ETUDE DES SYSTEMES LINEAIRES

I. INTRODUCTION
1) Rponse d'un systme
L'tude d'un systme consiste dterminer sa rponse s(t) une entre e(t)
donne.
Cette entre peut prendre plusieurs formes mais celles que nous rencontrerons le
plus souvent pour notre part sont indiques en figure 1 :
e(t)=EU(t)

e(t)=Kt

e(t)=Esint

e(t)=E(t)

0
t

0
Echelon

t
0

Rampe

Impulsion

Sinusode

Figure 1
Allure des principaux signaux dentre
En gnral, la rponse s(t) d'un systme comportera d'abord un rgime
transitoire (pour t voisin de zro) puis un rgime tabli (appel aussi rgime permanent).
La figure 2 illustre ceci par l'exemple classique de la rponse d'un certain
systme un chelon damplitude E (on l'appelle rponse indicielle):
P
s(t)
E

1,05E

0,95E

0,9E

REGIME ETABLI
( 5%)

REGIME TRANSITOIRE
0,1E
0 tm

t
Q

tr ( 5%)
Figure 2
Rponse indicielle

Le rgime transitoire est caractris par:

MP
-Le dpassement d=
MQ
-Le temps de rponse tr, dure du rgime transitoire (dit 5% dans notre cas)
-Le temps de monte tm
On souhaite en gnral obtenir un rgime transitoire de courte dure et de faible
dpassement.
2) Systmes linaires
Un systme physique quelconque est qualifi de linaire si son fonctionnement
est dcrit par des quations diffrentielles coefficients rels constants du type:
ds(t)
d 2s(t)
d n s(t)
de(t)
d 2 e(t)
d ms(t)
a 0s(t)+a1
+a 2
+...+a
=b
e(t)+b
+b
+...+b
n
1
2
m
0
dt
dt 2
dt n
dt
dt 2
dt m
Exemples:
Tension s(t) aux bornes d'une rsistance R parcourue par un courant e(t) (figure 3a)

e(t)

s(t)

s(t)
e(t)
ds(t)
de
Figure 3b

e(t)=Rs(t)+L

s(t)=Re(t)

Figure 3a

Courant s(t) dans un circuit RL aliment par une tension e(t) (figure 3b):

Dans la ralit, il n'existe pas de systme rigoureusement linaire.

(Dans l'exemple prcdent, en toute rigueur, la valeur de la rsistance ou celle de
la self dpend un peu de la tension qu'on lui applique).
Ainsi:
- Les coefficients de l'quation diffrentielle prcdente ne sont pas rigoureusement
constants (on dit que le systme manque de fidlit).
- Les caractristiques statiques d'un systme ne sont pas linaires dans tout leur
domaine de variation (exemple des caractristiques statiques d'une diode ou d'un
transistor rappeles en figure 4)
IC
IC
I
I
V

VCE

IB2
IB1

VCE
Figure 4

On pourra videmment toujours assimiler de tels systmes des systmes linaires

mais moyennant une approximation qu'il faudra toujours garder l'esprit: Dans
l'exemple de la diode ou du transistor prcdents, le fonctionnement ne sera linaire
qu'au voisinage immdiat du point P sinon il sera non linaire. On dit dans ce cas prcis
qu'il faudra travailler faible niveau (de signal sous entendu).
2

3) Rgime de fonctionnement statique et dynamique

Lorsque les signaux d'entre et de sortie sont indpendants du temps,
l'quation diffrentielle d'un systme linaire devient de la forme a0s=b0e soit:
s b
H0 = = 0
e e0
H0 est la fonction de transfert statique du systme
Pour comprendre le fonctionnement dynamique d'un systme prenons l'exemple
du circuit de la figure 5 o il s'agit de dterminer le courant i(t) dans la rsistance R
partir de la tension v(t), en supposant qu' l'tat initial,v(t)=E0

L
i
v(t)

I0

V
E0
Figure 5

On a videmment l'tat initial i(t)=Cste=I =

E 0 -E
R

(la self n'intervient pas en

courant continu)
En rgime de fonctionnement normal, on a:
d [i(t)+i'(t) ]
v(t)=L
+Ri(t)+E
dt
R i(t) +E =R'i'(t)
Donc l'quation diffrentielle qui rgit ce systme s'crit:
R di(t)
v(t)=L(1+ )
+Ri(t)+E
R' dt

Posons s(t)=i(t)-I0 et e(t)=v(t)-E0

L'quation prcdente devient:
R ds(t)
e(t)=L(1+ )
+Rs(t)
R' dt
Ce qui nous ramne donc une quation standard dans laquelle s=0 si e=0, ce
qui dfinit l'tat de repos (ou rgime statique).
C'est la mthode d'tude qu'il faudra adopter en gnral, en raisonnant sur les
variations par rapport un point de repos pralablement dfini: c'est cela qui constitue
l'tude du rgime dynamique.
Sur le graphe i(v) de la figure 5, I0 et E0 sont les coordonnes d'un point qui est
appel point de repos du systme. Nous rencontrerons souvent ce terme lorsque nous
tudierons la polarisation des transistors.

II. ETUDE DES SYSTEMES LINEAIRES

1) Cas gnral
Dans le cas gnral, l'tude d'un systme qui consiste, rappelons le,
dterminer sa rponse une excitation d'entre, s'effectue en rsolvant l'quation de ce
systme.
On se trouve trs souvent en ce qui nous concerne face une quation
diffrentielle du type :
ds(t)
d 2s(t)
d n s(t)
a 0s(t)+a1
+a 2
+...+a n
=f(t)
dt
dt 2
dt n
dans laquelle f(t) est soit une constante, un polynme, une exponentielle, une fonction
sinusodale ou une combinaison de fonctions de ce type.
Ainsi, pour tout t>0, la rponse du systme sera de la forme:
s(t)=st (t)+se (t)
avec:
* st (t): intgrale de l'quation sans second membre (homogne)
On sait qu'elle fait intervenir les racines de l'quation caractristique:
a0 +a1r +a2r2 +...+an rn =0
Si r1 ,...,rn sont les racines distinctes,on aura:
s(t)=A1e r1t +A 2 e r2 t +...A n e rn t

les Ai tant des constantes d'intgration dfinies par les valeurs initiales.
* se (t): intgrale particulire qui reprsente le rgime permanent (ou rgime tabli) qui
est obtenu lorsque le rgime transitoire s'teint (s (t)=0).Ce rgime est indpendant des
conditions initiales.
Exemple: Calculons la tension v(t) aux bornes du condensateur C du circuit de la
figure 6 :
On a :
r
L
di(t)
i
E=(r+R1 )i(t)+L
+v(t)
dt
1
R1
v(t)=R 2i"(t)= i'(t)
C
i(t)=i(t)+i(t)
E
i
i
En
remplaant i, i et i dans la premire
R2
C v(t)
quation, on trouve :
Figure 6

E=LC

d 2 v(t)
dv(t) r+R1 +R 2
+(rC+R1C)
+
v(t)
2
dt
dt
R
2

C'est une quation diffrentielle du second ordre coefficients constants dont

nous verrons la mthode de rsolution dans les paragraphes qui suivent. Pour le moment
notons simplement que sa solution particulire (valeur de v(t) en rgime permanent)
s'obtient en annulant les drives de v(t):
R2
ve(t)=Cste= E
r+R1 +R 2
(En effet, en rgime permanent, ce circuit est un simple diviseur de tension)

2) Un cas particulier trs important: le rgime harmonique

Le rgime harmonique est le rgime sinusodal permanent. Son importance
s'explique par ses multiples commodits:
- Simplicit des calculs grce l'utilisation de la notation complexe.
- Facilit de vrification des calculs par mesure exprimentale (au laboratoire).
On pourra mme tudier par cette mthode des systmes dont on ne connat pas
l'quation diffrentielle qui les rgit.
- Possibilit d'obtenir des renseignements sur des systmes soumis une entre
non sinusodale:
Par dveloppement de cette entre en srie de Fourier (e(t)=e1(t)+e2(t)+...), on
connatra les rponses (s1(t), s2(t)...) et le thorme de superposition
permettra de dduire la rponse totale du systme. On remarquera ce propos
la correspondance entre le comportement d'un systme aux basses frquences et
sa rponse une entre lentement variable ainsi que son comportement aux
hautes frquences et sa rponse une entre variation rapide.

a) Transmittance isochrone d'un systme:

C'est la fonction de transfert du systme en rgime harmonique.
Si le signal d'entre e(t) est de la forme: e(t)=Esin(t+), on aura en rgime
permanent:
s(t)=SMsin(t+ +)
En raisonnant en grandeurs complexes, sint tant pris comme origine des
phases (figure 7), on crira:
SM
A lentre : E=EM

A la sortie :

EM

S= SM

E et S tant les images de e(t) et de s(t) dans le

plan complexe.

Figure 7
Par dfinition, la transmittance isochrone d'un systme est le rapport:
S
H(j)=
E
On a videmment H(j)=|H(j)|
SM
et =phase de s(t)-phase de e(t)
EM
Cette dfinition suppose que le systme est linaire (car pour un systme
quelconque, la rponse une entre sinusodale ne sera pas forcment sinusodale)
En rgime harmonique, nous savons que la drive d'un signal s'obtient en
multipliant ce signal par (j).On en dduit alors la transmittance isochrone d'un systme
linaire partir de son quation diffrentielle:
a0S +a1(j)S +...+an (j)n S =b0E +b1(j) E +...+bm (j)m E
d'o:
b +b (j )+b 2 (j )2 +...+b n (j ) n
H(j) = 0 1
a0 +a1 (j )+a 2 (j ) 2 +...+a m (j ) m
avec: H(j) =

Inversement, on pourra dduire, connaissant la transmittance isochrone d'un

systme, l'quation diffrentielle qui rgit son fonctionnement.
Exemple:
Soit le circuit de la figure 8 ci-dessous:
On a ici :
i(t) R
S
jLI
p
=
H(j)= =
E (R+jL)I 1+p
L
En ayant pos p=j et =
R
v(t)
L s(t)
Donc pE=(1+p)S= S+pS
On remonte alors lquation diffrentielle :
de(t)
ds(t)

=s(t)+
dt
dt
Figure 8
b) Reprsentation graphique de la transmittance isochrone:
La reprsentation graphique des variations de la transmittance isochrone d'un
systme porte le nom de "courbe de rponse" ou "lieu de transfert".
Les reprsentations les plus utilises sont:
-Le diagramme de NYQUIST
-Le diagramme de BLACK
-Le diagramme de BODE

* Diagramme de NYQUIST (figure 9a):

Le plan de Nyquist a pour coordonnes [Partie relle de (H), Partie imaginaire de(H)]

Im(H)

g=20log10[|H(j)|]
(dB)

M
|H(j)|

=0

phase de[H(j)]

Re(H)
-2

A donn on reprsente un vecteur OM

de module |H(j)| et dargument . Le
contour est dcrit en faisant varier de
zro linfini .

Figure 9a
Diagramme de Nyquist

Figure 9b
Diagramme de Black

* Diagramme de Black: (figure 9b)

On porte en ordonnes le module de H(j) et en abscisses sa phase.

* Diagramme de Bode:(figure 9c)

g=20log10(|H(j)|)

Cest le diagramme le plus utilis

en ce qui nous concerne car nous
lutilisons beaucoup dans ltude des
amplificateurs.

(chelle logarithmique)

Ce diagramme se compose de
deux courbes : la courbe qui dcrit
les variations du module de H(j) et
celle qui dcrit les variations de sa
phase.

(phase de H(j)

Figure 9c
Diagramme de Bode
Les diagrammes de Bode et de Black, en faisant intervenir le gain sous la forme
g=20log|H(j)|, simplifient grandement les tracs des courbes car si par exemple
H=H1 H2H3 .., on aura: g=g1 +g2 +g3 +.. et = 1+ 2 + 3 +....
Ainsi, il s'agira d'effectuer des additions de courbes, ce qui est bien moins
compliqu, comme nous le verrons dans les exercices.
II. LES CIRCUITS LINEAIRES FONDAMENTAUX

Les systmes linaires qu'on rencontre trs souvent et qui sont donc trs
importants sont appels fondamentaux. Ce sont les systmes d'quation:
s(t)=Ae(t) avec A rel
ds(t)
=Be(t) avec B rel

dt
ds(t)
s(t)+
=Ke(t) avec K rel et positif
dt
d 2s(t)
ds(t)
+20
+02s(t)=De(t) avec , 0 et D rels positifs

2
dt
dt
1) Systmes d'quation s(t)=Ae(t) avec A>0 ou <0
C'est le cas par exemple (figure 10) des montages potentiomtriques (ou diviseurs):
R1

e(t)

On a s(t)=Ae(t) avec A=

R2

s(t)

Figure 10

R2
R1 +R 2

2) Systmes intgrateurs

ds(t)
=Be(t)
dt

Ce sont les systmes d'quation

a) Exemples:(figure 11):

s(t)

e(t)

e(t) ~

C s(t)

Tension aux bornes dune capacit

1
ds(t) 1
s(t)= e(t)dt donc
= e(t)
dt
C
C

Courant dans une self

ds(t)
ds(t) 1
e(t)=L
donc
= e(t)
dt
dt
L

Figure 11
b) Comportement du systme:
Avant d'entamer l'tude du comportement des systmes linaires, rappelons qu'il
faudra distinguer du temps d'origine l'instant infiniment petit positif (t=0+) et l'instant
infiniment petit ngatif (t=0-).
Rappelons aussi le postulat physique auquel on a souvent recours et qui dit que
l'nergie d'un systme ne subit pas de discontinuit si bien que l'on a souvent s(0+ )=s(0- ).
- Rponse un chelon:(figure 12a)

s(t)

e(t)=EU(t)
E

s(0 )
t

0
0 pour t<0
e(t)=

s(0 )

t
-

s(0 )=s(0+)

Pour t0 , s(t)=s(0 )+KEt

E pour t>0+

Figure 12a
Rponse lchelon

- Rponse une impulsion : (figure 12b)

e(t)=E(t)

s(t)s(0+)

KE
-

s(0 )

t
0

E pour t=0

Pour t>0 s(t)=s(0 )+KE

e(t)=
0 pour t0

Figure 12b
Rponse une impulsion

- Rponse harmonique:
En rgime harmonique, e(t) est de la forme Esint donc, avec
e(t),on a jS=BE d'o H(j)=

ds(t)
=Be(t)
dt

S B
=
E j

Alors,
H(j) 1
=
B

quand

H(j) 1
=
B
j
H(j)
Arg
= B 2
Les diagrammes de Bode et de Nyquist (les plus utiliss) sont tracs en figure 12c et 12d:

A chaque octave, lordonne de la droite

varie de 6dB : on dit que cest une droite
de pente -6db par octave (ou de -20dB
par dcade si on utilise les multiples de
frquence par dizaines.)

1)
g=20log10(
(dB)

Loctave est un terme employ en

musique : cest lensemble des notes
contenues dans un intervalle de huit
degrs. Ici, par octave de frquence il
faut comprendre le double de la
frquence considre : ainsi, loctave de
1 est 2, celui de 2 est 4, celui de 4 est 8
etc

Droite de pente
-6dB par octave

-6dB

=Arg( 1 )
j
0
-90

Diagramme de Bode
Figure 12c
9

Im(H)
Re(H)
1
M() : image de( j )
Diagramme de Nyquist
Figure 12d
Nous remarquons dans le cas de ce systme intgrateur que sa transmittance
statique n'est pas dfinie (exemple d'un condensateur charg et dconnect): on dit que
l'intgrateur est au repos.
ds(t)
=Ke(t) avec >0
dt
K est la transmittance statique du systme, qui est un nombre positif ou ngatif.
est la constante du temps.
Ces systmes sont dits du premier ordre fondamental.
Exemples:(figure 13)
3) Systmes d'quation s(t)+

i(t)

e(t)

e(t)

C s(t)

e(t)=s(t)+RC

ds(t)
dt

e(t)=Ri(t)+L

di(t)
dt

e(t)=s(t)+

s(t)

R
s(t)dt
L

Systme du 1er ordre

mais non fondamental

Figure 13

s(t)

e(t)

a) Rponse indicielle:
Le systme tant initialement au repos, on lui applique un chelon d'amplitude E
(figure 14):
-

Pour t0 , e(t)=0 et s(t)=0

Pour t=0+, e(t)=E

KE
0 ,95KE

Lnergie du systme ne pouvant subir de

+
discontinuit, on a s(0 )=s(0 )=0
t
0

Figure 14
10

Dbut du rgime transitoire:

ds(0+ ) Ke(0+ )-s(0+ ) KE
On a
=
=
dt

KEt
Donc pour t trs petit (dbut du rgime transitoire), on peut admettre que s(t)=

Rgime permanent:
En rgime tabli, s(t)=se(t)=KE
-t

Pour t0 ,s(t)=s (t)+s (t)=KE + Ae

La condition initiale (s(0+)=0) permet de dterminer A d'ou:
-t

s(t)=KE(1-e )
On voit ainsi que, par rapport au systme statique (comme le montage diviseur
que nous avons vu en premier), la rponse indicielle comporte un retard li .Comme
le montre le tableau ci-dessous, le temps de rponse 5% est gal 3:
Ce rsultat est connatre !
Tableau n1 : Rponse dun systme du premier ordre fondamental
1
3
4,6
6,9
t

0,37
0,05
0,01
0,001
KE-s
KE

9,2
0,0001

b) Rgime harmonique:
On a dans ce cas:
e(t)=EMsint et s(t)=SM sin(t+)
L'quation diffrentielle du systme nous permet de dduire sa transmittance:
ds
K
S(1+j)=KE
do H(j)=
s+ =Ke
1+j
dt
H(j )
Il est plus simple de reprsenter (figure 15) la transmittance rduite H'(j )=
K
en fonction de la pulsation rduite (mais toujours en chelle
logarithmique).
g=20log10|H|
(dB)

Courbe relle : Notez o cette courbe est 3db au dessous de lasymptote

1

-3dB

Droite de pente
-6dB par octave

-6dB

=Arg(H)
0

Courbe relle

-45
-90

Figure 15
11

Les diagrammes de Nyquist et de Black sont dessins sur les figures 16a et 16b
respectivement:
20log|H|
dB

Im(H)

-90

Re(H)

-45

-3

M()

-6

= 1

Figure 16a
Diagramme de Nyquist

Figure 16b
Diagramme de Black

On voit que ce systme se comporte comme un filtre passe-bas car croissant,

|H'| diminue et il y a un retard de phase:
1
Aux trs basses frquences (  ), |H| ~1

Il y aura fidlit si K est une constante (si e(t)=cste=E, s(t)=KE)

1
Aux hautes frquences, le systme se comporte en intgrateur: H' 
et
j
K
on aura s(t)  e(t)dt : Il y a donc intgration des entres variation rapide

(comme l'chelon par exemple) et on peut dduire que le dbut de la rponse

KE
t
indicielle aura la forme s(t) 

4) Systmes d'quation

d 2s(t)
ds(t)
+20
+02s(t)=De(t)
2
dt
dt

, 0 et D rels

positifs
Nous avons dj rencontr cette quation dans notre cours sur les diples lectriques.
C'est aussi une quation qu'on rencontre souvent dans diffrentes disciplines de la
physique et particulirement en mcanique. C'est pourquoi, comme nous l'avons
dj dit, que de tels systmes sont appels fondamentaux.

0 est la pulsation propre (celle des oscillations libres non amorties).

est le coefficient d'amortissement

12

Exemple: Rappelons (figure 17) notre prcdente tude d'un diple RLC:
i(t)

On a e(t)=Ri(t)+L

di(t)
+s(t)
dt

1
i(t)dt
C
d 2s(t) R ds(t) 1
1
+
+
s(t)=
e(t)
donc
2
dt
L dt
LC
LC
R
1
soit en posant =20 et
=02
L
LC
d 2s
ds
+20 +02s=De
2
dt
dt
quation du second ordre fondamental.
et s(t)=

e(t)

C s(t)

Figure 17

a) Etude de la rponse indicielle:

- En rgime tabli (qui est un rgime statique dans ce cas, on a s(t)=se(t)=H0E
D
avec H 0 = 2 , transmittance statique du systme
0
-En rgime transitoire:
On suppose que le systme tait initialement au repos (sinon on effectuerait un
changement de variable convenable):
t 0 :systme au repos. s(t) et ses drives sont nulles
ds(0+ ) ds(0- )
+
+
t=0 :s(0 )=s(0 )=0 et
=
=0
dt
dt
Au dbut du rgime transitoire,
ds(t)
t2
+
+
 DEt et s(t)  DE s(t)
s(0 )=De(0 )=DE donc
dt
2
Ceci permet de tracer le dpart de la fonction s(t) dans tous les cas.

L'quation caractristique r2 +2 0 r+ 20 =0 qui a pour racines r1 , r2 =-0 0 2 -1

montre que la forme de la rponse en transitoire dpend de et de 0 .Nous allons donc
voir d'abord l'influence de , puis celle de 0
* Influence de (figure 18) :
>1 : Le systme est trs amorti

r1 et r2 sont distinctes, relles et ngatives et de la forme -

t
1

1
1

t
2

et -

1
donc
2

s(t)=A1e + A 2 e
Cest un rgime apriodique qui est dautant plus long que est grand.

=1 : Rgime critique
r1 et r2 sont confondues et valent 0 : s(t)=(A '1 t+A '2 )e

-0 t

Le rgime critique est le rgime transitoire le plus court.

13

<1 : Rgime oscillatoire amorti

r1 et r2 sont complexes conjugues de la forme (-0 j'0 )
avec '0 = 0 1 2 , pseudo-pulsation
Le rgime dit pseudo-priodique, est dautant plus lent que est faible :
s t (t)=Ae

-0 t

cos('0 t+j)

Le dpassement aussi est dautant plus grand que est faible.

s(t)
1,05H0E

H0E
0,95H0E

<1
=1
>1
t

tr ( 5%)

Figure 18
* Influence de 0 :
On voit bien sur l'expression de s(t) que le rgime transitoire est d'autant plus
court que 0 est grand.
Par ailleurs, si on s'intresse au temps de rponse, on voit qu'il est proportionnel
2
la priode propre T=
0
Notons ce propos que le temps de rponse 5% est minimal non pas =1
1
mais pour =
2
b) Etude de la rponse harmonique:
On a:

H(j)=D

1
D
soit en introduisant H 0 = 2
2
(j) +20 (j)+0
0
2

H(j)=H 0

1
1+2j 0 +(j 0 ) 2
14

et 0 =

1
0

Ici aussi, on distinguera les cas o est suprieur ou infrieur 1 car dans le
premier cas, le dnominateur de H'(j) est dcomposable en un produit de deux facteurs
du premier degr en (j) et on pourra alors crire:
H'(j)=

1
1
1
avec 1 2 = 2
1+j1 1+j 2
0

Dans le second cas, fix, on devra calculer le module et l'argument de H'(j)

chaque frquence et les porter sur la courbe convenable. Un abaque dans laquelle ces
rsultats sont ports vous est joint en annexe.
g=20log10|H|
(dB)

1
2
1
=
2
1
>
2

<
1

=Arg(H)
0

1
<

1
2

-90
>

1
2

-180

Figure 19
L'tude de H'(j) montre que des phnomnes remarquables se produisent pour
1
=
(plutt que pour =1) car c'est partir de cette valeur qu'on observe un
2
dpassement (|H'|>1)
La pulsation de rsonance est R =0 1-2 2 et, cette frquence, on a
1
H' = H R =
(facteur de rsonance)
2 1-2 2

15

La figure 20 qui reprend le trac de |H'| en dilatant l'cart entre R et 0 permet

de constater que la rsonance est d'autant aigue que est faible.

|H|
Lieu de M quand varie
M

|HR|

1
2
1
=
2
1
>
2

<

(chelle linaire)

Diagrammes de Nyquist et de Black:

Ces diagrammes sont tracs sur les figures 21a et 21b: on y retrouve les rsultats
prcdents, sans difficults particulires:

Im(H)

-180

Re(H)

20log|H|
dB
-90

1
2
1
=
2
1
>
2

<

1
2
1
=
2
1
>
2

<

Figure 21a
Diagramme de Nyquist

Figure 21b
Diagramme de Black

16

IV. TRANSFORMEES DE LAPLACE

Si on rencontre un systme un peu plus complexe que ceux que l'on vient de
citer, son tude par la mthode des quations diffrentielles deviendra trs lourde car il
y aura un grand nombre d'quations rsoudre avec un grand nombre de constantes
d'intgration dterminer. Ajoutons cela le fait que si le second membre de
l'quation diffrentielle n'est pas une fonction standard (polynme, sinusode,
exponentielle), il sera difficile de dterminer une solution particulire.
Ces considrations conduisent prfrer le calcul oprationnel, bas sur la
transformation de Laplace et qui constitue une premire extension de l'usage de la
notation complexe pour les fonctions non sinusodales. Comme nous le verrons,
l'emploi de la transformation de Laplace ouvre de grandes possibilits car les quations
diffrentielles seront remplaces par des quations algbriques.
1) Dfinition
A toute fonction f(t) nulle pour t<0, on fait correspondre une fonction F(p) de
la variable complexe p qu'on appelle transforme de Laplace:

F(p)= e-pt f(t)dt

0

On peut crire aussi F(p)=L{f(t)}

Notez qu'il existe des fonctions f(t) qui ne sont pas transformables mais nous ne
les rencontrerons pas dans le cadre de ce cours. Une table de quelques transformes de
Laplace courantes vous est propose en annexe.
2) Proprits
Nous allons citer les proprits principales de la transformation de Laplace sans
les dmontrer (ce qui pourrait tre fait sans difficults dans le cadre d'exercices):
a) Somme de fonctions:
Si f(t)=f1(t)+f2(t), F(p)=F1(p)+ F2(p)
avec F1(p)= L {f1(t)} et F2(p)= L {f2(t)}
b) Drivation:
F(p) tant la transforme de Laplace de f(t), la transforme de f'(t)
sera:
F'(p)=pF(p)-f(0)
c) Thorme de la valeur initiale et finale:
Il arrive que l'on connaisse la transforme F(p) d'une fonction f(t) sans que
cette fonction soit connue. Le thorme de la valeur initiale prcise le comportement de
f(t) quand t tend vers zro et le thorme de la valeur finale prcise son comportement
pour t tendant vers l'infini:

f(0)=lim pF(p)
t
f()=lim pF(p)
t 0
17

d) Thorme du retard:
C'est un thorme que nous aurons l'occasion d'utiliser de nombreuses fois. Il
dit que la transforme d'un signal qui apparat avec un retard est gale la transforme
de ce signal apparaissant l'origine multipli par e-p

Exemple: Soit dterminer la transforme du signal de la figure 22:

Ce signal est un chelon qui apparat avec un
retard :
Transforme de lchelon :

1
E
F(p)=F1 (p) -pT F(p)= Ee-pt dt=
p
1-e
0

f(t)
E

t
0

Transforme du signal :

E
F(p)= Ee-pt dt= e-p
p

Ce rsultat se gnralise

Figure 22
Autre exemple: Transforme d'un signal priodique, comme celui de la figure
23 ci-dessous :
Appelons F (p) la transforme de la
premire priode. Il est vident que la
seconde priode possde un retard T par
rapport la premire et la troisime
priode possde un retard 2T etc...

f(t)
E

2T

t
On aura alors:
F(p)=F1(p)(1+e-pT+ e-2pT+ e-3pT +....)

Figure 23

Pour |e-pT|<1, la srie possde une somme finie et on aura:

1
F(p)=F1 (p) -pT
1-e
3) Fonction de Dirac
La fonction (ou impulsion) de Dirac est un signal thorique trs utilis dans des
domaines trs divers de la Physique. Ici, nous la dfinirons comme tant la drive de
l'chelon unit U(t) que nous avons dj rencontr.
Pour calculer cette drive, nous sommes amens supposer que l'chelon
possde un temps de monte (figure 24a) que nous ferons tendre vers zro pour les
besoins du calcul. En effet, la drive de ce signal est un signal rectangulaire d'aire
unit (figure 24b) qui aura une amplitude infinie si tend vers zro.

18

C'est ce dernier signal qui est appel impulsion de Dirac.

f(t)=(t)

U(t)
1

t
0

a : chelon unit

b : Impulsion de Dirac
Figure 24

La transforme de l'impulsion qui apparat l'origine sera gale p fois la

transforme de l'chelon (puisque cette fonction est la drive de l'chelon et que
f(0)=0)
4) Exemples
Nous allons revoir les systmes fondamentaux que nous avons dj tudi en
introduisant le calcul oprationnel:
a) Intgrateur:
ds(t)
Il est dfini par
=Ae(t)
dt
On a donc pS(p)-s(0)=AE(p)
S(p)
B
=
est appel transmittance isomorphe.
Le rapport H(p)=
E(p) 1+p
Cette transmittance peut s'obtenir partir de la transmittance isochrone dj
rencontre en faisant p=j
H(p) possde un ple p=0
b) Systmes du premier ordre fondamental: s(t)+

On a S(p)(1+p)-s(0)=BE(p) et H(p)=

ds(t)
=Be(t)
dt

S(p)
B
=
E(p) 1+p

H(p) possde un ple rel ngatif p=-1/

c) Systmes du second ordre fondamental:

On a ici p2 S(p)+20pS(p)+ 02 S(p)=DE(p)

donc H(p)=

H0
2

1+20 p+

p
02

avec H 0 =

D
02

19

d 2s(t)
ds(t)
+20
+02s(t)=De(t)
2
dt
dt

Cette transmittance possde 2 ples dont la disposition sur le plan complexe,

comme le montre la figure 25, dpend du paramtre

Im(H)

x
1
1

x
1

Re(H)
0

Im(H)

x
-0

Im(H)
x

Re(H)
0

Re(H)
-0

x
Figure 25a

0 1- 2

Figure 25b

-0 1- 2

Figure 25c

* >1: deux ples rels ngatifs (figure 25a)

* =1: ple rel double (figure 25b)
* <1: deux ples complexes conjugus (figure 25c)
Remarquons dans ce dernier cas que, en rponse indicielle, le rgime transitoire
est d'autant plus long que les ples sont proches de l'axe imaginaire.
La reprsentation des ples et des zros d'une fonction de transfert qui permet
d'analyser rapidement les caractristiques d'un systme linaire constitue le diagramme
d'EVANS dont nous parlerons plus loin mais que nous aurons l'occasion d'utiliser,
surtout dans le cadre des exercices.
5) Etude des systmes linaires quelconques

Ces systmes possdent de manire gnrale une transmittance de la forme

N(p)
H(p)=
, N(p) et D(p) tant des polynmes de degr quelconque, ce qui fait que la
D(p)
dtermination de la rponse s(t) de tels systmes n'est pas trs aise (comme elle l'est
pour les systmes fondamentaux). On va voir cependant que des caractristiques
essentielles de ces systmes peuvent tre tires en analysant cette transmittance:
On a en gnral H(p)=

b0 +b1p+b 2 p 2 +....+b n p n
a 0 +a1p+a 2 p 2 +...+a m p m

a) Comportement du systme aux basses frquences:

Rappelons que le comportement d'un systme aux basses frquences est
rapprocher de son comportement en rgime tabli en rponse indicielle par exemple.

A 1+b1' p+b'2 p 2 +.... A


si p tend vers 0
p 1+a1' p+a '2 p 2 +... p
Cette expression simplifie permettra d'tudier le comportement du systme
aux BF.
On crira H(p)=

20

b) Comportement du systme aux hautes frquences:

Ici aussi, rappelons que le comportement d'un systme aux hautes frquences
est voisin de son comportement en rgime transitoire. Pour cette tude, on crira:
b p n +b"p n-1 +...
b
B
H(p)= n m 1" m-1  m-n si p tend vers ( B= n )
am
a m p +a1p +.. p
c) Modes de fonctionnement:
Soit par exemple tudier un systme ayant pour transmittance:

H(p)=420

0,02p+0,004
(10+2p)(0,03p2 +0,18p+0,75)

Ecrivons H(p) sous une forme mieux adapte l'tude du rgime transitoire:
p+2
H(p)=14
(p+5)(p2 +6p+25)
Cette fonction possde:
- Un zro: (p=-2)
- Un ple rel: (p=-5)
- Deux ples complexes conjugus: (-3 4j)
En rponse indicielle, on aura:
E
E
E(p)=
et S(p)= H(p)
p
p
soit:
A
A p+A 3
A
S(p)= 0 + 1 + 2 2
p p+5 p +6p+25
donc, pour t>0+, on a s(t)=A 0 +A1e-5t +Ae-3t cos(4t+ )
On voit que la rponse transitoire comprend une somme de fonctions du
temps qui sont appels modes.
Ces modes sont lies soit un ple rel de H(p), soit une paire de ples
complexes conjugus. Il est ais de voir que:
* Le temps de rponse du systme est proportionnel aux constantes de temps donc il
est d'autant plus grand que les parties relles des ples sont faibles en valeur absolues).
* Le rgime transitoire est oscillatoire si H(p) possde des ples complexes
conjugus.
* Si l'un des modes md introduit une constante de temps d beaucoup plus grande
que les autres, les autres modes vont s'attnuer trs vite et la rponse du systme ne
dpendra pratiquement que du mode md : on l'appelle mode dominant

21

6) Exemple
Reprenons l'tude de la transmittance prcdente et reprsentons dans le plan
complexe ses ples et ses zros : un x pour le ple et un o pour le zro (figure
26):

Im(H)
p2
x

p1
x
-5

-3

Re(H)

z1
o
-2

x,
p2

-4

Figure 26
On pourra prvoir d'aprs ce diagramme les proprits suivantes:
- Le rgime transitoire sera d'autant plus long que les ples seront proches de l'axe
imaginaire.
- Un ple beaucoup plus proche que les autres de l'axe imaginaire introduit un mode
dominant.
- Un ple trs loign introduit une faible constante de temps et pourra tre
ventuellement nglig (sauf videmment au dbut du rgime transitoire).
a) Etude du rgime transitoire:
On peut crire, ce qu'on a dj vu:
A 0 A1
A2
A '2
S(p)=
+
+
+
p p-p1 p-p 2 p-p'2
et en dduire que pour t>0+ ,
'

s(t)=A 0 +A1e p1t +A 2 e p2 t + A '2 e p2 t

soit, s(t)=A0 +A1 e-5t +Ae-3t cos(4t+)
avec |A|=2|A2| et =Arg(A2)
Le diagramme d'Evans que nous avons voqu permet la dtermination rapide des
rsidus A0 , A1 , etc... selon la rgle suivante:
Le rsidu correspondant un ple pi est le produit des vecteurs joignant p les
zros de H(p) divis par le produit des vecteurs joignant pi les autres ples de H(p).
Appliquons cette rgle pour dterminer A2 (figure 27):

22

A 2 = {(p-p 2 )S(p)}p=p =
2

p 2 -z 2
p 2 (p 2 -p1 )(p 2 -p1' )

Im(H)
p2
x

p1
x
-5

2
-3

o
-2
Z1

Re(H)

x,
p2

-4

Figure 27
On voit que chacun des nombres complexes tels que (p2 z1 ) a pour image un
vecteur tel que Z1P2 : Notons donc (p2 z1 )= Z1P2
HJJJG
Z1P2
A 2 = HJJJG HJJJ
G HJJJG
OP2 .P1P2 .P2' P2
Le module est donc:
Z1P2
A2 =
 2,31.102
'
OP2 .P1P2 .P2 P2
et largument Arg(A2)=-(0 + 1+ 2) = -176
donc A2=2,32.10-2 -176
On procde exactement de la mme faon pour dterminer les autres rsidus et on
obtient enfin:
s(t)=0,224E {1 +1,88e-5t - 2,88e-3t cos(4t+4)}
b) Etude du rgime harmonique:

Pour tracer le diagramme de Bode, il faudra introduire dans la transmittance

des termes de la forme (1+p). On crira donc:
H(p)=0,224

1+0,5p
(1+0,2p)(1+0,24p+0,04p 2 )

Le dnominateur n'est pas dcomposable en fonctions du 1er ordre. On aura

alors:
23

H(j)=0,224 (1+0,5j)

1
1

1+0,2j 1+2j
+(j ) 2
0
0
H2

H1

avec 0=5rd/s et =0,6

H3

Le diagramme de Bode reprsentatif de H(j) (figure 27) est la somme des courbes
obtenues pour H1 ,H2 et H3 . Cette dernire pourra tre construite point par point ou
l'aide de l'abaque que nous avons dj voqu en prenant =0,6
g=20log|H(j|
(dB)

H1
+1

-12,9

-1

H2
H3

=Arg(H)

2
0

-
2
-
Figure 27

24

ANNEXES

25

Tableau n3 : TABLE DE QUELQUES TRANSFORMEES DE LAPLACE

F(p)

f(t) t>0

(t) impulsion unit

1
p
1
p+a
1

(p+a)
1

U(t) chelon unit

e
n

p
p

n=1,2,3.

t
(n-1)!

n=1,2,3.

sint

p 2 +2
p

cht

p 2 -2

sht

p 2 -2
p+a
(p+a) 2 +2

(p+a) +
p+a

1 n-1 -at
t e
(n-1)!

cost

p 2 +2

-at

(p+a) 2 -2
1
(p+a) 2 -2

-at

cost

-at

sint

-at

cht

-at

sht

26

10
5
0
-5

Fonction H(jx)=

-10
-15

avec x=

-20

1
1-x2+2jx

0
x

-25
0,1

.2

.3

.4

.5 .6 .7 .8 .9

10

15

Pour dautres valeurs de , effectuez des interpolations.

=0,05
=0,10
=0,15
=0,20
=0,30
=0,40
=0,50
=0,60
=0,71 (1/2)
=1

(1-x2)2+42x2

20log|H(x)|
(dB)

20

Le module de la fonction est |H(x)|=

ANNEXE4 : ABAQUE DES FONCTIONS DU SECOND ORDRE

25

20

=0,05
=0,10
=0,15
=0,20
=0,30
=0,40
=0,50
=0,60
=0,71 (=1/2)
=1

-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80

-100
-110

-120

Fonction H(jx)=

-130
-140
-150

avec x=

-160

1-x2+2jx

-170
-180
0,1

.2

.3

.4

.5

.6 .7 .8 .9

10

La phase est = -Arctg

2x

-90

(1-x2)
Pour dautres valeurs de , effectuez des interpolations.

10