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Principi di Macchine
Elettriche
M ICHELE S CARPINITI
Dipartimento DIET
Universit di Roma La Sapienza
via Eudossiana 18, 00184 Roma
Premessa
Indice
Premessa
vii
1
1
1
2
5
6
8
9
11
Richiami di Elettromagnetismo
1.1 Carica e intensit di corrente . . . . . . . . .
1.1.1 Carica elettrica e sua conservazione
1.1.2 Intensit di corrente . . . . . . . . .
1.2 Campo elettrico e Tensione elettrica . . . .
1.2.1 Tensione elettrica . . . . . . . . . . .
1.3 Campo ed Induzione magnetica . . . . . . .
1.3.1 Flusso di induzione . . . . . . . . . .
1.4 Le equazioni di Maxwell . . . . . . . . . . .
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I Circuiti Magnetici
2.1 Il flusso di induzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 La tensione magnetica o forza magnetomotrice . . . . . . . .
2.3 Relazioni costitutive dei circuiti magnetici . . . . . . . . . . .
2.3.1 Generatore di tensione magnetica . . . . . . . . . . .
2.4 Analogia tra circuiti elettrici e magnetici . . . . . . . . . . . .
2.5 Circuiti magnetici di interesse pratico . . . . . . . . . . . . .
2.6 Interazione tra un circuito elettrico e una struttura magnetica
2.6.1 Induttanza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Relazione tra la tensione magnetica U e il flusso - Ciclo di
isteresi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Considerazioni energetiche . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Perdite nei circuiti magnetici . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.1 Perdite in regime sinusoidale . . . . . . . . . . . . . .
vii
13
14
15
16
16
18
18
19
19
20
22
23
25
Le Macchine Elettriche
3.1 Processi di conversione dellenergia elettrica in energia meccanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Conversione intermedia in energia elettrostatica . . .
3.1.2 Conversione intermedia in energia elettromagnetica .
3.1.3 Confronto tra i sistemi di conversione . . . . . . . . .
3.2 Generalit sulle Macchine Rotanti . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Principio di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Struttura delle macchine rotanti . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Perdite nelle macchine rotanti . . . . . . . . . . . . . .
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30
31
32
33
35
Il Trasformatore
4.1 Circuito equivalente del trasformatore . . . . . . . . . .
4.1.1 Circuito equivalente elettrico del trasformatore .
4.2 Circuito semplificato: prove a vuoto ed in corto circuito
4.2.1 Prova a vuoto (stima di R e L) . . . . . . . . .
4.2.2 Prova in corto circuito (stima di R0 e L0 ) . . .
4.3 Elementi ideali derivati dal trasformatore . . . . . . . .
4.4 Il trasformatore trifase . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Il Motore Asincrono
5.1 Il principio di funzionamento . . . . . . . . . . . .
5.2 Il circuito equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Bilancio energetico del motore asincrono . . . . . .
5.4 Determinazione della coppia . . . . . . . . . . . .
5.5 Circuito elettrico equivalente completo . . . . . . .
5.6 Fattori che influenzano la scelta del tipo di motore
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La Macchina Sincrona
6.1 Principio di funzionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Il circuito equivalente e il bilancio energetico . . . . . . . . .
6.3 Il generatore sincrono: lalternatore . . . . . . . . . . . . . . .
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Bibliografia
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1
Richiami di Elettromagnetismo
1.1
Le cariche e le correnti sono gli attori principali che determinano linterazione elettromagnetica, come sappiamo dalla fisica. La tensione, poi,
rappresenta unimportante grandezza, legata in qualche modo allenergia
necessaria a spostare le cariche nel campo elettrico. Tensione ed intensit
di corrente, assieme, costituiscono le principali variabili circuitali, ed in
termini di queste ultime che generalmente si analizzano i circuiti. In questo
paragrafo ci occuperemo di descrivere e definire pi esattamente queste
grandezze.
1.1.1
La carica elettrica una propriet intrinseca della materia, che si manifesta in generale attraverso linterazione elettromagnetica. Il modo pi diretto
e pi celebre attraverso cui si pu svelare questa interazione attraverso la
forza dattrazione o repulsione tra due oggetti che ne siano dotati. A causa
di questa doppia possibilit alla carica associato convenzionalmente un
segno positivo (+) o negativo (-), convenzione che permette appunto di
contemperare le due eventualit: le cariche di segno opposto si attraggono,
mentre quelle dello stesso segno si respingono.
La carica si misura in coulomb (C) nel Sistema Internazionale (SI) di
unit di misura. Sappiamo, dalla fisica, che essa associata direttamente
1
c (P, t) = lim
(1.1)
1.1.2
Intensit di corrente
Fig. 1.1: Una generica superficie aperta, con il verso della normale prescelto n
attraversata da un insieme di cariche.
QS
QS (t + t) QS (t)
=
t
t
(1.3)
dQS
dt
(1.4)
Le forze che danno origine alle correnti elettriche possono essere anche di origine diversa
da quella elettrica, cos come accade, ad esempio, nelle pile. In tal caso esse agiscono sul
supporto materiale delle cariche.
Esempio 1.
Consideriamo un conduttore di forma allungata (come mostrato nella seguente Figura 1.2) immerso in un mezzo isolante (per esempio anche in aria). Consideriamo
la superficie chiusa che si realizza prendendo in considerazione due qualsiasi
sezioni trasversali al conduttore, indicate con Sa ed Sb , e la superficie laterale Sl del
conduttore compresa tra le stesse. In condizioni stazionarie possiamo certamente
affermare che lintensit di corrente attraverso nulla per quanto visto prima.
Ma, tenuto presente che attraverso la superficie laterale non pu esserci corrente
elettrica (in quanto il materiale esterno isolante), lintensit di corrente diversa da zero solo su Sa ed Sb . Pertanto, con riferimento al verso uscente indicato
in figura, possiamo concludere che ia + ib = 0. Dunque lintensit di corrente
risulta indipendente dalla sezione del conduttore considerata in condizioni stazionarie; in particolare, scegliendo in modo concorde i due versi di riferimento
per le intensit di corrente, si avr ia = ib = i; in altri termini, per un conduttore in condizioni stazionarie possibile definire ununica intensit di corrente.
iS =
(1.6)
Nel sistema internazionale lunit di misura del campo di intensit di corrente elettrica ampere/metro2 (A/m2 ). Se Jn = J n fosse uniforme su S
si avrebbe Jn = iS /S.
Il campo densit di corrente pu essere espresso in termini delle velocit
medie e delle densit numeriche (numero di particelle per unit di volume).
Assumendo che vi siano portatori di carica positiva q+ , con densit numerica
n+ e velocit media v+ e di carica negativa q , con densit numerica n e
velocit media v , il campo J dato dalla seguente espressione:
J = q+ n + v + + q n v
(1.7)
c
t
(1.8)
I punti in cui la densit di carica varia nel tempo sono detti sorgenti o pozzi
del campo di corrente, in quanto generano una divergenza non nulla.
Dalla (1.8) si deduce che se il campo della densit di carica costante nel
tempo, allora il campo di corrente solenoidale, cio ha divergenza nulla:
J=0
1.2
E noto che una carica libera puntiforme Q posta nel punto R esercita
su una carica di prova Q posta nel punto P a distanza r da R la forza
Fc (P ), esprimibile con la seguente relazione, nota come legge di Coulomb:
Fc (P ) =
1 QQ
r
4 r2
(1.9)
dove
r il versore della retta passante per R e P ed un parametro
chiamato permittivit dielettrica o costante dielettrica, ed misurata in Farad
su metro [F/m]. Nel vuoto vale 0
= 8.86 1012 F/m.
Piuttosto che la forza Fc , conviene considerare la forza elettrica specifica cos definita:
Fc
dFc
E(P ) = lim
=
(1.10)
Q0 Q
dQ
r
(1.11)
4r2
Il vettore Ec (P ) indipendente da Q ed essendo inoltre funzione del
punto P costituisce un campo vettoriale, definito come campo elettrico. Il
campo elettrico ha dimensione fisica di Newton su Coulomb [N/C], spesso
espressa come Volt su metro [V/m].
Il campo elettrico in un punto P prodotto da una densit di carica volumetrica c (R) presente in un volume si ottiene dalla seguente relazione:
Z
1
c (R)
E(P ) =
rd
(1.12)
4 r2
E(P ) =
rd
(1.13)
E(P ) =
4 r2
Nel caso stazionario il campo elettrico risulta conservativo, cio nulla la
circuitazione lungo una qualsiasi linea chiusa :
I
E tdl = 0
(1.14)
1.2.1
Tensione elettrica
Nel precedente paragrafo abbiamo trattato, da un punto di vista descrittivo, il moto delle cariche, traducendolo nel concetto di corrente elettrica e
definendone la grandezza corrispondente, lintensit di corrente. Va comunque considerato che, in presenza di campo elettrico, al moto delle cariche
sar associato un certo lavoro che, ricordiamo, si misura in joule (J) nel
Sistema Internazionale.
Vogliamo ora introdurre il concetto di tensione elettrica. Immaginiamo
a tal fine una carica unitaria positiva che si muova dal punto A al punto B
lungo una linea che denotiamo con (Fig. 1.3a) in presenza di un campo
VAB = E tdl
(1.15)
tensione VAB
diviso la lunghezza della linea. Il verso di percorrenza di
costituisce il verso di riferimento per la tensione. Cambiando il verso
di riferimento prescelto, cambier il verso di percorrenza della linea , e
dunque il segno della corrispondente tensione.
0
VAB
6= VAB
.
Ha senso poi considerare anche il lavoro compiuto dal campo elettrico
per spostare una carica unitaria lungo una linea chiusa (orientata), a cui si
d il nome di circuitazione o forza elettromotrice (FEM)2 :
Z
=
E tdl
(1.16)
Il termine piuttosto infelice, non trattandosi di una forza, bens di una grandezza
avente le dimensioni di una tensione, che come sappiamo, omogenea ad un lavoro diviso
per una carica. Ci nonostante di uso consolidato.
0
dalla linea scelta tra A e B, ovvero VAB
VAB
= 0. A ci infatti si perviene
immediatamente considerando la circuitazione estesa alla linea chiusa
costituita dallunione delle curve e 0 (Fig. 1.3b). In queste condizioni,
esiste una grandezza fisica che chiamiamo potenziale elettrico, definita in
modo tale che la tensione tra i due punti A e B pu essere espressa come
differenza tra il valore del potenziale elettrico nel punto A ed il valore del
potenziale elettrico nel punto B:
Z B
VAB =
E tdl = V (A) V (B)
(1.19)
A
1.3
I1 I2 l
rr
2 r
(1.21)
dove il parametro definito permeabilit magnetica, con dimensione fisica di Newton su Ampre quadrato [N/A2 ], pari a Henry su metro [H/m].
Nel vuoto vale 0 = 4 107 H/m. La forza (1.21) repulsiva le le due
correnti I1 e I2 sono discordi, attrattiva se le due correnti sono concordi. La
forza F si giustifica assumendo che una corrente produce effetti a distanza, esprimibili per mezzo di un campo vettoriale, detto campo di induzione
magnetica ed indicato con B. In particolare si deduce dalla Figura 1.4 che la
corrente I1 produce il campo B1 , riscritto come:
F = I2 l
r B1
(1.22)
r
2 r
(1.23)
1.3.1
Flusso di induzione
che ha per dimensione fisica Tesla per metro quadro [Tm2 ], pari a Volt per
secondo [Vs], unit di misura che prende il nome di Weber [Wb].
Vale la seguente propriet fondamentale:
Propriet 2 Il flusso di induzione attraverso una generica superficie chiusa Sc
sempre nullo:
I
Bn
dS = 0
(1.25)
Sc
10
Se consideriamo un numero N di superfici aperte aventi per orlo la medesima linea chiusa lc , posso verificare che sono tra loro uguali i flussi di
induzione i attraverso tutte le superfici Si , i = 1, . . . , N .
Faraday ed Henry hanno mostrato che quando varia nel tempo il flusso
(t) concatenato con una linea chiusa lc (spira conduttrice), allora ai morsetti
della stessa compare una tensione nota come induzione elettromagnetica
o forza elettromotrice indotta (f.e.m. indotta) indicata con elc (t). Il legame
tra il flusso concatenato e la f.e.m. indotta espresso tramite la legge di
Faraday-Neumann (o legge di Faraday-Henry):
Z
dc (t)
d
Bn
dS
(1.27)
elc (t) =
=
dt
dt S
essendo S una generica superficie aperta che ha lc per orlo.
Il segno meno esprime la legge di Lenz, secondo la quale ogni variazione
del flusso concatenato produce un effetto che si oppone alla propria causa, ossia tale
da ridurre la variazione di flusso stesso.
La f.e.m. implica lesistenza di un campo elettrico, cio
I
Z
B
E(P, t) tdl = e =
n
dS
lc
S t
applicando il teorema di Stokes ad entrambi i membri, ottengo:
E=
B
t
(1.28)
Inoltre nei punti dello spazio ove presente il campo di induzione magnetica
B(P, t) si considera sempre anche il campo vettoriale magnetico H(P, t), che al
primo legato dalla relazione costitutiva del campo magnetico:
B(P, t) = H(P, t)
(1.29)
(1.31)
1.4
11
Le equazioni di Maxwell
Le equazioni di Maxwell sono un sistema di quattro equazioni differenziali fondamentali nello studio dei fenomeni elettromagnetici: governano
infatti levoluzione spaziale e temporale dei campi elettrici e magnetici.
Queste equazioni, dovute a James Clerk Maxwell, formano una sintesi
della legge di Gauss e della legge di Ampere e, di fatto, unificano il concetto
di campo elettrico e di campo magnetico allinterno del pi ampio concetto
di campo elettromagnetico. La notazione moderna pi comune di queste
equazioni fu sviluppata da Oliver Heaviside.
Esse assumo la seguente forma:
D=
(1.32)
B=0
(1.33)
B
(1.34)
t
D
H=J+
(1.35)
t
A queste euqazioni bisogna aggiungere le relazioni costitutive del mezzo e
lespressione della densit di corrente:
E=
D = E
(1.36)
B = H
(1.37)
J = E
(1.38)
(1.39)
2
I Circuiti Magnetici
maggior parte delle macchine elettriche quali ad esempio i trasformatori, i motori, i generatori, ecc. basano il loro funzionamento sulla
interazione tra avvolgimenti elettrici e parti ferro-magnetiche.
La trattazione di tali strutture richiede, preliminarmente, lo studio di
una categoria di circuiti a costanti concentrate sede di fenomeni magnetici.
A
14
2.1
Il flusso di induzione
S1
S2
S3
dS.
in cui dS = n
i = 0
i=1
Una regione magnetica a connessione semplice caratterizzata da un flusso univocamente definito ed indipendente dalla forma e posizione della
superficie sulle quali effettuato lintegrale.
Proposizione 1 La somma dei flussi entranti in una superficie chiusa che tagli le
varie regioni di una struttura magnetica pari a zero.
La precedente propriet (topologica) analoga alla I legge di Kirchhoff
dei circuiti elettrici (KLC).
2.2
15
Si consideri una linea chiusa b che sia totalmente interna alla struttura
magnetica. Detta S una superficie avente b come bordo per la IV equazione
di Maxwell
I
Z
H db =
J dS
(2.2)
b
Up1 ,p2 =
p1
Una regione a connessione semplice caratterizzata da una tensione magnetica definibile in modo univoco una volta che siano precisati i punti delle
superfici di ingresso tra cui considerarla.
Il termine Up1 ,p2 risulta essere leffetto di una causa esterna alla struttura
magnetica, dovuta per esempio, ad avvolgimenti concatenati al circuito
16
magnetico stesso, e pertanto va considerata come grandezza impressa dallesterno, cio siamo in presenza di un generatore di tensione magnetica, a tale
tensione si da il nome di forza magneto-motrice o FMM.
Proposizione 2 La somma algebrica delle tensioni magnetiche delle regioni toccate
da una linea chiusa interna ad una struttura magnetica uguale alla forza magnetomotrice impressa fmm da eventuali avvolgimenti concatenati con essa, coincidenti
con la corrente che attraversa una superficie avente la linea considerata come bordo.
La precedente propriet (topologica) analoga alla II legge di Kirchhoff
dei circuiti elettrici (KVL).
Zp2
H db = N i
p1
Up1 ,p2 = N i
2.3
Come per i circuiti elettrici sono state definite due grandezza: una di
tipo attraverso rappresentata dal flusso ; laltra di tipo agli estremi
rappresentata dalla tensione magnetica Up1 ,p2 .
Analogamente ai circuiti elettrici possono essere definiti degli elementi
circuitali magnetici
Definizione 3 Si definisce riluttanza magnetica R (o semplicemente riluttanza) la grandezza che esprime il legame (indipendente dal tempo) tra il flusso e la
forza magneto-motrice U (o tensione magnetica)
Up1 ,p2 = R
2.3.1
(2.3)
17
d
S
Osservazione 2 La riluttanza risulta inversamente proporzionale alla permeabilita magnetica : materiali con permeabilit magnetica molto elevata (materiali
ferro-magnetici) sono quindi particolarmente adatti per realizzare circuiti magnetici.
Nei casi di interessa pratico, infatti, la permeabilit magnetica della
regione considerata molto maggiore di quella della regione circostante 0 .
In questi casi giustificata lipotesi di considerare nullo il flusso esterno del
circuito magnetico.
18
2.4
Circuito magnetico
maglia
taglio
Densit di corrente J
Campo elettrico E
Corrente i
Tensione v
Generatore di tensione
Resistenza R
maglia
taglio
Densit di flusso B
Campo magnetico H
Flusso
Tensione magnetica U
Forza magneto-motrice N i
Riluttanza R
Tale analogia ha una motivazione che diretta conseguenza delle seguenti equazioni di Maxwell
B=0
J=0
B = H
J = E
2.5
Dal punto di vista pratico i circuiti magnetici sono costruiti con tratti di
materiali ad alta permeabilit magnetica (per esempio in ferro o particolari
leghe: materiali ferro magnetici) e da tratti in aria detti traferro o intraferro. I
traferri vengono inseriti per ragioni costruttive: nei trasformatori per avvolgere le spire, nelle macchine elettrice per separare meccanicamente le parti
statiche da quelle in movimento.
2.6
2.6.1
Induttanza
20
d(t)
dt
(2.4)
N 2 di(t)
R dt
N2
R
(2.5)
2.7
1
J v = Ri
(2.6)
A differenza della legge di Ohm la cui natura e pressoch lineare, a causa delle propriet dei materiali ferromagnetici, il legame tra la tensione magnetica
e il flusso e di tipo non lineare.
Per studiare il legame tra U e (o tra B e H), consideriamo il dispositivo
di prova Figura 2.8 a).
22
2.7.1
Considerazioni energetiche
Zt
v ( )i ( ) d =
d ( )
N
i ( ) d =
d
(t)
Z
N i ( )d
0
d = SdB.
SlHdB
0
23
ZB
HdB
0
2.8
24
25
2.8.1
3
Le Macchine Elettriche
Meccanica Elettrica
Chimica Elettrica
Termica Elettrica
Elettrica Elettrica
Luminosa Elettrica
Una prima classificazione delle ME pu essere condotta in base al tipo si
conversione energetica effettuata: convertitori, generatori, motori; e al tipo di
costruzione (statica, rotante).
Definizione 4 Si definisce convertitore un dispositivo in grado di trasformare le
grandezze elettriche V e/o I.
Per i convertitori possiamo avere le seguenti classificazioni:
1. Convertitori statici:
Trasformatore modifica V I, numero di fasi.
Convertitori Elettronici modifica forma donda, V I, frequenza
2. Convertitori rotanti
27
28
3.1
3.1.1
(3.1)
1
1 C
F = V2
= E 2 S = we S
2
x
2
Il termine we rappresenta lenergia specifica del condensatore.
3.1.2
Rd
0
30
(3.2)
3.1.3
Essendo
Rd
0
31
1 B2
;
2 0
0 = 4107 [H/m]
wm
= 0.4 [J/cm3 ]
0 = 8.8512 [F/m]
we
= 0.4 104 [J/cm3 ]
3.2
32
3.2.1
Principio di funzionamento
33
3.3
34
35
3.3.1
36
Pu
P
P
=
=
<1
Pa
Pmecc
P + Pdiss
(3.4)
Nel funzionamento da motore la potenza utile quella meccanica fornita allutenza (Pu = Pmecc ) mentre la potenza assorbita quella elettrica assorbita
ai morsetti (Pa = P ). Quindi il rendimento vale:
=
Pu
Pmecc
Pmecc
=
=
<1
Pa
P
Pmecc + Pdiss
(3.5)
4
Il Trasformatore
38
CAPITOLO 4. IL TRASFORMATORE
2. Classificazione in base alla frequenza di lavoro
Trasformatori di potenza - Trasformatori di potenza che lavorano a
frequenze diverse a quella di distribuzione (es. 400Hz);
Trasformatori audio - Usati nei circuiti per telecomunicazioni come
es. forchette telefoniche, isolatori galvanici, traslatori di impedenza microfonici, bilanciatori, trasformatori di accoppiamento per
altoparlanti, ecc. In tali dispositivi importante la caratteristica
della risposta in frequenza e la distorsione dovuta allisteresi;
Trasformatori UHF (Ultra High Frequency);
Trasformatori Wide-Band o Narrow-Band - dispositivi elettronici,
radio ricevitori, ecc.;
Trasformatori ad impulsi - progettati per forme donda impulsive.
Usati sia in elettronica che nelle applicazioni di potenza.
3. Classificazione in base al numero di avvolgimenti
Autotrasformatori (un solo avvolgimento);
a due avvolgimenti;
trifase;
polifase, ecc.
Descrizione
tensione nominale primaria [V]
tensione nominale secondaria [V]
corrente nominale primaria [A]
corrente nominale secondaria [A]
potenza nominale [VA]
frequenza nominale [Hz]
rapporto di trasformazione
39
4.1
La struttura magnetica costituita da un nucleo omogeneo ad alta permeabilit magnetica in cui si concentra la maggior parte del flusso (t) (nel
seguito la variabile t viene omessa per semplicit).
Il flusso concatenato con i due avvolgimenti aventi N1 e N2 spire
rispettivamente; mentre i flussi dispersi, indicati con 1 e 2 , si concatenano
solo con i rispettivi avvolgimenti. Da notare che i flussi dispersi 1 e 2 ,
sono in aria e caratterizzati da una riluttanza R1 e R2 rispettivamente.
Il flusso principale nel ferro e risulta caratterizzato da una riluttanza R e una induttanza magnetica L (perdite nel ferro per conducibilit non
nulla).
Con R1 , R2 , i1 , i2 e v1 , v2 indichiamo le resistenze elettriche, le correnti e
le tensioni dei due avvolgimenti.
Considerando il circuito equivalente di Fig. 4.4, le equazioni che descrivo
il dispositivo nel dominio di Laplace sono
N1 I1 (s) = R1 1 (s)
N2 I2 (s) = R2 2 (s)
N1 I1 (s) + N2 I2 (s) = (R + sL) (s)
(4.1)
40
CAPITOLO 4. IL TRASFORMATORE
(4.2)
4.1.1
Per descrivere trasformatore in genere viene definito un circuito equivalente elettrico del trasformatore. Tele circuito si ottiene sostituendo i
flussi 1 (s), 2 (s) e (s) nel circuito equivalente elettrico ricavati da quello
magnetico (omettendo la variabile s per semplicit)
1 = N1 I1 /R1
2 = N2 I2 /R2
= (N1 I1 + N2 I2 )/(R + sL)
ne segue allora
N1 I1 + N2 I2 N1 I1
V1 = R1 I1 + sN1
+
R + sL
R1
N1 I1 + N2 I2 N2 I2
+
V2 = R2 I2 + sN2
R + sL
R2
41
N2
N2
1
R1 + s R11 + s R+sL
sN1 N2
R+sL
R2 +
sN1 N2
R+sL
N2
N22
s R22 + s R+sL
#
.
sN12
R + sL
N2
N1
N2
N12
N2
N1
R
sN12
1
+
L
N12
42
CAPITOLO 4. IL TRASFORMATORE
Fig. 4.5: Circuito elettrico equivalente del trasformatore relativo alla [Z1 ].
n2
Fig. 4.6: Circuiti elettrici equivalenti del trasformatore relativi alla [Z2 ].
Connettendo le reti due porte [Z1 ] e [Z2 ] (Fig. 4.7), si arriva ad un circuito
equivalente elettrico (Fig. 4.8) in cui possibile attribuire un significato fisico
di ogni elemento (vedi Tabella 4.2).
Fig. 4.7: Connessione serie-serie dei circuiti equivalenti elettrici del trasformatore [Z] = [Z1 ] + [Z2 ].
43
Componente
Valore
Significato fisico
R1
R2
L1
L2
L
R
n
R1
R2
N12 /R1
N22 /R2
N12 /R
N12 /L
N1 /N2
Fig. 4.9: Circuiti equivalente elettrico del trasformatore con grandezze riportate
al primario
L02 = L2 n2 ,
R20 = R2 n2 ,
V20 = V2 n,
I20 = I2 /n.
Portando tutte le grandezze al secondario si ottiene il circuito di Figura 4.10,
44
CAPITOLO 4. IL TRASFORMATORE
dove
L01 = L1 /n2 ,
R10 = R1 /n2 ,
L0 = L/n2 ,
R0 = R/n2 ,
V10 = V1 /n,
I10 = I1 n.
Fig. 4.10: Circuiti equivalente elettrico del trasformatore con grandezze riportate
al secondario.
4.2
Fig. 4.11: Circuiti elettrico equivalente del trasformatore con grandezze riportate
al primario semplificato.
4.2.1
2
Veff
.
Pa
Ragionando in modo analogo, dalla potenza reattiva PR pu essere determinato il valore dellinduttanza L come2
L =
4.2.2
2
Veff
PR
L=
1 Veff 1
Ieff sin
2
Veff
R
46
4.3
CAPITOLO 4. IL TRASFORMATORE
L2 0,
L1 L2 M 2
(4.5)
47
(4.6)
a cui corrisponde
V1
N1
=
=n
V2
N2
(4.7)
(4.9)
Le due equazioni (4.7) e (4.9) costituiscono le relazioni costitutive del trasformatore ideale, illustrato in Fig. 4.13.
Da quanto detto si vede come questo elemento sia il risultato di un processo di idealizzazione molto spinto, che lo rende lontano dalla realt. Per
48
CAPITOLO 4. IL TRASFORMATORE
questa ragione tale elemento deve essere utilizzato con precauzione nel
modellamento delle strutture reali, in modo da evitare assurdi fisici.
4.4
Il trasformatore trifase
49
(k)
N1 I1 + N2 I2 = (R + jL)(k) ,
(k)
(k)
(k)
(k)
N1 I1 = R1 1 ,
(4.10)
N2 I2 = R2 2 ,
in cui lapice k si riferisce alla k-esima fase (k = 1, 2, 3).
Le equazioni di equilibrio delle tensioni degli avvolgimenti sono diretta-
50
CAPITOLO 4. IL TRASFORMATORE
Fig. 4.16: Schema di principio del trasformatore trifase con in evidenza le grandezze elettriche e magnetiche per la sua analisi. Si noti che (1) + (2) + (3) =
0.
(4.11)
51
5
Il Motore Asincrono
Grandezza
Pn
Vn
In
cosn
fn
nn
m
Cn
sn
Descrizione
potenza nominale [VA, W]
tensione nominale di indotto [V]
corrente nominale di indotto [A]
fattore di potenza nominale
frequenza nominale [Hz]
velocit nominale di rotazione [giri/minuto]
velocit angolare di rotazione [radianti/secondo]
coppia nominale allalbero [Nm]
scorrimento nominale [%]
2
n n = C n m
60
(5.1)
54
5.1
Il principio di funzionamento
55
di potenza. Ne discende che nelle macchine asincrone la corrente di magnetizzante pi elevata che nei trasformatori (da due a quattro volte).
Se chiudiamo lavvolgimento rotorico su un carico resistivo trifase tramite
il sistema spazzole-anelli, si ha una circolazione di corrente in esso e un
trasferimento di energia dal generatore collegato allavvolgimento statorico
al carico. La situazione del tutto simile a quella di un trasformatore trifase
chiuso su un carico trifase.
Quando gli avvolgimenti sono percorsi da corrente, essendo immersi
in un campo magnetico, sono soggetti ad azioni elettrodinamiche. Ci vale
in generale per il trasformatore e per la macchina; tuttavia nel caso della
macchina asincrona si ha una situazione completamente diversa rispetto al
trasformatore, in quanto:
1. lavvolgimento rotorico libero di muoversi;
2. la distribuzione spaziale dellinduzione fissa rispetto ad un riferimento che si muove lungo il traferro (campo rotante).
Leffetto di questa differenza di comportamento tra i due dispositivi che
lazione elettrodinamica esplicata sullavvolgimento rotorico si estrinseca in
una coppia che tende a trascinare il rotore alla velocit di tale campo.
Nellintervallo daria tra statore e rotore, il traferro si esercitano le azioni
elettrodinamiche che determinano il movimento del motore. E essenziale alla generazione di tale movimento, lesistenze nel traferro del campo
magnetico rotante, cio di un campo magnetico che si muova lungo il
traferro stesso.
Tale campo viene generato dalla particolare disposizione degli avvolgimenti dello statore e dalla particolare alimentazione di questi. Per comprendere il meccanismo da cui deriva la presenza del campo rotante a partire
da avvolgimenti fissi (situati sullo statore), si faccia riferimento ad uno solo
degli avvolgimenti di statore e si supponga di alimentarlo con una tensione
costante. Per effetto di tale eccitazione si ha nel traferro un andamento dellinduzione che pu rappresentarsi come una funzione dellangolo con cui
si individua il generico punto del traferro (vedi Figura 5.2). Tale funzione
B() evidentemente periodica, in quanto il traferro ha una lunghezza finita
e percorrendolo successivamente si ritrova la stessa induzione.
Tuttavia possibile fare in modo che il periodo di tale andamento sia
pi corto della lunghezza del traferro. Per fare ci sufficiente realizzare gli
avvolgimenti in forma opportuna. In questo caso linduzione si ripete dopo
un periodo , detto passo polare: evidente che la lunghezza del traferro
uguale ad un numero interi di passi polari, cio
p = 2r,
(5.2)
56
Fig. 5.2: Circonferenza che rappresenta la linea di mezzo del traferro nella
sezione trasversale della macchina.
condizione
B() = B( + k
2
),
p
(5.3)
B() = BM cos(p).
2
,
3
4
,
3
(5.6)
57
(5.7)
Dalla (5.7) vediamo che lavvolgimento fisso statorico genera uninduzione nel traferro avente un andamento sinusoidale, fisso rispetto ad un
riferimento che ruota ad una velocit angolare costante pari a
s =
d
= .
dt
p
(5.8)
(5.9)
che mete in evidenza come in questo caso il campo rotante ruoti in senso contrario
al precedente, cio nel verso degli angoli decrescenti.
Losservazione precedente pu essere riassunta nella seguente
Propriet 4 In un motore asincrono alternando il senso ciclico delle fasi di alimentazione, se ne ottiene linversione di marcia.
Lavvolgimento rotorico dello stesso tipo di quello statorico o riconducibile a questo nel caso di motori a gabbia di scoiattolo. Si supponga di
58
(5.10)
m
.
s
(5.11)
(5.12)
r = sps = s.
(5.13)
59
5.2
Il circuito equivalente
60
Si scelga ora, come sistema di riferimento, un sistema fisso rispetto allo statore. Allora tutte le grandezze magnetiche, in base alla (5.7), hanno pulsazione
pari a . Il circuito magnetico si presenta come nella parte (a) di Figura
5.5 ed il relativo circuito equivalente quello riportato nella parte (b) della
stessa figura. Nel circuito equivalente di Figura 5.5(b) si indicata con RS la
riluttanza del percorso concatenato solo con lo statore, con Rr la riluttanza
del percorso concatenato solo con il rotore e con R la riluttanza relativa al
flusso principale . E da notare che questultimo attraversa necessariamente un tratto in aria per la presenza del traferro. Perci in questo caso non
necessario inserire un induttore per tener conto delle perdite, come fatto nel
caso del trasformatore (vedi paragrafo 4.1). La quantit NS IS rappresenta la
forza magneto-motrice relativa allavvolgimento statorico: evidente che
tale quantit un fasore di pulsazione . La quantit Nr Ir rappresenta la
forza magneto-motrice impressa dalle correnti che scorrono nel rotore. In tal
caso la pulsazione ancora uguale a , in quanto nel riferimento scelto la
corrente Ir risulta variabile sia a causa della pulsazione propria delle correnti che scorrono nellavvolgimento rotorico, sia per il fatto che questultimo
ruota con velocit angolare m . Quindi la quantit Ir anchessa un fasore
avente pulsazione , ma di valore uguale a quello riportato nel circuito in
Figura 5.4 per indicare la corrente rotorica Ir .
Quanto detto costituisce una propriet molti importante del motore
asincrono:
Propriet 6 In un motore asincrono, le correnti rotoriche generano un campo
rotante avente la stessa velocit angolare s del campo rotante generato dallo
statore. Perci in un riferimento fisso tali due campi risultano entrambi variabili
con pulsazione .
Il circuito magnetico mostrato in Figura 5.5 mette in rilievo la somiglianza
del motore asincrono con il trasformatore. Tuttavia la differenza pi im-
61
(5.15)
62
Fig. 5.6: Circuito equivalente elettrico del motore asincrono. I due induttori
lavorano a pulsazione diversa, come esplicitamente indicato.
1
LS =
+
R
1
Lr = Nr2
+
R
1
M = NS Nr .
R
NS2
1
,
RS
1
,
Rr
(5.18)
5.3
63
(5.19)
+
IS IS + jNS Nr Ir IS
PS = Re jNS
2
R RS
R
1
1
1
= NS Nr Im {Ir IS } = M Im {Ir IS } ,
2
R
2
(5.20)
(5.21)
= r NS Nr Im IS Ir = r M Im IS Ir .
2
R
2
Poich Im IS Ir = Im {Ir IS }, si vede che tra le potenze PS e Pr sussiste
la seguente relazione
PS
Pr
=
,
(5.23)
r
e cio le potenze sono proporzionali alle rispettive pulsazioni. Ricordando
la relazione (5.13), relativa allo scorrimento, la (5.23) pu essere riscritta nel
modo seguente
Pr = sPS
(5.24)
La (5.24) rappresenta unaltra relazione fondamentale della macchina asincrona e si pu esprimere con la seguente propriet:
Propriet 7 In un motore asincrono la potenza Pr assorbita dallavvolgimento
rotorico uguale al prodotto della potenza PS ceduta dallavvolgimento statorico al
campo magnetico rotante moltiplicata per lo scorrimento.
Dalla (5.24) si vede che il bilancio energetico risulta soddisfatto solo per
s = 1, corrispondente al rotore fermo. Quindi per 0 s < 1, solo una parte
della potenza ceduta dallavvolgimento statorico al circuito magnetico viene
64
Fig. 5.7: Circuito meccanico del rotore, in cui J il momento di inerzia del rotore,
m la velocit angolare, C la coppia meccanica e i0 la coppia impressa.
(5.25)
Lespressione (5.25) permette di valutare il rendimento del motore asincrono. Si ottiene, infatti
Pm
=
= 1 s.
(5.26)
PS
Si vede quindi che lutilizzazione di una macchina asincrona conveniente
per valori dello scorrimento prossimi a zero e cio in vicinanza della velocit di sincronismo. Daltra parte, valori di rendimento pari a uno non
65
5.4
Pm
,
m
(5.27)
jr M IS + (R + jr Lr )Ir = 0,
(5.29)
66
dove si posto R = Rr + Rc .
Tenendo conto che i fasori sono uguali nei due riferimenti (fisso e
rotorico), si ricava
IS = R + jr Lr Ir ,
(5.30)
jr M
che sostituita nella (5.28) da
Pm
R jr Lr 2
1s
M Im
Ir
=
=
2
jr M
1 s 2 1 s 2
=
R Ir =
R Ir .
2 r
2s
(5.31)
Lespressione (5.31) mette in evidenza che per il calcolo della coppia sufficiente determinare solo la corrente rotorica. Tale corrente pu essere ottenuta
analizzando su base maglie il circuito equivalente elettrico di Figura 5.6,
cio aggiungendo alla (5.29) lequazione di equilibrio della maglia statorica:
(5.32)
Ir .
= j M
M
r M
sM
M
(5.33)
Ricavando il valore di Ir dalla (5.33) e sostituendola nella (5.31) e questultima nella (5.27), possibile ricavare lespressione della coppia meccanica
C=
3Pm
3Pm
3 |VS |2 M 2
=
=
m
s (1 s)
2s L2S A1
R
s
R 2
s
+ A2
R
s
,
+ A3
(5.34)
dove
RS 2
,
LS
RS M 2
A2 = 2
,
L2S
2
M2
Lr 2
2
A3 = L r
+ RS
.
LS
LS
A1 = 1 +
67
C
=0
(R/s)
2
2
R
R
R
R
A1
+ A2 + A3 2A1
A2 = 0, (5.35)
s
s
s
s
da cui si ottiene
r
smax = (Rr + Rc )
A1
.
A3
(5.36)
Inserendo tale valore nella (5.34) si ottiene il valore massimo Cmax della
coppia, cio
3 M 2 |VS |2
1
Cmax =
.
(5.37)
2
2 s LS A2 + 2 A1 A3
Dallesame di Figura 5.8 e delle formule (5.36) e (5.37) si possono ricavare
le seguenti propriet del motore asincrono:
1. alla velocit di sincronismo la coppia meccanica nulla. Quindi m
non pu mai raggiungere in un motore asincrono la velocit di sincronismo;
2. la velocit in corrispondenza alla quale la coppia massima funzione tra laltro della resistenza di carico e pu quindi essere variata
cambiando tale resistenza;
3. il valore della coppia massima non dipende dalla resistenza di carico;
4. la coppia di spunto (a rotore fermo) pu essere molto inferiore di
quella massima.
68
Queste propriet permettono di gestire nel modo migliore possibile le prestazioni della macchina a seconda delle esigenza di esercizio, in particolare
nelle due fasi tipiche di funzionamento: lavviamento ed il regime a velocit
costante.
Nel primo caso lesigenza pi importante da soddisfare quella di
avere la massima coppia possibile. Ci facilmente ottenibile in base alle
propriet 2 e 3 precedenti inserendo nei motori a collettore un reostato di
avviamento opportuno. Infatti, dalla (5.36) si vede che scegliendo Rc in
modo che sia smax = 1, si ha proprio la coppia massima allo spunto. E da
notare che nei motori privi di collettore, in cui lavvolgimento rotorico
a gabbia di scoiattolo, si raggiunge un risultato analogo utilizzando due
distinti avvolgimenti (motore a doppia gabbia di scoiattolo).
Per quanto riguarda il funzionamento a regime a velocit costante, la
prestazione che pi interessa il rendimento, fornito dalla (5.26). Da tale formula si vede che conviene avere a regime lo scorrimento pi basso possibile,
ci che richiede di ridurre il pi possibile la resistenza dellavvolgimento
rotorico. Per questa ragione nei motori a collettori previsto un dispositivo automatico che mette in corto-circuito gli avvolgimenti rotorici dopo
lavviamento, escludendo il dispositivo spazzole-anelli.
Il funzionamento a regime tuttavia possibile solo in una zona limitata
della caratteristica meccanica: quella in cui la coppia decresce con la velocit.
Infatti solo in tale zona la macchina stabile dal punto di vista meccanico
(vedi Figura 5.9, dove la caratteristica meccanica stata disegnata per velocit m crescenti). La stabilit pu essere accertata da un ragionamento del
seguente tipo.
Supponiamo che a causa di un disturbo esterno il carico meccanico
69
sullasse della macchina aumenti: ci provoca una diminuzione della velocit angolare e quindi, su quel tratto di caratteristica, un aumento della
coppia motrice, che quindi tende ad superare il momentaneo sovraccarico,
aumentandone la velocit. Analogamente una diminuzione del carico meccanico e quindi un aumento corrispondente della velocit provocano una
diminuzione della coppia motrice. Il punto di equilibrio raggiunto fra coppia
motrice e coppia resistente quindi stabile. Al contrario, il tratto crescente della
curva coppia-velocit angolare instabile meccanicamente, in quanto ogni
eventuale disturbo porta il motore o nella zona stabile oppure ne provoca
larresto. E perci necessario utilizzare il motore asincrono solo nel tratto della
caratteristica meccanica compreso fra la velocit corrispondente alla coppia massima
e la velocit di sincronismo.
5.5
(5.38)
70
71
Fig. 5.10: Circuito equivalente elettrico (per fase) del motore asincrono. Il resistore fittizio R( 1s 1) rappresenta leffetto della parte meccanica e la potenza che
assorbe quella meccanica.
Fig. 5.11: Circuito equivalente per fase del motore asincrono, ottenuto come nel
caso del trasformatore. Le grandezze sono riportate allo statore.
Fig. 5.12: Applicazione del teorema di Thevenin agli schemi di Figura 5.10 e
Figura 5.11. E R = Rr + Rc .
72
jM VS
,
RS + jLS
2M 2
= R + jLr +
,
RS + jLS
(5.39)
VT h =
ZT h
(5.40)
nel caso del circuito 5.11. Dal circuito di Figura 5.12 risulta direttamente, ad
esempio
3 R 1
|VT h |2
3 R
C=
1 |I|2 =
(5.41)
,
2 m s
2 ss ZT h + R 1 1 2
s
che esattamente uguale alla (5.34).
Lutilit del circuito elettrico equivalente completo nelle applicazioni
deriva dalla possibilit di ottenere, medianti semplici calcoli circuitali, tutte
le propriet di interesse.
Esempio 2.
Un motore asincrono trifase con 3 coppie polari di 10 CV, 60 Hz, 127 V (efficaci) ha le
seguenti costanti del proprio circuito equivalente per fase (in Ohm)
R1 = 0.24
L1 = 0.503
R2 = 0.144
L2 = 0.209
L = 13.25
VT h =
ZT h
73
Fig. 5.13: Schemi utilizzati per lanalisi del motore considerato nellesempio. I
valori indicati hanno dimensioni di V e .
Calcolo del fattore di potenza per s = 0.02
Il fattore di potenza uguale al coseno dellargomento dellimpedenza vista dal
generatore applicato allavvolgimento statorico nelle condizioni di funzionamento
di interesse. Tale impedenza risulta:
Zi = R1 + jL1 +
+ j(L + L2 )
= 5.70 + j3.61.
60
= 2
= 125.6 rad/sec
3
3
che corrisponde a 20 giri al secondo e quindi 1200 giri al minuto. La velocit del
rotore quindi
m = (1 s)s = 0.98 1200 = 1176 giri al minuto
Calcolo della potenza meccanica e della coppia disponibile sullalbero
La potenza meccanica trasferita allalbero dal campo rotante si calcola come
1
2
Pm = 3 0.144( 1) |I| ,
s
74
|I| =
(122.3)2
= 266,
(0.417 + 0.144 49)2 + 0.6992
si ha
Pm = 5630 [W]
Perci la potenza meccanica effettivamente disponibile sullalbero del motore
Pmdisp = 5630 403 = 5227 [W]
e quindi la coppia meccanica effettiva vale
C=
5227
= 42.5 [N m]
0.98 125.6
Pmdisp
5227
=
= 0.864.
PS
6053
Tale valore molto pi piccolo di quello limite ottenibile con la (5.26), che vale
1 s = 0.98.
Calcolo della coppia massima e della velocit per cui si ha
La coppia massima (incluse le perdite) calcolabile con la (5.37), tenendo conto che
LS = L + L1
RS = R1
Lr = L + L2
Rr = R2
M =L
Quindi si ha
LS = L + L1 = 13.75
M = L = 13.25
Lr = L + L2 = 13.46
RS = 0.294
Rr = 0.144
r
smax = 0.144
1
= 0.192
0.561
13.25
13.75
2
1
= 175 [N m]
0.546 + 1.498
5.6
76
6
La Macchina Sincrona
Fig. 6.1: Schema di una macchina sincrona a poli lisci (a) e a poli salienti (b).
78
giate le matasse di indotto che collegate tra loro formano uno o tre avvolgimenti
di indotto (a seconda che la macchina sia monofase o trifase). I terminali degli
avvolgimenti sono connessi ai morsetti principali della macchina, che vanno
collegati ad una rete in regime sinusoidale monofase o trifase. Statore e
rotore di una macchina sincrona di tipo industriale, possono essere osservati
in Figura 6.2.
I valori nominali di una macchina sincrona individuano i livelli delle
principali grandezze con le quali si ottiene il funzionamento ottimale della
macchina. I principali valori nominali della macchina sincrona sono elencati
in Tabella 6.1. Tensione e corrente nominali di indotto hanno il significato di
Grandezza
Pn
Vn
In
fn
Ie
Ue
nn
m
Cn
Descrizione
potenza nominale [VA, W]
tensione nominale di indotto [V]
corrente nominale di indotto [A]
frequenza nominale [Hz]
corrente di eccitazione [A]
tensione di eccitazione [V]
velocit nominale di rotazione [giri/minuto]
velocit angolare di rotazione [radianti/secondo]
coppia nominale allalbero [Nm]
79
2
n n = C n m
60
(6.1)
6.1
Principio di funzionamento
(6.2)
BM il valore massimo che si presenta in corrispondenza dellasse di simmetria di ciascun polo, detto asse polare, ove il traferro ha spessore minimo.
Linduzione si annulla in corrispondenza dellasse mediano tra due poli,
detto asse interpolare. Questa relazione simile alleq. (5.3) trovata per
la macchina asincrona. Di conseguenza, il rotore, tramite questa corrente continua che alimenta gli avvolgimenti di indotto, forma un magnete
permanente.
Inoltre, dato che la tensione di linea sinusoidale, lo sar anche la
corrente nelle bobine e quindi i flussi generati. Di conseguenza, seguendo
il procedimento visto al paragrafo 5.1 per la determinazione del campo
magnetico rotante, la distribuzione del flusso dovuto allo statore assume
80
lespressione:
3
Bt = BM cos(t p).
2
(6.3)
Il magnete permanete costituito dal rotore (che genera un campo sinusoidale), quindi immerso in un campo magnetico che varia anche esso sinusoidalmente. Ci si trover allora, nella situazione in cui i poli del magnete
saranno opposti a quelli generati dagli avvogimenti di statore e quindi generata una coppia che mette in rotazione il rotore (vedi Figura 6.4). Quando
il rotore superer leggermente questa posizione, trover la polarit dellelettromagnete invertita (per la sua natura sinusoidale) e sar nuovamente
respinto continuando la rotazione, e cos via.
Dal momento che il flusso risultante generato dalle correnti che scorrono nelle bobine, la velocit di rotazione del flusso deve essere collegata
alla frequenza delle correnti di fase . Quindi, in generale, la velocit di
rotazione del campo magnetico determinato dalla frequenza di eccitazione
f = 2 e dal numero di coppie polari p presenti nello statore, secondo la
relazione:
d
s =
= .
(6.4)
dt
p
Tale velocit si ottiene dalla (6.3) andando a determinare il legame tra t e
81
120f
60f
=
,
2p
p
(6.5)
82
Fig. 6.5: Circuito elettrico di una fase dellavvolgimento statorico a) e rotorico b).
V0 la tensione continua di alimentazione degli avvolgimenti rotorici.
6.2
Anche per il motore sincrono pu essere svolta unanalisi simile al motore asincrono trattato nel paragrafo 5.2. Si consideri perci una fase dellavvolgimento statorico e dellavvolgimento rotorico. Si consideri anche
la tensione continua V0 di alimentazione degli avvolgimenti rotorici. La
Figura 6.5 riporta il circuito equivalente elettrico dello statore e del rotore
del mostore sincrono. Qeusta volta, a differenza del paragrafo 5.2, i due
circuiti si rifereiscono alla stessa pulsazione .
Il circuito magnetico quindi riportato in Figura 6.6. Procedendo come
nel paragrafo 5.2, si ottiene dopo simili passaggi
1
1
1
2
ES = jNS
+
IS + jNS Nr Ir ,
R RS
R
(6.6)
1
1
1
+
Ir .
Er = jNS Nr IS + jNr2
R
R Rr
Questa volta le due equazioni si riferiscono alla stessa pulsazione e quindi
le (6.6) rappresentano un induttore mutuamente accoppiato di tipo classico.
Di conseguenza il circuito equivalente elettrico del motore sincrono riportato in Figura 6.7. Con riferimento alla Figura 6.7 e dal confronto con le (6.6),
83
Pm = PS = Re jNS
+
IS IS + jNS Nr Ir IS =
2
R RS
R
(6.8)
1
1
1
= NS Nr Im {Ir IS } = M Im {Ir IS } ,
2
R
2
Inoltre dallequilibrio della maglia rotorica di Figura 6.7, si ha
jM IS + (R + jLr )Ir = 0,
da cui ricavo
IS =
R + jLr
Ir ,
jM
(6.9)
(6.10)
(6.11)
84
6.3
In questa macchina lavvolgimento di campo sul rotore e il collegamento viene fatto per mezzo di spazzole. Il campo di rotore si ottiene per mezzo
di una corrente continua fornita allavvolgimento del rotore o mediante
magneti permanenti. Il rotore viene quindi collegato ad una sorgente di
potenza meccanica e ruota ad una velocit che supporremo costante. La
figura 6.8 rappresenta un alternatore trifase a quattro poli, in cui i poli del
rotore sono generati da una configurazione a polo saliente avvolto e i poli
di statore sono il risultato di avvolgimenti inseriti nello statore secondo
larrangiamento semplificato mostrato in figura. Ognuna delle coppie di
avvolgimento contribuisce alla generazione dei poli magnetici. La distribuzione di flusso risultante tale che il flusso compie due cicli sinusoidali
lungo la circonferenza del traferro, secondo la (6.2). Si possono ovviamente
immaginare configurazioni con un numero maggiore di coppie polari.
Nellalternatore a quattro poli il flusso vedr due cicli completi in una
rotazione del rotore e, quindi, la tensione generata nelle bobine osciller ad
una frequenza doppia rispetto alla frequenza di rotazione. In generale tra i
gradi elettrici e (lo sfasamento) e i gradi meccanici m (rotazione), sussiste
85
la relazione:
e = pm
(6.13)
pn
60
(6.14)
(6.15)
7
Le Macchine in Corrente Continua
I
7.1
brevemente di seguito i principi base del funzionamento delle macchine elettriche in corrente continua.
NTRODUCIAMO
Principio di funzionamento
(7.1)
88
Fig. 7.1: Semplice macchina cc: barra scorrevole immersa in un campo magnetico
su una rotaia conduttrice.
e alle linee di campo. I due lati della spira disposti lungo lasse sono quindi
soggetti ad una coppia che tende a far ruotare la spira in verso antiorario,
nel caso illustrato.
Il fenomeno pu anche essere visto come una interazione fra il campo
prodotto dal magnete permanente ed il campo generato dalla corrente Ia ,
(perpendicolare alla spira). Poich polarit dello stesso tipo si respingono
mentre si attraggono polarit di tipo opposto, la spira risulta soggetta ad
una coppia che tende a farla ruotare in verso antiorario e che vale
C = kBI sin
(7.2)
dove k una costante che dipende dalla geometria della bobina e langolo
tra B e la normale al piano della bobina.
La coppia, che massima in corrispondenza della posizione della spira
illustrata nel disegno, tende a diminuire fino ad annullarsi dopo una rotazione della spira di 90 . Il collettore per, dopo aver alimentato la spira
blu, fa una rotazione di 90 a cavallo della posizione illustrata nel disegno e
commuta lalimentazione alla spira rossa, che diviene a sua volta sede di
una coppia avente lo stesso verso della precedente.
In definitiva ogni 90 di rotazione la corrente viene commutata da una
spira allaltra sicch la coppia, pur non rimanendo costante, mantiene sempre lo stesso verso. In pratica le spire sono in numero molto elevato, sicch la
coppia risulta sostanzialmente costante e la rotazione del motore uniforme.
89
Fig. 7.2: Coppia di forze agenti su una spira percorsa da corrente Ia immersa in
in un campo con densit B.
7.2
90
7.3
91
magnetico per la corrente nel filo che porta il carico. Questultima corrente
la corrente di armatura Ia . Assumendo che, grazie al commutatore, langolo
di coppia sia mantenuto molto vicino a 90 , per cui sin
= 1, otteniamo la
seguente espressione per la coppia in una macchina in continua
C = kT Ia
(7.3)
(7.5)
92
pN
M
(7.7)
Fig. 7.6: Circuito equivalente della macchina in corrente continua usata come
motore.
Fig. 7.7: Circuito equivalente della macchina in corrente continua usata come
generatore.
Per distinguere tra questi due diversi modi di funzionamento importante notare la direzione di riferimento per il flusso di corrente nellarmatura
e per la coppia sviluppata. Leccitazione di campo mostrata come una
tensione Vf che genera una corrente di campo If che passa attraverso il resistore variabile Rf e attraverso la bobina di campo Lf . Il resistore variabile
consente la regolazione delleccitazione di campo. Il circuito di armatura,
93
daltra parte, consiste di una sorgente di tensione che rappresenta la forza contro-elettromotrice Eb , la resistenza di armatura Ra e la tensione di
armatura Va .
Questo modello vale sia per il generatore che per il motore. Quando
Va < Eb , la macchina funziona come un generatore (Ia esce dalla macchina); quando Va > Eb , la macchina funziona come motore (Ia entra nella
macchina). Quindi, con riferimento alla Figura 7.6 e Figura 7.7, il funzionamento di una macchina in corrente continua nel caso stazionario (e quindi
gli induttori sono sostituiti da corto circuiti), viene descritta dalle seguenti
equazioni:
If +
Vf
=0
Rf
(7.8)
Va Ra Ia Eb = 0
quando funziona come motore, e
If +
Vf
=0
Rf
(7.9)
Va + Ra Ia Eb = 0
quando funziona come un generatore.
Il modello circuitale appena introdotto consente di descrivere il comportamento dinamico della macchina, per mezzo delle seguenti due equazioni
dinamiche:
dIa (t)
Eb (t) = 0
dt
dIf (t)
Vf (t) Rf If (t) Lf
=0
dt
Va (t) Ra Ia (t) La
(7.10)
dm (t)
dt
(7.11)
dm (t)
dt
(7.12)
94
Nel caso di macchine a eccitazione separata possibile una ulteriore semplificazione, dal momento che il flusso determinato da una eccitazione di
campo separata, per cui
=
Nf
If = kf If
R
(7.13)
7.4
Per analizzare le prestazioni di un generatore di corrente continua, sarebbe utile avere una caratteristica a circuito aperto in grado di predire
la tensione generata quando la macchina viene fatta ruotare alla velocit
costante m da un motore primo. Larrangiamento usuale quello di comandare la macchina alla velocit nominale per mezzo di un motore primo
e poi, senza carico collegato ai morsetti terminali, la tensione di armatura
viene registrata mentre la corrente di campo viene fatta salire da zero ad un
valore sufficiente per produrre una tensione di armatura superiore a quella
nominale. Dal momento che i terminali di carico sono in circuito aperto
Ia = 0 e Eb = Va , mentre dal momento che ka = Eb /m , la curva di
magnetizzazione rende possibile determinare il valore ka corrispondente
ad una data corrente di campo If per la velocit nominale. La Figura 7.8
mostra una tipica curva di magnetizzazione. Si noti che la tensione di armatura diversa da zero anche quando non c corrente di campo. Questo
fenomeno dovuto alla magnetizzazione residua del nucleo magnetico. Le
95
curve tratteggiate di Figura 7.8 sono dette curve della resistenza di campo
e rappresentano la tensione che compare nellavvolgimento di campo pi il
resistore variabile (reostato Rf , vedi Figura 7.7) in funzione della corrente di
campo. Quindi la pendenza della linea pari alla resistenza Rf del circuito
di campo.
Il funzionamento di un generatore di corrente continua pu essere capito facendo riferimento alla curva di magnetizzazione. Appena larmatura
viene collegata attraverso il circuito in derivazione (shunt) costituito dallavvolgimento di campo pi il reostato, una corrente inizia a fluire attraverso
lavvolgimento e far aumentare la f.e.m. sullarmatura. Questo processo
continua fino a quando le due curve si incontrano, ossia sino a che la corrente che passa nellavvolgimento di campo esattamente quella necessaria a
indurre la f.e.m.. Cambiando la regolazione del reostato il punto di funzionamento allintersezione delle due curve pu essere spostato e il generatore
pu essere regolato in modo da fornire diverse tensioni.
Con riferimento alla Figura 7.7, le equazioni che descrivono il comportamento dalla macchina in corrente continua come generatore sono le
seguenti:
Eb = ka m
P
Eb Ia
C=
=
= ka Ia
m
m
Va = Eb Ra Ia
7.5
(7.14)
(7.15)
96
7.5.1
Vs ka m
Ra
(7.16)
C
ka
(7.17)
(7.18)
Vs Ra Ia
Vs
Ra C
=
ka
ka (ka )2
(7.20)
97
Bibliografia
99
Indice analitico
Albero, 34
Alternatore, 77, 84
Ampre, 4
Esperienza, 8
Anelli, 35
Archi Porta-spazzole, 35
Armatura
Corrente di, 87
Tensione di, 87
Asse
Interpolare, 79
Polare, 79
Auto-eccitazione, 89
Autotrasformatori, 37
Avviamento, 68
Avvolgimenti, 37
Avvolgimenti di Indotto, 78
Bilancio
Energetico, 63
Biot-Savart, 9
Bobine
di Eccitazione, 33
Campo
Conservativo, 6
Elettrico, 6
Induzione Magnetica, 8
Irrotazionale, 6
Magnetico, 10
102
Coppia, 55, 88
DC, 91
di Operazione, 75
di Spunto, 67
Iniziale, 75
Meccanica, 64, 65, 83
Coppie
Polari, 55
Coppie Polari, 34
Corrente, 2
Densit, 5
di Armatura, 87
di Conduzione, 3
Correnti, 1
Costante
di Armatura, 91
Coulomb, 1
Legge di, 5
Curva
della Resistenza di Campo, 95
di Magnetizzazione, 94
Cuscinetti, 34
Densit di Corrente, 5
Densit Superficiale di Carica, 2
Densit Volumetrica di Carica, 2
Dielettrico
Costante, 5
Permittivit, 5
Eccitazione
Separata, 89
Equazioni
Maxwell, 11
Esperienza di Ampre, 8
Faraday
Legge di, 7
FEM, 7
Indotta, 10
Ferro Lamellato, 34
Flusso di Induzione, 9
Flusso Polare, 33
Forza
Contro-elettromotrice, 91
INDICE ANALITICO
Magneto-motrice, 60
Forza Elettromotrice, 7
Gabbia di Scoiattolo, 54
Generatore, 31
Gradi
Elettrici, 84
Meccanici, 84
Heaviside, 11
Indotto, 33, 35
Induttore, 33, 34
Induttori
Mutuamente Accoppiati, 46
Induzione
Elettromagnetica, 10
Flusso, 9
Induzione Elettromagnetica, 10
Intensit di Corrente Istantanea, 3
Intervallo
di Velocit, 75
Intraferro, 18
Lavoro, 6
Legge
Ampre, 10
Biot-Savart, 9
Continuit, 5
della Circuitazione, 10
di Coulomb, 5
Faraday-Henry, 10
Faraday-Neumann, 10
Lenz, 10
Legge di Continuit, 5
Legge di Faraday, 7
Macchina
Composta, 90
in Derivazione, 90
in Serie, 90
Macchina a Induzione, 53
Macchina Asincrona, 53
Macchina Sincrona, 77
Macchine Elettriche
INDICE ANALITICO
cc, 87
Corrente Continua, 87
Magneti Permanenti, 33
Magnetizzazione, 94
Residua, 94
Matasse di Indotto, 78
Maxwell, 11
Equazioni, 11
Motore, 31
Primo, 81
Motore Sincrono, 77
Nucleo
Ferromagnetico, 34
Pacchi, 34
Passo
Polare, 55
Permeabilit Magnetica, 8
Permittivit Dielettrica, 5
Poli, 33, 34
Salienti, 77
Sporgenti, 77
Potenza Meccanica, 91
Potenziale, 8
Magnetico, 15
Pozzi, 5
Prodotto Vettoriale, 87
Prova
a Vuoto, 45
in Cortocircuito, 45
Regime
Velocit Costante, 68
Regola
Mano Destra, 9
Rendimento, 36, 64
Reostato, 95
Riluttanza, 54
Riscaldamento, 76
Rotante
Campo Magnetico, 55
Rotore, 6, 33, 87
a Gabbia di Scoiattolo, 54
Avvolto, 54
103
Liscio, 77
Scorrimento, 53, 58
Scudi di Estremit, 34
Semipasso Polare, 35
SI, 1
Sistema Internazionale, 1
Sistemi
Trifase, 48
Solenoidale, 5
Sorgenti, 5
Spazzole, 35, 87
Spira, 88
Statore, 33, 87
Tensione, 1, 6
di Armatura, 87
Magnetica, 15
Tesla, 9
Traferro, 18, 34, 55
Trasformatore, 37
di Potenza, 37
Ideale, 46
Trifase, 48
Valori Nominali, 38, 78
Variazione
di Velocit, 75
Velocit
di Sincronismo, 57, 81
Velocit Sincrona, 81
Volt, 6
Weber, 8, 9