Principios Bsicos de los PLC

1. Principios Bsicos
Con la llegada de los autmatas programables, los llamados PLC, la industria sufri un
impulso importante, que ha facilitado de forma notable que los procesos de produccin o
control se hayan flexibilizado mucho. Encontramos PLC en la industria, pero tambin en
nuestras casas, en los centros comerciales, hospitalarios, etc. Tambin en nuestras escuelas
de formacin profesional encontramos frecuentemente autmatas programables. PLC son
las siglas en ingls de Controlador Lgico Programable (Programmable Logic Controller).
Cuando se inventaron, comenzaron llamndose PC (Controlador programable), pero con la
llegada de los ordenadores personales de IBM, cambi su nombre a PLC (No hay nada que
una buena campaa de marketing no pueda conseguir). En Europa les llamamos autmatas
programables. Sin embargo, la definicin ms apropiada sera: Sistema Industrial de
Control Automtico que trabaja bajo una secuencia almacenada en memoria, de
instrucciones lgicas.

1.1Qu es un PLC?
El PLC es un dispositivo de estado slido, diseado para controlar procesos secuenciales
(una etapa despus de la otra) que se ejecutan en un ambiente industrial. Es decir, que van
asociados a la maquinaria que desarrolla procesos de produccin y controlan su trabajo.
Como puedes deducir de la definicin, el PLC es un sistema, porque contiene todo lo
necesario para operar, y es industrial, por tener todos los registros necesarios para operar en
los ambientes hostiles que se encuentran en la industria.

1.2 Qu hace un PLC?

Un PLC realiza, entre otras, las siguientes funciones:

Recoger datos de las fuentes de entrada a travs de las fuentes digitales y

analgicas.
Tomar decisiones en base a criterios preprogramados.
Almacenar datos en la memoria.
Generar ciclos de tiempo.
Realizar clculos matemticos.
Actuar sobre los dispositivos externos mediante las salidas analgicas y digitales.
Comunicarse con otros sistemas externos.

Los PLC se distinguen de otros controladores automticos, en que pueden ser programados
para controlar cualquier tipo de mquina, a diferencia de otros controladores (como por
ejemplo un programador o control de la llama de una caldera) que, solamente, pueden
controlar un tipo especfico de aparato.
Adems de poder ser programados, son automticos, es decir son aparatos que comparan
las seales emitidas por la mquina controlada y toman decisiones en base a las
instrucciones programadas, para mantener estable la operacin de dicha mquina.
Puedes modificar las instrucciones almacenadas en memoria, adems de monitorizarlas.

2 Un poco de historia

Cuando se empezaron a usar los rels en el control de procesos productivos, se comenz a

aadir lgica a la operacin de las mquinas y as se redujo e incluso se elimin la carga de
trabajo del operador humano.
Los rels permitieron establecer automticamente una secuencia de operaciones, programar
tiempos de retardo, contar las veces que se produca un suceso o realizar una tarea en
dependencia de que ocurrieran otras.
Los rels sin embargo, tienen sus limitaciones: Tienen un tiempo limitado de vida, debido a
que sus partes mecnicas estn sometidas a desgaste, los conductores de corriente pueden
quemarse o fundirse, y con ello puede provocarse una avera y tendrn que ser
reemplazados.
Desde el punto de vista de la programacin, su inconveniente mayor era que la estructura
de programacin era fija. El panel de rels lo configuraban los ingenieros de diseo. Luego
se construa y se cableaba. Cuando cambiaban las necesidades de produccin haba que
construir un panel nuevo. No se poda modificar, al menos sin un coste excesivo en tiempo
y mano de obra.
Una aplicacin tpica de estos sistemas utilizaba un panel de 300 a 500
rels y miles de conexiones por cable, lo que supona un coste muy
elevado en instalacin y mantenimiento del sistema (aproximadamente de
25 a 45 euros por rel).
En aquella poca, al entrar en una sala de control, era habitual or el clic
continuo de los rels al abrirse y cerrarse.
Hacia 1970 surgieron los sistemas lgicos
digitales
construidos
mediante
circuitos
integrados, aunque eran productos diseados para
una aplicacin especfica y no eran controladores
genricos. Un paso es un paso!

Muchos de ellos usaban microprocesadores, pero al programarse en un lenguaje extrao a

los ingenieros de control (el assembler, observa la figura de la izquierda), el
mantenimiento era muy complejo.
La existencia de ordenadores en el momento del desarrollo de los PLC fue lo que inspir su
concepto: Haba que disear un artefacto que, como una computadora, pudiese efectuar el
control y pudiese ser re-programada, pero pudiera soportar el ambiente industrial.
Los primeros controladores completamente programables fueron desarrollados en 1968 por
una empresa de consultores en ingeniera (Bedford y Asociados), que luego se llam
MODICOM.

As el primer PLC fue construido en 1969 por encargo

de General Motors Hydramatic Division (fbrica de
transmisiones para los vehculos de la General Motors).
Este PLC se dise como un sistema de control con un
computador dedicado para controlar una parte de la
cadena de produccin y sustituir los sistemas de
cableado que usaban hasta la fecha, que resultaban
difciles de modificar, cada vez que se requeran cambios en la produccin.
Con estos controladores primitivos era posible:

Programar desarrollos de aplicaciones para su uso en ambientes industriales.

Cambiar la lgica de control sin tener que cambiar la conexin de los cables.
Diagnosticar y reparar fcilmente los problemas detectados.

Los primeros PLC incorporaban slo un procesador para programas sencillos y algunos
dispositivos de entrada / salida. Posteriormente han ido desarrollndose hasta los equipos
actuales, que ya integran:

Mdulos

multiprocesadores.

Entradas y salidas
digitales de contacto seco, de rel o TTL (TransistorTransistor-Logic o "Lgica Transistor a Transistor",
tecnologa de construccin de circuitos electrnicos
digitales, en los que los elementos de entrada de la red

lgica son transistores, as como los elementos de

salida del dispositivo).
Entradas y salidas analgicas para corriente continua
o alto voltaje.
Puertas de comunicacin en serie o de red.
Multiplexores anlogos,
Controladores PID (Proporcional Integral Derivativo,
controlador que intenta mantener la salida del
dispositivo en un nivel predeterminado).
Interfaces con pantallas, impresoras, teclados, medios
de almacenamiento magntico.

3 Ventajas y desventajas de los PLC

3.1 Ventajas
Las ventajas de los PLC son las siguientes:
1. Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que:

No es necesario dibujar el esquema de contactos.

No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas ya que, por lo general, la capacidad

de almacenamiento del modulo de memoria es lo suficientemente grande como para
almacenarlas.

La lista de materiales a emplear es mas reducida y, al elaborar el presupuesto

correspondiente, se elimina parte del problema que supone el contar con diferentes
proveedores, distintos plazos de entrega, etc.
2.
3.
4.
5.

Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado y aadir aparatos.

Mnimo espacio de ocupacin
Menor coste de mano de obra de la instalacin
Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al
eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden detectar e indicar
posibles averas.
6. Posibilidad de gobernar varias maquinas con un mismo autmata.
7. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el
tiempo de cableado.

8. Si por alguna razn la maquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo
til para controlar otra maquina o sistema de produccin.

3.2 Inconvenientes
1. Hace falta un programador, lo que exige la preparacin de los tcnicos en su etapa
de formacin.
2. La inversin inicial es mayor que en el caso de los rels, aunque ello es relativo en
funcin del proceso que se desea controlar. Dado que el PLC cubre de forma
correcta un amplio espectro de necesidades, desde los sistemas lgicos cableados
hasta el microprocesador, el diseador debe conocer a fondo las prestaciones y
limitaciones del PLC. Por tanto, aunque el coste inicial debe ser tenido en cuenta a
la hora de decidirnos por uno u otro sistema, conviene analizar todos los dems
factores para asegurarnos una decisin acertada.

4 Cmo funciona el PLC?

Una vez que se pone en

marcha, el procesador realiza
una serie de tareas segn el
siguiente orden:
a) Al
encender
el
procesador ejecuta un autochequeo de encendido y
bloquea las salidas. A
continuacin, si el chequeo
ha resultado correcto, el PLC
entra en el modo de
operacin normal.
b) El siguiente paso lee el estado de las entradas y las almacena en una zona de la
memoria que se llama tabla de imagen de entradas (hablaremos de ella mas adelante).
c) En base a su programa de control, el PLC actualiza una zona de la memoria llamada
tabla de imagen de salida.
d) A continuacin el procesador actualiza el estado de las salidas "copiando" hacia los
mdulos de salida el estado de la tabla de imagen de salidas (de este modo se controla el
estado de los mdulos de salida del PLC, relay, triacs, etc.).
e) Vuelve a ejecutar el paso b)
Cada ciclo de ejecucin se llama ciclo de barrido (scan), el cual normalmente se divide en:

Verificacin de las entradas y salidas

Ejecucin del programa

4.1 Otras funciones adicionales del PLC

a) En cada ciclo del programa, el PLC efecta un chequeo del funcionamiento del sistema
reportando el resultado en la memoria, que puede ser comprobada por el programa del
usuario.
b) El PLC puede controlar el estado de las Inicializaciones de los elementos del sistema:
cada inicio de un microprocesador tambin se comunica a la memoria del PLC.
c) Guarda los estados de las entradas y salidas en memoria: Le puedes indicar al PLC el
estado que deseas que presenten las salidas o las variables internas, en el caso de que se
produzca un fallo o una falta de energa en el equipo. Esta funcionalidad es esencial cuando
se quieren proteger los datos de salida del proceso.

d) Capacidad modular: Gracias a la utilizacin de Microprocesadores, puedes expandir los

sistemas PLC usando mdulos de expansin, en funcin de lo que te requiera el
crecimiento de tu sistema. Puede expandirse a travs de entradas y salidas digitales,
anlogas, etc., as como tambin con unidades remotas y de comunicacin.

5 Cmo se clasifican los PLC?

Los PLC pueden clasificarse, en funcin de sus caractersticas en:

5.1 PLC Nano:

Generalmente es un PLC de tipo compacto (es decir, que integra la fuente de alimentacin,
la CPU y las entradas y salidas) que puede manejar un conjunto reducido de entradas y
salidas, generalmente en un nmero inferior a 100. Este PLC permite manejar entradas y
salidas digitales y algunos mdulos especiales.

5.2 PLC Compacto

Estos PLC tienen incorporada la fuente de alimentacin, su CPU y los mdulos de entrada
y salida en un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas entradas y
salidas hasta varios cientos (alrededor de 500 entradas y salidas), su tamao es superior a
los PLC tipo Nano y soportan una gran variedad de mdulos especiales, tales como:

entradas y salidas anlogas

mdulos contadores rpidos
mdulos de comunicaciones
interfaces de operador
expansiones de entrada y salida

5.3 PLC Modular:

Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final.

Estos son:

El Rack
La fuente de alimentacin
La CPU
Los mdulos de entrada y salida

De estos tipos de PLC existen desde los denominados Micro-PLC que soportan gran
cantidad de entradas y salida, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar
miles de entradas y salidas.

Las unidades funcionales y la administracin de entradas-salidas

Enviado 08 Oct 2007

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TTULO: Las unidades funcionales y la administracin de E/S

RESUMEN: Descubre en este monogrfico todo sobre el PLC, ya que
ha supuesto un salto importante en el concepto de control de procesos
productivos y ha permitido un desarrollo industrial impensable hasta
su introduccin...
AUTOR: Paloma Prieto

Las unidades funcionales y la

administracin de entradas-salidas

1 Cules son las unidades funcionales de un PLC?

Un controlador lgico programable se compone de cuatro unidades funcionales:

La unidad de entradas
La unidad de salidas
La unidad lgica
La unidad de memoria

Qu pasa dentro del PLC?

En el diagrama que se muestra a continuacin se puede observar la estructura interna de los

PLC del cual vamos a describir cada una de las unidades funcionales mencionadas mas
arriba:

1.1 Unidad de Entradas

La unidad de entradas proporciona el aislamiento elctrico necesario del entorno y adecua
el voltaje de las seales elctricas que recibe el PLC que provienen de los interruptores de
los contactos. Las seales se ajustan a los niveles de voltaje que marca la Unidad Lgica.

A este mdulo se unen elctricamente los captadores (interruptores, finales de carrera,

pulsadores,...).
La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo la
programacin residente.

Captadores activos

Captadores pasivos

Se pueden diferenciar dos tipos de captadores que se pueden conectar al mdulo de entradas: Los
Pasivos y los Activos.

Los Captadores Pasivos son aquellos que cambian su estado lgico, activado - no activado, por

medio de una accin mecnica. Ejemplo de ellos son los Interruptores, pulsadores, finales de
carrera, etc.

Los Captadores Activos son dispositivos electrnicos que necesitan de la alimentacin por una

tensin para variar su estado lgico. Este es el caso de los diferentes tipos de detectores
(Inductivos, Capacitivos, Fotoelctricos).

Muchos de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente de alimentacin del
autmata.
Todos los que conocen los circuitos de automatismos industriales realizados con contactores,
saben que se pueden utilizar, como captadores, contactos elctricamente abiertos o
elctricamente cerrados dependiendo de su funcin en el circuito (hablaremos de este tema un
poco mas adelante).
Como ejemplo podemos ver un simple arrancador paro / marcha. En l se distingue el contacto
usado como pulsador de marcha que es normalmente abierto y el usado como pulsador de parada
que es normalmente cerrado (Ver figura izquierda en la siguiente pgina)
Sin embargo en circuitos automatizados por autmatas, los captadores son generalmente
abiertos. El mismo arrancador paro / marcha realizado con un autmata (figura de la derecha en la
pgina siguiente) contempla esta variedad.
En l se ve que ambos pulsadores y el rel trmico auxiliar son abiertos.

1.2 Unidad de Salidas

Esta unidad acepta las seales lgicas
provenientes de la Unidad Lgica y
proporciona el aislamiento elctrico a los
interruptoresde contactos que se conectan
con el entorno.
Las unidades de entrada / salida del PLC
son funcionalmente iguales a los bancos de
rels, que se empleaban en los antiguos
controladores lgicos de tipo tambor. La
diferencia radica en que las unidades de
entrada / salida de los PLC son de estado slido.
La eliminacin de contactos mecnicos se traduce en una mayor velocidad de operacin y
mayor tiempo entre averas (MTBF).

1.3 Unidad Lgica

El corazn de un PLC es la unidad lgica, la cual se basa en un microprocesador. Esta
unidad ejecuta las instrucciones programadas en la memoria, para desarrollar los esquemas
de control lgico que se han diseado previamente.
Algunos equipos antiguos contienen en la unidad lgica elementos discretos, como por
ejemplo: Compuertas NAND, NOR, FLIPFLOP, CONTADORES, etc. Este tipo de

controladores son de HARDWARE (fsicos), mientras que aquellos que utilizan memorias se
llaman de SOFTWARE (lgicos).

1.4 Memoria
La memoria almacena el cdigo de mensajes o instrucciones que tiene que ejecutar la
unidad lgica del PLC. Las memorias se pueden clasificar en PROM o ROM y RAM.
Memoria ROM: Es la memoria de slo lectura (Read only Memory). Es un tipo de memoria
no voltil, que puede ser leda pero no escrita, es decir, est pregrabada. Se utiliza para
almacenar los programas permanentes que coordinan y administran los recursos del equipo
y los datos necesarios para ejecutar la operacin de un sistema basado en
microprocesadores. Esta memoria se mantiene aunque se apague el aparato.
Memoria RAM: Es una memoria de acceso aleatorio (Random Access Memory). Esta
memoria es voltil y puede ser leda y escrita segn se desarrolle la aplicacin. Durante la
ejecucin del proceso se puede acceder en cualquier momento a cualquier posicin de la
memoria.
Por medio de estas memorias se puede utilizar un PLC en procesos diferentes, sin
necesidad de readecuar o transformar el equipo; slo se debe modificar el programa que
est cargado. Para el control de un proceso ejecutado por lotes (batch), se pueden almacenar
varias instrucciones en la memoria y acceder exactamente a aqulla que interesa.
Esta memoria guarda los programas de la aplicacin que se pueden modificar. Adems la
memoria se protege con bateras, para no perder la informacin cuando se den cortes de
fluido elctrico.
El sistema opera a travs de la interaccin con el procesador (la unidad lgica) y la
Memoria.
Cuando se enciende el equipo, el procesador lee la primera palabra de cdigo (instruccin)
almacenada en memoria y la ejecuta.
Una vez que termina de ejecutar la instruccin leda, busca en memoria la siguiente
instruccin y as sucesivamente hasta que se completa la tarea.
Esta operacin se llama ciclo de bsqueda-ejecucin (FETCHEXECUTE CYCLE).

1.5 Interfaces de Estado Slido

La funcin de los mdulos de entrada y salida, que ya hemos descrito, es conectar el PLC
con el mundo exterior de los motores, interruptoreslmites, alumbrados, y dispositivos de
medicin que estn presentes en el entorno que queremos controlar y hacer funcionar.
Estos mdulos se construyen a travs de elementos de estado slido.
Las primeras aplicaciones que se realizaron con dispositivos para el control de partida de
equipos de potencia se remontan a principios de la dcada de 1950, cuando se utilizaban
diodos y transistores.
Sin embargo, en la prctica, las aplicaciones productivas comenzaron en 1957, con la
aparicin del primer rectificador controlado de silicio (SCR).
Los componentes de estado slido empleados en las aplicaciones de control industrial han
reemplazando a los rels mecnicos en muchas de las funciones que stos llevaban a cabo.
Los dispositivos de estado slido presentan muchas ventajas con respecto a los rels, tales
como, alta velocidad de operacin, pequeo tamao y bajo consumo de potencia.
Sin embargo, son elctricamente menos robustos y ms sensibles a las temperaturas
elevadas y a la interferencia electromagntica (EMI), es decir, mas susceptibles a fallos.
1.5.1

Rectificador controlado de silicio SCR

El rectificador controlado de silicio (SCR), llamado

tambin tiristor, se utiliza como un interruptor electrnico
que deja pasar corriente en un solo sentido.
El SCR, al recibir un impulso por la compuerta, deja pasar
corriente slo en el sentido nodo ctodo,
comportndose de forma similar a un diodo.
Para que se inicie la conduccin de un SCR debe darse
que:
1) El nodo sea positivo respecto al ctodo.
2) Se d un impulso positivo entre la compuerta y el
ctodo.
El SCR permanecer en el modo de conduccin mientras el valor de la corriente est por
encima del valor crtico mnimo y se mantenga la diferencia de potencia positiva del nodo
con respecto al ctodo.
El SCR tambin entrar en conduccin si la tensin entre el nodo y el ctodo sobrepasa los
lmites especficos del SCR (conduccin por avalancha).
Generalmente, se emplea el SCR en circuitos de corriente alterna (AC). Mediante un
impulso de control en la compuerta, que debe aplicarse durante el medio ciclo positivo, el
SCR entra en conduccin.
Existen diversos circuitos electrnicos utilizados para enviar los impulsos correspondientes
a la compuerta del SCR. Algunos de ellos emplean microprocesadores, circuitos
temporizadores, sensores de fase, UJT, etc.

1.5.2

El TRIAC

El TRIAC se utiliza como un interruptor electrnico que deja pasar

corriente en ambos sentidos. Su construccin es la de dos SCR
conectados en anti-paralelo.
El TRIAC tiene un amplio campo de uso en los arranques de motores
de corriente alterna (AC), ya que puede conducir en ambos semiciclos
de voltaje alterno.

En comparacin con los rels, el TRIAC resulta ser ms sensible a la tensin aplicada, a la
corriente y a la disipacin interna de potencia. Una mala operacin pude daar el
dispositivo para siempre.

1.6 Efectos del ruido

Se define el ruido como toda seal elctrica indeseada, que puede entrar al equipo por
diferentes vas.
El ruido abarca el espectro completo de frecuencia y no presenta una forma de onda
determinada.
El ruido elctrico puede ocasionarle serios problemas de funcionamiento a los equipos de
estado slido, a causa de los bajos niveles de seal con las que stos funcionan.
El ruido puede corresponder a
alguno de los tres tipos bsicos
que se indican:

uido transmitido, propio de la seal

original.

uido inherente, producto de los

elementos que se integran en un
sistema de adquisicin de datos.
Ruido inducido, originado por las fuentes de alimentacin,
acoplamientos magnticos y acoplamientos
electrostticos.

Algunas medidas que deben tenerse en cuenta para reducir el acoplamiento del ruido
elctrico son:

Usar encapsulados metlicos adecuados (jaula Faraday).

Canalizar las lneas de control de los dispositivos de estado slido en forma separada de
las lneas de alimentacin.
Utilizar cables apantallados y trenzados, que proporcionan un escudo adecuado contra el
acoplamiento electrosttico y magntico.

El empleo de filtros adecuados permitir eliminar el ruido indeseado de la seal.

1.7 Consideraciones especiales

Los componentes de estado slido son muy fiables cuando se utilizan en los rangos y
condiciones de operacin adecuados.
La vida media de un TRIAC puede ser, por ejemplo, de 450.000 horas o 50 aos,
considerando condiciones de operacin tpicas. Sin embargo, puede fallar de forma
aleatoria, incluso si se emplea dentro de los rangos de operacin de diseo.
No es posible predecir cundo va a fallar un componente de estado slido cualquiera, como
en el caso de los rels mecnicos, en los que observando su comportamiento se puede
conocer el estado operacional y la vida media esperable del aparato.
Los controladores lgicos programables tienen en cuenta las limitaciones y ventajas de los
elementos de estado slido que emplean, de modo que se pueden minimizar los efectos del
ruido.
Generalmente, los PLC emplean rutinas de autodiagnstico y verifican constantemente el
funcionamiento correcto de los dispositivos de entrada y salida.

2 Administracin de entradas y salidas de

un PLC
2.1 Bases del montaje

El montaje de los diversos mdulos del PLC se realiza en slots o espacios preparados
ubicados en racks o armarios.
Los mdulos bsicos de un PLC son:

Fuente de alimentacin
CPU
Interfaces de entrada y salida

Dependiendo del modelo y la marca, existen en el mercado racks de diversos tamaos, que
pueden contener por ejemplo 4, 6, 8, 12, 14 y 16 slots.
Segn la aplicacin y los equipos a montar, se debe escoger el tamao adecuado de rack.
En todo caso, siempre es posible instalar un mdulo de ampliacin, que permite la conexin
de un rack adicional.
Otros mdulos existentes son:

Mdulos de comunicaciones (TCP/IP, DH+, etc.)

Mdulos de control de redundancia
Mdulos para conexin de racks remotos
Mdulos de interfaz hombre-mquina (teclado, monitores, etc.)
Mdulos de almacenamiento de informacin
Mdulos controladores PID

2.2 Mdulos de comunicaciones

Los mdulos de comunicaciones permiten la conexin del PLC a otros sistemas de
informacin, tales como computadores y otros PLC.
Existen por ejemplo redes tipo Data Highway (Conjunto de dispositivos electrnicos - PCs,
servidores, mdems, routers - y elementos de comunicacin - redes telefnicas, fibras
pticas, satlites - que permiten a empresas y particulares el acceso a grandes cantidades de
informacin) para establecer una red de PLC conectados a un computador Host, utilizada
comnmente en sistemas de control distribuido.

2.3 Mdulos de control de redundancia

Son utilizados para asegurar la operacin de un mdulo redundante en caso de fallos (el
mdulo redundante es aquel que se emplea por duplicado para garantizar que el sistema no
se cae aunque falle alguno de los subsistemas que lo atienden).
Generalmente se utiliza redundancia para el mdulo de fuente de alimentacin y la CPU.

2.4 Mdulos para conexin de racks remotos

En muchas aplicaciones los sensores y los actuadores estn localizados a gran distancia del
PLC. En estos casos se utilizan los racks remotos, que se conectan por medio de un cable al
rack central del PLC. De este modo se consiguen distancias de hasta 300 metros.

Para establecer esta comunicacin se utiliza un mdulo denominado canal controlador de

entradas y salidas (IOCC) en el rack local y otro llamado controlador de base (DBC) en el
rack remoto, al que se le puede conectar otro rack remoto, establecindose as una
arquitectura distribuida con distintos niveles de jerarqua

2.5 Mdulos de interfaz hombre-mquina

Se utilizan para establecer la comunicacin entre el PLC y el usuario. En la
mayora de los casos se emplea con este fin, un computador PC conectado
serialmente, desde el cual se puede programar el PLC y ver los estados de
los registros internos y los puntos de entrada/salida. En otros casos se usa
un Hand held monitor, que es un dispositivo pequeo con teclas funcionales
y pantalla de caracteres.

2.6 Mdulos de almacenamiento de informacin

Por lo general se utilizan medios de almacenamiento magnticos tales como cintas y discos,
en los que se puede guardar informacin de los valores de los puntos de entrada y salida y
registros internos.

2.7 Mdulos controladores PID

Se utilizan en el control de procesos, en el que se pretende conseguir que una variable de
salida de un proceso sea igual a una variable de referencia.

2.8 Puntos de entrada y salida

Los puntos de entrada y salida del PLC son las entradas y salidas fsicas que ste puede
manejar.
Cada punto tiene su representacin interna en la memoria del PLC, en la que se utilizan
nmeros para identificarlos.
Por lo general los mdulos de entrada y salida vienen configurados en grupos de 8 puntos y
pueden llegar hasta 1024, ampliables a ms.
Los puntos de entrada son designados como X0, X1, X2, X3..., mientras que los puntos de
salida se identifican como Y0, Y1, Y2, Y3...
En el grfico que vers a continuacin se muestra una configuracin bsica de un PLC de
16 entradas y 16 salidas:

Al disear el programa se debe hacer referencia a las variables de entrada y salida que
identifican los puntos del PLC.
2.8.1

Ejemplo

En el ejemplo grfico que vers en la pgina siguiente se desea encender una lmpara L1
cuando se conecte el interruptor A o el interruptor B y encender una lmpara L2 cuando L1
est apagada y el interruptor C est conectado.

La asignacin de entradas y salidas se efecta por medio del dispositivo de programacin

del PLC. Por lo general se utiliza un PC con interfaz grfica que permita visualizar el
diagrama escalera RLL (Relay Ladder Logic), del cual hablaremos mas adelante.

2.9 Registro imagen

Es un rea de memoria del PLC reservada para mantener el estado de todas las entradas y
salidas. Este registro se actualiza en forma permanente. Existen diversos registros:
2.9.1

Registro imagen discreto

Corresponde a localizaciones de bits, donde se almacena el estado de todas las entradas /

salidas digitales.
2.9.2

Registro imagen de rel control

Son localizaciones de memoria de bits donde se guarda el estado de los rels control.

2.9.3

Registro imagen de palabra

Consiste en localizaciones de memoria, donde se registra el valor de cada palabra de

entrada y salida.
En la programacin de un PLC se utiliza tambin registros internos, que son de gran ayuda
para almacenar datos intermedios. Estos registros son designados comnmente como C0,
C1, C2, ...

LENGUAJES DE PROGRAMACIN
ORIENTADOS A PLC
1. Lenguajes de programacin
Los lenguajes de programacin ofrecen un conjunto de instrucciones con una determinada
sintaxis para ejecutar una funcin.

Existen lenguajes de nivel bajo, intermedio y superior dependiendo del grado de

comunicacin que se tiene con la unidad de control de procesos (CPU) y el grado de
complejidad de las instrucciones.
Los lenguajes de programacin tambin se pueden clasificar entre si son lenguajes
estructurados o no estructurados, lo que se refiere a la forma en que se escriben y agrupan
las instrucciones.
Los lenguajes de programacin deben ser de fcil entendimiento, de manera que permitan
su modificacin posterior, si es que existen nuevos requerimientos.
1.1 Lenguajes de bajo nivel

Son los lenguajes que operan con instrucciones que controlan cada bit de la CPU. Ejemplo
de ello son los lenguajes assembler y de mquina. No obstante, estn muy limitados: Por
ejemplo, con estos lenguajes slo se pueden sumar nmeros de 8 16 bits. Para realizar una
suma mas compleja, de nmeros de ms bits, es necesario descomponer el nmero en
nmeros sencillos, sumarlos uno por uno guardando el arrastre de cada suma bsica, para
sumarlo con el siguiente nmero ms significativo y as sucesivamente.
Ejemplo:
Suma 2+3 en Assembler de Z80
LD A,03H Carga 3 al acumulador A (A=3)
ADD A,02H Suma 2 al acumulador A (A=5)
1.2 Lenguajes de nivel intermedio

Con estos lenguajes de programacin se dispone de un conjunto de instrucciones que ya

pueden comunicarse, tanto a nivel de bit con el microprocesador, como ejecutar funciones
de mayor grado de complejidad.
En estos lenguajes de nivel intermedio se incorporan las funciones aritmticas, algunas
funciones matemticas (trigonomtricas, raz cuadrada, logaritmos, etc.) y funciones de
manipulacin de archivos en dispositivos de almacenamiento externo.
Ejemplos de lenguajes de nivel medio: C, FORTH.
Ejemplo:
Clculo de 20! en C:
s=1;

for( i=2;i<=20;i++)
s=s*i;
1.3 Lenguajes de nivel superior

Con los lenguajes de nivel superior se consigue realizar con tan solo una instruccin una
operacin, que con los lenguajes de niveles inferiores slo se podran realizar con el auxilio
de un conjunto de mltiples instrucciones.
As por ejemplo, con una sola instruccin, un lenguaje de nivel superior orientado al
empleo de bases de datos, puede ordenar alfabticamente una lista de nombres.
Ejemplos de lenguajes de nivel superior: PASCAL, FORTRAN, BASIC, dBASE, COBOL,
SQL.
Ejemplo:
Ordenamiento de un directorio telefnico en dBASE
use telefono
index on nombre to telenom
1.4 Lenguajes estructurados y no estructurados

En la programacin estructurada, a diferencia de la no estructurada, no se puede bifurcar el

programa. Es decir, slo puedes ejecutar el programa por secciones. Para realizar una
bifurcacin, tendrs que recurrir a instrucciones condicionales que ejecutarn una seccin
del programa slo si se cumple una determinada condicin. Aqu radica la diferencia
fundamental entre ambas formas de programacin.
El lenguaje no estructurado permite la bifurcacin desde y hacia cualquier lnea del
programa.
Ejemplos de lenguajes no estructurados: BASIC, FORTRAN, Assembler.
Ejemplos de lenguajes estructurados: C, PASCAL, dBASE.
Ejemplo:

2. Lenguajes de programacin orientados a PLC

El lenguaje de programacin de un PLC permite la creacin del programa que controlar su
CPU.
Mediante este lenguaje el programador podr comunicarse con el PLC y as confiarle un
programa para controlar las actividades que debe realizar el autmata. Dependiendo del
lenguaje de programacin empleado, se podr realizar un programa mas o menos complejo.
Junto con el lenguaje de programacin, todos los fabricantes de PLC suministran un
software de entorno para que el usuario pueda escribir sus programas de manera
confortable. Este software es normalmente grfico y funciona en ordenadores personales
con sistemas operativos habituales.
Los sistemas de programacin mas habituales para programar los PLC son:

Programacin con diagrama de escalera

Programacin con bloques funcionales
Programacin con lgica boolena

2.1 Programacin con diagrama de escalera

El diagrama de escalera es uno de los ms utilizados en la programacin de PLC. Se

desarrolla a partir de los sistemas antiguos basados en rels. Que se contine utilizando se
debe principalmente a dos
razones:

Los tcnicos
encargados en el
mantenimiento de los
PLC estn
acostumbrados este
lenguaje.

Aunque los lenguajes

de alto nivel se han
desarrollado mucho,
han sido pocos los
que han podido cubrir
de modo satisfactorio todos los requerimientos de control en tiempo real que incluyan la
representacin de los estados de los puntos de entrada y salida.

Esta forma de programacin se ha llamado de lgica de escalera, porque en el diseo

grfico del diagrama se emplean una especie de "rieles" y "peldaos", como en el ejemplo
de la imagen de la pgina anterior, que muestra el esquema del arranque de un motor.

2.1.1

Visin somera de la lgica de escalera

La lgica de escalera es la forma convencional de describir paneles elctricos y aparatos de

control lgico.
El estado de cada dispositivo de salida se puede determinar solo examinando el elemento
precedente en el rango lgico. Todas las salidas, relojes y contadores se controlan por la
lgica que le precede en el rango lgico.
Una salida est activada (ON) cuando el elemento anterior presenta un estado de contacto
activado como salida.
Ejemplos de ello son: Un motor en movimiento, un piloto iluminado o un solenoide
activado.
Para que una salida reciba un estado activado (ON), la serie de elementos contacto
activado tiene que enlazar con la salida al eje lgico izquierdo. Tenemos un estado
contacto activado cuando un contacto normalmente abierto (NO) se cierra o bien un
contacto que normalmente est cerrado (NC) se desactiva o abre.
Un ejemplo es la apertura normal de un interruptor que ha sido activado para enviar energa
a una salida, como por ejemplo una lmpara. En el diagrama de escalera este tipo de
elemento se representa con un contacto normalmente abierto (NO).
Utilizando la lgica de escalera puedes escoger toda una serie de posibilidades para las
salidas, que pueden activarse o modificarse usando las estructuras AND y OR. Puedes
observar estas posibilidades en el ejemplo que se muestra en la pgina siguiente:

RANGO 1
Este es un ejemplo de un contacto NO (IN-1) conectado directamente a la salida (OUT-1).
OUT-1 est activado solo cuando IN-1 est activado. Si IN-1 fuera un interruptor y OUT-1
una lmpara, la lmpara funcionara con la operacin del interruptor.
RANGO 2
ste muestra un circuito un poco mas complejo con dos entradas. IN-2 e IN-3 estn
colgados del eje izquierdo y conectados a OUT-2. OUT-2 est activado si y solo si IN-2 e
IN-3 estn activados. Este tipo de circuitos se conoce como de lgica AND.
RANGO 3
Muestra la lgica OR. OUT-3 est activado solo cuando IN-4 o IN-5 estn activados.
RANGO 4

Muestra un circuito compuesto por la lgica AND y la lgica OR en el mismo rango. OUT4 estar activado si y solo si una de las siguientes condiciones se cumple: IN-6 o IN-7
tienen que estar activados y al mismo tiempo IN-8 tambin tiene que estar activado.
Si no se cumple alguna de estas condiciones, la salida no se activar.
RANGO 5
El siguiente circuito es el contacto cerrado normalmente. Recuerda que el control no
conoce ni sabe cuando consideras que tu entrada es una apertura normal (NO) o un cierre
normal (NC). El control solo examina la lnea de entrada para determinar est activado o
desactivado, con independencia de si es su estado normal. Un contacto normalmente
cerrado solo representa la condicin opuesta a la lnea de entrada, es decir, que estar
activado, cuando la lnea de entrada no lo est.
2.1.2

Tipos de instrucciones en la lgica de escalera

En la lgica de escalera existen dos tipos de instrucciones:

Instrucciones bsicas
Instrucciones expandidas

Las instrucciones bsicas obedecen al origen de la lgica: Los rels. As contemplan los
propios rels, latches , temporizadores, contadores, manipulacin de registros y puntos de
entrada y salida, conversiones y funciones matemticas.
Las instrucciones expandidas contemplan la realidad de la presencia de microprocesadores
en los PLC y ya incluyen funciones tales como movimiento de datos, movimiento de tablas,
administradores de listas, aritmtica con signo y doble precisin, clculos matriciales y
ejecucin de subrutinas.
2.2 Programacin con bloques funcionales

Hoy en da, para programar PLC, como tambin otros equipos, se usa una interface grfica
de bloques funcionales. Este tipo de programacin ha sido diseado para describir,
programar y documentar la secuencia del proceso de control, todo en sencillos pasos.
En Europa, se utiliza el lenguaje de programacin llamado GRAFCET (creado en
FRANCIA, Grfico de Orden Etapa Transicin). Es un lenguaje extraordinariamente
sencillo y fcil de entender por personas sin demasiados conocimientos de automatismos
elctricos. Est especialmente diseado para resolver problemas de automatismos
secuenciales.
En la lgica secuencial, la programacin con bloques funcionales es muy superior a otras
formas de programacin, mientras que los diagramas escalera y booleanos son mejores en
lgica combinacional.

Dado que hoy en da el control de procesos se programa principalmente con lgica

secuencial, la programacin con bloques funcionales se convierte en el estndar para
programar PLC.
Este lenguaje incluye un conjunto de smbolos y convenciones tales como pasos,
transiciones, conectividades (tambin llamados enlaces) y condiciones.
2.2.1

Pasos

Los pasos son una serie de smbolos secuenciales individuales, que se representan por
cuadrados numerados, cuadrados que pueden contener nombres que describen la funcin
del paso.
2.2.2

Transiciones

Las transiciones son los elementos del diagrama que describen el movimiento de un paso a
otro. Su representacin es una lnea horizontal corta.
2.2.3

Enlaces

Los enlaces muestran el flujo del control, el que va desde arriba hacia abajo, salvo que se
indique lo contrario.
2.2.4

Condiciones

Las condiciones estn asociadas a las transiciones y deben ser escritas a la derecha.
Describen el entorno que se debe cumplir en un momento dado.

El ejemplo que se muestra en la figura anterior presenta el trabajo de una mquina de

matricera. El sistema carga la pieza (load), la sujeta (clamp), la perfora (drill) y finalmente
la vuelve a sujetar y cargar para continuar con su proceso industrial.
Cada cuadrado muestra los comandos que describen la entrada y salida discreta o las
operaciones aritmticas que se han programado.
Este tipo de programacin facilita un vnculo entre el programador y el diseador del
proceso. Adems es una gran herramienta para:

describir esquemticamente el proceso.

localizar fallas rpidamente.
integrar fcilmente el sistema de control y el usuario.

procesos productivos y ha permitido un desarrollo industrial impensable hasta su introduccin...

AUTOR: Paloma Prieto

1 Ejemplo prctico del uso de un sistema

controlado por PLC
1.1 Control de los sistemas de un tnel para el trnsito de
vehculos
Como es sabido, la normativa europea de control de tneles, especialmente tras el incendio
en el paso fronterizo entre Italia y Francia, exige el empleo de las mejores tcnicas de
control. En nuestro ejemplo, hablamos de un tnel de 2.5 km, en el que hay que controlar
cuatro variables:

Calidad del aire en el tnel

Velocidad a la que estn circulando los vehculos
Sentido del trfico
Nivel del depsito de agua para apagar posibles incendios

1.2 Estructura del sistema de control

En nuestro ejemplo, el sistema de control ser , para lo cual utilizaremos los siguientes
elementos:

Un PLC con un rack remoto por cada 500 metros.

Los racks remotos se ocuparn de recoger las seales de los distintos sensores (medidores
de temperatura, presin, CO, CO2, opacidad, presencia de vehculos y nivel de agua del
depsito) y accionar los dispositivos de salida (ventiladores, avisos luminosos, semforos y
bomba de agua).

Una red de ordenadores conectados al PLC a travs de una red de comunicaciones. Los
ordenadores tendrn la funcin de servir como interfaz hombre - mquina. En ellos se
podrn visualizar los resultados de las rdenes enviadas a cada elemento de salida y se
podr monitorizar el estado de la operacin del tnel.

1.3 Control de los elementos

1.3.1 Control de la calidad de aire del tnel

Por el mero hecho de garantizar la supervivencia de los usuarios, es necesario que el nivel
de la calidad del aire, que est en el interior del tnel, est dentro de los lmites adecuados.
Con este fin se instalan a lo largo del tnel medidores de presin, temperatura, CO, CO2 y
opacidad, que sirven para calcular los valores que finalmente sealarn el grado de calidad
del aire.
Para mejorar la calidad del aire, el tnel dispone de ventiladores ubicados en la entrada y en
la salida, con los que se renueva el aire en el interior del tnel.

1.3.2 Control de la velocidad de los vehculos del tnel

Para evitar accidentes, los vehculos que circulan al interior del tnel no pueden exceder la
velocidad lmite establecida (por lo general 80 km/h). Para poder garantizar este hecho, a lo
largo del tnel se instalan medidores de la velocidad del trfico, mediante el uso de
detectores de presencia de los vehculos.
Estos detectores se colocan por parejas longitudinalmente con respecto al eje de
circulacin. La velocidad se calcula a partir de la la diferencia de tiempos entre la deteccin
de presencia vehicular del primer detector y el segundo. Cuando la velocidad exceda por
encima del lmite establecido, se encendern los avisos luminosos localizados el tnel, para
indicar a los conductores, que deben disminuir su velocidad.
Adems de calcular la velocidad y controlarla, es necesario determinar la cantidad real de
vehculos que circula simultneamente por el interior del tnel, con el objeto de evitar que
se produzcan atascos, lo cual podra redundar en un perjuicio para la seguridad de los
viajeros, adems de posibles atascos.

1.3.3 Control del sentido del trfico en el interior del tnel

En aquellas carreteras donde todava no se han construido tneles independientes para cada
uno de los sentidos del trnsito, el transito normal del tnel ser de doble va.
No obstante, las autoridades o los responsables de la conservacin y mantenimiento del
tnel podrn modificar a conveniencia (motivado por el incremento del trfico en fines de
semana o perodos vacacionales o cualquier otra razn), estableciendo el flujo de vehculos
slo en el sentido de mayor trfico, e incluso alternativamente.
Con este objeto y tambin para impedir el acceso al tnel en caso de que se produzca algn
incidente, se disponen a la entrada y salida de los tneles de unos semforos, que indican
con sus luces verdes y rojas el sentido permitido del trnsito de cada pista. Los semforos
los controla un operador.

1.3.4 Control de nivel del depsito de agua para apagar posibles incendios

En nuestro ejemplo, se debe controlar el nivel de agua del depsito principal de agua, que
se utiliza en caso de incendios en el interior del tnel.
Este control se lleva a cabo con dos pozos (pozo 1 y pozo 2) y dos bombas de agua. Tanto
los pozos como el estanque poseen medidores del nivel del agua, medidores que controlan
las bombas de agua apagndolas y encendindolas.

1.3.5 Red de ordenadores

La red de ordenadores opera con un software de automatizacin SCAUT-3G sobre

plataforma UNIX, en una red TCP/IP.
El sistema opera con una configuracin cliente - servidor de la siguiente manera:

Un servidor, en el cual est instalado SCAUT-3G trabajando bajo el sistema operativo

UNIX. El servidor tiene como funciones atender las comunicaciones (de la red y del PLC),
mantener vigente la informacin en la base de datos en tiempo real, llevar registros
histricos y estadsticos, analizar la informacin y realizar la supervisin y controles
correspondientes.

3 clientes (o ms), en los cuales trabajarn las interfaces de operacin remotas de los
puestos de operadores 1 y 2, y la estacin de ingeniera, en un entorno Windows.

2 Enlaces de inters

En la red puedes encontrar un sinfn de enlaces interesantes para continuar profundizando

en el mundo de los PLC.
A continuacin te damos algunas pistas sobre algunos de ellos:

2.1 Simulador de programacin para PLC

Verdaderamente interesante. Lstima que est en ingls.
Para poder proceder a su uso tienes que registrarte (es gratuito).
Se accede al simulador de programacin de PLC a travs del enlace:
http://www.plcsimulator.net/
En la pgina siguiente vers una muestra de la pantalla de programacin.
Puedes incluir diagramas de escalera, definir las entradas y salidas e incorporar los
contactos. Luego puedes probar el resultado.

2.2 Cursillo para el montaje de un PLC Siemens

En esta pgina encontrars un cursillo elemental sobre el proceso de montaje y algunas
informaciones relevantes sobre los PLC.
Enlace http://www.unicrom.com/tut_plC1.asp

2.3 Canal PLC

Distintas opciones de software para la simulacin de PLC de la marca Siemens.
El canal te ofrece varias posibilidades para poder simular en tu propio PC el
comportamiento de algunos elementos.
Enlace: http://personales.ya.com/canalPLC/

2.4 Software de simulacin AW-SYS

Desgraciadamente es de pago, sin embargo es un software didctico de muy buena calidad
para la formacin en PLC y su programacin. Existen versiones de demostracin con
limitaciones pero solo en italiano. En cualquier caso merece la pena darse un paseo por
ellas.
Enlace: http://www.autoware.com/spanish/demo.htm

2.5 Revista de Electricidad, Electrnica y Automtica

Un esfuerzo personal de J.C.M. Castillo, profesor en el IES Ro Cuerpo de Hombre de
Bjar (Salamanca), que aporta multitud de enlaces e informacin sobre el tema.
Enlace: http://olmo.pntic.mec.es/%7Ejmarti50/portada/index.htm

Todos estos enlaces constituyen una aproximacin a los distintas fuentes de informacin
que existen sobre el tema PLC, pero no quieren constituir una relacin exhaustiva.
En cualquier caso, el mundo del PLC empieza a estar amenazado por nuevas tcnicas y
herramientas de control que aprovechan los ltimos adelantos de la tecnologa.
Sin embargo, el PLC ha supuesto un salto importante en el concepto de control de procesos
productivos y ha permitido un desarrollo industrial impensable hasta su introduccin.