Analyse dans le plan complexe

reprsentation complexe: lieu des racines (des ples, dEvans)

Pr. M.S. BOUCHERIT

COURS
Systmes Asservis Linaires Continu
2011-2012

Introduction la stabilit:
lien entre la stabilit et la position des ples dans le plan complexe

Sachant que la F.T. scrit

aprs dcomposition en
lments simples:
La rponse y(t) est obtenue
par L-1:

Si p est rel:

Si p est complexe: p = r + j

p=r

y(t) = Ai ert . sin t

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Cours SALC, 2011-2012

On peut donc conclure que:

- si r < 0 demi plan gauche Systme stable

- si r > 0 demi plan droit
Systme instable

Zones de stabilit et dinstabilit du plan complexe s

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Ides:
la position des ples dans le plan complexe donne une information sur la
stabilit et la qualit de rglage.

Soit en boucle ouverte:

Fo(s) = 1/(s+2)(s+4) = 1/ s2+6s+8

2 ples connus -2 et -4

On obtient en boucle ferme:

F(s) = 1/ s2+6s+9

2 ples calculer info sur stabilit en BF

Soit une boucle ferme avec un paramtre k:

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Question:
Que donne un systme dordre 1

Boucle ouverte:
Fo(s) = k/(s+2)

Boucle ferme:
F(s) = k/ (s+2+k)

Ainsi, le ple po= -2 en BO devient en BF pf= -2 k.

Lorsque k varie de 0 linfini, le ple se dplace et dcrit
la droite en rouge.

Exemple du 2me ordre:

Boucle ouverte:
Fo(s) = 1/(s+2)(s+4)

Boucle ferme:
F(s) = 1/ (s2+6s+8+k)

Chaque valeur de k donne deux en

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Exemple dun trac analytique:

Lieu dEvans du systme asservi ayant pour fonction de transfert en boucle ouvert:

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Exemple dordre 3
Exemple ci-contre:
Systme dordre 3
Fo(s) = 1/s(s+2)(s+4)

Ainsi, les trois ples de la FTBO

dcrivent en FTBF, dans le plan
de Laplace, trois courbes.

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Comment tracer le lieu des racines?

(The Root locus method)
Rsolution de lquation:

1+ k0 G0(s) = 0
1.

Mthode numrique (calculateur: programme, logiciel (Matlab)).

2.

Mthode de W.R. Evans (1948).

Le lieu des racines a t dvelopp sur la base de lquation

caractristique:
1+ k0 G0(s) = 0
En exploitants 2 conditions importantes:

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Condition des modules,

Condition des angles.

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Condition des modules et condition des angles:

soit un point Sp, qui appartient au lieu, tel que: sp = + j ,
Alors, il vrifie:

Problme: Il faut trouver :

la relation entre les angles .
la relation entre les modules.

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Condition des angles:

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Interprtation gomtrique:
Les angles i et i sont les angles forms par les segments ZjSp et SjSp avec laxe rel.
Exemple: systme 1zro et 3 ples.

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Condition des modules:

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rgles de construction: elle se base sur les deux conditions

Rgle 1. nombre de branches
Pour chaque valeur de k, lquation caractristique, qui est dordre n,
possde n solutions, le lieu dEvans a donc n branches.
Rgle 2. axe de symtrie
Les racines de lquation caractristique sont rels ou complexes, le
lieu dEvans est symtrique par rapport laxe rel.
Rgle 3. points de dpart
Les points de dpart du lieu correspondent ko = 0.
Ainsi: pour ko = 0 , on a :
do(s) + ko no(s) = do(s) = 0
les solutions sont les racines de do(s).
Les points de dpart sont donc les ples de la FTBO Go(s).
Les n branches du lieu dEvans dmarrent des ples de la FTBO Go(s).
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 Rgle 4. points darrive

Les points darrive du lieu correspondent ko .
Ainsi: pour ko , on a :
do(s)/ko + no(s) = no(s) = 0
les solutions sont les racines de no(s).
Les points darrive sont donc les zros de la FTBO Go(s).

Ainsi, les n branches du lieu dEvans dmarrent des ples de la

FTBO Go(s) pour aller vers les zros de la FTBO Go(s).
Rgle 5. Directions asymptotiques et asymptotes
Comme nm, (n m) ples nont pas de point darrive.
Les points darrive de ces (n m) ples sont situs linfini. Ils
rejoignent linfini les (n m) asymptotes dangle:

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Configuration des asymptotes dans le plan s:

Rgle 6. point dintersection des asymptotes

Lintersection des asymptotes est situe sur laxe rel labscisse:

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Configuration des asymptotes tenant compte du point dintersection :

Rgle 7. branches du lieu sur laxe rel

la contribution la conditions des angles de tout point A situ sur
laxe rel est:
Dun angle nul, lorsque les ples et les zros sont gauche de A,
Dun angle , lorsque les ples et les zros sont droite de A.

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 Ainsi, on peut noncer la rgle 7:

Un point A appartient au lieu
dEvans lorsque le nombre de
ples et de zros qui sont sa
droite est impair.

Exemple:
3 ples et 2 Zros
Les points situs dans les
portions de droite en rouge
appartiennent au lieu.

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Rgle 8. Point de sparation et point de jonction

Les points de sparation et de jonction sont sur laxe rel et sont
donns par les solutions de lquation:

Rgle 9. Intersection avec laxe des imaginaires

Le lieu des racines peut couper laxe des imaginaires. Les points
dintersection sont des ples imaginaires pure pcr = j.
On crit donc lquation caractristique d0(j) + no(j) = 0, ensuite
on spare la partie relle et la partie imaginaire.
Enfin, on annule les deux parties pour trouver les valeurs de et de
kocr. Ainsi, on dtermine les points critiques la limite de la stabilit.
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Rgle 10. Tangente en un point de dpart ou darrive

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Exemple:

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Lieux des racines de configurations

Types de ples et de zros.

Il est reprsent dans la figure cicontre, la reprsentation complexe

de 12 configurations de ples et de
zros [L. Maret].
Cest une bauche du trac du lieu
dEvans sans faire de calcul.
Pour un trac prcis, il est
ncessaire dutiliser les calculs
prsents dans les rgles de
construction du lieu (p. 14).

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Configuration:
3 ples rels (dj vu)

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Configuration:
1 ple rel
2 ples complexes

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Configuration:
4 ples complexes

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27

Configuration:
2 ples rels
2 ples complexes

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28

Configuration:
2 ples rels
2 ples complexes

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29

Configuration:
3 ples rels
2 ples complexes

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Configuration:
1 Zro
2 ples complexes

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31

Configuration:
1 Zro
1 ple rel
2 ples complexes

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Configuration:
1 Zro
2 ples rels
2 ples complexes

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Configuration:
1 Zro
4 ples complexes

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Configuration:
2 Zro
3 ples rels

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Configuration:
2 Zro
2 ples rels

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Enfin:
dautres configurations nouvelles peuvent
tre constituer par une combinaison des
configurations tudies.

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Merci pour votre attention

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