DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA NAVAL E OCENICA

ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

PNV2320 FUNDAMENTOS DE CONTROLE

NOTAS DE AULA
Prof. Helio Mitio Morishita

16 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE PELO MTODO DO LUGAR DAS

RAZES
16.1 Introduo
Os controladores so projetados para permitir que a resposta do resposta atenda as
especificaes de desempenho. No caso de sistemas de controle em malha fechada o
ajuste do ganho a primeira etapa para tentar atender as especificaes. Mas,
infelizmente, s um ajuste do ganho, invariavelmente, no atende s especificaes pois
ocorre erro em regime permanente. Poder-se-ia, para reduzir este erro, aumentar o seu
valor, mas isto acarretaria regime transitrio indesejvel ou mesmo tornar o sistema
instvel. Desta forma torna-se necessrio introduzir um outro elemento no sistema
denominado compensador (controlador) para que o comportamento do sistema seja o
desejado. Neste curso compensador e controlador sero sinnimos.
O compensador mais comum e mais simples um filtro com um zero e um plo,
cuja funo de transferncia dada por:
s+a
Gc ( s ) = K c
16.1
s+b
Se 0<a<b G(s) conhecido como compensador de avano de fase.
Se 0<b<a G(s) conhecido como compensador em atraso de fase.

O que determina a utilizao de um compensador ou outro a especificao de

controle. No entanto, se o sistema for instvel, o controlador em atraso no
recomendado. Em geral utiliza-se o compensador em avano para melhorar o regime
transitrio, isto , alterar os plos dominantes, e o compensador em atraso para melhorar
o regime permanente.
Pode-se efetuar uma combinao das duas e obter um compensador avanoatraso de fase.
16.2 Compensador de avano de fase.
No caso do compensador de avano de fase conveniente escrever a funo de
transferncia como:

1
s+
Ts + 1
T
G ( s ) = K c
= Kc
1
Ts + 1
s+
T

0 < <1

Conforme dito anteriormente utiliza-se o controlador de avano de fase quando se

deseja alterar os plos dominantes do sistema. Com o compensador a equao
caracterstica dada por:
1 + Gc ( s)Gs ( s ) = 0
ou
Gc ( s )Gs ( s ) = 1 1800
Isto significa que :
Gc ( s ) + Gs ( s) = 1800
ou seja a contribuio angular que o compensador de avano deve fornecer :
= Gc ( s) = 1800 Gs ( s )

16.2.1 Projeto de Compensadores em avano atravs de Lugar das Razes

O objetivo deste mtodo alterar o Lugar das Razes introduzindo plos e zeros de tal
forma que ela passe por uma das razes especificadas. Existem diversos procedimentos
para o projeto do compensador em avano. Neste curso ser apresentado o procedimento
geomtrico que est sugerido em Ogata (1998).
As etapas do projeto do compensador em avano pelo mtodo geomtrico so:
a) determinar o plo dominante s1 desejado a partir das especificaes de
desempenho;
b) obter o ngulo = 180 G ( s1) , que o ngulo que o compensador em avano
precisa contribuir. Se este valor for negativo o compensador em avano no
poder ser utilizado. A contribuio angular de um compensador em avano deve
ser aproximadamente de 50 a 60 graus. Se for requerida uma contribuio maior
de fase deve ser usado mais de um compensador.
c) Indicar no plano s o ponto s1. A partir deste ponto traar uma linha paralela ao
eixo da abscissa (r1)e tambm unir o ponto s1 com a origem do sistema cartesiano
(segmento r2)
d) Obter o ngulo formado por r1 e r2, isto , = r1^r2 e traar a sua bissetriz.
e) Somar / 2 para cada um dos lados da bissetriz e traar segmento de reta a partir
de s1 de tal modo que eles cruzem o eixo da abscissa. Ou seja, definir

+
p =
e z =
2
2
f) Obter o ponto de encontro entre estas retas e o eixo da abscissa para definir o plo
e o zero da funo de transferncia, isto ,

1
Im(s1)
= Re( s1)
T
tan p

1
Im(s1)
= Re( s1)
tan z
T

g) Determinar o ganho a partir de Gc ( s1 )G ( s1 ) = 1

h) Se o ganho for pequeno e no satisfazer a especificao de regime permanente,
escolher um novo s1 e repetir o procedimento.

16.3 Compensador de atraso de fase

Uma das finalidades do compensador em atraso diminuir o erro em regime
permanente sem afetar o regime transitrio. Isto significa que as localizaes dos plos
dominantes no devem sofrer grandes alteraes e que o ganho deve ser aumentado.
Para projetar o compensador de atraso de fase conveniente escrever a funo de
transferncia como:
1
s+
Ts + 1
T ; >1
= Kc
Gc ( s ) = K c
16.2
1
Ts + 1
s+
T
Antes de introduzir o procedimento para o seu projeto interessante avaliar o seu
impacto na malha de controle. Seja G (s) a funo de transferncia em malha aberta de
um sistema de controle. A equao caracterstica dada ento por:
1 + G ( s) = 0
Admita que s1 seja um dos plos dominantes do sistema. Tem-se ento:
G ( s1) = 1 1800

16.3

Considere agora o compensador de atraso de fase em srie com G (s ) . Neste caso

deveremos ter:
1 + Gc ( s )G ( s) = 0
1
1
s1 +
T G(s ) = 1
T G(s ) = K
Kc
1
c
1
1
1
s1 +
s1 +
T
T

16.4

[Gc ( s1)G ( s1)] = Gc ( s1) + G ( s1) = 1800

16.5

s1 +

Se o zero e o plo do compensador forem prximos ( 1 1

T
T ) e Kc 1 a
equao 16.4 praticamente atender a condio de mdulo da equao 16.3 e tambm a
contribuio angular do compensador na equao 16.5 mnima. Normalmente admitese que a contribuio angular do compensador de atraso da ordem de 50.
At o presente momento foi visto que se os plos e zeros do compensador de
atraso forem prximos ele no afetar significativamente a localizao dos plos
dominantes do sistema. Resta agora verificar a sua contribuio no regime permanente.
Seja K p e K v , respectivamente o erro esttico de posio e de velocidade do sistema
original:
K p = lim G ( s ) = G (0 )
s 0

K v = lim sG ( s )
s 0

Com o compensador tem-se:

)
K p = lim Gc ( s)G ( s) = K c G (0 ) = K c K p
s 0

)
K v = lim sGc ( s )G ( s )
s 0

Admitindo que o sistema seja do tipo 1 com ganho K tem-se:

)
K v = K c K = K c K v

Como K c 1 os coeficientes de erro esttico de posio e de velocidade so

aumentados por um fator > 1 , diminuindo com isto os erros em regime permanente.
Normalmente adota-se 1 < < 15 . Convm observar que a razo zero/plo da
funo de transferncia do compensador de atraso de fase.
16.3.1 Projeto de compensadores de atraso atravs do mtodo do Lugar das Razes
As etapas do projeto do compensador em avano pelo mtodo geomtrico so:
a) Construir o lugar geomtrico para o sistema no compensado;
b) Calcular o valor da constante de erro esttico a partir da especificao
estabelecida;
c) Determinar o acrscimo no valor da constante de erro esttico necessrio para
atender as especificaes;
d) Determinar o plo e o zero do compensador por atraso de fase que produzam o
aumento no valor da constante de erro esttico, sem alterar significativamente
o lugar das razes;
e) Traar o lugar das razes para o sistema compensado e localizar os plos
dominantes;
f) Ajustar o ganho K c do compensador a partir da condio do mdulo de modo
que os plos a malha fechada dominantes estejam na posio desejada.
No h uma regra formal para a etapa d). A partir de c) pode-se estimar o valor de
e, normalmente os zeros e plos so escolhidos arbitrariamente prximos um do outro,
porm mantendo o valor de (em torno de 10) desejada. Isto pode ser obtido
selecionando-se os dois nmeros entre 0 e 1. Por exemplo, se o zero for igual a 0.1 e o
plo igual a 0.01, a razo entre eles 10 mas a sua contribuio para o regime transitrio
praticamente nulo porque eles praticamente se anulam mutuamente (ou a sua
contribuio angular para alterar o lugar das razes praticamente nula). O efeito
negativo deste compensador na resposta do sistema que ele aumenta o tempo de
acomodao porque o zero do compensador atrai um plo para prximo da origem.