Prototipo de Lavadora Controlada Completamente

con Una FPGA en Cdigo VHDL.

Ayala D. Diego A. y Fuentes F. Nstor J.
Diegomx77@hotmail.com, nestorfuentes1@hotmail.com

Universidad Escuela Colombiana de Carreras Industriales ECCI

Bogot D.C., Colombia

Resumen - Este documento trata sobre el desarrollo de

un prototipo de una lavadora domestica controlada
por una FPGA BASYS 2, para pruebas comerciales.
La finalidad de este proyecto es implementar un
cdigo en lenguaje VHDL, el cual debe controlar el
funcionamiento completo y automtico de una
lavadora, comprendiendo sus diferentes ciclos de
trabajo, el accionamiento de sus sensores y la
respuesta de sus actuadores.
Palabras Claves Actuador, Sensor, Automtico, ciclos,
FPGA y Lenguaje VHDL.

I. INTRODUCCIN
Podemos decir que la evolucin de la lavadora
comienza desde lo ms artesanal hasta lo que podemos
ver hoy en da; que bsicamente asemejan a
electrodomsticos que de alguna forma podemos darle el
rotulo de equipo inteligente.
La idea de la lavadora surge en Europa Occidental, en
donde se comienza a difundir la prctica de introducir la
ropa en una caja de madera que era accionada mediante
una manivela, el principio bsico de funcionamiento era
incorporar un dispositivo semejante a un taburete
invertido que encajaba en un deposito que presionaba la
ropa, escurriendo el agua y permitiendo el ingreso de
ropa nuevamente; el inconveniente de este diseo era que
las madres e hijas tenan que turnarse hora tras hora para
trabajar con la lavadora.
En 1782, Henry Sidgier obtiene una patente britnica
para una lavadora con tambor giratorio, y en 1982
Richard Lansdale exhibe su Lavadora giratoria
compacta, Fig.1 patentada en la Exposicin Universal
De Londres [1].

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Fig.1 Lavadora giratoria compacta

Despus de este primer diseo le siguieron otros
modelos que fueron replanteando, la forma y el principio
de funcionamiento de este til electrodomstico.
Uno de los modelos ms innovadores fue el de John E.
Turnbull en 1843, porque implementaba un mecanismo
escurridor; por el lado americano tenemos la primera
mquina que utilizo un tambor que se pareca mucho al
que utiliza el electrodomstico moderno pero de todas
maneras era accionado a mano.
Por ultimo tenemos la lavadora de Willian Blackstone
quien diseo una lavadora para facilitar su uso en el
hogar, esta mquina consista en una tina de madera con
seis clavijas pequeas, est ya era accionada por un
motor elctrico Fig.2 y da fin a la etapa artesanal por la
cual atraves este electrodomstico antes de volverse mas
industrial y automtico.

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II. CONTENIDO
Se especifican las etapas de desarrollo orientado al
funcionamiento y control del sistema de lavado de ropa,
todo el sistema est diseado en tres bloques funcionales,
el primero es la parte fsica del prototipo, el segundo es el
control implementado en una FPGA BASYS 2 [4], y el
tercero y ltimo son los circuitos de potencia.
El desarrollo del proyecto es simulado y probado sobre
un prototipo a escala para el lavado de ropa eficiente,
manteniendo un gasto de energa y agua razonables.
Fig. 2 Lavadora de Willian Blackstone.
Al encontrarnos en este punto ya podemos hablar de
las primeras lavadoras automticas que datan a principios
de 1904; los pioneros que comenzaron con el negocio de
las lavadoras fueron las empresas Whirlpool, pero el gran
inventor de este electrodomstico fue Alva J. Fisher,
porque bsicamente su mquina tena un motor elctrico
que impulsaba un tambor con un mecanismo automtico
que inverta el sentido de giro de vez en cuando para que
la ropa no se apelmazara en el fondo [2].
Despus al pasar el tiempo se le agregaron otros
dispositivos como las arandelas que hacan la funcin del
escurridor, luego llego el sistema agitador para mover el
agua alrededor del tambor y en 1930 nos encontramos
con la primera lavadora que logra lavar, enjuagar y
extraer el agua de la ropa en una sola operacin.
Tambin podemos resaltar que la primera mquina
lavadora controlada con microchip surgi en 1978 y
desde entonces los ingenieros tratan de hacer mejores
maneras de limpiar la ropa y hacer que las maquinas
duren ms, hasta lo que conocemos hoy en da Fig.3,
que su comn denominador es prestar servicios
adicionales, sin dejar de lado el lavado de ropa eficiente
[3].

Fig. 3 Lavadora inteligente

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Se usa la FPGA BASYS-2, que es una plataforma de

diseo de circuitos y de aplicaciones que cualquiera
puede utilizar para ganar experiencia en la construccin
de circuitos digitales reales [5], si bien esta FPGA por s
sola no puede simular el control de la maquina lavadora,
en conjunto se utilizan algunos actuadores y sensores que
asemejan el funcionamiento automatizado del prototipo
de la maquina lavadora.
A continuacin se explican ms detalladamente cada
uno de los bloques del proyecto.
A. Prototipo.
Como punto de partida fue necesario utilizar una
FPGA BASYS-2 Fig.4para el control automtico de la
lavadora, facilitando la adquisicin de seales de los
sensores y la transmisin de los datos de los actuadores:
Para el desarrollo del programa de control se utiliz el
software ISE Project Navigator (P.20131013); ya con el
programa de control implementado se procede a hacer la
conexin de los dispositivos actuadores y sensores.

Fig.4 Tarjeta FPGA Basys 2

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A1. Sensores
Como sensores tenemos cuatro pulsadores Fig.5,
tres para seleccionar el tipo de ciclo a trabajar y un
ltimo para realizar reset al sistema en cualquier
momento, estos dispositivos son capaces de identificar
una magnitud fsica y convertirla en una seal elctrica.

El programa implementado est basado en una

mquina de estados Fig. 7, que describe los tres
diferentes ciclos que la maquina lavadora puede realizar
durante su funcionamiento.

Fig. 7 Maquina de estados

Fig. 5 Pulsador
A2. Actuadores
Como actuadores se tienen un motor con un arreglo de
engranajes Fig.6 que sirve para transmitir el
movimiento circular del eje del motor al eje de la
maquina lavadora, este proporciona una buena
transmisin de movimiento en relacin de fuerza y
velocidad de la rotacin del eje del motor.
Tambin se utilizan dos mini bombas de agua RS360
Fig. 6, que trabajan con un voltaje de funcionamiento
desde 3 VDC a 9 VDC, que nos ayudan a proporcionar el
llenado y el drenado del tambor del prototipo.

Para el ciclo 1 cuando el pulsador S1 sea activado

iniciara un ciclo para realizar el lavado de ropa pesada,
este ciclo comprende el llenado con agua del tambor de la
lavadora, luego le seguir el tiempo de lavado, el tiempo
de enjuague, el tiempo de exprimido y el tiempo de
secado, para culminar este ciclo de trabajo.
Para el ciclo 2 se activa el pulsador S2 que iniciara el
lavado de ropa ligera, este ciclo tiene las mismas
caractersticas del primer ciclo de lavado, pero varan los
tiempos durante el proceso.
Finalmente si es activado el pulsador S3, iniciara el
ciclo de lavado de ropa delicada, en relacin con los otros
ciclos de lavado este tiene menor tiempo de trabajo y los
procesos son reducidos para disminuir el maltrato de la
ropa de lavado.
Cabe resaltar que mediante la programacin el usuario
puede detener cualquiera de los tres ciclos mediante un
ltimo pulsador, que realiza reset al sistema de lavado de
la lavadora, adicionalmente solamente puede seleccionar
un ciclo de trabajo a la vez.

Fig. 6 Actuadores
B. Control
El control corresponde con el programa implementado
a la FPGA, para su desarrollo se utiliz el software ISE
Project Navigator (P.20131013); que est basado en
lenguaje VHDL, que es un lenguaje de programacin con
una sintaxis amplia y flexible que permite el modelado
estructural, en flujo de datos y de comportamiento de
hardware.

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C. Circuitos de potencia.
Finalmente se habla de los circuitos de potencia, estos
se disearon con el fin de poder activar todo el sistema de
actuadores sin poner en riesgo las salidas de la FPGA.
Para esto se utiliz algunos elementos de acoplamiento
como el puente H [6], quien recibe las seales de la
FPGA para controlar el giro del motor DC que esta
acoplado al eje del tambor de la lavadora, se utiliz este

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elemento debido a que si conectamos el motor

directamente a la FPGA, es muy difcil que logre
suministrar la corriente necesaria al motor y tambin se
corre el riesgo de que la corriente en las bobinas del
motor se devolviera a las salidas de la FPGA,
ocasionndole algn dao Fig.8.

procedi a sellar el sistema hidrulico para poder

controlar el flujo de agua, teniendo como nica va de
trabajo las mini bombas que recirculan el agua llenando y
drenando el tambor de la lavadora, tambin se encuentra
el motor y su sistema de engranajes para hacer circular el
agua dentro del tambor de la lavadora, en la parte
adyacente se ubican los circuitos de potencia que nos
ayudan a trabajar los actuadores del prototipo, tambin
encontramos la tarjeta FPGA junto con los sensores, para
realizar el control y la activacin del sistema de lavado
automtico.

Fig. 8 Puente H
Para las mini bombas tambin se utiliz un circuito
integrado puente H, ya que estas estn conformadas por
un motor elctrico y un sistema mecnico de succin y
expulsin; si nos enfocamos en la parte elctrica
podemos decir que son motores y que los podemos lograr
activar mediante el acople de un puente H, para proteger
la FPGA Fig.9

Fig.10 Prototipo.
En este punto se puede explicar que las seales de los
sensores son interpretadas por la tarjeta FPGA, y esta a
su vez activa los actuadores de acuerdo a los criterios de
diseo del programa de control, mediante los circuitos
de potencia; finalmente la integracin de los diferentes
procesos nos arroja como resultado el funcionamiento de
una maquina lavadora automtica.
III. CONCLUSIONES

Fig. 9 Puente H mini bombas

D. Integracin
Se realiza un prototipo a escala de una maquina
lavadora Fig.10 diseada con el fin de simular el
comportamiento de los actuadores y sensores que lo
integran.
Para el diseo del prototipo se utilizaron materiales de
fcil acceso como son madera balso, cartn paja, acetato
y recipientes de plstico, con el modelo ya montado se

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Con el desarrollo de este proyecto se obtuvo el control de

una maquina lavadora y sus diferentes variables mediante
la sincronizacin entre los sensores y los actuadores,
siendo la tarjeta FPGA el promotor del proceso.
Las tarjetas FPGA resultan ampliamente eficientes para
el desarrollo de este tipo de proyectos, por su versatilidad
y la facilidad para probar el funcionamiento de cada uno
de los servicios que esta nos puede prestar.
El desarrollo de este prototipo est dirigido al sector
residencial y comercial, ya que el sistema es eficiente y

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estable, adems presenta un menor desgaste interno de

las piezas mecnicas y elctricas.
IV. REFERENCIAS
[1] Ronald, Historia y evolucin de la lavadora,
Publicada Agosto 2012, [Online], Disponible:
http://evolutionwasher.blogspot.com/2012/08/histor
ia-y-evolucion-de-la-lavadora.html
[2] Wikipedia, Alva John Fisher, Publicado en
Septiembre 2014, [Online], Disponible:
http://es.wikipedia.org/wiki/Alva_John_Fisher
[3] Karilau Beltran Nuez, Evolucion de las lavadoras
y sus funcionamientos e innovaciones, Publicado en
Agosto
2012,
[Online],
Disponible:
http://laucanu.blogspot.com/2012/08/evoluciondela-lavadora.html
[4] Digilent, Basys2 Board Reference Manual,
[Online],Disponible:
https://www.digilentinc.com/data/products/basys2/b
asys2_rm.pdf
[5] Digilent, Basys 2 Spartan-3E FPGA,[Online],
Disponible:
http://www.digilentinc.com/Products/Detail.cfm?Pr
od=BASYS2&NavTop=2&NavSub=649&CFID=6
642926&CFTOKEN=db032432df5e5c45AA226C07-5056-0201-021AFCC582EE168C
[6] Texas Instrumens, Hoja tcnica L293D, [Online],
Disponible:
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293d.pdf

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Autores
A. Diego Alejandro Ayala
Daz nacido en la calera
(Cundinamarca), el 3 de
agosto de 1991 se
grada como tecnlogo
en
mantenimiento
electrnico
e
instrumental industrial
del SENA el 24 de abril
de 2013 y como
tecnlogo en electrnica industrial el 21 de
septiembre de 2013 de la universidad ECCI, hoy en
da desempea el cargo de tcnico electrnico en una
empresa de transporte vertical llamada ESTILO
INGENIERA.
B. Nstor Julin Fuentes
Fuentes nacido en Bogot
(Cundinamarca), Colombia,
el 15 de Febrero de 1989. Se
gradu
como
Tcnico
Profesional en Electricidad
Industrial en Diciembre de
2004 y como Tecnlogo en
Electrnica Industrial en
Septiembre de 2013, a nivel
profesional se ha formado
como Tcnico Electricista de montaje y
mantenimiento. Actualmente se desempea como
Tcnico elctrico de mantenimiento industrial,
apoyando en el rea de instalaciones elctricas.

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