Dinamica

ndice general
Mquinas y Mecanismos - Tema 9: Vibraciones
Introduccin: Qu es la vibracin?.
Tipos de vibracin: libre y forzada.
Vibracin fuerza.
Porqu medir vibracin.
Tipos de seales: deterministas, aleatorias
Para estudiar las vibraciones: Crear un modelo.
M. Herrez
Vibracin libre 1gdl.

Vibracin forzada 1 gdl: excitacin armnica.
Casos Particulares: Aislamiento y Transmisibilidad.
Vibracin forzada 1 gdl: excitacin arbitraria.
9
9
9
9
9
9
Introduccin a la medida de Vibraciones.
M. Herrez
rea Ingeniera Mecnica CMeIM - EII Valladolid
Marta Herrez Snchez herraez@eii.uva.es
1er
Mquinas y Mecanismos
Cuatrimestre 3er Curso
6 ects - Obligatoria
Grado en Ingeniera Mecnica
Tema 9: Vibraciones de sistemas

de 1 grado de libertad (1gdl)
9-3
9-1
9-2
M. Herrez
9-4
Desde un punto de vista tcnico: movimiento oscilatorio

alrededor de la posicin de equilibrio. Movimiento relativo.
Comportamiento dinmico: NO slido rgido. Deformaciones
dinmicas a partir de la posicin de equilibrio.
Introduccin: Qu es la vibracin?
M. Herrez
Balachandran, B. Vibraciones. Thomson (2006). ISBN

970-686-495-4. I/Bc 534.-BALvib.
Inman, D.J. Engineering vibration. Pearson Prentice-Hall,
3 ed. (2009). ISBN 0131919415. I/Bc 534.-INMeng
Thompson, W.T. Theory of Vibration with applications. 4
ed. Chapman & Hall (1993). ISBN 0139153233. I/Bc
531.1-THOthe.
Problemas resueltos
Kelly, S. G. Schaum's outline of theory and problems of
mechanical vibrations. MacGraw-Hill, (1996). ISBN 0-07034041-2. I/Bc 534.-KELsch.
Bibliografa
Vibraciones beneficiosas
M. Herrez
Las vibraciones se
generan
intencionadamente para
compactar suelo
M. Herrez
9-7
9-5
En la mayora de las ocasiones las Vibraciones son indeseables:

9 causan problemas de ruido, daos o fatiga en las piezas hasta
que rompen.
9 El desequilibrio en mecanismo rotantes provoca vibraciones. Ej:
lavadoras, ventiladores, tornos, prensas, bombas,
9 En edificios y estructuras, el paso de vehculos (aviones,), el
viento, terremotos,, causan vibraciones.
9 En vehculos, las vibraciones de elementos pueden causar ruido
de elementos internos.
Introduccin:
M. Herrez
M. Herrez
9-6
9-8
http://www.aceiteoliva.com/tag/sacudir-las-ramas/
La recoleccin de aceituna por

vibracin consiste en un mtodo
de sacudir las ramas haciendo
caer al suelo las aceitunas. Este
mtodo de recoleccin suele
hacerse con maquinas
especializadas en hacer vibrar las
ramas.
La maquina posee un brazo
mecnico que se coge a las ramas
y empieza a sacudir el rbol
hasta hacerlo vibrar de tal
manera que acaban cayendo todas
las aceitunas. Hay dos tipos de
herramientas unas que se
enganchan a la parte delantera del
tractor y otras que son
autopropulsadas.
Vibraciones beneficiosas
Vibraciones deseables: en algunas aplicaciones, las vibraciones se

generan intencionadamente, como en las taladradoras, los baos de
limpieza por ultrasonidos, instrumentos quirrgicos ultrasnicos, en
msica,
Introduccin:
M. Herrez
9 Ya que la sensibilidad del

cuerpo humano a las
mismas es funcin de la
frecuencia.
9 Su estudio prctico ser
ms sencillo de
caracterizar en el dominio
frecuencial que en el
dominio temporal.
Pero tambin ser

sumamente importante
analizar a qu frecuencias
se producen las
vibraciones:
Introduccin: Frecuencia de vibracin.
M. Herrez
A la hora de estudiarlas,
ser necesario analizar la
amplitud de las vibraciones
Introduccin: Amplitud de vibracin.
9-11
9-9
M. Herrez
Vibracin- Fuerza.
Introduccin a la medida de vibraciones
M. Herrez
9-12
9-10
A la hora de estudiarlas, ser necesario analizar la amplitud de las

vibraciones.
El rango de valores es muy amplio, con lo cual habitualmente se utilizar una
escala logartmica para su representacin, cuyas unidades son los dB.
Introduccin: Amplitud de vibracin.
depende de cmo se inici: condiciones iniciales.

se amortigua despus de un tiempo: sistemas amortiguados.
no toma una forma geomtrica clara.
es difcil ver a qu frecuencias se produce.
M. Herrez
Vibracin fuerza.
M. Herrez
Vibracin autoexcitada: oscilacin en presencia de una fuerza

externa que depende del propio movimiento del sistema.
9-15
9-13
9 fenmeno de resonancia (cuando la frecuencia de oscilacin coincide con la

frecuencia propia del sistema).
del movimiento:
Vibracin forzada: oscilacin en presencia de una fuerza externa

constante (es decir, cuyo valor no depende del movimiento) que
acta permanentemente (no slo en el instante inicial). Caractersticas
9
9
9
9
Vibracin libre: vibracin en ausencia de fuerzas

externas. Caractersticas del movimiento:
Tipos de vibracin: libre y forzada
M. Herrez
9 Desequilibrio
9 Choques
9 Friccin
9-14
9-16
9 Desplazamiento
9 Velocidad
9 Aceleracin
Parmetros vibratorios
9 Masa
9 Rigidez
9 amortiguamiento
Parmetros
estructurales:
Vibracin y fuerzas
Fuerzas causadas
por:
M. Herrez
Cuando se excita un sistema con una fuerza cuya

frecuencia coincide con una de las frecuencias de
resonancia del sistema, el sistema toma una forma
geomtrica definida y una amplitud de vibracin muy
grande.
http://francisthemulenews.wordpress.com/2009/01/07/
como-una-soprano-rompe-un-vaso-de-cristal-y-comodos-vasos-se-acoplan-entre-si/ : ah se ve lo que es la
resonancia.
http://seneca.fis.ucm.es/brito/sistemas/tacoma.html: Fotos
y vdeos sobre el puente de Tacoma.
Fenmeno de resonancia
Para analizar el ambiente de trabajo, estimando la

vibracin transmitida a travs de la mano y/o
cuerpo.
Para obtener los niveles de vibracin recibidos
por el cuerpo humano, o por parte de l, en
condiciones habituales y representativas de un
tipo de trabajo.
Para verificar las caractersticas de vibracin de
una mquina, que las frecuencias y las
amplitudes no exceden los lmites del material y
buscar soluciones de control.
Para comprobar qu superficies de la mquina
generan ruido y as poder proponer una solucin
para aislar o amortiguar las vibraciones.
Mantenimiento de mquinas: ver la evolucin de
las vibraciones en una mquina a lo largo del
tiempo, detectar qu mquinas deterioradas
puedan ser eliminadas o reparadas y evitar as
averas.
M. Herrez
Mquinas y Mecanismos - Tema 9:
Vibraciones
Introduccin: Por qu medir vibraciones?
M. Herrez
Vibracin fuerza.
9-19
9-17
M. Herrez
Vibracin y fuerza
Porqu medir vibracin
Para estudiar las vibraciones: Crear un modelo
M. Herrez
9-20
9-18
9 Sobre mquinas o piezas:

Porque la vibracin es el origen del ruido, y el ruido es molesto
e incluso perjudicial para el ser humano.
Porque la vibracin genera un mal comportamiento de una
mquina e incluso la rotura de la misma.
9 Sobre el cuerpo humano: Porque las vibraciones le afectan y
generan molestia e incluso son perjudiciales para el mismo.
Doble enfoque:
Introduccin: Por qu medir vibraciones?
9-21
M. Herrez
9-23
Si la seal temporal es peridica, el espectro ser discreto y est formado

por frecuencias mltiplos: armnicos.
Enfoque tiempo-frecuencia: Seales peridicas.
M. Herrez
9 Continuas: tren de pulsos.

9 Transitorios: impacto, choque, disparo.
No estacionarias: slo existen en breves intervalos de tiempo.
9 Deterministas: dependencia temporal conocida, x(t).

9 Aleatorias: comportamiento aleatorio en el tiempo.
Estacionarias: permanecen a lo largo del tiempo.
Tipos de seales: segn su comportamiento temporal
9-22
M. Herrez
Tiempo: seal estacionaria determinista.

Espectro: continuo. Participan muchas frecuencias pero, sobre
todo, unas especficas. Cada pico del espectro est relacionado
con los distintos componentes de la mquina: frecuencia de giro,
nmero de dientes....
9-24
Enfoque tiempo-frecuencia: Seales deterministas
M. Herrez
Transformada de Fourier: herramienta matemtica que permite pasar del

dominio temporal al dominio frecuencial.
9 Se realiza mediante la descomposicin de una seal en superposicin
de seales senoidales.
9 La seal en el dominio frecuencial se denomina espectro: contenido en
frecuencias.
Si la seal temporal es peridica, el espectro ser discreto y est formado
por frecuencias mltiplos: armnicos.
Enfoque tiempo-frecuencia: Seales peridicas.
M. Herrez
Vibracin y fuerza.
M. Herrez
9 Continuo, contribucin simultnea a muchas frecuencias (zdiscreto)

9 Idealmente es un Ruido blanco: espectro continuo y plano.
Espectro:
9 Valores aleatorios que no se pueden predecir.

9 Se caracterizan por sus propiedades estadsticas.
Temporal:
9-27
9-25
Enfoque tiempo-frecuencia: Seales aleatorias
9-26
M. Herrez
9-28
En el mundo real: todas las piezas, estructuras, sistemas

que vibran son medios continuos con propiedades
elsticas.
Intentar describir su comportamiento vibratorio mediante
una ecuaciones analticas que describan el fenmeno
lleva a ecuaciones muy complejas y difciles, tanto de
resolver como de comprender.
Para hacer una primera aproximacin del problema, se
propone crear modelos ms sencillos (modelos
discretos) cuyas ecuaciones son ms sencillas, tanto de
resolver como de interpretar dicha resolucin.
M. Herrez
9 Es Continuo y plano, hasta la denominada frecuencia de corte.

9 Cuanto mayor sea el tiempo de impacto, menor ser la frecuencia de
corte.
Espectro:
9 tiempo de impacto es muy pequeo.
Temporal:
Enfoque tiempo-frecuencia: Seales transitorias
9-29
M. Herrez
Muelle: sin masa, fuerzas iguales y de sentidos

opuestos, trabajando en el rango lineal. Fuerza
proporcional a la deformacin (x2-x1),
recuperadora hacia la posicin de equilibrio.
Caracterizado por su rigidez k: un muelle
helicoidal, de un alambre de dimetro d, de n
espiras de dimetro D, tiene una rigidez:
Amortiguador: sin masa, fuerzas en los
extremos iguales y de sentido opuesto,
proporcional a la velocidad relativa entre
extremos y recuperadora hacia al equilibrio.
Masa: slido rgido, indeformable.
El muelle y la masa almacenan y ceden energa
(potencial y cintica respectivamente) y el
amortiguador la disipa.
9-31
x 2 x 1
Gd4
8nD 3
Para estudiar las vibraciones: Modelo 1 gdl
M. Herrez
Se denomina grado de
libertad gdl al nmero
de coordenadas
independientes que se
necesitan para
determinar la posicin
del sistema en cualquier
instante.
El modelo ms sencillo que se puede crear es un

sistema de 1 grado de libertad (gdl) en la aproximacin
de pequeas oscilaciones, donde las ecuaciones que
rigen el movimiento son lineales y se resuelven sin
dificultad.
M. Herrez
Modelos ms complejos: Medios Continuos.
Modelos ms complejos: Medios Discretos sistemas de n grados

de libertad (ngdl) formados por n sistemas de 1gdl conectados
entre s, cuyos sistemas de ecuaciones que rigen el movimiento
son lineales y se resuelven sin dificultad.
Para estudiar las vibraciones: modelo n gdl
M. Herrez
En este sistema, la vibracin viene dada por el

desplazamiento de esa masa, a partir de la
posicin de equilibrio, a lo largo del tiempo.
9 m es una masa puntual concentrada que

representa la masa total (kg) del sistema.
9 k es un resorte ideal (sin masa) de rigidez k (N/m)
que representa el hecho de que el sistema es
elstico.
9 c es un amortiguador viscoso ideal (sin masa) de
coeficiente de amortiguamiento c (Ns/m) que
representa la disipacin de energa que presenta
todo fenmeno vibratorio, que es la responsable
de que, en general, la vibracin vaya
disminuyendo a lo largo del tiempo.
Un sistema de 1 grado de libertad (gdl) es el

tradicional sistema masa-muelle-amortiguador
m-k-c, donde
9-32
9-30
Para estudiar las vibraciones: Modelo 1 gdl
M. Herrez
9-33
9-35
9 Cada parte del cuerpo tiene su mayor

sensibilidad a diferentes frecuencias.
9 El cuerpo humano no es simtrico.
9 Dos personas distintas no tienen la
misma respuesta ante las
vibraciones.
Se puede construir un modelo

discreto (m-k-c) que simula el
comportamiento del cuerpo
humano frente a las vibraciones.
De su estudio pueden evaluar las
frecuencias de resonancia de cada
parte del mismo.
Es lo que tradicionalmente se
expresa como que el cuerpo
humano no es igual de sensible a
todas las frecuencias de vibracin.
Modelo vibratorio del cuerpo humano
M. Herrez
Modelo del proceso de torneado
Modelo de la
suspensin de un
vehculo
Modelos de n gdl
ndice general
M. Herrez

9 Magnitudes y unidades asociadas a la vibracin.

9 Modelo m-k-c con amortiguamiento viscoso.
Doble enfoque: temporal y frecuencial.

Planteamiento y resolucin ecuacin movimiento.
9 Modelo m-k no amortiguado:

M. Herrez
Modelo de un torno
Modelos de n gdl
9-36
9-34
k( ' x ) mg
mx kx
0
M. Herrez
9-39
9 Sistema masa m [kg] resorte de rigidez k [N/m]

9 coord. de posicin x: a partir del equilibrio.
9 La posicin de equilibrio no siempre coincide con la posicin del muelle
sin deformar.
9 Deformacin esttica: deformacin del muelle en el equilibrio.
mx
Ecuacin del movimiento :
9-37
Enfoque frecuencial:
Espectro: contenido en
frecuencias de la oscilacin.
Sistema 1 gdl: ecuacin de movimiento
M. Herrez
Enfoque temporal:
oscilacin alrededor de la
posicin de equilibrio. (D, T)
Doble Enfoque: temporal y frecuencial
Zn2
iZt
dt
1
F(Z)eiZt dZ
2S f
f
f (t )e
fn
1
T
Zn
2S
2S
Zn
2S
m
k
M. Herrez
'
g
A y B (C y I) dependen de las
condiciones iniciales de desplazamiento
y velocidad: x0 y x 0
g
'
9 frecuencia natural: Zn (rad/s) fn (Hz)

9 periodo de oscilacin T:
Movimiento armnico simple
C sen( Zn t I)
A cos Zn t B sen Zn t
x( t )
x( t )
2S
Sistema 1 gdl libre no amortiguado
M. Herrez
Solucin general:
k
m
f (t)
F(Z)
9-40
9-38
9 Los equipos de procesado Analizador de Frecuencias realizarn la TF

para obtener el Espectro (contenido en frecuencias) de las seales
vibratorias que se midan.
transformada inversa de Fourier
9 paso de la frecuencia al tiempo:
transformada de Fourier
9 paso del tiempo a la frecuencia:
Enfoque temporal: el que se llevar a cabo en clase, en

la resolucin del modelo analtico, la ecuacin del
movimiento.
Enfoque frecuencial: el que se utilizar en el laboratorio.
Doble Enfoque: temporal y frecuencial
despus ____
Sistema 1 gdl libre
M. Herrez


Sistema 1gdl libre:
M. Herrez
antes ----
Relacin masa-frecuencia propia
9-43
9-41
k
m
9 desplazamiento
9 velocidad
9 aceleracin
M. Herrez
Zn A cos( Zn t I)
Zn2 A sen( Zn t I)
a( t )
A sen( Zn t I)
v( t )
x( t )
Magnitudes fsicas que se utilizan

para representar la vibracin:
Representacin temporal de la vibracin
M. Herrez
Zn2
9-44
9-42
El comportamiento vibratorio de un sistema de un grado de

libertad est caracterizado por la frecuencia natural, propia o
de resonancia Zn, que es caracterstica del sistema, es decir,
slo depende de sus propiedades mecnicas (masa y rigidez)
y es independiente de parmetros externos, como las fuerzas
que actan sobre l.
Sistema 1 gdl libre no amortiguado
derivar
integrar
1
x( t )dt
T 0
x RMS
M. Herrez
Esto es posible
gracias a que la
tecnologa actual
hace posible tener,
sin problemas,
equipos que pueden
calcular, a partir de
las seales
temporales
vibratorias medidas,
sus espectros
(mediante algoritmos
que realizan
Transformadas de
Fourier o bien
mediante filtros) y
mostrar el
contenido en
frecuencias de
cualquier tipo de
seal.
9 Derivar: multiplicar por iZ.

9 Integrar: dividir por 1/iZ
En el dominio de las frecuencias:
9-47
9-45
1 2
x ( t )dt
T 0
Representacin en frecuencia: espectro
M. Herrez
Valor medio.
Valor eficaz xRMS.
9 Valores globales: a partir de la historia temporal.
Amplitud mxima o valor pico (peak).

Valor pico-pico: regin del espacio en la que se produce la vibracin.
9 Valores puntuales: en un instante dado.
Para cuantificar la vibracin:
Representacin temporal de la vibracin

Representacin en frecuencia: espectro
Decibelios de Vibracin
tiempo
frecuencia
aref
v ref
x ref
Lx
9-48
Valores negativos de dB indican

que el valor eficaz es menor que la
referencia elegida
10 log RMS dBre( xref )

x ref
10 6 m / s2
M. Herrez
1Pm / s2
1nm / s 10 9 m / s
10pm 10 11m
Valores de
referencia
recomendados pero
no estandarizados.
9-46
tiempo
frecuencia
Adems, ya que el rango valores a representar es muy amplio, es

habitual utilizar una escala logartmica.
La magnitud logartmica se denomina Nivel de x ( v a) y sus
unidades son los decibelios dB. El nivel representa un valor
relativo y en escala logartmica.
M. Herrez
http://www.ni.com/white-paper/3342/en
tiempo
frecuencia
En la medida y caracterizacin de vibraciones, es ms habitual y

prctico trabajar en el dominio de la frecuencias, ya que en este
dominio se entiende con ms claridad qu es lo que est
sucediendo, y por lo tanto, el estudio es ms intuitivo.
amplitud
Decibelios de vibracin
9-49
M. Herrez
2
a rms
,total
2
rms,i
L a,total
i
10 log 10 L ai / 10
9-51
Atencin a la suma y resta de niveles: Los valores instantneos se

pueden sumar directamente, pero no es as con los valores
eficaces, es la energa la que se suma.
9 Se pasa de un factor multiplicativo en escala lineal a uno aditivo en

escala logartmica: multiplicar por 2 es sumar 6 dB, multiplicar por 10 es
sumar 20 dB.
9 El rango de aceleraciones que se maneja habitualmente puede llegar
de 0.01 m/s-2 a 100 m/s-2 o ms. Esto en escala lineal supondra una
escala de 10.000 unidades, mientras que en logartmica son 80 dB.
9 El cuerpo humano reacciona logartmicamente: si se dobla la seal
aplicada, el cuerpo lo siente como una cantidad constante. La variacin
de 1 a 2 m/s-2 se siente mucho ms que la variacin de 10 a 11 m/s-2.
Cuando se trabaja con dB hay que tener en cuenta:
M. Herrez
Espectro en escala lineal y en escala logartmica
Escalas lineal y logartmica
M. Herrez
Nomograma:
relacin x, v
y a
M. Herrez
Espectro en lineal y en dB
Decibelios de Vibracin
9-52
9-50
ae Ot
M. Herrez
O1,2
2
'
9-53
9-55
]2 1
c
2 km
]Zn # Zn ] 1
c
1
#
c 2 4km
2m 2m
' 0O1, O 2 complejosconjugados
' ! 0O1, O 2realesnegativos
' 0O1, O 2 raizdoble
Solucin
x( t )
9 subamortiguado: 0 d ] d 1
9 sobreamortiguado: ] ! 1
9 crtico: ] 1
c c 2m Zn 2 km
Amortiguamiento crtico:
c
c
Factor de amortiguamiento
]
c c 2mZn
(adimensional):
Tres casos de amortiguamiento:
Modelo 1gdl libre amortiguado: viscoso
M. Herrez


Sistema 1gdl libre:
Sistema 1 gdl libre
Ae
]Zn t
sen( Zd t I)
e ]Zn t >A 1 cos( Zd t ) A 2 sen( Zd t )@

x( t )
0
forzado
resonancia: Aof
resonancia: A finita
libre
A constante
A decreciente
mx cx kx
Zn 1 ] 2
x( t )
M. Herrez
ln
X1
X2
]Zn T
1 ]2
2S]
| 2S]
poco amortiguamiento o G pequeo
x ]Zn x 0
e ]Zn t x 0 cos( Zd t ) 0
sen( Zd t )
Zd
decremento logartmico:
cond. iniciales
movimiento oscilatorio de frecuencia Zd con amplitud decreciente exp

Zd<Z Td>T mayor periodo
Zd
9-54
9-56
0 d ] d1
Sistema 1gdl libre subamortiguado
M. Herrez
sin amort
con amort
kx cx
Frecuencia amortiguada:
x( t )
mx
Amortiguamiento viscoso fuerza

recuperadora proporcional a la
velocidad de vibracin, mediante la
constante c denominada coeficiente
de amortiguamiento [Ns/m] [kg/s]
Ecuacin del movimiento:
Modelo 1gdl libre amortiguado: viscoso
despus ____
9-57
s2
Zn
'
A e st
x( t )
( A 1 A 2 t ) e Zn t
M. Herrez
El sistema no oscila (Zd=0), la masa recupera la posicin de

equilibrio en el menor tiempo posible. Es el caso lmite entre
oscilacin y no oscilacin
no es Vibracin
x( t )
Entonces, la solucin es de la forma:
s1
Raz doble:
] 1
9-59
Sistema 1 gdl libre con amortiguamiento crtico
M. Herrez
antes ----
Relacin influencia amortiguamiento

'
]2 1 ! 0
]Zn Zn ] 2 1
]Zn Zn ] 2 1
M. Herrez
] 2 1
e ]Zn t A 1e Zn t
A e st
] 2 1
] 2 1)t
A 2 e( ]Zn Zn t
ndice general
Fuerza armnica: Sistema no amortiguado.

Fuerza armnica: Sistema amortiguado viscoso.
Funcin de transferencia o Funcin FRF.
Caso particular: amortiguamiento estructural.
M. Herrez

9
9
9
9
] 2 1)t
9-60
9-58
el sistema no oscila, vuelve a la

posicin de equilibrio exponencialmente
no es Vibracin
A 1 e( ]Zn Zn
A 2e Zn t
x( t )

x( t )
x( t )
Entonces, la solucin es de la forma:
s2
s1
2 races reales y negativas:
] !1
Sistema 1 gdl libre: sobreamortiguado
x t (t)
x t (t)
A sen Zn t B cos Zn t
F0 / m
>cos Zn t cos :t @
Zn2 : 2
Ae ]Zn t senZd t T A 0 cos( :t I)
x t (t)
M. Herrez
M]Zn N:
sen Zd t M cos :t N sen :t
e ]Zn t M cos Zd t
Zd
9-63
Cuando t aumenta, el primer trmino o0 (trmino transitorio) y slo

queda la contribucin de la solucin particular (trmino
estacionario).
respuesta a dos frecuencias, Zd y :.
Si las condiciones iniciales son nulas:
x t (t)
mx cx kx F0 cos :t

:: frecuencia de excitacin
Resolucin de la ecuacin:
Notacin senoidal: Ecuacin del movimiento.
Fuerza armnica. Sistema amortiguado
M. Herrez
x t (t)
9-61
F0 / m
cos :t
Zn2 : 2
x 0
F /m
F /m
sen Zn t x 0 20
cos Zn t 20
cos :t
2
2
Zn
Z

:
Z
n
n :
x hom ogenea ( t ) x particular ( t )
Si cond. iniciales son nulas:

respuesta a dos frecuencias Zn
y :, la propia y la de excitacin
x total ( t )
Resolucin de la ecuacin:
:: frecuencia de excitacin
Ecuacin del movimiento:

mx kx F0 cos :t
Fuerza armnica:
Sistema no amortiguado
E
F0
cos :t
k
1
:
1
Zn
9-62
:
Zn
M. Herrez
estacionario
transitorio
9-64
La componente homognea afecta apreciablemente la solucin general

en la fase inicial del movimiento, para luego desaparecer a medida que
el tiempo transcurre.
Fuerza armnica. Sistema amortiguado
M. Herrez
x : Zn signo +: desplazamiento de la masa en fase con la

fuerza.
x : !! Zn signo -: desplazamiento de la masa en sentido opuesto a
la fuerza.
Signo:
x : Zn Eo1: ms o menos el mismo efecto que la fuerza

esttica.
x : | Zn Eof: resonancia.
x: !! Zn Eo0: amplitud del movimiento muy pequea.
Mdulo:
x p ( t)
Factor de magnificacin E:
Expresa el comportamiento F
0
dinmico de la fuerza, ya que k cos :t
es la deflexin debida a la carga
esttica.
Factor de Magnificacin
|H(r)|
M. Herrez
faseH(r)
respuesta x(t)
Mdulo y fase H(Z)
M. Herrez
excitacin f(t)
Sistema
H(Z)
:
Zn
9-67
:
Zn
9-65
Cuando una fuerza f(t), con una componente en

frecuencia :, acta sobre un sistema que est en
equilibrio, ste empieza a vibrar.
Que la amplitud de la vibracin x(t) sea mayor o menor
depender fundamentalmente de la relacin que existe
entre : y la frecuencia de resonancia del sistema Zn.
La relacin entre la fuerza de excitacin y la respuesta
del sistema viene dada por lo que se llama la funcin de
transferencia o Funcin de Respuesta en frecuencia FRF
H(Z).
Fuerza armnica. Sistema amortiguado: funcin H(Z)
Xei:t
F( t ) Fe
xp (t)
i:t
1/ k
Fe
2
:
:
1 2] i
Zn
Zn
H(: )
X
F
H(r )
:
Zn
2 2
>1 r @ >2]r @
M. Herrez
9-68
Respecto al amortiguamiento:
9 cuando ]n: el pico disminuye y se traslada hacia la izquierda, e
incluso, para ] ! 1/ 2 : no existe mximo.
9 cuando ]p: el pico aumenta y se vuelve ms puntiagudo.
9 cuando ]=0: la amplitud of.
Respecto a la frecuencia:
9 cuando :|0 la amplitud tiende
a la esttica.
9 cuando :|Zn valor mximo de
amplitud.
9 cuando :of, la amplitud o0.
.
9-66
X
F/k
Funcin de Transferencia FRF Mdulo |H(Z)|
M. Herrez
rofIoS
ro0Io0
similar al factor de magnificacin
cociente entre la amplitud de la respuesta y la de la excitacin.
9 Fase: ] pasa por el punto (1, S / 2)
9 Mdulo:
Se define Funcin de transferencia o de respuesta en

frecuencia: H(: ) x( t ) H( : ) F( t ) funcin compleja
xp (t)
mx cx kx
i:t
Estudio del comportamiento del trmino estacionario:
Funcin de Transferencia o FRF: H(Z)
]t
1
2
el valor mximo se produce a
Zmax
el valor mximo se produce a
Zmax
Zn 1 2] 2
9-69
M. Herrez
9 se analiza la energa disipada por ciclo cuando el sistema est

vibrando bajo una fuerza armnica independiente de la
frecuencia, en cada uno de los casos.
9 Se igualarn ambas energas y se establecer la equivalencia.
9-71
Amortiguamiento estructural: disipacin de energa que

se produce en Materiales que en su proceso de dilatacin
compresin se produce un ciclo de histresis.
Para hacer un estudio de este caso: se va a hacer una
equivalencia energtica entre los casos viscoso y
estructural
Caso particular: Amortiguamiento estructural
M. Herrez
9 Como las diferencias son muy pequeas, se suele tomar siempre

r=1.
9 si
9 si 0 d ] d 1
9 en un sistema no amortiguado: :=Zn.

9 en un sistema amortiguado, : =Zd. NO supone el valor mximo
en amplitud.
Fenmeno de resonancia:
Resonancia
H(Z) max
1
2] 1 ] 2
1
2]
M. Herrez
'Z
2Zn
cx dt
2S :
Sc:X 2
1
2S kX 2
Fddx
Sc:X 2
'E
2SUmax
M. Herrez
9 ecuacin de una elipse rotada alrededor del origen.

9 el rea es la energa perdida por ciclo.
9 para c=0, se tiene una lnea, que es una recta de pendiente k.
F2 (c 2: 2 k 2 )x 2 2kxF c 2: 2 X 2
K 2]
en la resonancia
Haciendo una representacin fuerza-desplazamiento: fuerza
requerida para desplazar la masa:
'E
Viscoso: energa disipada
Z2 Z1 | 2]Zn
factor o coeficiente de prdidas:
'Z
Estimacin del amortiguamiento

del sistema: a partir del ancho de
banda de potencia mitad 'Z, que
es una estimacin de lo ancho
que es el pico. En concreto, es la
diferencia entre las frecuencias
en las cuales la amplitud mxima
decrece 1/ 2
(-3dB en escala log).
Factor de calidad
Mdulo |H(Z)|: estimacin amortiguamiento
9-72
9-70
SkEX
c eq
kE
:
SkE X
'Z
Zn
M. Herrez
1 / (2kE) 2
9 Centro (0,-1/2kb)
9 radio 1/2kb
u2 v 2
9 Diagrama de Nyquist:
ecuacin de una circunferencia. Si
u=Re(H(Z)) y v=Im(H(Z))+1/2kE
9 Ancho de banda de potencia

mitad:
1
E
1
: 2
1 Ei
Zn
9 Mdulo: H
max
H(:)
Funcin de transferencia:
Amortiguamiento estructural: FRF
M. Herrez
Sc eq:X
Si se define un amortiguamiento equivalente:
'E
E: constante de amortiguamiento histertico (factor de

prdidas), que a veces tambin se define: h=kE
Estructural: E disipada
9-75
9-73
2
n
~
k
m
Z 1 Ei
2
n
ndice general
F0 ei:t
M. Herrez
9 movimiento del soporte.

9 desequilibrio rotante.

M. Herrez
|H(r)|
faseH(r)
mx k(1 Ei)x
k(1 Ei) k hi
9 Rigidez
compleja
9 Frecuencia
compleja
~
Z
~
k
Ecuacin de
movimiento
:
Zn
Amortiguamiento estructural: ecuacin

movimiento
:
Zn
9-76
9-74

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Mquinas y Mecanismos - Tema 9: Vibraciones

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Vibracin autoexcitada: oscilacin en presencia de una fuerza

9 fenmeno de resonancia (cuando la frecuencia de oscilacin coincide con la

Vibracin forzada: oscilacin en presencia de una fuerza externa

Vibracin libre: vibracin en ausencia de fuerzas

Tipos de vibracin: libre y forzada

Mquinas y Mecanismos - Tema 9: Vibraciones

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Cuando se excita un sistema con una fuerza cuya

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Para analizar el ambiente de trabajo, estimando la

Introduccin: Por qu medir vibraciones?

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9 Sobre mquinas o piezas:

Introduccin: Por qu medir vibraciones?

Mquinas y Mecanismos - Tema 9: Vibraciones

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Si la seal temporal es peridica, el espectro ser discreto y est formado

Enfoque tiempo-frecuencia: Seales peridicas.

9 Continuas: tren de pulsos.

No estacionarias: slo existen en breves intervalos de tiempo.

9 Deterministas: dependencia temporal conocida, x(t).

Estacionarias: permanecen a lo largo del tiempo.

Tipos de seales: segn su comportamiento temporal

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Tiempo: seal estacionaria determinista.

Enfoque tiempo-frecuencia: Seales deterministas