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TENSEURS

Dans le calcul tensoriel, on veut exprimer la faon dont se transforment dans un changement de base les
composantes des lments d'un espace vectoriel et d'un produit d'espace vectoriel.
En fait, on recherche systmatiquement les valeurs intrinsques. On exprimera des relations qui seront
indpendantes du systme de coordonnes utilis pour les expliciter. En effet, seules ces relations pourront
exprimer une ralit physique. La puissance galilenne d'une force ne peut en aucun cas tre dpendante du
repre de calcul choisit.

Convention d'criture

Dj dans un seul espace vectoriel dimension peu leve, le formulaire de changement de base est
lourd. On conoit donc des difficults d'criture pour des cas un peu complexes. Il est important de condenser les
critures afin les rendre plus maniables.

Convention d'Einstein
Souvent nous devrons exprimer des sommes de monmes. L'habitude veut qu'alors on utilise des
indices de valeurs variables. La variation de ces indices est essentiellement fonction de la dimension de l'espace
vectoriel concern.
La convention d'Einstein permet une simplification supplmentaire.
Tout monme o certains indices littraux figurent chacun deux fois, en position suprieure
dans un facteur et en position infrieure dans un autre, reprsente la somme de tous les monmes
analogues, avec chacun de ces indices rpts prenant n valeurs.
Un indice rpt est appel indice muet.
n

u i vi u i vi u 1v1 u 2 v2 u n vn
i 1

aij x i y j aij x i y j
i 1 j 1

Un indice non muet est dit libre.


Toute galit o figurent certains indices libres, la mme hauteur aux deux membres,
s'entendra comme valables pour toutes les valeurs de 1 n de ces indices.
Une telle quation reprsentera en ralit un systme de

n p galits si elle comporte p indices libres.

a11 x1 a12 x 2 a31 x 3 y 1

aih x i y h a12 x1 a 22 x 2 a32 x 3 y 2 pourn3


a 3 x1 a 3 x 2 a 3 x 3 y 3
2
3
1
Remarques
* L'emploi d'indices suprieurs peut crer un risque de confusion avec l'criture des puissances.
Aussi en criture indicielle, on convient d'une notation particulire pour les puissances. On dsignera par

a p la

p ime puissance de a.
* Un monme reste inchang lorsqu'on change la lettre qui dsigne un indice muet:
n
ui v i u h v h aij x j y i alm y l xm ijk x i y j lmn x l y m ijk x i v j lm
x mvl

* Pour dsigner un monme par une lettre unique, on devra la munir des mmes indices libres
que le monme :
i l
pq
ui v i p aij x j y i f ijk x i y j wk opq
lm xo i m

* Il est impratif de ne pas tripler les indices muets. En effet, l'criture


sens, les critures

a ij x j y j n'a aucun

a ij x j y l et a il x j y j ayant chacune un sens diffrent.


* Si on veut dire

a i b j est gal 1 si i est gal j, il faut crire :

a ib j 1 si i j
i
En effet, la formule condense a bi 1 reprsente tout autre chose.

Rgles de calcul
Dans la convention d'Einstein, on peut traiter les oprations suivant les rgles de calcul des oprateurs
utiliss. On obtient ainsi :
Les additions sont associatives et commutatives.
Les multiplications sont associatives et distributives, droite comme gauche, par rapport aux
additions.
.

p a x q b ij x j r i li lj x j t jk c jh y kh
i

i
j

s i p i q i r i a ij x j b ij x j li lj x j (a ij b jj li lj ) x j
n
n

p i t jk a mi x m c jh y kh a mi x m . c jh y kh
m 1
h 1

n n n
n
p i t ik a mi x m cih y kh a mi x m cih y kh p i t ik u k
i 1 m 1 h 1
i 1
Remarques
* Le calcul formel ne permet pas toutes les oprations classiques. En particulier, les oprations
de simplifications par division doivent tre menes avec prcautions.

ai x i b
b
i
x

ai
a i 0

* Les rgles de calcul ncessitent d'tre trs rigoureux sur l'emploi des indices. En effet, il ne
faut pas confondre le produit
est reprsent par

u i x i par w i qui est reprsent par u l x l w i avec le produit de u i par xi wi qui

u i xl w l .

Applications aux matrices


Pour une matrice carre A n lignes et n colonnes, nous dsignerons souvent par

a ij au lieu de aij le

terme reprsentant l'lment de la ligne i et de la colonne j. On utilisera ainsi la convention de notation o-li-ba-co
(haut=ligne, bas=colonne). Nous crirons donc :

A a ij

Pour l'expression du dterminant, on aura :

Det ( A) a ij
Avec ces notations, le produit de deux matrices s'exprime trs facilement :

ABC a ij bkj cki


En particulier, si les deux matrices sont inverses l'une de l'autre, le produit doit nous donner la matrice
identit :

ABI a ij bkj ki
On voit ainsi apparatre le symbole de KRONECKER :

1si i k
0 si i k

ki ik ik

On peut pressentir la rsolution d'un systme :

a ij x j y i x j bi j y i
Le calcul du dterminant permet de faire apparatre le pseudo-tenseur de LEVI-CIVITA appel parfois
le deuxime symbole de KRONECKER :

Det( A) i1i2 in a1i1 a2i2 anin i1i2 in ai11 ai22 ainn

avec :

i i i
1 2

0 si deux des indices sont gaux

1 si i1, i2 , , in est une permutation paire de 1,2, , n


1 si i , i , , i est une permutation impaire de 1,2, , n
1 2
n

i1i 2 i n

En fait on peut obtenir aussi des critures intressantes en faisant intervenir les cofacteurs des lments
de la matrice A. En notant

i j ( i j (1) i j ij ) le cofacteur de a ij , on a :
i j a kj ki Det( A)

Si le dterminant de la matrice A est non nul, on peut retrouver les lments de la matrice B inverse de A
:

b
i
j

i j
Det( A)

i j (1) i j ij

La valeur du dterminant devient :


n

i 1

j 1

Det( A) a ij i j a ij i j

Application aux formes quadratiques


Considrons la forme quadratique, coefficients symtriques ( a ij a ji ), dfinie par :

g x aij x i x j

Les termes

aij sont des constantes scalaires, et les x i sont des variables scalaires produits

commutatifs. Cette commutativit permet d'crire tout terme du type

2a12 x1x 2 comme la somme

a12 x 1 x 2 a 21 x 1 x 2 .
Le calcul de la diffrentielle de la forme quadratique nous donne :

d g aij x i dx j x j dx i

En jouant sur la permutation des indices muets et la symtrie de la forme quadratique, on peut crire :

aij x i dx j a ji x j dx i aij x j dx i
Ce qui nous donne :

d g 2a ij x j dx i
On peut ainsi obtenir la drive partielle de la forme quadratique par rapport la variable

g
2a ij x j
i
x

xi :

La notation de cette drive partielle peut tre aussi abrge :

g
g ,i 2a ij x j
i
x

Le calcul prcdent permet de retrouver l'identit d'Euler pour les fonctions homognes de degr 2 :

x i g , i 2 g

Espaces vectoriels affines. Espaces vectoriels mtriques

Les proprits des tenseurs seront trs diffrentes suivant la nature des espaces dans lesquels ils seront
dfinis. L'usage impose de distinguer deux cas : l'espace vectoriel affine et l'espace mtrique qui contient les
espaces vectoriels euclidien. La distinction est importante car si certaines formules tensorielles prennent des
formes simples dans un espace euclidien, il est parfois ncessaire d'employer des espaces vectoriels affines.

Espaces vectoriels affines


Dans ce type d'espace, on admet les postulats qui permettent de dfinir des vecteurs. L'espace n
dimensions comportera n axes de coordonnes ayant priori chacun une unit particulire. Un vecteur arbitraire

v sera reprsent par ses composantes v1 ,v 2 ,,v n suivant les diffrents axes sur lesquels nous aurons au

pralable dfini des units e1 ,e 2 , ,e n .



v v i ei

La longueur absolue du vecteur v ne peut pas tre dfinie puisqu'il n'y a aucune commune mesure
1
2
n
entre les diffrentes composantes v ,v ,,v . La distance de deux points ne peut pas tre mesure.

De prime abord, ces notions surprennent et on comprend mal l'utilit de ce type d'espace. Toutefois en
physique on fait souvent usage de figures ou de diagrammes tracs en gomtrie affine.
En thermodynamique par exemple, on trace des diagrammes d'tats faisant intervenir les variables
pression, volume et temprature. Pour le mcanicien, la loi de comportement d'un matriau peut parfois tre
reprsent dans un espace affine des variables contraintes et dformations.
Dans un espace affine, c'est une pure convention que de tracer des axes orthogonaux. En effet, si on ne
peut pas dfinir une longueur, il est impossible de parler d'angle.

Dans ce type d'espace, une fonction x f x se reprsentera par une courbe. Mais, suivant les
conventions d'units et d'axes, cette courbe se dformera. Par contre certaines relations conserveront un sens
invariant. Ainsi en thermodynamique, une loi d'volution d'un gaz peut tre reprsente dans le diagramme de
Clapeyron (pression, volume). Ce diagramme reprsente videmment un espace affine, mais pour une volution
quelconque, le produit des variables pression-volume reprsente une nergie qui doit tre indpendante du mode
de reprsentation utilis.
C'est en jouant sur cette notion importante d'invariant que le mcanicien trouve certaines formules de loi
de comportement d'un matriau.
2

Espaces vectoriels mtriques


En gomtrie mtrique, on ajoute une condition supplmentaire, qui permet de dfinir la distance entre
deux points ou la longueur d'un vecteur. Dans le cas le plus simple, celui de l'espace euclidien, on se dfini un
repre orthogonal, dont les vecteurs ont tous un mme module gal une unit choisie arbitrairement. On peut
ensuite construire une infinit d'autres repres rectilignes ou curvilignes, au moyen d'un changement de
coordonnes. Dans ce changement, toute longueur doit rester invariante. Bien entendu, la notion de longueur
permettra ensuite de dfinir la notion d'angle.
Le problme associ l'algbre tensorielle, c'est que nous ne commenons pas par ce type de gomtrie,
contrairement ce qui est fait en gomtrie lmentaire. Cette algbre tensorielle, bien plus gnrale que la petite
gomtrie d'arpentage a la prtention de devenir la gomtrie gnrale de la physique, en gnralisant les
phnomnes physiques.

Espaces vectoriels mixtes


Entre les deux cas purs (affine et mtrique), il convient de noter qu'il existe des espaces mixtes, qui
seraient affines vis--vis de certaines coordonnes et mtriques pour d'autres. Ainsi la reprsentation d'une
rpartition de pression sur une surface peut tre reprsente dans un espace
dans le plan

x , x mais pas dans les autres plans.


1

p, x , x . Cet espace est mtrique


1

Algbre tensorielle en espace affine

Contravariance
Soit

E n un espace vectoriel de dimension n sur un corps K de scalaires. Dans la suite du cours, nous

considrerons que la dimension de En est finie et que le corps K est commutatif.

E n est dot simplement d'une structure affine. C'est--dire que ,


outre l'galit, les seules relations envisages entre les lments de E n seront l'addition et la multiplication par
Dans ce chapitre, nous supposerons que

un scalaire.

Soit

ei (e1 , e2 , , en )

E n . Un vecteur v quelconque de E n est alors une

une base de

combinaison linaire des vecteurs de la base :

v v i ei

de E
E une nouvelle base

Soit

v V I E I

. On aura alors de nouvelles composantes pour

v:

D'autre part, la nouvelle base est relie l'ancienne par les formules de changement de base et la
matrice A associe :

E I a Ij e j

Ce qui nous donne :


v i a iI V I
Mais de plus la matrice de changement de base est inversible et on peut lui associer son inverse B :

B A1 biI
On aura donc :

ei biI E I

V I biI v i

et

Les formules prcdentes amnent la remarque suivante :


Alors que la nouvelle base a t dfinie en fonction de l'ancienne l'aide des lments de la
matrice A, les nouvelles composantes du vecteur s'expriment en fonction des anciennes l'aide de la matrice
inverse B.
On exprime ce fait en disant que les composantes d'un vecteur de
changement de base sur cet espace. On dit qu'un vecteur de

E n sont contravariantes dans un

E n est un tenseur contravariant du premier ordre sur

En .
Remarque :
Pour plus de clart dans les formules, nous avons employ des lettres majuscules pour
tout ce qui se rapporte au second systme de coordonne, mme pour les indices. Il est vident que ce genre de
notation ne pourra tre maintenu dans la suite o nous pourrons tre amen considrer plusieurs changements
de base conscutif.

Forme linaire et covariance


Dans le chapitre portant les espaces vectoriels nous avons dfini les applications linaires.
Nous appellerons forme linaire toute application linaire de

E n sur le corps des scalaires K.

Une telle forme linaire est donc un oprateur du type :

vEn f v K

La notion de linarit imposant :

f v u f v f u

On obtient donc dans une base

ei :

f v f v i ei v i f ei v i f i

f v apparat comme une combinaison linaire des v i . Toutefois, d'aprs sa

dfinition, l'expression v i f i reprsente un scalaire intrinsque, c'est dire indpendant de la base ei utilise
dans E n .
On constate que

ei E I nous conduit aux relations :

De fait, un changement de base

f v v i f i V I FI

FI f EI f aIi ei aIi f ei aIi f i

avec

On obtient aussi :

f i biI FI
Ces formules nous montrent que les coefficients f i de notre forme linaire varient dans le mme sens
que les vecteurs de base dans un changement de base. Nous dirons qu'ils sont covariants dans un changement de
base.
On peut remarquer la notation employe. Arbitrairement, les vecteurs de base sont nots avec des
indices infrieurs. Les vecteurs contravariants ont donc des indices suprieurs, alors que les coefficients
covariants sont nots aces des indices infrieurs. Ce type de notation est celui que nous allons employer dans la
suite.

Espace dual

E n . Nous admettons que muni des lois de composition

Considrons l'ensemble des formes linaires sur

suivantes, cet ensemble est un espace vectoriel :

Addition de deux formes linaires


s f g v En s( v ) f ( v ) g ( v )

Produit d'une forme linaire par un scalaire p f v En p( v ) f ( v )


On admet la notion d'galit entre deux formes linaires :

g f v En g ( v ) f ( v )
On aura en particulier la forme nulle :

f O v En f ( v ) O
L'ensemble des formes linaires sur K est un espace vectoriel appel espace dual de

E n not

En .
Recherche d'une base de

En

E n tant un espace vectoriel, on peut toujours dfinir une base de cet espace vectoriel. Toutefois nous
allons rechercher une base particulire de

E n prsentant des proprits simples et rendant les calculs plus

commodes.

E n les n formes linaires dfinies par :

Considrons comme lments particuliers de

e*i e j ij

On dmontre sans difficult que pour toute forme linaire f on a :

f f i e*i

De plus la suite

e est libre. De fait elle constitue une base de


*i

E n . Ce qui nous amne aux

conclusions suivantes :

E n dual de E n a la mme dimension que E n .

*i
Il admet la base e appele base duale de la base ei de E n .
L'espace

Les coefficients d'une forme linaire f, relativement la base


composantes de f suivant la base

e de E

*i

ei

de E n ne sont que les

Dual de l'espace dual

E n , on obtient un espace vectoriel de


dimension n qui par correspondance peut tre assimil l'espace vectoriel E n lui-mme. La dualit est une
En recherchant l'espace vectoriel dual de l'espace vectoriel

relation rciproque. Dans la dualit, la covariance devient la contravariance si nous adoptons

E n au lieu de E n

comme espace initial. Il est alors vident que les notions de variance seront troitement dpendantes de l'espace
vectoriel initial.

Multiplication tensorielle
Soient

E n et E' m deux espaces vectoriels, distincts ou non, de dimensions finies n et m sur le mme

corps commutatif K de scalaires.

V ,V ' tels que V E


On rappelle que l'ensemble des couples

et

V ' E ' m est not En E'm.

E n par E' m et on le note En E ' m , un troisime espace


vectoriel de dimension nm sur le corps K muni d'une application de En E ' m dans
En E ' m satisfaisant aux proprits ci-aprs :
On appelle produit tensoriel de

* La multiplication tensorielle est distributive, droite comme gauche, par rapport


l'addition .
* La multiplication tensorielle est associative avec la multiplication par un scalaire.

* Si p vecteurs V sont linairement indpendants et si q vecteurs


produits


V V ' sont linairement indpendants.

V ' le sont aussi, alors les

A partir d'une telle loi de composition, il est possible d'tablir une table d'opration. Considrons

e' ] une base de E

ei

E' m ]. D'aprs la troisime proprit, on obtient une base de En E ' m



en formant les nm produits :
ij ei e ' j avec i = 1,2, ... , n et j = 1,2, ... , m

Cette base ij est appele base associe dans En E ' m aux bases ei de E n et e' j de E' m .
[resp.

[resp. de

En E ' m est dfini par :


i


V v ei En , V 'v' j e ' j E 'm T t ij ij V V 'v i v' j ei e ' j v i v' j ij En E 'm

L'lment gnrique de

Proprits
1Avec les proprits de dfinition, on peut dire que la multiplication tensorielle des lments de
E n par les lments de E' m est une application bilinaire de En E ' m dans En E ' m .

En E ' m et non pas une application sur



En E ' m . En effet, dans le cas gnral on ne peut pas associer un couple V ,V ' de En E ' m tout lment
Attention, il faut bien distinguer une application dans

t ij de En E ' m . Ceci nous conduirait rechercher n+m inconnues v i , v' j par partir de nm quations

v v' t .
i

ij

Ainsi l'ensemble des produits


V V ' n'est en gnral qu'une partie de En E ' m . On dit que les


V V ' sont les lments dcomposs de En E ' m .

2Le produit tensoriel de deux vecteurs n'est pas commutatif en gnral. Considrons en effet la
multiplication tensorielle d'un lment de E n par un lment de E' m . Il faut tout d'abord noter que le problme

de la commutativit ne peut se poser que si les deux espaces sont identiques. Dans ce cas, le produit

ei e j est

e j ei puisque les deux lments ij et ji appartiennent une base de En En .


Dfinition gnrale des tenseurs

distinct du produit

On remarque que la dfinition de la multiplication tensorielle permet un calcul en cascade. En effet la


multiplication tensorielle de deux espaces vectoriels E n et E' m nous donne un troisime espace vectoriel

En E ' m . Ce dernier peut nouveau servir la dfinition d'un espace vectoriel En E 'm E ' 'o partir
d'un espace vectoriel E ' 'o . On imagine aisment la gnralisation qui peut tre faite.
Toutefois, afin d'viter des difficults complmentaires, nous imposerons une quatrime proprit la
multiplication tensorielle.
La multiplication tensorielle des lments de plusieurs espaces vectoriels est associative.
Pour assurer cette associativit, il suffit de se l'imposer sur les vecteurs de base.




ei e ' j e"k ei e ' j e"k ei e ' j e"k

On peut donc maintenant donner une dfinition gnrale des tenseurs.


Nous

appellerons

tenseurs

sur

vectoriel En E ' m E ' 'o En E ' m E ' 'o .

En E ' m E ' ' m ,

tout

lment

de

l'espace

L'expression gnrale de ces tenseurs est donc :

Tt ijk ei e ' j e"k

Les termes t ijk reprsentent les composantes de


T suivant la base ei e ' j e"k . Il est vident que

ces composantes sont fonctions des bases.


Considrons les changements de base suivants :

E I a Ii ei ei biI E I


E ' J a' Jj e ' j e ' j b' Jj E ' J

E"K a"kK e "k e "k b"kK E"K

T IJK du tenseur T sont dfinies par la notion d'invariance de

Tt ijk ei e ' j e"k T IJK EI E' J E"K

Dans la nouvelle base, les composantes


ce tenseur dans tous changement de base :

On peut alors en dduire les relations fondamentales suivantes :

T IJK biI b' Jj b"kK t ijk t ijk aIi a' Jj a"kK T IJK
En fait, en gnral, les tenseurs employs sont plus restrictifs car ils ne sont dfinis qu' partir d'un
espace vectoriel

E n et de son dual E n .
On appelle tenseur d'ordre p sur

chacun est identique

E n tout tenseur sur un produit de p espaces vectoriels dont

E n ou son dual E n .

Ce tenseur est dit affine si l'espace vectoriel

E n est dote d'une structure affine.

T de l'espace vectoriel En En En* sont les suivantes :

*
- Tous les facteurs E n du produit E n E n E n seront rapports une mme base ei .

Les conventions de notation pour un tenseur

e .

- Tous les facteurs

E n du produit En En En* seront rapports une mme base duale

*i


E n correspond une base ei e j e*k de En En En* .

Nous dirons que les composantes de T suivant cette base sont les composantes de T suivant la base ei .
Ainsi toute base

ei de

t ijk . Un indice suprieur (resp. infrieur) correspondra donc chaque

Ces composantes seront notes


facteur de base pris dans

E n (resp. E n ) et les rangs latraux des indices reproduiront l'ordre des facteurs de

base correspondants.
Exemples
1-

Considrons que

E n soit en fait R 3 . L'ensemble des formes linaires sur R 3 est

l'espace vectoriel dual R . Avec une seule multiplication tensorielle, nous pouvons faire apparatre quatre
espaces vectoriels dont la dimension est 9 :


T t ij ei e j t ij ij

j
T t i j ei e * j t i j i

T R 3 R 3
T R 3 R 3

T t ij e *i e * j t ij ij

j
j
T t i e*i e j t i i j

T R 3 R 3
T R 3 R 3
2-

En En* En* En sera not :

I L
T t ijkl ei e* j e*k el T JK
EI E * J E * K EL

Un lment de

Changement de base
Un changement de base est dfini par les relations suivantes :

E I a Ii ei

I
ei bi E I

i
E I a I ei ei biI E I

T sont :

*j
*k
I L
*J
T t e e e el T JK EI E E * K EL

Dans l'exemple ci-dessus, les nouvelles composantes du tenseur


i l
jk i

Ce qui nous donne :


I L
I L
T JK
biI aJj aKk blL t ijkl t ijkl aIi b jJ bkK aLl T JK

Les formules prcdentes montrent bien l'intrt d'une notation qui de prime abord semble un peu
lourde.
Rciprocit
Inversement donnons-nous priori une suite

t ijkl de n 4 composantes de E n .

E n si ce sont les composantes d'un tenseur,

*j
*k
*
*
autrement dit si t e e e el est un lment intrinsque de E n E n E n E n .
Nous dirons que cette suite est tensorielle sur
i l
jk i

En fait, on peut traduire la tensorialit par l'affirmation suivante :

t ijkl de n 4 composantes de E n soit tensorielle sur cet espace, il faut et il

Pour qu'une suite

suffit que le changement de base

EI aIi ei ei biI EI

I L

la transforme en une suite T JK telle que :


I L
T JK
biI a Jj a Kk blL t ijkl

On peut donc remarquer qu'il existe une correspondance biunivoque entre les tenseurs sur
suites tensorielles sur cet espace. Pratiquement nous ne distinguerons pas le tenseur

T t ijkl en sous-entendant la rfrence la base ei .

et on notera

E n et les

T de la suite tensorielle t ijkl

Exemples fondamentaux
1-

Tenseur de KRONECKER
Not

ij

ou encore

ji

(et donc tout simplement

ij ), le symbole de KRONECKER

E n . Le tenseur associ dont les composantes suivant une base particulire

ei sont t ij ij , est trs caractristique car les composantes sont indpendantes de la base utilise. En effet,

dans une autre base E I , les composantes de ce tenseur sont :


T JI biI a Jj t ij biI a Jj ij biI a Ji JI
est tensoriel sur tout espace vectoriel

ij

ou encore

ij , le symbole de KRONECKER n'est pas tensoriel.

2-

Attention, not

3-

Dans le mme ordre d'ide, il faut noter que les coefficients

a ij d'un changement de base ne

sont pas tensoriels. La premire caractristique d'une suite tensorielle est de n'tre fonction que d'une seule base.
La suite

a est fonction du couple de base e , E .

4-

Considrons la suite

g des neuf produits scalaires des vecteurs de la base e de R

ij


g ij ei .e j

Cette suite est symtrique car on a :


ei .e j e j .ei g ij g ji

Cette suite tensorielle constitue la suite des composantes d'un tenseur appartenant

R 3 R 3 appel

le tenseur fondamental sur R .


En gomtrie, son importance est capitale, car la connaissance des neuf produits scalaires

g ij

dtermine les longueurs des vecteurs de base et les angles qu'ils font deux deux.
Si on admet que le produit scalaire est une forme linaire sur

R , on peut alors introduire les

R . Elles sont dfinies par :



vi V .ei v j e j .ei v j e j .ei g ij v j

composantes covariantes des vecteurs de

On peut alors exprimer le produit scalaire de deux vecteurs quelconques :


V .U v j e j . u i ei v j u i e j .ei u i g ij v j u i vi ui v i

Ainsi, pour obtenir le produit scalaire de deux vecteurs, il suffit de multiplier les composantes
covariantes d'un vecteur par les composantes contravariantes de l'autre vecteur et de faire la somme de ces
produits.

5-

Un tenseur d'ordre p sur

E n est apparu comme dfini par une suite de n p composantes. En

tendant cette notion p=0, on obtient un tre une seule composante, sans variance, qu'on appelle un scalaire
intrinsque.
Pour la gnralit de certains noncs, il sera effectivement utile d'assimiler les scalaires intrinsques
aux tenseurs d'ordre 0.

Tenseurs symtriques ou antisymtriques


On remarque, sur un tenseur d'ordre deux, que l'galit t t
changement de base. C'est une proprit intrinsque la suite tensorielle.
ij

Si

ji

avec

1 est invariante pour tout

1 , on dit que le tenseur est symtrique et si 1 on dit que le tenseur est antisymtrique.

Ces notions de symtrie et d'antisymtrie peuvent tre gnralises des tenseurs d'ordre suprieur
deux. L'observation vaut alors pour des symtries ou des antisymtries partielles, c'est dire portant sur la
transposition de deux indices particuliers, pourvu que ces deux indices soient la mme hauteur.
Ainsi le tenseur suivant est symtrique

t ijkl t ilkj
En particulier, si un tenseur est compltement contravariant (ou compltement covariant), il se peut que
toute transposition de deux indices change la composante correspondante en elle-mme (resp. en son oppose).
On dira alors que le tenseur est compltement symtrique (resp. compltement antisymtrique).

Oprations sur les tenseurs


Egalit de deux tenseurs
En toute rigueur, un tenseur est gal un autre s'il est le mme lment d'un espace. Ainsi l'galit ne
peut tre envisage qu'entre tenseurs du mme type, c'est dire des tenseurs associs au mme espace vectoriel
E n et prsentant le mme nombre et la mme disposition des indices.
Nous dirons que deux tenseurs sont gaux si toutes leurs composantes homologues dans une
base tensorielle sont gales.
Nous pourrons donc dsigner plusieurs tenseurs sous la mme notation.
Ce qui nous donne pour les tenseurs suivants :


U u ijk ei e j e*k

V v pqre p eq e*r

U V u ijk v ijk u ijk v ijk


En particulier, le tenseur

U sera nul si et seulement si toutes ses composantes dans une base sont

nulles.
On peut remarquer le caractre intrinsque de cette notion d'galit.

Oprations linaires

U et V deux tenseurs du mme type, lments de E n E n E n* , donns par :


U u ijk ei e j e*k V v pqre p eq e*r


A priori, l'lment dfini par UV , avec et deux scalaires intrinsques, est un lment de
E n E n E n* :
Soient encore

*r
pq
pq
*r
U V u ijk ei e j e*k v pq
r e p eq e u r v r e p eq e

u et v sont les suites de composantes de deux tenseurs U et V


et sont deux scalaires intrinsques, alors la suite t telle que
ij
k

Donc, si
type, et si

ij
k

du mme

ij
k

t ijk u ijk v ijk


Est une suite tensorielle. C'est la suite des composantes du tenseur

T UV

Produit tensoriel de deux tenseurs


Considrons prsent deux tenseurs


U u ijk ei e j e*k

Dans la multiplication de

et

U et V non ncessairement du mme type. Par exemple :

V v pq e* p eq

E n E n E n* par E n* E n , il leur correspond ( du fait de l'associativit

En En En* En* En qui est :


U V u ijk ei e j e*k v pq e* p eq u ijk v pq ei e j e*k e* p eq

de la multiplication tensorielle) un lment de

Donc, si

t telle que

u et v sont les suites de composantes de deux tenseurs U et


ij
k

q
p

V , la suite

t ijkpq u ijk v pq

ij q
kp

est tensorielle; c'est la suite des composantes du tenseur T U V .


L'ordre du nouveau tenseur ainsi dfini est gal la somme des ordres des deux tenseurs gnrateurs.

Contraction d'un tenseur mixte


Considrons un tenseur mixte, par exemple t ijkl m .
On dit que l'on contracte le tenseur

t en k et m quand, pour tout choix des autres indices,


ij m
kl

on fait la somme des composantes o k=m.


On obtient ainsi une nouvelle suite de composantes :
n

wijl t ijkl k t ijkl m km t ijkl k


k 1

On peut, sans difficults, dmontrer la tensorialit de cette suite de composante.


On dit que le tenseur

w est le tenseur contract, en k et m, du tenseur t .


ij
l

ij m
kl

On constate que toute contraction d'un tenseur mixte ampute ce tenseur la fois d'une covariance et
d'une variance. Ainsi, partir d'un tenseur mixte d'ordre p, la contraction nous donne un tenseur d'ordre p-2 qui
d'ailleurs, n'est pas ncessairement mixte.
En particulier, si un tenseur d'ordre 2p est p fois covariant et p fois contravariant, p contractions
successives nous permettrons d'atteindre un tenseur d'ordre zro, c'est dire un scalaire intrinsque.
Remarque

Si la suite tensorielle

matrice associe un oprateur, la contraction

c ii

c peut tre considre comme celle des lments de la


i

donne la somme des lments diagonaux, qu'on appelle trace

de la matrice. On retrouve ainsi que la trace est invariante par changement de base.
Multiplication contracte
En combinant la contraction la multiplication tensorielle, on peut dfinir la multiplication contracte.
Par exemple,

u ijk et v ij tant des tenseurs, on peut former les tenseurs suivants :


t ijk lm u ijk v lm ; wijm t ijk km

Mais on peut crire directement :

wijm u ijk v km
On pourra bien entendu effectuer plusieurs contractions simultanment, les indices associs tant ou
non dans le mme tenseur.

Critre de tensorialit
Pour savoir si une suite est tensorielle, on peut tudier sa transformation par changement de base. Il est
cependant souvent plus rapide d'appliquer un critre de tensorialit que nous admettrons.
Pour qu'une suite de composantes

vecteur

t ijk soit tensorielle il faut et il suffit que, pour tout choix du

V , la suite u ij t ijk v k soit tensorielle.

Mais on peut aussi faire apparatre des contractions plus leves.


Pour qu'une suite de composantes, p indices suprieurs et q indices infrieurs, soit tensorielle,
il faut et il suffit que son produit compltement contract par p formes linaires et q vecteurs soit un
scalaire intrinsque, quelque soit le choix des p formes linaires et des q vecteurs.
En ralit, il n'est pas indispensable d'effectuer la contraction sur tous les indices, mais la premire
forme du critre de tensorialit est rarement employe car en gnral il est souhaitable que la nouvelle suite
obtenue par contraction soit la plus simple possible. C'est pourquoi on a recours la contraction maximum.
Exemple
On veut tester la suite
en un autre vecteur

c associe un oprateur C qui transforme tout vecteur V


i
j

U de R 3 ( u i c ij v j )

Nous avons donc la contraction complte d'une suite tensorielle

de

R3

v un seul indice avec la suite


j

c . Mais, pour toute suite v nous obtenons une suite u tensorielle car c'est la suite des composantes
d'un vecteur de R . On en dduit que c est une suite tensorielle.
i
j

i
j

Cette dmonstration est plus rapide que l'tude des changements de base effectue plus haut.
Remarque
Il arrive parfois qu'on utilise pour la dmonstration des suites annexes obtenues par les
composantes d'un dplacement infinitsimal dans l'espace. Bien entendu ces vecteurs infinitsimaux ne

constituent pas tous les vecteurs de R mais comme on peut tablir une bijection entre les vecteurs
infinitsimaux et les vecteurs finis l'aide d'une constante infinitsimale, la dmonstration reste valable.

Algbre tensorielle en espace mtrique


Les proprits trs gnrales de l'espace affine resteront videmment valables lorsque nous choisirons
une mtrique, c'est dire lorsque nous fixerons tous les vecteurs de base une commune mesure. En partant d'un
repre orthogonal, dont les vecteurs de base ont tous un mme module, on peut construire une infinit d'autres
repres rectilignes ou curvilignes, au moyen d'un changement de coordonnes, changement au cours duquel toute
longueur doit rester invariable. La notion de longueur permettra ensuite de dfinir la notion d'angle.

Produit scalaire
Soit

E n un espace vectoriel sur un corps K de scalaires. Nous allons enrichir sa structure et le rendre

mtrique en dfinissant une nouvelle loi de composition qui sera appele la multiplication scalaire.

V ,V ' de E

Toutes les multiplications scalaires ont un point commun : tous couples de vecteurs


elles associent un produit scalaire qui donne un scalaire intrinsque not V .V ' .

Le produit scalaire possde les 4 proprits suivantes :


V .V ' V '.V

* commutativit de la multiplication scalaire





V V '.V " V .V " V '.V "

*associativit de la multiplication scalaire par un scalaire


*distributivit par rapport l'addition
*si

V .V ' V .V '

V .V ' 0 pour tout V ' , alors V 0

A partir de quatre axiomes, il est facile d'expliciter la multiplication scalaire. On associe une base
l'espace vectoriel

ei

E n . On peut alors crire:

V v i ei V ' v 'i ei

Ce qui nous donne pour l'expression de la multiplication scalaire :


V .V ' v i ei . v ' j e j v i v ' j ei .e j

Soit :


V .V ' g ij v i v ' j

avec


ei .e j g ij

On remarque donc que tous les produits scalaires seront dfinis partir des produits scalaires des
vecteurs de base.

Le tenseur fondamental
D'aprs la commutativit, on a ncessairement :

g ij g ji

D'autre part, la quatrime proprit du produit scalaire nous permet d'crire :

v' j , g ij v i v' j 0 g ij v i 0 v i 0i

g ij v i 0 aux n inconnues v i n'admet que la solution

Autrement dit, le systme des n quations

v i 0 . Pour cela, il faut et il suffit que la matrice des g ij soit rgulire et que son dterminant soit non nul.
Rciproquement, si nous nous donnons arbitrairement

g ij g ji

Detg ij 0

et

n 2 scalaires g ij tels que :

il est immdiat de vrifier que la loi de multiplication dfinie par


V .V ' g ij v i v ' j

pour

V v i ei et V ' v 'i ei

satisfait aux quatre axiomes.

En conclusion, il existe effectivement une loi de multiplication scalaire satisfaisant aux quatre
proprits. On peut se la dfinir en se donnant arbitrairement, pour une base


ei .e j g ij

Les
noterons

tels que

g ij g ji et Detg ij 0

ei , les n 2 produits scalaires :


ei .e j g ij sont les composantes deux fois covariantes d'un tenseur sur E n que nous

G et que nous appelerons le tenseur fondamental sur E n .

On appelle forme bilinaire fondamentale de

E n l'expression explicite g ij v i v' j du produit scalaire du

couple de vecteur gnrique.


On appelle forme quadratique fondamentale l'expression correspondante du carr scalaire de son

vecteur gnrique :


V .V g ij v i v j

Il est noter qu'il suffit de se donner cette dernire forme pour dfinir compltement les
consquent la loi de composition scalaire sur
Enfin, la matrice des

g ij et par

En .

g ij tant rgulire, elle est inversible et nous noterons ij les lments

symtriques de sa matrice inverse. Nous pourrons donc crire :

ij g jk ki
Changement de bases
Considrons une nouvelle base
vecteurs de cette base :

E . On peut bien entendu dfinir les produits scalaires des


E I .E J GIJ

Mais on peut aussi calculer ces produits scalaires en fonction des produits scalaires des vecteurs de la

base ei et de la matrice de changement de base. Le rsultat est :

GIJ a Ii a Jj g ij
De mme pour le tenseur fondamental inverse, on a :

IJ biI b jJ ij
On peut aussi calculer le dterminant de la matrice des
fondamental :

g ij que l'on appellera le dterminant de tenseur

g Det g ij

Dans le changement de base caractris par une matrice


obtiendrons la formule suivante :

a de dterminant
i
I

nous

Det a Ii

DetGIJ 2 Det g ij
Ce dterminant n'est pas conserv dans le changement de base, mais son signe reste indpendant de la
base.

Composantes covaraintes et contravariantes d'un tenseur


Composantes covariantes d'un vecteur
Soit

V v i ei un vecteur gnrique de E n . Quand on forme ses produits scalaires avec les vecteurs de

base, on obtient :


V .ei v j e j .ei g ij v j

Cette dernire entit, que l'on notera

V dans la base ei .

vi g ij v j , est appele la i me composante covarainte du vecteur

V de l'espace E n muni du produit scalaire peut tre dfini par ses composantes

i
i
contravariantes v (avec V v ei ) ou par ses composantes covariantes v i (avec vi V .ei ). Les
Tout vecteur

liens existants sont :

v j v i g ij

v i ij v j

et

L'introduction des composantes covariantes permet de varier les expressions du produit scalaire de deux
vecteurs :


V .U g ij v i u j ij v j ui v i ui vi u i

Cette relation nous permet d'affirmer que la suite

est tensorielle.
ij

Composantes contravariantes d'une forme linaire


De mme que pour le vecteur, on peut considrer un lment gnrique de

E n* , c'est--dire une forme

linaire dfinie par :

f f i e *i
Du fait de la tensorialit de la suite

, le terme
ij

f i ij f j est un tenseur contravariant qui

caractrise la forme linaire.


Toute forme linaire
composantes covariantes

f de l'espace E n muni du produit scalaire peut tre dfinie par ses

f i (avec f f i e *i ) ou par ses composantes contravariantes f i . Les liens

existants sont :

f i ij f j

f i g ij f

et

On remarque donc la forte analogie existante entre les vecteurs, lments de l'espace vectoriel
les formes linaires, lments de l'espace vectoriel dual

*
n.

E n , et

Cette analogie permet aussi de raliser les

changements d'espace vectoriel. Ainsi les relations prcdents permettent d'identifier la forme linaire

vecteur F de composantes covariantes f i . On pourra ainsi crire pour tout vecteur V de E n :


F .V f i v j g ij f i v j f V

f un

Cette relation montre bien que l'on peut confondre le vecteur


lment d'une base

F et l'application linaire f .Ainsi un

ei doit pouvoir s'identifier un lment d'une base e*i et vice-versa. On a :


ei .V vi g ij v j g ij e * j V

Ce qui nous donne les relations fondamentales suivantes :

et
e* j ij ei
ei gij e* j
Composantes d'un tenseur
On peut dons constater la confusion entre l'espace vectoriel
que tous le tenseurs du mme ordre p sur

E n et son dual E n* . On en dduit

E n ne forment plus qu'un espace vectoriel unique, dont tout lment

peut tre dfini par des composantes de variances arbitraires. Ces tenseurs seront appels tenseurs preuclidiens.
Ainsi nous avons pour un tenseur pr-euclidien d'ordre 3 :

T t ijk ei e j e*k t ijk ei e j kh eh t ijh hk ei e j ek t ijk ei e j ek


Ce qui nous permet d'crire :

t ijh hk t ijk
De la mme nous allons pouvoir crire :

t ihk g hj t ijk
Mais ces relations sont encore valables pour le tenseur fondamental. On peut donc ainsi dfinir ses
composantes mixtes :

g ik kj g i j i j
Et ses composantes compltement contravariantes :

g i j ih g hj i j ih

jh

hj

Ainsi, les ne sont autre que les composantes g compltement contravariantes du tenseur fondamental luimme.
On obtient donc une rgle dite d'abaissement ou d'lvation d'indice.
ij

ij

Pour lever (resp. abaisser) un indice k, on le remplace par un indice muet h et on effectue le
produit contract par

g kh (resp. par g hk ).

On peut ainsi remarquer qu'un tenseur pr-euclidien admet diffrents modes de reprsentation. Il est
possible de regrouper tous les indices en position suprieure ce qui nous donnera alors l'expression
contravariante du tenseur. L'expression covariante sera obtenue avec un tenseur ayant ses indices en position
infrieur.
Oprations sur les tenseurs pr-euclidiens
La possibilit de dplacer les indices accrot le nombre des oprations possibles.
Ainsi l'galit de deux tenseurs pourra se dfinir simplement partir de l'instant o ils sont du mme
ordre. De mme l'addition sera obtenue aussi sur des tenseurs de mme ordre. Pour ce genre d'opration, il faut
dfinir les deux tenseurs dans la mme base. Les proprits obtenues tant intrinsques, elles seront vraies dans
toutes autres bases, en particulier celle obtenue par dplacement vertical d'indice.
De la mme, la multiplication tensorielle est compatible avec les dplacements verticaux d'indices.

Orthogonalisation des espaces vectoriels

Dans l'espace vectoriel pr-euclidien

E n , deux vecteurs sont dits orthogonaux si leur produit

scalaire est nul.


Cette relation, symtrique vis--vis des deux vecteurs, est encore vrifie si l'un ou l'autre des deux
vecteurs est nul. Autrement, elle subsiste si on remplace un vecteur par un vecteur parallle. On dit donc que
l'orthogonalit de deux vecteurs non nuls dpend seulement de leur "direction".
Une base est dite orthogonale si chacun de ses vecteurs est orthogonal tous les autres.
Il est toujours possible de dterminer une telle base. Le processus de recherche d'une base orthogonale
est appeler orthogonalisation de l'espace vectoriel.
Dans une base orthogonale, le carr scalaire d'un vecteur quelconque ne prsente que des termes carrs.

E est une base orthogonale, le tenseur fondamental associ dfini par G

En effet si
que

IJ


E I .E J doit tre tel

G IJ est nul si I est diffrent de J.


Ainsi dans la base orthogonale, la matrice

diagonale. Toutefois, priori, les termes

GIJ

du tenseur fondamental est rduite une forme

G IJ ne sont pas ncessairement tous positifs. En consquence, il n'est

pas toujours possible de donner une base orthonorme dans un espace vectoriel pr-euclidien.

Espaces vectoriels euclidiens.


Pour pouvoir toujours dfinir une base orthonorme, il suffit de modifier la quatrime proprit du
produit scalaire:
si

V .V ' 0 pour tout V ' , alors V 0

La nouvelle proprit prendre en compte est la suivante :


si

V 0 alors V

dfinie positive, c'est--dire strictement positive pour tout vecteur

Avec cette nouvelle proprit, on dit que la forme quadratique fondamentale

V non nul.

g ij v i v j est

Norme d'un vecteur


A tout vecteur

V de E n on peut associer un scalaire positif appel norme du vecteur et dfini

par la racine carre de son carr scalaire :

Les proprits essentielles de la norme sont les suivantes :


*

Ingalit de Schwarz



V .V ' V V '

L'galit n'est obtenue que si les vecteurs sont parallles.


*

Ingalit triangulaire

V V' V V'

L'galit n'est obtenue que si les vecteurs sont parallles et de mme sens.

Bases orthonormes d'un espace vectoriel euclidien


Dans un espace vectoriel euclidien

E n , on appelle vecteur unitaire out vecteur de norme gale l'unit.

Les bases formes de vecteurs unitaires et deux deux orthogonaux prennent le nom de bases orthonormes.
Les bases orthonormes sont celles qui rduisent la matrice du tenseur fondamental la matrice unit.
Dans un changement de bases orthonormes, la matrice de changement de base est telle que son inverse
est gal sa transpose. On dit alors que c'est une matrice unitaire. Le dterminant d'une telle matrice est gal
plus ou moins un.

Drivation en notation tensorielle


Volontairement, nous allons nous restreindre au formalisme de drivation dans des bases fixes dans un
premier temps.
Ainsi l'espace gomtrique sera repr l'aide d'un systme d'axes rectilignes valables en tout point de

l'espace. La base ei dfinie en un point appel origine du systme d'axes est indpendante des coordonnes

d'un point M de l'espace. Les matrices de changement de base ne contiendront que des termes constants par
rapport aux variables d'espaces.

Drives par rapport aux variables d'espaces


Position d'un point
L'espace est suppos tre rapport un repre constitu des trois vecteurs formant une base

ei . Ces

vecteurs sont dfinis en un point O appel origine du systme d'axes rectilignes. Un point M est alors repr par
les composantes du vecteur position

OM x i ei .

En tout point de l'espace on pourra dfinir des grandeurs physiques que nous appellerons champ et qui
doit reprsenter des grandeurs intrinsques.
On parlera ainsi de champ scalaire (pression, temprature, ...), de champ vectoriel (champ lectrique,
acclration de la pesanteur,...) ou de champ tensoriel (contraintes, dformations, ...).

Drive d'un scalaire


Un champ scalaire

U
U ,i
x i

U est drivable en un point M s'il admet en ce point trois drives partielles

par rapport aux variables d'espace

x i . On pourra alors dfinir la diffrentielle de U en M qui

reprsente l'accroissement au premier ordre de U pour un dplacement infinitsimal intrinsque :

dU

U i
dx U ,i dx i
x i

Cette diffrentielle est un scalaire intrinsque (tenseur d'ordre 0). D'autre part,
composante contravariante d'un tenseur d'ordre 1

On peut donc dire que

U
U ,i
x i

dx i reprsente la


d OM .

reprsente la composante covariante d'un tenseur 1.

Le tenseur de composante covariante

U
U ,i
x i

est le tenseur gradient du champ scalaire.

Drive d'un vecteur


On considre un vecteur dtermin par ses composantes contravariantes :

V v i ei

On peut alors dfinir la drive de ce vecteur :

ej
V v j
i ej v j i
i
x
x
x

Mais

e j ,i est nul du fait que l'on utilise des coordonnes rectilignes indpendantes du point. On obtient

ainsi :

V v j
i e j v j ,i e j
i
x
x

De plus dans un changement de base de

inverse

b on aura :

ei vers

E caractris par la matrice a et la matrice


I

i
I

I
i

OM x i ei X I E I a Ii X I ei biI x i E I

V v i ei V I E I a Ii V I ei biI v i E I

Ce qui nous donne :

J
v j v j X I a JjV J bkI x k
i I V

a
b
J i
x i X I x i
X I
x i
X I

La formule prcdente nous montre bien que


second ordre.

v j ,i reprsente les composantes mixtes d'un tenseur du

Drive d'un tenseur


Le calcul prcdent peut trs bien se gnraliser un tenseur d'ordre quelconque. Ainsi, un tenseur
d'ordre n, par drivation nous pourrons lui associer un tenseur d'ordre n+1. Nous aurons par exemple pour un
tenseur du quatrime ordre :


T t ij kl ei e j e*k e*l


T
t ij kl ,m ei e j e*k e*l
m
x
Attention
Les formules prcdentes ne sont valables que dans une base "fixe" c'est dire
indpendante des coordonnes de drivation. Nous verrons par la suite des formules plus compltes
permettant de prendre en compte la variation des vecteurs de bases avec les coordonnes.

Gradient, divergence, rotationnel


L'introduction des oprateurs classiques peut trs bien se faire partir d'un vecteur appel Nabla. Ce
vecteur est dfini par :


i e*i
x

On peut alors gnraliser les notions de gradient, divergence et rotationnel pour des tenseurs d'ordre
quelconque :

grad

Gradient

produit tensoriel

div .

Rot

.

Divergence
Rotationnel

produit scalaire ou produit contract

Laplacien

produit vectoriel ou produit extrieur

divergence du gradient

Avec ces notations, on retrouve facilement les expressions indicielles des oprateurs dans un systme de
coordonnes rectilignes :
Divergence d'un vecteur


vk
vi

div V . V i e*i . v k ek i ki i
x
x
x

Rotationnel d'un vecteur


vk

Rot V V i e*i vk e k jik


ej
x i
x

On peut aussi tendre les notions des tenseurs d'ordre quelconque :


Gradient d'un vecteur

Grad V i e *i vk e k ik e *i e k vk ,i e *i e k v k,i e *i ek
x
x

On a donc un tenseur du second ordre que l'on peut reprsenter par ses composantes
covariantes, mixtes ou contravariantes.
Divergences d'un tenseur

div T .T i e*i . t jk e j ek i t jk ij ek t jk, j ek


x
x

Ainsi, partir d'un tenseur du second ordre, on obtient un tenseur du premier ordre, c'est dire un
vecteur.
Remarque
On a utilis l'oprateur gauche, ce qui nous a permis de dfinir une divergence gauche :

div g T i e*i . t jk e j ek t jk, j ek


x

Mais on pourrait de mme dfinir une divergence droite :

div d T t jk e j ek . i e*i t jk,k e j t kj, j ek


x

On constate que si le tenseur T n'est pas symtrique par rapport ses indices extrmes, les deux

divergences ne sont pas gales.

Coordonnes curvilignes
L'tude de certains phnomnes physiques peut tre parfois dlicate lorsque l'on veut constamment
dfinir le vecteur position par rapport un seul repre gnralement rectiligne. On conoit facilement que les
problmes de mise en forme en grandes dformations vont apporter des difficults de positionnement.
De plus dans les espaces non euclidiens, il n'est pas possible de dfinir des coordonnes rectilignes. On
doit alors imprativement utiliser des coordonnes curvilignes. Ainsi, pour dfinir la loi de variation de la

pression la surface de la terre, on ne peut pas dfinir deux axes rectilignes qui dtermineraient un espace plan et
non pas une sphre. On utilise alors comme coordonnes possibles la latitude et la longitude. Ce sont des
coordonnes curvilignes.
Bases locales
Supposons l'espace dj rapport un systme de coordonnes rectilignes. A chaque point est associ
une valeur et une seule du triplet
un seul.

x et rciproquement chaque valeur de la suite x est associ un point et


i

Nous pouvons utiliser d'autres reprages des points M en remplaant les x par d'autres suites u
de trois paramtres. Pour qu'une telle suite permette de raliser un reprage sans ambigut, il est ncessaire
d'assurer une bijection entre les points M et les valeurs de cette suite. En fait cela revient dire que chaque
devra tre une fonction uniforme des

ui

x i et vice versa. De plus pour des questions pratiques de calcul, nous

u i d'tre des fonctions continues de M sauf en quelques points. Ainsi les u i seront drivables
i
par rapport aux x . Nous pourrons crire :
x1 x1 u 1 , u 2 , u 3
2
2
1
2
3
x x u , u , u
x 3 x 3 u1 , u 2 , u 3

1
2
3
Les coordonnes x , x , x de M sont les coordonnes rectilignes (cartsiennes).
imposerons aux

Les coordonnes

u 1 , u 2 , u 3 de M sont les coordonnes curvilignes.

x1 , x 2 , x 3 obtenues en donnant aux coordonnes


2
3
curvilignes des valeurs particulires. Par ce point passera une courbe caractrise par u cte et u cte ,
1
c'est dire une courbe pour laquelle u est la seule variable. Nous prendrons cette courbe comme ligne
1
curviligne M , u . Nous pourrons bien entendu dfinir de la mme faon deux autres lignes curvilignes. Les
Prenons un point M, de coordonnes rectilignes

vecteurs de base des axes des coordonnes curvilignes sont dfinis par :


OM
g1
1
u u 2 cte

3
u cte

On dfinit ainsi une base locale en M g1 , g 2 , g 3 . Les vecteurs dterminent en fait une base tangente
aux lignes de coordonnes curvilignes.
Il est noter que cette base n'est pas ncessairement orthonorme.

Remarques
1-

On a :

xi
OM x i ei g j j ei
u

Il est vident que la base ainsi dfinie est dpendante du point M.


2-

La relation vectorielle prcdente est en fait une relation de changement de base du type :

g j ij ei

Toutefois dans cette relation, les coefficients

ij

ne sont plus constants, contrairement aux

changements de bases rectilignes.


3-

On peut inverser les relations prcdentes. On obtient alors :

uj
ei i g j
x
Symboles de CHRISTOFFEL
En coordonnes rectilignes, la tensorialit d'une suite a t introduite partir de la notion de
changement de base. On avait ainsi donne la formule :
T IJKL biI a Jj a Kk blL t i jkl
Supposons maintenant que la grandeur tensorielle T soit intrinsquement dfinie en tout point M de
l'espace, ou d'un domaine de l'espace. On parlera alors d'un champ de tenseur. Par exemple la temprature et le
champ magntique, qu'on peut mesurer ou reprer aux diffrents points de l'espace, constituent respectivement
un champ scalaire (tenseur d'ordre 0) et un champ vectoriel (tenseur d'ordre 1).

Pour pouvoir comparer les "valeurs" T M 1 et T M 2 du champ entre deux points diffrents, il est
impratif de pouvoir comparer les deux bases dfinies en ces deux points. Nous allons ainsi introduire la
variation des vecteurs la base curviligne en fonction du point.
On veut calculer :

gi
u k
On obtient :

avec

gi

k
k
u
u

xi
OM x i ei g j j ei
u

xj 2xj
i e j k i e j
u
u u

Mais de plus, les vecteurs de la base rectiligne sont relis aux vecteurs de la base curviligne :

uj
ei i g j
x
Ce qui nous donne :

gi
2 x j um

gm
u k u k u i x j
On fait ainsi apparatre le symbole de Christoffel :

kim

2 x j um
u k u i x j

Proprits :
1-

Ce symbole est symtrique par rapport aux indices i et k.

kim

2 x j um
2 x j um
m

ik
u k u i x j
u i u k x j

2-

On peut utiliser la mthode de monte et descente des indices :

3-

On a :

dg i kim du k g m

g i ,k kim g m

Mais on dmontre que dans la base duale on obtient :

i m
g i,k mk
g

4-

Pour le calcul des symboles de Christoffel, on peut soit reprendre la dfinition, soit

1
kim g mn g nk ,i g ni,k g ik ,n
2

utiliser la formule ci-aprs :

5Les symboles de Christoffel ne constituent pas une suite tensorielle.


La formule de changement de base est la suivante :

IKJ a Ii a Kk b jJ jkj biJ

a Ij
u k

Drive covariante
Drive covariante d'un vecteur
Soit un vecteur A donn par ses composantes contravariantes dans une base curviligne :

A Ai g i

On veut calculer la variation du vecteur par rapport une des variables du systme de coordonne :

A Ai

i gi
i
m i
A, j

A
Ai , j gi Ai m
ji gm A , j gi A jm gi
j
j i
j
u
u
u
On obtient ainsi :

A, j Ai, j Am ijm g i j Ai g i

On fait donc apparatre un nouvel oprateur diffrentiel que l'on appelle la drive covariante
du vecteur. Cette drive prend en compte la variation propre des composantes du vecteur
les variations des vecteurs de base

Ai
j
u

et

ijm .

A partir des formules prcdentes, on peut crire :

d A A, j du j j Ai du j g i

Drive covariante d'un tenseur du second ordre


On se donne un tenseur du second ordre par ses composantes contravariantes dans une base curviligne :

Tt ij g i g j

Calculons la variation de ce tenseur par rapport l'une des variables :

gj


T t ij
ij g i
T,k k k g i g j t k g j t ij g i k
u
u
u
u

t ij
g i g j t ij ikm g m g j t ij g i jkm g m
k
u

Ce qui nous donne :

T t ij mj i
im j

t
mk g i g j
mk
k
k

u
u

On peut ainsi exprimer la diffrentielle du tenseur :

dT

T k t ij mj i
du k t mk t im mkj du k g i g j
k
u
u

Les relations prcdentes font apparatre la suite indicielle suivante :

t ij

i
t ij k t ij du k k t mj mk
t im mkj du k
u

Dans le cas d'un tenseur donn par ses composantes mixtes, on a :

t ij

i
t j k t j du k t mj mk
t im jkm du k
u

La diffrentielle dT d'un tenseur est la diffrence, l'ordre 1, de deux tenseurs du mme type. C'est
donc un tenseur de ce type et la suite indicielle obtenue est par consquent tensorielle.
Mais de plus on a :

t ij k t ij du k

Les termes

du k sont les composantes d'un tenseur d'ordre 1 (le vecteur dM ). En consquence la suite

k t ij est tensorielle. Elle dfinit un nouveau tenseur.


k t ij dfinit un nouveau tenseur contenant une variance de plus que le tenseur T .
Ce nouveau tenseur est appel la drive covariante du tenseur T . On le note souvent T .
La suite

La drive covariante d'un tenseur d'ordre n est un tenseur d'ordre n+1.


Il ne faut pas confondre la drive covariante d'un tenseur avec la diffrentielle du tenseur. Par exemple,
pour un tenseur d'ordre 3, on a :

T t ijk g i g j g *k

dTt ijk g i g j g *k

T l t ijk g *l g i g j g *k

Thorme de RICCI:
Les drives covariantes du tenseur fondamental sont toutes nulles,
quel que soit le systme de rfrence.
L'intrt essentiel de ce thorme rside dans le fait qu'il rend permutable la drivation covariante et le
relvement ou l'abaissement des indices. Ainsi on peut crire :

t ij g ik t k j g ik t k j

Application la dynamique.
Vitesse d'un mobile
Quand un mobile ponctuel M dcrit une trajectoire dans l'espace, on peut reprer la position de
ce mobile en paramtrant ses coordonnes en fonction du temps :

u i u i t

La vitesse du mobile par rapport un repre est dfinie par le vecteur

V dM dt o dM est le

dplacement de M dans la repre considr pendant le temps dt . Dterminons la vitesse de M par rapport un
repre fixe au cours du temps, c'est dire un repre associ un systme de coordonnes (rectilignes ou
curvilignes) mais qui reste immobile par rapport l'observateur. Il ne faut pas confondre ce repre avec la base
fixe (constante dans l'espace) d'un repre cartsien.
Ecrivons la vitesse en utilisant tout d'abord les coordonnes rectilignes :

dxi
V
ei
dt

dM d x i ei

avec

Les composantes de la vitesse sont les drives partielles par rapport au temps des coordonnes de M.
Calculons maintenant cette mme vitesse par rapport au repre fixe, mais en utilisant les coordonnes
curvilignes :

M
gi i
u

dM du i g i

avec

On obtient donc :

du i
V
gi
dt
Les composantes de cette vitesse sont encore les drives par rapport au temps des coordonnes de M.
Cette proprit est due uniquement la dfinition des vecteurs des coordonnes curvilignes.
Acclration du mobile
L'acclration dans le mme repre est dfinie par

dV dt .

Dans les coordonnes rectilignes, on obtient :

dV
d dxi d 2 xi


ei
ei
dt dt dt dt 2

Avec les coordonnes curvilignes :

dV
d du i d 2 u i du i d g i

gi
gi
2
dt dt dt
dt dt
dt

Au cours du temps dt la base naturelle du point o se trouve le mobile varie :

d g i kij du k g j

Ce qui nous donne :

d 2 u i du j i du k
d 2 u i du i j du k
2
gi
g

kj
i
ki
j
dt
dt
dt
dt
dt 2
dt

Les composantes de l'acclration sont donc :

d 2 u i du j du k i

kj
dt dt
dt 2

Oprateurs gradient et divergence


Pour dfinir ces oprateurs dans un systme de coordonnes curvilignes, on reprend, en le transformant,
l'oprateur Nabla :

i e*i i g *i
x
u

On obtient alors pour le gradient d'un vecteur :

*i
vk
k
*i
k gk

Grad V i g v g k g i g k v
u i
u

Soit :

vk
vk


vk

Grad V g *i i g k v k ikm g m g *i i g k v m imk g k i v m imk g *i g k


u

u
u

On retrouve ainsi la drive covariante :

vk

Grad V i v m imk g *i g k i v k g *i g k
u

En fait on montre qu'il est possible de transposer les formules dmontres en coordonnes rectilignes en
remplaant la drivation , i par une drivation covariante i .

On a ainsi pour l'oprateur divergence :

div d T k t jk e j

div g T k t kj e j

et

EXERCICES sur les Tenseurs

Convention d'criture
47-

48-

En adoptant la convention d'Einstein, a-t-on le droit d'crire les formules suivantes ?


47-1

g ij x i x j hrs x r x s g ij hij x i x j

47-2

aij x i brs x s aij bij x i

47-3

aij b jk ckl air b rscsl

47-4

a b c d a c b d

47-5

ai3 b3i c3i ai3b3i ak3c3k

i 2

Les produits x i x j tant commutatifs, dmontrer l'galit :

2a

ijh

ahij x i x j aijh a jih ahij x i x j

49-

Rsoudre l'quation :
ij x j xi x k ik x j xi x k

50-

Calculer les drives suivantes :

51-

50-2

d
aij b j cij d j
dt

50-4

d
ij jk a i bk
dt

50-1

d
ai b j c k
dt

50-3

d
ij a i a j
dt

Calculer les drives partielles suivantes :


51-1

A x x
i

ij

,k

51-2

ijh

xi x j xh

,k

51-3

A x x
i

ij

51-4

, kl

ijh

52-

Soit dai Akij a j dy k . Exprimer ai ,k

53-

Soit Aijk

54-

Ecrire la trace d'une matrice A en utilisant la convention d'Einstein.

xi x j xh

, kl

ak ak
k

a k ,i a k , j .. Calculer Aij
y i y j

,l

Espaces affines. Espaces mtriques


55On considre l'espace vectoriel euclidien. On associe cet espace une base cartsienne

orthonorme directe e1 , e2 , e3 .

Soient a a i ei et b bi ei deux vecteurs de cet espace.


55-1
Exprimer en formulation indicielle le produit scalaire et le produit vectoriel de ces
deux vecteurs.
La position d'un point M quelconque est repr par rapport une origine O par le vecteur position :

OM x i ei
Soit

p x i une fonction scalaire des coordonnes de M et f x i une fonction vectorielle.

55-2

Exprimer en formulation indicielle les oprateurs gradient, divergence, laplacien et

55-3

Donner une nouvelle expression de

rotationnel.

div p. f .

Algbre tensorielle en espace affine


56-

ei de R3 et f une forme linaire dfinie par :

f e1 1, f e2 1, f e3 2

Soit une base

56-1

Calculer

f v avec v e1 e2 4 e3

56-2
Quelles sont les composantes de f dans la base duale associe? Utiliser ces

composantes pour retrouver f v .

56-3
En utilisant les matrices de changement de base adquates, crire les nouvelles

composantes de v , de f et calculer f v avec ces nouvelles composantes dans le changement de base :

E1 e1 , E2 e2 , E3 e3
57-

Dmontrer que la forme quadratique Aij x i x j est nulle si le tenseur Aij est antisymtrique.

58Si les grandeurs ci-aprs reprsentent des tenseurs, montrer que les proprits suivantes sont
conserves au cours de tout changement de repre :
56-1
56-2
Aij A ji
Aij A ji

A A Bij
ij ji
A quelle condition doivent satisfaire deux vecteurs V et V ' d'un mme espace vectoriel En
56-3

59pour que l'on ait :

Aij kA ji

56-4


V V ' V ' V

60-

Dmontrer que la suite ij n'est pas une suite tensorielle.

61-

1- Soit

t une suite tensorielle sur En. Comment se transforme le dterminant de cette suite
i

dans un changement de base?


2- Mme question pour une suite tensorielle
62-

t ou t ?
ij

ij

On se donne trois suites indices , fonction de la base choisie dans R2 et on explicite leurs

ei et E I

composantes dans deux bases

a Ii ei avec :

a 10
i
I

Ces composantes sont dans la base

ei

cij c11 0;c12 2;c 21 0;c 22 1


i
1
1
2
2
c j c 1 0;c 2 2;c 1 0;c 2 1
c c 2;c 0;c 1;c 0
11
12
21
22
ij

Et dans la base E I
C IJ C11 0;C12 4;C 21 0;C 22 4
I
1
1
2
2
C J C 1 0;C 2 4;C 1 0;C 2 1
C C 2;C 0;C 2;C 1
11
12
21
22
IJ

Quelles sont les suites qui peuvent tre tensorielles? Peut-on affirmer qu'elles le sont?
63Dmontrer qu'un tenseur quelconque ayant au moins une paire d'indice de mme hauteur peut
tre dcompos d'une manire unique en une somme de deux tenseurs, l'un symtrique, l'autre antisymtrique par
rapport aux deux indices choisis.
64-

On se donne un tenseur mixte d'ordre 2, t i j , en dfinissant ses composantes dans une base

ei de R2. On a :

t 11 1 ; t 12 2 t 21 ; t 22 3

E se dduisant de la premire l'aide de la matrice a

D'autre part on se donne une seconde base

i
I

a11 1 ; a21 1 ; a12 2 ; a22 2


64-1

Dterminer les nouvelles composantes T IJ du tenseur.

64-2

Le tableau t i j reprsente maintenant les composantes du tenseur symtrique deux fois

covariant t ij . Calculer les composantes de ce tenseur dans la nouvelle base.


65-

On se donne un tenseur deux fois contravariant sur R2 par ses composantes dans une base :

t 11 2 ; t 12 3 ; t 21 1 ; t 22 4
65-1
Ecrire ce tenseur sous la forme t ij sij a ij o sij et a ij sont deux tenseurs deux fois
contravariant l'un symtrique et l'autre antisymtrique.
65-2

Trouver les nouvelles composantes T IJ , S IJ et A IJ dans la nouvelle base dfinie par

le changement de base de l'exercice prcdent.


Soit le tenseur Aijk uk aij ui a jk u j aik . Montrer que ce tenseur est symtrique si le tenseur

66-

aij est symtrique.

Oprations sur les tenseurs


67-

On se donne une base

ei de R2 dans laquelle le tenseur fondamental a pour composantes :

g11 2 ; g12 1 ; g21 1 ; g22 1


On dtermine un tenseur t

i
jk

par la donne de ses composantes dans

ei :

1
1
1
1

t 11 0 ; t 12 1; t 21 1; t 22 2
2
2
2
2

t 11 3; t 12 0 ; t 21 2 ; t 22 4

Dterminer uk t iik , vk t iki , v k et ui v i .

68Dans l'espace R2 de la gomtrie lmentaire, une premire base est forme par les vecteurs

unitaires d'un repre rectangulaire O; x , y . On considre une deuxime base forme par les vecteurs unitaires
de

O; x et de la premire bissectrice.

Calculer explicitement les nouvelles composantes en fonction des anciennes :

u .
i

68-1

pour un vecteur

68-2

pour un tenseur mixte d'ordre 2

t . On utilisera ventuellement le contract


i

t u .
j
i

69-

On considre une suite

t dans une base e et deux vecteurs U et V arbitraires.


i

Dmontrer les critres de tensorialit suivants :


69-1

Pour que la suite

t soit tensorielle, il faut et il suffit que la forme bilinaire t


i

j ui v

soit invariante dans tout changement de base.


69-2

Pour que la suite

t soit tensorielle, il faut et il suffit que les nombres t


i

les composantes d'un vecteur.

Algbre tensorielle en espace mtrique

jv

soient

On se donne le tenseur fondamental sur R2 :


g11 2 ; g12 1 ; g21 1 ; g22 1
Soit deux vecteurs :

U e1 e2
V e1
70-

70-1

Dterminer leurs composantes covariantes, puis les quantits

2 2
U .V , U , V .

70-2

On effectue un changement de base dfini par


a11 0 ; a21 1 ; a12 1 ; a22 1
Calculer les nouvelles composantes du tenseur fondamental, puis les nouvelles composantes covariantes
et contravariantes des deux vecteurs et les quantits
71-

2 2
U .V , U , V .

On se donne le tenseur fondamental sur R2 :


g11 2 ; g12 1 ; g21 1 ; g22 1
71-1

Dterminer les composantes contravariantes de ce tenseur.

71-2

Elever le premier indice de gij et abaisser le deuxime indice de g ij .

71-3

Soit le changement de base E I a iI ei dtermin par la matrice :

a11 0 ; a21 1 ; a12 1 ; a22 1


Dterminer les nouvelles composantes covariantes et contravariantes du tenseur fondamental et
effectuer les mmes oprations que prcdemment.
72Dans l'espace E3 de la gomtrie lmentaire on dtermine un vecteur quelconque par ses
composantes (x, y,z) suivant une certaine base.
Considrons
la loi de multiplication scalaire dfinie par :
V .V ' 2 xx ' 8 yy ' 8zz ' 2 xy ' 2 yx ' 6 yz ' 6zy ' 3zx ' 3xz '
72-1

Dterminer la figure forme par les vecteurs de base.

72-2

Calculer les composantes covariantes d'un vecteur en fonction de ses composantes

72-3

Orthogonaliser l'espace E3.

contravariantes.

73Toujours dans l'espace E3 de la gomtrie lmentaire, on considre la loi de multiplication


scalaire dfinie par :

x 2 3 y 2 2 z 2 4 yz 6 zx 4 xy

Orthogonaliser l'espace E3. Que peut-on dire?

Drivation en notation tensorielle


On se donne le tenseur fondamental sur R3 :
g11 2 ; g12 1 ; g13 0 ; g22 1 ; g23 0 ; g33 1

Soit le changement de base E I a iI ei dtermin par la matrice :


a11 0 ; a21 1 ; a31 0 ; a12 1 ; a22 1 ; a32 0 ; a13 0 ; a23 0 ; a33 1
74-

74-1

On se donne dans le repre

O, ei le champ scalaire suivant :

f ( M ) 2 ( x1 ) 2 2 x1 x 2 ( x 2 ) 2 ( x 3 ) 2

Dterminer le vecteur gradient U ( M ) de f par ses composantes dans ei , puis dans E I

75-

74-2

Calculer dans les bases la divergence du champ vectoriel obtenu.

74-3

Calculer dans les deux bases le laplacien de 1 f ( M ) .

On introduit les coordonnes sphriques :

x 1 u 1 cos u 3 sin u 2
2
1
3
2
x u sin u sin u
x 3 u 1 cos u 2

u1 r
0,
2
u
u 3 0,2

avec

75-1

Dterminer en chaque point M la base naturelle curviligne

75-2

Ecrire la matrice de passage entre la base rectiligne

g i .

ei et la base curviligne g i .

Dterminer la matrice inverse.


75-3

Dterminer les coefficients de Christoffel associs aux coordonnes sphriques.

75-4

On se donne un champ de vecteur dfini en chaque point comme le vecteur unitaire du

rayon vecteur :

OM
V M
r
Dterminer en M les composantes de

V M sur les deux bases.

En considrant un point M' infiniment proche du point M

MM ' dx i ei ,

dterminer au premier ordre les composantes de dV V M ' V M sur la base rectiligne.

En utilisant la matrice de changement de base, dterminer les composantes de dV


dans la base curviligne au point M. Que constate-t-on?

d'un vecteur.

75-5

Exprimer dans la base curviligne les composantes du vecteur gradient d'un scalaire p.

75-6

Exprimer, en fonction de ses composantes contravariantes curviligne, la divergence

Bibliographie
J. BAHUAUD

Notes de cours de mcanique des


milieux continus

INSA Lyon 1983

L. BRILLOUIN

Les tenseurs en mcanique et en lasticit

Ed. Masson 1949

F. BUREAU

Calcul vectoriel et calcul tensoriel

Ed. Universit de Lige

A.J. McCONNEL

Applications of tensor analysis

Ed. Dover Publications (Lavoisier) 1931

M. DENIS-PAPIN
A. KAUFMANN

Cours de calcul tensoriel appliqu

Ed. Albin Michel 1966

V. DRIVAS
L. ROSENTHAL
Y. SEMEZIS

La pratique des tenseurs

Ed. Eyrolles 1987

C. JEANPERRIN

Initiation progressive au calcul tensoriel

Ed. Marketing 1987

J.N. GENCE

Introduction au calcul tensoriel

E.C.L. 1983

R. GOUYON

Calcul tensoriel

Ed. Vuibert 1963

J. LELONG-FERRAND
J.M. ARNAUDIES
Cours de mathmatiques

Ed. Dunod 1978

A. LICHNEROWICZ

Elments de calcul tensoriel

Ed. Jacques Gabay 1987

A. LICHNEROWICZ

Algbre et analyses linaires

Ed. Masson 1970

E. RAMIS

Exercices d'algbre

Ed. Masson 1974

J. RIVAUD

Exercices d'algbre
Exercices d'algbre linaire

Ed. Vuibert 1982

Cours lmentaire de mathmatiques


suprieures

Ed. Dunod 1976

Les mthodes tensorielles de la physique

Ed. Masson 1979

J. QUINET

J. WINOGRADZKI

Recueil de normes franaises


NF X 02-003
NF X 02-101
vectorielle
NF X 02-103
NF X 02-110
NF X 02-111
NF X 20-114
NF X 20-116
NF X 20-117

AFNOR 1983

Principes de l'criture des nombres, des grandeurs, des units et des symboles
Signes et symboles - Algbre et analyse lmentaire - Gomtrie analytique et analyse
Units et symboles - Symboles de la mcanique rationnelle
Symboles et vocabulaire du calcul matriciel
Symboles et vocabulaire du calcul tensoriel
Symboles et vocabulaire du calcul ensembliste
Symboles et vocabulaire relatifs aux structures algbriques
Symboles et vocabulaire relatifs l'algbre linaire