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Universidad Politcnica de Victoria

Materia:
Control Digital
Proyecto final
Control PD de motor de CD. Profesor:
Yahir Hernndez Mier
Alumnos:
GENARO AVENDAO PUENTE
HILARIO SALOMN GALVN GUZMN
Mecatrnica 8-1

18 de abril de 2013

ndice
1. INTRODUCCIN

2. DESARROLLO

3. CONCLUSIONES

10

1.

INTRODUCCIN

En anos recientes se ha incrementado el uso de controladores digitales en sistemas de control , los controladores digitales se utilizan para alcanzar el desempeo ptimo en los sistemas.
Este proyecto trata de disear un sistema de control tipo Proporcional-Derivativo (PD) para
un motor de corriente directa(CD).Para el diseo de dicho controlador es necesario la obtencin de los parmetros del motor , para lo cual se realiz el acoplamiento de dos motores de
las mismas caractersticas y se analizaron las seales obtenidas.
Para diseo del control se realiz la discretizacin de la funcin de transferencia del modelo
del motor de CD para obtener las ganancias de dicho controlador. Para la implementacin el
control en el motor de CD se utiliz la tarjeta Arduino y el monitor serial para la introduccin
de la posicin deseada(referencia).

2.

DESARROLLO

El motor utilizado para este proyecto es el motoreductor con encoder EGM30. Este trabaja
a 12 volts, cuenta con una caja de engranes con un relacin 30:1 .
Para la obtencin de los parmetros del motoreductor se requiri el acoplamiento de dos
motoreductores sin la caja de engranajes de las mismas caractersticas y alimentar a uno con
un voltaje variable y en la terminales del otro medir el voltaje inducido como se muestra en
la figura 1. Las seales obtenidas de esta prueba se muestran el la figura 2.

Figura 1: Acoplamiento de los motores.


Como se puede apreciar en la figura 2 las seal de salida tiene mucho ruido a altas frecuencias
debido al acoplamiento entre otros factores. Para la eliminacin de este ruido se realiz el
filtrado para la atenuacin de altas frecuencias.

Figura 2: Seales obtenidas del acoplamiento de los motores.

Para la eliminacin de las altas frecuencias en la seal se utiliz un filtro pasa bajas para
conservar solamente las seales de baja frecuencia producidas en las terminales del motor.El
filtrado se realiz con la ayuda del sofware matemtico matlab. En la figura 3 se muestra las
seales de entrada y salida filtradas.En el anexo 1 se muestra el cdigo utilizado para este
filtrado.

Figura 3: Seales obtenidas filtradas.


Para la identificacion de los parametros del sistema se utiliz la aplicacin en matlab sistem
identification la cual analiza y compara una senal de entrada con respecto a la salida para
obtener la funcion de transferencia de un sistema, la comparacin arroj la siguiente funcin
de transferencia y el anlisis se muestra en la figura 4.

G(s) =

Kp
(1 + T p1 s)(1 + T p2 s)

donde:
Kp = 0.75293
Tp1 = 0.066167
Tp2 = 4,4138 106

Figura 4: Medida y simulacin del modelo de salida.


Una vez obtenido las constantes de la identificacin de los parmetros se realiz la igualacin
de la funcion de transferencia del motor con la obtenida en matlab.En se seguida se muestra
el desarrollo algebraico para obtener G(z)

3.

CONCLUSIONES

10