Agentes de Resolucion de Problemas

Agentes de resolucin de problemas
mantienen un modelo simblico del mundo

desean modificar el estado del mundo de acuerdo con sus objetivos
con tal fin, anticipan los efectos esperados de sus acciones sobre el
modelo
B
C
C
D
E
Inteligencia Artificial 3 ITIS

2010/11
Agentes especializados
Ciclo de actuacin:
1. Definir el modelo
2. Generar los objetivos
3. Percibir y clasificar la situacin presente
4. Buscar un plan de actuacin
5. Ejecutar el plan de actuacin
Los agentes son especializados:

el diseador dota al agente a priori con conocimientos
especficos
que definen el modelo
que definen los objetivos
se supone una percepcin y una ejecucin ideal

2010/11
Bsqueda en espacios de estados

Espacio de estados: modelo del mundo representado por un grafo
Problema de bsqueda: espacio de estados + actitud del agente
Objetivo: encontrar el plan ms eficiente que lleve del estado inicial a un

estado meta
2010/11
El problema de los bloques

Estado:
configuracin de n bloques
Operadores:
apilar(X,Y): poner X encima de Y
Estado inicial
C
A
Prec.: bloques X e Y estn libres

Post.: bloque X est encima de Y
quitar(Y): poner Y en la mesa

Prec.: bloque Y est libre
Post.: bloque Y est en la mesa
Coste:
la aplicacin de cada operador vale
una unidad
Estado meta
A
B
C
2010/11
Representacin del problema

de
los
bloques
Ejemplo con 3 bloques
Plan ptimo: coste 3
A B C
A
B C
A
C B
C
B A
C
A B
B
C A
B
A C
C
A
B
B
A
C
A
C
B
B
C
A
A
B
C
C
B
A

2010/11
Conocimientos del agente

Representacin implcita del problema de bsqueda
Conocimientos mnimos a priori de un agente:
s0
Estado inicial
expandir: s {si , ..., si }

1
de
Conjunto finito de sucesores

un estado
meta?: s verdad | falso
Prueba de xito en un estado
c: (si, sj ) v, v
Coste de un operador
n1
c ( si1 si2 sin ) = c ( sik ,sik+1

k=1
Coste de un plan

2010/11
Ejercicio 1
Problema de bsqueda / conocimiento del agente:
En una mesa se encuentran dos jarras, una con una capacidad de 3 litros
(llamada Tres), y la otra con una capacidad de 4 litros (llamada Cuatro).
Inicialmente, Tres y Cuatro estn vacas. Cualquiera de ellas puede llenarse con
el agua de un grifo G. Asimismo, el contenido tanto de Tres como de Cuatro
puede vaciarse en una pila P. Es posible verter todo el agua de una jarra a la otra.
No se dispone de dispositivos de medicin adicionales. Se trata de encontrar una
secuencia de operadores que deje exactamente dos litros de agua en Cuatro.
a) Modele este problema como un problema de bsqueda. Con tal fin, defina el
estado inicial, el conjunto de estados meta, los operadores (especificando sus
precondiciones y post-condiciones), as como el coste de cada operador.
b) Caracterice el conocimiento a priori del agente de resolucin del problema
correspondiente? Facilite ejemplos de los resultados de la funcin expandir.
c) Encuentre una solucin al problema.
2010/11
Mtodo de bsqueda
Mtodo de bsqueda:
estrategia para explorar el
espacio de estados
en cada paso se expande un
estado
se desarrolla sucesivamente
un rbol de bsqueda
Mtodo general de bsqueda:
1. seleccionar nodo hoja
2. comprobar si es nodo meta
3. expandir este nodo hoja
Arbol de bsqueda:
C
A B
B
C
A
C
B A
A
C
B
A B C
B
C A
A B C
B
A C
A
B
C

2010/11
Algoritmo de bsqueda
Elementos del algoritmo
el rbol se representa en base
a un registro del tipo nodo
abierta es una lista de nodos,
que rene las hojas del rbol
{bsqueda general}
abierta s0
Repetir
Si vaca?(abierta) entonces
devolver(negativo)
nodo primero(abierta)
vaca? determina si una lista

es vaca
Si meta?(nodo) entonces
primero quita el primer

elemento de una lista
sucesores expandir(nodo)
ordInsertar aade un nodo a

una lista, clasificado segn
una funcin de orden
devolver(nodo)
Para cada nsucesores hacer
n.padre nodo
ordInsertar(n,abierta,<orden>)
Fin {repetir}
2010/11
Estados repetidos
Problema:
el mismo estado puede repetirse varias veces en el rbol de bsqueda
puede generarse el mismo subrbol varias veces
Soluciones:
ignorarlo
evitar ciclos simples:
no aadir el padre de un nodo al conjunto de sucesores
evitar ciclos generales:

no aadir un antecesor de un nodo al conjunto de sucesores
evitar todos los estados repetidos:

no aadir ningn nodo existente en el rbol al conjunto de sucesores

2010/11
Clasificacin de mtodos
Caractersticas:
completitud: se encuentra una solucin si existe
optimalidad: se encuentra la mejor solucin si hay varias
complejidad en tiempo: cunto se tarda en encontrar la solucin?
complejidad en espacio: cunta memoria se utiliza en la bsqueda?
Tipos de mtodos de bsqueda:

no informados: utilizan slo los conocimientos mnimos
heursticos: adems utilizan informacin aproximada, y especfica
del problema, para guiar la bsqueda

2010/11
Resumen de los mtodos de bsqueda

(i)
bsqueda en
amplitud
(iv) bsqueda
de coste
uniforme
2.3 bsqueda
heurstica
2.2 bsqueda
no informada
bsqueda
general
(vii) IDA*
(vi) A*
(iii) Bsqueda
profundidad
iterativa
(ii) bsqueda
en
profundidad
(v) bsqueda
avara
2010/11
Tema 2: Bsqueda
2. Bsqueda
2.1. Agentes de resolucin de
problemas
2.2. Bsqueda no informada
2.3. Bsqueda heurstica
2.4. Bsqueda multiagente

2010/11
Bsqueda en amplitud
Bsqueda en amplitud:
ingls: breadth first search
Estrategia:
generar el rbol por niveles de
profundidad
expandir todos los nodos de nivel
i, antes de expandir nodos de
nivel i+1
Resultado:
considera primero todos los
caminos de longitud 1, despus
los caminos de longitud 2, etc.
Se encuentra el estado meta de
menor profundidad
2010/11
rbol de bsqueda en amplitud

C
A B
Nivel 1
Nivel 2
Nivel 3
B
C
A
C
B A
A
C
B
A B C
...
Nivel 4
A
B C
...
A B C
A
C B
...
B
C A
C
B A
B
C A
A
B
C
B
A C

2010/11
Algoritmo para bsqueda en amplitud

Algoritmo:
usar el algoritmo general de
bsqueda
aadir nuevos sucesores al final
de la lista abierta
abierta funciona como cola
insercin al final
recuperacin desde la cabeza
estructura FIFO:
siempre expandir primero el
nodo ms antiguo (es decir:
menos profundo)
{bsqueda en amplitud}
abierta s0
Repetir
devolver(negativo)
devolver(nodo)
Para cada n sucesores hacer
n.padre nodo
ordInsertar(n,abierta,final)
Fin {repetir}

2010/11
rbol de bsqueda en amplitud

Lista abierta:
C
A B
C
A B
B
C
A
C
B A
A
C
B
B
C
A
B C
A
A
B C
A
B C
A
C B
B
C A
C
B A
...
...
B
A C
B
A C
A
B C
A
C
B
B C
A
C
B
B C
A
C
B
...
B
C
A
C
B A
B C
A
B C
B C
B C
A
C B
B
C A
C
B A
B
A C
...
A
B
C
B
C A
C
B A
C
B A
B
A C
B
A C
...
...
B
A C
A
B
C
...
2010/11
Complejidad
Complejidad en tiempo y espacio:
proporcional al nmero de nodos expandidos
Suponemos que en el rbol de bsqueda

el factor de ramificacin es b
el mejor nodo meta tiene profundidad d
Mejor caso
Caso medio
1
...
d2
d1
d
1+b+...+bd-1 +1 O(bd)
0
1
Peor caso
1
...
d2
d2
d1
d1
1+b+...+bd-1 +bd/2 O(bd)
...
1+b+...+bd-1 +bd O(bd)

2010/11
Requerimientos de tiempo y memoria

Requerimientos de recursos de una bsqueda en amplitud exponencial
factor de ramificacin efectivo: 10
tiempo: 1000 nodos/segundo
memoria: 100 bytes/nodo

2010/11
Bsqueda en amplitud: anlisis

Ventajas:
completo:
siempre se encuentra un nodo meta si existe
ptimo (para operadores de coste uno):

siempre se encuentra el nodo meta menos profundo
Problemas:
complejidad
exponencial incluso en el mejor caso
los problemas de espacio son an ms graves que los
problemas de tiempo

2010/11
Ejercicio 2.2
El grafo que se muestra al lado
determina un problema de bsqueda.
Cada nodo representa un estado; los
arcos modelan la aplicacin de
operadores. Suponga que A es el
estado inicial y que K y E son
estados meta
a)
b)
c)
desarrolle el rbol de bsqueda

que genera la bsqueda en
amplitud. Cul de los nodos
meta se encuentra primero?
indique el orden en que se
expanden los nodos
ponga el estado de la lista abierta
en cada paso del algoritmo
A
D
G
E

2010/11
Bsqueda en profundidad
Bsqueda en profundidad:
ingls: depth first search
Estrategia:
expandir los nodos ms
profundos primero
si se llega a un nodo sin
sucesores, dar vuelta atrs y
expandir el siguiente nodo ms
profundo
Resultado:
el mtodo va explorando un
camino actual
no siempre se encuentra el
nodo de profundidad mnima
2010/11
rbol de bsqueda en profundidad

bsqueda en profundidad
(evitando ciclos simples):
C
A B
B
C
A
C
B A
A
C
B
A B C
A B C
B
C A
A
C B
A
B
C
B
A C
A
B C
C
B A
B
A C

2010/11
Bsqueda en profundidad
Algoritmo:
usar el algoritmo general de
bsqueda
aadir nuevos sucesores en la
cabeza de la lista abierta
abierta funciona como pila
insercin en la cabeza de la lista
recuperacin desde la cabeza
estructura LIFO:
siempre expandir primero el
nodo ms reciente (es decir:
el ms profundo)
al guardar todos los sucesores de

un nodo expandido en abierta, se
permite la vuelta atrs
{bsqueda en profundidad}
abierta s0
Repetir
devolver(negativo)
devolver(nodo)
n.padre nodo
ordInsertar(n,abierta,cabeza)
Fin {repetir}

2010/11
rbol de bsqueda en profundidad

Lista abierta:
C
A B
C
A B
B
C
A
C
B A
A
C
B
A B C
B
C
A
C
B A
A B C
A
C
B
B
C A
A
C B
A
B C
C
B A
C
B A
A B C
A B C
A B C A B C
B
A C
A B C A B C
A
B
C
B
A C
B
C A
A
B
C
A
C B
B
A C
A
B C
A
C B
C
B A
A
B C
B
A C
A B C
C
B A
B
A C
A B C

2010/11
Lmites de profundidad
Problema:
la bsqueda en profundidad slo es completa en el
caso de rboles de bsqueda finitos

si existen caminos infinitos sin nodo meta, es posible
que la bsqueda en profundidad no termine
Solucin:
bsqueda en profundidad limitada:
ingls: depth limited search
bsqueda en profundidad con lmite de profundidad d*
expandir slo nodos con profundidad d d*
incompleto si la profundidad del mejor nodo meta es mayor

que d*
...
2010/11
Bsqueda en profundidad limitada:

complejidad
Complejidad en tiempo:
proporcional al nmero de nodos expandidos
factor de ramificacin b / lmite de profundidad d* /
nodo meta con profundidad dd*

mejor caso: O(d) (se expanden slo los nodos del camino meta)
peor caso: O(bd*) (se expanden todos los nodos de prof. d*)
Complejidad en espacio:
slo los nodos del camino actual y sus vecinos (sucesores) necesitan
almacenarse en la memoria
lineal en la profundidad del rbol de bsqueda
mejor caso: O(bd) / peor caso: O(bd*)

2010/11
Bsqueda en profundidad limitada:

anlisis
Ventajas:
mejora significativa de la complejidad en espacio con respecto a
la bsqueda en amplitud (lineal frente a exponencial):

completo para lmites de profundidad d* adecuados
Problemas:
no es ptima: el nodo meta que se encuentra puede no ser de
profundidad mnima
es comn que unos lmites buenos de profundidad slo pueden
establecerse cuando el problema ya haya sido resuelto
en general, no se puede asegurar que la profundidad d de un nodo
meta sea d d*, es decir no se puede garantizar la completitud.
2010/11
Ejercicio 2.3
Bsqueda en profundidad:
El grafo que se muestra al lado determina un
problema de bsqueda. Cada nodo representa
un estado; los arcos modelan la aplicacin de
operadores. Suponga que A es el estado inicial
y que K y E son estados meta
a)
b)
c)
d)
desarrolle el rbol de bsqueda que genera

la bsqueda en profundidad. Cul de los
nodos meta se encuentra primero?
indique el orden en que se expanden los
nodos
ponga el estado de la lista abierta en cada
paso del algoritmo
cmo cambiara el proceso de bsqueda si
aplicamos lmites de profundidad, p.ej.:
d*=2?
A
D
G
E

2010/11
Ejercicio 2.4
Bsqueda en profundidad (limitada):
La bsqueda en profundidad puede
implementarse fcilmente con un programa
recursivo.
a)
Especifique una implementacin recursiva de

la bsqueda en profundidad en pseudocdigo.
b)
Modifique el pseudocdigo del ejercicio a)

para incorporar lmites de profundidad.

2010/11
Bsqueda de profundizacin iterativa

Ingls: iterative deepening search
Idea:
esquivar el problema de elegir d*, al probar todos los posibles lmites
de profundidad
Estrategia:
enumerar todos los lmites de profundidad d, empezando por 0
realizar bsqueda de profundidad limitada hasta d
Algoritmo:
{bsqueda de profundizacin iterativa}
abierta s0
desde d 0 hasta hacer
si bsqueda-en-prof-limitada(problema, d) = xito entonces
devolver(nodo-meta)
fin {desde}
2010/11
Bsqueda de profundizacin iterativa

lmite d*=1
lmite d*=2
fallo
fallo
lmite d*=3
xito
...
...
...
2010/11
Bsqueda de profundizacin iterativa:

complejidad
Complejidad en espacio:
igual que la bsqueda en profundidad: slo se almacenan los nodos
vecinos del camino actual

lineal en la profundidad del rbol de bsqueda: peor caso O(bd)
Complejidad en tiempo:
normalmente el coste adicional es relativamente pequeo
argumento intuitivo:

suponga un rbol de bsqueda de profundidad d

los nodos interiores (prof. <d) se expanden varias veces
los nodos hoja (prof. = d) se expanden slo una vez
en un rbol de bsqueda exponencial casi todos los nodos son hojas
en consecuencia, para rboles de bsqueda grandes, la bsqueda de
profundizacin iterativa no expande muchos ms nodos que la bsqueda en
profundidad limitada
2010/11
Bsqueda de prof. iterativa: complejidad en

tiempo
Complejidad en tiempo en el peor caso:
n de nodos expandidos por la bsqueda en prof. limitada hasta prof. d:
n de nodos expandidos por la bsqueda de prof. iterativa hasta prof. d:

2010/11
Bsqueda de prof. iterativa: complejidad en

tiempo
Coste adicional de tiempo de la bsqueda de profundizacin iterativa:
N
N
id
w
dl
w
(d )
=
(d )
b d +2 2b bd +d +1
( b 1) 2
b d +1 1
b 1
b d +2 2b bd + d +1 b 1
=
d +1
2
b 1
(b 1)
b d +2 2b bd + d +1
=
b d +2 b d +1 b +1
=
b d +1 b b2bd +1 bbdd +1 + b dd +1 + b d1+1

b
d +1
(b
b d +1
b d +1
b db+1 + b d1+1
b b2d bdd + b dd +1 + b d1+1

b 1 b1d + b d1+1
2010/11
Bsqueda en prof. iterativa: complejidad en

tiempo
Coste adicional de tiempo de la bsqueda de profundizacin iterativa:
para d se obtiene:
Ejemplo: b= 10
para b=10 y nodos meta profundos, la bsqueda de profundizacin
iterativa expande slo 11% ms nodos que la bsqueda en
profundidad limitada
complejidad en tiempo en el peor caso de la bsqueda de
profundizacin iterativa : O(bd)
2010/11
Bsqueda no informada: resultados

Resultados del peor caso:
factor de ramificacin b / profundidad de la mejor solucin d /
lmite de profundidad d*
Mtodo no
informado
preferido

2010/11
Ejercicio 2.5
El grafo que se muestra al lado determina un
problema de bsqueda. Cada nodo representa
un estado; los arcos modelan la aplicacin de
operadores. Suponga que A es el estado inicial
y que K y E son estados meta
a)
b)
desarrolle la secuencia de rboles de

bsqueda generadas por la bsqueda de
profundizacin iterativa, indicando para
cada uno de ellos el orden en que se
expanden los nodos
A
D
G
E
Cul de los nodos meta se encuentra

primero?
2010/11
Ejercicio 2.6

Describa caractersticas relevantes de los
espacios de bsqueda en los que el
rendimiento de la bsqueda de
profundizacin iterativa es mucho peor
que el de la bsqueda en profundidad
estndar. Ponga un problema ejemplo que
ilustre dichas caractersticas.

2010/11
Problema de encontrar rutas

Estado: estancia en una ciudad
Operadores: ir a una ciudad vecina
Coste de un operador: distancia por

carretera a la ciudad vecina
Coste de un plan: suma de distancias

entre las ciudades visitadas
Oradea
Zerind
Neamt
71
Iasi
151
75
Arad
Sibiu 99
140
118
87
Rimnicu
Timisoara
111
Vaslui
97
142
211
Pitesti
Mehadia
120
98
85
101
146
75
Dobreta
Fagaras
80
Lugoj
70
92
Bucarest
138
90
Craiova
Urziceni
Hirsova
86
Eforie
Giurgiu

2010/11
Problema de encontrar rutas: ejemplo

O
71
87
151
75
92
140
118
99
80
T
111
97
85
138
75
98
101
146
120
90
p2 = A-S-R-P-B
c(p2) = 418
142
211
L
70
Ejemplo:
p1 = A-S-F-B
c(p1) = 450
U
86
Problema:
los mtodos de bsqueda no informados encuentran el nodo meta de
menor profundidad; ste puede no ser el nodo meta de coste mnimo
/ c(p1) = 450 > 418=c(p2)
prof.(Bp1) = 3 < 4 = prof.(Bp2)
2010/11
Bsqueda de coste uniforme

Bsqueda de coste uniforme:
Ingls: uniform cost search
Idea:
guiar la bsqueda por el coste de los

operadores
Mtodo:

g(n): coste mnimo para llegar

del nodo inicial al nodo n
expandir siempre el nodo de menor
coste g primero
Algoritmo:
almacenar cada nodo con su valor g

insertar los nuevos nodos en abierta
en orden ascendente segn su valor g
{bsqueda de coste uniforme}

abierta s0
Repetir
Si vaco?(abierta) entonces
devolver(negativo)
devolver(nodo)
n.padre nodo
ordInsertar(n,abierta,g)
Fin {repetir}

2010/11
Ejemplo: Bsqueda de coste uniforme

g=0
S
R
g=220
g=300
g=280
g=317
g=140
g= 118
g=291
g=229
g =239
g=366
g = 340 g= 299
g =75
g=236
g=290
g=150
g=225
g=268
g = 212 g= 292
g=146
g=283
A
g=287
g=296
g=300
...
2010/11
Lgica de la bsqueda de coste uniforme

O
71
87
151
75
92
140
118
99
80
T
111
97
L
138
75
g = 80
85
M
D
98
101
146
70
142
211
120
90
U
86
g = 120
g = 160
2010/11
Caractersticas de la bsqueda de coste

uniforme
Dinmica:
la bsqueda de coste uniforme desarrolla sucesivamente todos los caminos por
orden de valor g creciente

igual que la bsqueda en amplitud si g(n) = prof.(n) para todos los n
La bsqueda de coste uniforme es ptima:

suponga que se encuentra un camino a un nodo meta ng con g(ng) = k
los valores de g crecen de forma montona la largo de todos los caminos del
rbol de bsqueda
por tanto, la bsqueda de coste uniforme expande todos los nodos ng con g(n)
<k
en particular, si hubiera un nodo meta ng' con g(ng') < k , ste se habra
expandido antes que ng
contradiccin; en consecuencia ng es el nodo meta de menor coste (valor de g)
2010/11
Caractersticas de la bsqueda de coste

uniforme
La bsqueda de coste uniforme es completa:
sea ng un nodo meta con g(ng) = k
suponga que no es encontrado por la bsqueda de coste uniforme
debe haber un nmero infinito de nodos ni con g(ni) k
ya que el nmero de sucesores de un nodo es finito, debe haber un camino
infinito p, tal que para todos los nodos ni de p se cumple que g(ni) k
pero la funcin de coste c asigna un entero positivo a cada operador,
y todas las sucesiones crecientes de enteros no tienen lmite
contradiccin; en consecuencia el nodo meta ng ser encontrado

Complejidad en tiempo y espacio:
exponencial, al igual que la bsqueda en amplitud
2010/11
Ejercicio 2.7
Bsqueda de coste uniforme:
Aplique la bsqueda de coste uniforme para encontrar
una ruta de Craiova (C) a Fagaras (F). Desarrolle el
rbol de bsqueda generado por dicho algoritmo,
asumiendo que se evitan ciclos simples. Indique el
valor g de cada nodo, as como el orden en el que se
expanden los nodos.

2010/11

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Agentes de resolucin de problemas

mantienen un modelo simblico del mundo

Inteligencia Artificial 3 ITIS

Los agentes son especializados:

se supone una percepcin y una ejecucin ideal

Bsqueda en espacios de estados

Problema de bsqueda: espacio de estados + actitud del agente

Objetivo: encontrar el plan ms eficiente que lleve del estado inicial a un

El problema de los bloques

Prec.: bloques X e Y estn libres

quitar(Y): poner Y en la mesa

Representacin del problema

Inteligencia Artificial 3 ITIS

Conocimientos del agente

expandir: s {si , ..., si }

Conjunto finito de sucesores

meta?: s verdad | falso

Prueba de xito en un estado

c ( si1 si2 sin ) = c ( sik ,sik+1

Inteligencia Artificial 3 ITIS

Inteligencia Artificial 3 ITIS

vaca? determina si una lista

primero quita el primer

ordInsertar aade un nodo a

evitar ciclos generales:

evitar todos los estados repetidos:

Inteligencia Artificial 3 ITIS

Tipos de mtodos de bsqueda:

Inteligencia Artificial 3 ITIS

Resumen de los mtodos de bsqueda

Inteligencia Artificial 3 ITIS

rbol de bsqueda en amplitud

Inteligencia Artificial 3 ITIS

Algoritmo para bsqueda en amplitud

Inteligencia Artificial 3 ITIS

rbol de bsqueda en amplitud

Suponemos que en el rbol de bsqueda

1+b+...+bd-1 +bd/2  O(bd)

1+b+...+bd-1 +bd  O(bd)

Requerimientos de tiempo y memoria

Inteligencia Artificial 3 ITIS

Bsqueda en amplitud: anlisis

siempre se encuentra un nodo meta si existe

ptimo (para operadores de coste uno):

siempre se encuentra el nodo meta menos profundo

Inteligencia Artificial 3 ITIS

desarrolle el rbol de bsqueda

Inteligencia Artificial 3 ITIS

rbol de bsqueda en profundidad

Inteligencia Artificial 3 ITIS

al guardar todos los sucesores de

Inteligencia Artificial 3 ITIS

rbol de bsqueda en profundidad

Inteligencia Artificial 3 ITIS

caso de rboles de bsqueda finitos

que la bsqueda en profundidad no termine

incompleto si la profundidad del mejor nodo meta es mayor

Bsqueda en profundidad limitada:

nodo meta con profundidad dd*

Inteligencia Artificial 3 ITIS

Bsqueda en profundidad limitada:

la bsqueda en amplitud (lineal frente a exponencial):

desarrolle el rbol de bsqueda que genera

Inteligencia Artificial 3 ITIS

1+b+...+bd-1 +bd/2 O(bd)

1+b+...+bd-1 +bd O(bd)