
13,6
13,4
13,2
13
12,8
12,6
Experimental
12,4
Mtodo
12,2
12
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo (s)
Figura 8 Comparao entre os valores obtidos experimentalmente e os valores tericos obtidos pelo
mtodo dos 63,2 %, para a variao da altura do tanque 1 ao longo do tempo.

Para a realizao deste mtodo foi necessrio traar uma recta tangente ao
ponto que corresponde ao incio da resposta por parte do sistema (figura 9).
y = 0,0081x + 12,062
14
h (cm)
13,8
13,6
13,4
13,2
13
12,8
12,6
12,4
12,2
12
-100
300
700
1100
1500
1900
2300
Tempo (s)
Figura 9 Representao grfica do mtodo da inclinao mxima.
11

O declive da recta tangente
. KP o mesmo, pois sempre
determinado da mesma maneira. Assim, a constante de tempo dada atravs da

equao (10):
Assim, a funo de transferncia, pelo mtodo da inclinao mxima, :
Deduzindo novamente a equao que permite obter os valores tericos obtmse:
Pela anlise figura 10, possvel comparar os valores tericos (pelo mtodo
dos 63,2 %) com os valores obtidos experimentalmente.
h (cm) 14
13,8
13,6
13,4
13,2
13
12,8
Experimental
12,6
Mtodo
12,4
12,2
12
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo (s)
mtodo da inclinao mxima, para a variao da altura do tanque 1 ao longo do tempo.

Neste mtodo necessrio conhecer os tempos correspondentes a 28,3% e a
63,2% da variao da resposta. Procedendo como no primeiro mtodo:

28,3% da variao do nvel para o caso em estudo corresponde a um nvel de
12

Consultando os dados, encontramos o tempo correspondente a esta altura, que
foi aos 70 segundos, tendo em considerao o atraso.
A 63,3% da variao do nvel j conhecido o seu valor de tempo (185 s).
A constante de tempo, dada pela equao 11, :
Sabendo os valores dos parmetros, agora possvel definir a funo de

transferncia:
A equao que permite obter os valores tericos ser:
Pela anlise figura 11, possvel comparar os valores tericos com os

valores obtidos experimentalmente.
14
h (cm) 13,8
13,6
13,4
13,2
13
12,8
12,6
Experimental
12,4
Mtodo
12,2
12
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo (s)
mtodo dos dois pontos, para a variao da altura do tanque 1 ao longo do tempo.
Excel ferramenta Solver

Atravs desta ferramenta minimizou-se o erro entre os valores experimentais
de y(t) e os valores tericos obtidos pela expresso (5). Para isso variam-se os
13

parmetros a determinar (KP
, at se determinar a combinao entre esses
parmetros que representa o menor erro possvel.

Para o erro mnimo de 2,346, obtiveram-se valores de KP de 0,284 e
de
225,319 s. A funo de transferncia correspondente :
A tabela 1 resume as funes de transferncia obtidas pelos vrios mtodos

implementados.
Tabela 1 - Funes de transferncia obtidas pelos vrios mtodos.
Tanque 1
Mtodo dos 63,2%
Ferramenta Solver
Relativamente ao tanque 2, traou-se uma recta tangente ao ponto de infleco

da curva, sendo o seu declive de 0,0023 cm/s. Verifica-se um atraso de cerca de 190
segundos. Pelo mtodo da inclinao mxima, determina-se os parmetros
caractersticos da resposta.
Assim, a funo de transferncia ser:
14

3 intervalo
Neste intervalo, [7194; 9383] s, efectuou-se um fecho na vlvula 1, variando a
tenso de sinal de 4 para 3,5 V. A figura 12 representao graficamente a variao
dos nveis dos tanques, aps a manipulao da vlvula 1.
5
h (cm) 14
U (V)
4,5
13,8
4
13,6
3,5
13,4
13,2
2,5
13
2
-100
200
500
800
1100
1400
1700
h1
h2
val. 1 (V)
2000
Tempo (s)
Figura 12- Variao dos nveis dos tanques 1 e 2 aps o fecho da vlvula 1 de 4 para 3,5 V.
A partir deste caso de estudo aplicou-se o mtodo dos 63,2% para a

determinao da funo de transferncia.
Para o tanque 1:
Verifica-se que existe um atraso () de 20 segundos.
O ganho determinado pela equao 8 de -0,2
63,2% da variao do nvel corresponde a um nvel de:
Foi difcil de determinar a que valor de tempo corresponde este valor de nvel
visto que se trata de uma variao de nvel muito pequena e o sensor apresentar uma
resoluo baixa. No entanto, iremos assumir que a constante de tempo :
15

Assim, a funo de transferncia :
Para se efectuar uma comparao entre os valores obtidos experimentalmente

e os valores tericos, aplicou-se a equao 5:
A figura 13 representa graficamente os valores tericos e os valores obtidos

experimentalmente.
14,1
h (cm)
14
13,9
13,8
13,7
Experimental
13,6
Mtodo
13,5
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo (s)
Figura 13 - Comparao entre os valores obtidos experimentalmente e os valores tericos obtidos pelo
mtodo dos 63,2%, para a variao da altura do tanque 1 ao longo do tempo.
Relativamente ao tanque 2, podemos afirmar que a resposta face variao da

vlvula 1 assemelha-se a uma funo de primeira ordem.
Aplicando o mtodo dos 63,2%:
A constante de tempo para um atraso de 10 segundos, :

16
Assim, a funo de transferncia obtida :
Aplicando-se a equao (5) que permite determinar os valores tericos obtm-se:

13,5
h (cm)
13,4
Experimental
Mtodo
13,3
13,2
13,1
13
12,9
12,8
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo (s)
A tabela 2 apresenta as funes de transferncia obtidas para os dois tanques,

no intervalo considerado ([7194; 9383] s).
Tabela 2 - Funes de transferncia obtidas pelo mtodo dos 63,2%.
Tanque 1
Tanque 2
Mtodo dos 63,2%
17

4 intervalo
O intervalo considerado foi dos 9388 aos 11653 segundos, onde se variou o
sinal da vlvula 1 dos 3,5 aos 3 V. A figura 15 demonstra graficamente a variao dos
nveis dos tanques, aps abertura da referida vlvula.
15,5
h (cm)
U (V)
15
3,5
14,5
14
3
13,5
13
2,5
12,5
h1
12
-100
200
500
800
1100
1400
1700
2000
2
2300
h2
val. 1 (V)
Tempo (s)
Figura 15 - Variao dos nveis dos tanques 1 e 2 aps o fecho da vlvula 1 de 3,5 para 3 V.
Aplicando o mtodo dos 63,2% para o tanque 1:
Analisando os dados em pormenor, verifica-se um atraso de 5 segundos.

Encontra-se que o tempo correspondente a esta altura ser aos 260 segundos.
Tendo em conta o atraso de 5 segundos, a constante de tempo ser:
A funo de transferncia :
Aplicando novamente a equao que permite obter os valores tericos obtmse:
18

15,6
h (cm)
15,4
15,2
15
14,8
14,6
14,4
Experimental
14,2
Mtodo
14
13,8
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo (s)
Relativamente ao tanque 2 (figura 15), aps o fecho da vlvula 1, verifica-se

inicialmente uma diminuio no nvel deste tanque. No entanto, o nvel do tanque 1
aumenta, o que provoca um aumento na presso hidrosttica. Consequentemente, o
aumento desta presso ir provocar um aumento no nvel do tanque 2 (pois h
passagem de uma maior quantidade de gua pela vlvula). Esta situao afecta na
resposta do nvel do tanque 2, verificando-se oscilaes na mesma, at se atingir o
equilbrio.
5 intervalo
Finalmente, no ltimo intervalo considerado, [11658; 15207] s, variou-se o sinal
da vlvula 1 dos 3 para os 2,5 V. A figura 17 demonstra a variao dos nveis dos
tanques, aps abertura da referida vlvula.
19
h (cm)
20
19
3,5
18
U (V)
17
16
2,5
15
14
1,5
13
12
11
0,5
10
h1
-100
500
1100
1700
2300
2900
3500
Tempo (s)
h2
val. 1 (V)
Figura 17 - Variao dos nveis dos tanques 1 e 2 aps o fecho da vlvula 1 de 3 para 2,5 V.
Aplicando o mtodo dos 63,2% para o tanque 2:
Analisando os dados em pormenor, verifica-se um atraso de 5 segundos.

Encontra-se que o tempo correspondente a esta altura ser aos 510 segundos.
Tendo em conta o atraso de 15 segundos, a constante de tempo ser:
A funo de transferncia :
A equao que permite obter os valores tericos ser:

20
20
h (cm)
19
18
17
Experimental
16
Mtodo
15
0
1000
2000
3000
4000
Tempo (s)
Relativamente ao tanque 2 (figura 17), verifica-se uma resposta semelhante

do intervalo anterior (dos 9388 aos 11653 segundos), embora neste caso de forma
notria.
Finalizado o tratamento dos resultados obtidos, a tabela 3 rene todas as
funes de transferncia obtidas.
Tabela 3 Resumo dos resultados obtidos.
Intervalo
Mtodo
Tanque 1
Tanque 2
Mtodo dos
63,2%
Mtodo da
inclinao
mxima
Mtodo dos
dois pontos
Ferramenta
Solver
Mtodo dos
63,2%
Mtodo dos
63,2%
Mtodo dos
63,2%
21

Modelao do sistema de trs tanques usando o MATLAB
O desenvolvimento do modelo MATLAB iniciado com um simples balano de
massa para os trs tanques. [5]
Tanque 1
Tanque 2
Tanque 3
Sendo,
Densidade da gua.
Volume do tanque.
Caudal de entrada do tanque.
O caudal de sada de qualquer um dos tanques controlado por uma vlvula,

sendo definido por:
Com:
- Coeficiente da Vlvula;
Presso no fundo do tanque;

- Presso Atmosfrica;
- Caracterstica de escoamento da vlvula. Neste caso, a tenso imposta
vlvula varia de 0 a 5 V (sendo que a 0 V a vlvula se encontra totalmente fechada e
a 5 V totalmente aberta):
tenso aplicada a vlvula
A variao do nvel de cada um dos tanques ao longo do tempo, em funo dos

caudais de entrada e sada pode ser descrita pelas seguintes equaes: [5]
22

Onde
A rea total de cada tanque de
. Como o processo se tornava lento,
esta rea foi reduzida introduzindo garrafes com uma rea de base de
aproximadamente
. No tanque 1 foram introduzidos 19 garrafes e no tanque
2 foram 18 garrafes.
Tanque 1
Tanque 2
Desenvolvendo o modelo em MATLAB, criou-se o seguinte m-file:

function dhdt=tanque2(t,h);
%sistema de 2 tanques
h1=h(1);
h2=h(2);
%parmetros
a1=1808;
a2=1976;
f=71.4286;
u1=4.5;
u2=2.5;
%area tanque1 (cm^2)

%area tanque2 (cm^2)
%Qinicial (mL/s)
%tensao de abertura tanque1 (V)
%tensao abertura tanque2 (V)
%beta's
b1=0.2564*(u1^4)-2.996*(u1^3)+10.07*(u1^2)-1.973*u1-0.0002001;
b2=0.2564*(u2^4)-2.996*(u2^3)+10.07*(u2^2)-1.973*u2-0.0002001;
%funcoes
dh1dt=(1/a1)*(f-b1*sqrt(h1));
dh2dt=(1/a2)*(b1*sqrt(h1)-b2*sqrt(h2));
%saidas
dhdt=[dh1dt;dh2dt];
Na command window integrou-se o modelo usando a ode23:

>>[t,h]=ode23(@tanque2,0:1:5000,[12.5 12.1],[]);
>>plot(t,h),xlabel(tempo(s)),ylabel(Altura(cm)),legend(h1,h2)
23

A figura 19 mostra a resposta obtida em MATLAB para o modelo desenvolvido.
15
h1
h2
14
13
Altura (cm)
12
11
10
9
8
7
6
500
1000
1500
2000 2500 3000

Tempo (s)
3500
4000
4500
5000
Figura 19 Representao grfica da resposta obtida para o modelo desenvolvido em MATLAB.
24
6. CONCLUSES
Com a presente actividade laboratorial foi possvel determinar funes de
transferncia de 1 ordem com atraso, para diferentes condies de trabalho.
No foi manipulada a vlvula 2, mantendo-se esta constante a 2,5 V. Caso esta
vlvula fosse manipulada observava-se um comportamento diferente para o tanque 2.
Para o 1 intervalo, no se obtiveram as funes de transferncia para os dois
tanques. O fecho da vlvula dos 5 V para os 4,5 V praticamente no afectou os nveis
dos tanques, como observado na figura 6, o que permite concluir que o caudal de
gua que passa na vlvula muito semelhante antes da manipulao.
No 2 intervalo, aumentou-se o caudal de admisso. No entanto, obteve-se um
valor de caudal menor, podendo dever-se a variaes de presso que ocorreram na
rede de abastecimento de gua. Apesar desta situao, foi possvel determinar as
funes de transferncia (Tabela 1). Por comparao com os resultados tericos,
verifica-se que no existem desvios significativos.
Relativamente ao 3 intervalo, voltou-se a manipular a vlvula 1, fechando-a
dos 4 aos 3,5 V. Aps representao da resposta do tanque 1, verifica-se um ligeiro
desvio quando comparado com os valores tericos. explicado pela dificuldade em
determinar qual o valor de tempo que corresponde a 63,2% da resposta, visto que esta
tem uma amplitude muito pequena.
No caso do 4 intervalo, fechou-se a vlvula 1 dos 3,5 aos 3 V. Para o tanque
1, verificou-se que o seu nvel aumentou, como seria de esperar e no tanque 2 uma
diminuio do seu nvel, com ligeiras oscilaes at se estabilizar. Estas oscilaes
devem-se ao aumento da presso hidrosttica no tanque 1, devido ao aumento do
nvel nesse tanque. Tal como para o 2 intervalo, no se verificaram desvios
significativos entre os valores tericos e os experimentais.
Finalmente no 5 intervalo, diminui-se o sinal enviado vlvula 1 de 3 para
2,5 V. Verifica-se um comportamento semelhante ao observado no 4 intervalo.
Atravs do modelo criado em MATLAB, foi possvel reproduzir os resultados
experimentais efectuados em laboratrio, tendo-se obtido um comportamento muito
semelhante ao descrito pela equao de Laplace.
25
7. BIBLIOGRAFIA
[1]
Silva, G., Instrumentao Industrial, 2a ed., volume I, Escola Superior de Tecnologia
de Setbal, 2004, p. 1 3;
[2]
Rui Filipe, Apontamentos das aulas tericas da Unidade Curricular Instrumentao e
Controlo, 2. Semestre de 2012/2013. Disponvel na pgina Moodle da UC de

Instrumentao e Controlo;
[3]
Bequette, B. W., Process Control Modeling, Design and Simulation, Prentice Hall,
USA, 2003, p. 2 3, 95 98, 113 - ;

[4]
Seborg D. E, Edgar T. F., Mellichamp D. A., Process Dynamics and Control, John
Wiley & Sons, USA, 1989, p. 75

[5]
Filipe, R. M., A utilizao do MATLAB no ensino da dinmica de processos,
CSEI2012 Conferncia Nacional sobre Computao Simblica no Ensino e na

Investigao, Lisboa, Abril de 2012.
26
Slvia Landim
N 35614
Assinatura:______________________________________________________
Marisa Simes
N 35637
Assinatura:______________________________________________________
Cripese Ramg
N37720
Assinatura:______________________________________________________
Relatrio entregue em 12/06/2013

Li5 Ic

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INSTITUTO SUPERIOR DE ENGENHARIA DE LISBOA

rea Departamental de Engenharia Qumica

Licenciatura em Engenharia Biolgica

Slvia Landim N 35614

Materiais e Equipamento ................................................................................ 6

Instalao Laboratorial ................................................................................... 6

RESULTADOS EXPERIMENTAIS ................................................................................. 7

Registo dos resultados experimentais ............................................................ 7

Tratamento dos resultados experimentais ...................................................... 7

COMPORTAMENTO DINMICO DE UM SISTEMA DE TRS TANQUES EM SRIE

Neste trabalho experimental estudou-se o comportamento dinmico de um

LABORATRIOS INTEGRADOS 5B MDULO DE INSTRUMENTAO E CONTROLO

COMPORTAMENTO DINMICO DE UM SISTEMA DE TRS TANQUES EM SRIE

Figura 1 Diagrama de blocos de um processo onde se encontra representado as variveis de entrada

LABORATRIOS INTEGRADOS 5B MDULO DE INSTRUMENTAO E CONTROLO

COMPORTAMENTO DINMICO DE UM SISTEMA DE TRS TANQUES EM SRIE

As funes de transferncia para sistemas de 1. ordem, so dadas geralmente

o ganho do processo e dado por

tempo que est relacionada com a velocidade da resposta do sistema. [3]

Substituindo na expresso (1),

Aplicando a transformada de Laplace equao anterior, tem-se que:

LABORATRIOS INTEGRADOS 5B MDULO DE INSTRUMENTAO E CONTROLO

COMPORTAMENTO DINMICO DE UM SISTEMA DE TRS TANQUES EM SRIE

Mtodo dos 63,2 %

Substituindo as variveis calculadas na expresso da funo de transferncia

Mtodo da inclinao mxima

Assim a constante de tempo pode ser estimada atravs da seguinte expresso:

A principal desvantagem deste mtodo que a estimativa do declive da recta

LABORATRIOS INTEGRADOS 5B MDULO DE INSTRUMENTAO E CONTROLO

COMPORTAMENTO DINMICO DE UM SISTEMA DE TRS TANQUES EM SRIE

Mtodo dos dois pontos

pontos da representao grfica da resposta sada. necessrio conhecer os

A constante de tempo e o atraso podem ser estimados atravs das seguintes

Excel ferramenta Solver

atravs da utilizao da ferramenta Solver.

entre esses parmetros que representa o menor erro possvel.

Neste trabalho experimental estudou-se a dinmica de um sistema constitudo

LABORATRIOS INTEGRADOS 5B MDULO DE INSTRUMENTAO E CONTROLO

COMPORTAMENTO DINMICO DE UM SISTEMA DE TRS TANQUES EM SRIE

Sistema de trs tanques em srie;

A figura 3 mostra um esquema da instalao laboratorial utilizada no trabalho

Figura 3 Esquema da instalao laboratorial utilizada no trabalho experimental.

Legenda: V1, V2 e V3 vlvulas de controlo elctrico; T1, T2 e T3 Tanques 1, 2 e 3, respectivamente; F0

LABORATRIOS INTEGRADOS 5B MDULO DE INSTRUMENTAO E CONTROLO

COMPORTAMENTO DINMICO DE UM SISTEMA DE TRS TANQUES EM SRIE

Registo dos resultados experimentais

No decurso da actividade experimental, os dados relativos ao tempo da

Tratamento dos resultados experimentais

Aps anlise aos resultados obtidos, apresenta-se, na figura 4, o sinal elctrico

Variao no sinal elctrico

LABORATRIOS INTEGRADOS 5B MDULO DE INSTRUMENTAO E CONTROLO

COMPORTAMENTO DINMICO DE UM SISTEMA DE TRS TANQUES EM SRIE

Variao dos nveis dos tanques

O trabalho laboratorial teve incio quando se alterou a abertura da vlvula 1 dos

LABORATRIOS INTEGRADOS 5B MDULO DE INSTRUMENTAO E CONTROLO

COMPORTAMENTO DINMICO DE UM SISTEMA DE TRS TANQUES EM SRIE

Neste caso, no possvel determinar as funes de transferncia de 1 ordem

LABORATRIOS INTEGRADOS 5B MDULO DE INSTRUMENTAO E CONTROLO

COMPORTAMENTO DINMICO DE UM SISTEMA DE TRS TANQUES EM SRIE

Figura 7- Variao dos nveis de tanque 1 e 2 aps o aumento do caudal de entrada.

Mtodo dos 63,2%

63,2% da variao do nvel para o caso em estudo corresponde a um nvel de

De acordo com os dados experimentais, o tempo correspondente altura do