Relatório AUV

Prof. Dr.
Antonio Eduardo Assis Amorim
Desenvolvimento de AUV com arduino.
Faculdade de Tecnologia de Jahu/CEETEPS

abnTEX2 v-1.9.2
Prof. Dr. Antonio Eduardo Assis Amorim
Desenvolvimento de AUV com arduino.

abnTEX2 v-1.9.2
2014 Prof. Dr. Antonio Eduardo Assis Amorim & Faculdade de Tecnologia de Jahu/CEETEPS
abnTEX2 v-1.9.2
Qualquer parte desta publicao pode ser reproduzida, desde que citada a fonte.
Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP) Cmara Brasileira do Livro, SP, Brasil
Amorim, Antonio Eduardo Assis Amorim

Desenvolvimento de AUV com arduino.. / Prof. Dr. Antonio Eduardo Assis Amorim. Ja:
abnTEX2 v-1.9.2, 2014.
Bibliografia.
ISBN XXXX-XXXX-XX.
1. Fsica. 2. Macnica bsica.
Agradecimentos
Este trabalho fruto de anos de pesquisa no desenvolvimento de veculos submersveis
no tripulados. Com as novas tecnologias, a disponibilidade de aquisio de produtos
pela internet com custo baixo, permitem que sejam desenvolvidos veculos autnomos
complexos de forma didtica.
H uma variedade extensa de bons livros na rea de robtica. Esta uma rea muito
extensa, que aborda uma quantidade enorme de veculos
Externo os agradecimentos ao CEETEPS e Fatec-JAHU que, por meio das polticas
pblicas traados pelo governo, esto reforando o ensino tecnolgico no mercado.
No poderia deixar de agradecer a todos os meus professores e orientadores que de
uma forma ou outra deixaram uma pequena contribuio na difcil arte de ensinar.
Aos meus amigos, por compartilhar as minhas vitrias e, aos meus inimigos, para
contemplarem as minhas vitrias.
Agradeo tambm a ao de membros da comunidade abnTEX2, que mantm a linguagem Latex em conformidade com as normas da ABNT, de uma forma bem tranquila,
o que no sofrvel em outros editores de texto.
Agradeo a Deus, por manter viva a esperana de que possvel tranformar o mundo
em algo melhor.
E, por fim, agradeo aos meus familiares, minha esposa Regina e aos meus filhos
Guilherme e Pedro que so a razo do meu viver. claro, no poderia esquecer os meus
cachorros Lord e Deby.
Nomenclatura
ASI
Aquatic Sciences Inc.
AUV
Autonomous Underwater vehicle
CENPES Centro de Pesquisas e Desenvolvimento Leopoldo Amrico Miguez de Mello

DOE Deep Ocean Engineering
DOER Deep Ocean Exploration and Research
EAR
Expanded Area Ratio
FAPESP Fundao de Apoio Pesquisa do Estado de So Paulo

LAURS Laboratrio de Ultrassom e Robtica Submarina
LCROV Low cost remotely Operated Vehicle
LRS
Long range sensor
ROV
Remote Operated Vehicles
SAAB Svenska Aeroplan AB

SMD Soil Machine Dynamics
SRS
Short range sensor
SSE
Sistema sensorial Exteroceptivo
SSP
Sistema sensorial Proprioceptivo
UFBA Universidade Federal da Bahia

UFMG Universidade Federal de Minas Gerais
UFRJ Universidade Federal do Rio de Janeiro
USP
Universidade de So Paulo
UUV Unmanned untethered vehicle

VAC
Volts Alternate Current
VSI
Veculo subaqutico de inspeo
VSNT Veculos Submersveis no Tripulados
Lista de ilustraes
Figura 1
Figura 2
Figura 3
Figura 4
Figura 5
Figura 6
Figura 7
Figura 8
Figura 9
Figura 10
Figura 11
Figura 12
Figura 13
Figura 14
Figura 15
Figura 16
Figura 17
Figura 18
Figura 19
Figura 20
Figura 21
Figura 22
Figura 23
Figura 24
Figura 25
Figura 26
Figura 27
Figura 28
Figura 29
Figura 30
Figura 31
Figura 32
Figura 33
Figura 34
Figura 35
Figura 36
Figura 37
Figura 38
Modos de operao dos submersveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Veculo Pirajuba. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo LAURS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo LUMA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo HydraROV 1000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo desenvolvido pela SubSea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo Samba. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo desenvolvido pela UFBA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo VSI-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
AUV Slocum da Teledyne vendido para o IO-USP. . . . . . . . . . . .
Primeira verso do VSNT desenvolvida na Fatec-JAHU. . . . . . . . .
Segunda verso do veculo desenvolvida na Fatec-JAHU. . . . . . . .
Veculo vector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo ROV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo ROV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo ROV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo ROV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo ROV Mohican. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo Bluefin-21 da empresa Bluefin Robotics. . . . . . . . . . . . .
Veculo Seaotter-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo Sealion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo Hidroview da Aquabotix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo AUV Autosub LR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo Comanche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo XLX150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo XT600. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculos de Seabotix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo Seawolf. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo Stealth. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo Benthos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo Teledyne Webb Glider. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ROV da empresa MacArtney. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo da empresa Inuktun. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo da empresa VideoRay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo da empresa Kongsberg. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ROV Jaguar da empresa SAAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo SeaQuest da empresa Marine Magnetics. . . . . . . . . . . . .
Veculo Autosub6000 da empresa National Oceanography Centre possui sensores que permitem o mapeamento do fundo do oceano. . .
Figura 39 Veculo SeaQuest da empresa Marine Magnetics. . . . . . . . . . . . .
Figura 40 Veculo IVER2 da ocean Server. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Figura 41 Veculo Hydroscan da L-3 Klein. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Figura 42
Figura 43
Figura 44
Figura 45
Figura 46
Figura 47
Figura 48
Figura 49
Figura 50
Figura 51
Figura 52
Figura 53
Figura 54
Figura 55
Figura 56
Figura 57
Figura 58
Figura 59
Figura 60
Figura 61
Figura 62
Figura 63
Figura 64
Figura 65
Figura 66
Figura 67
Figura 68
Figura 69
Figura 70
Figura 71
Figura 72
Figura 73
Figura 74
Figura 75
Figura 76
Figura 77
Figura 78
Figura 79
Figura 80
Figura 81
Figura 82
Figura 83
Figura 84
Figura 85
Figura 86
Figura 87
Figura 88
Figura 89
Veculo Atom, uma verso compacta da empresa SMD. . . . . . . . .

Veculo AUV da iRobot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo Seabed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Imagem do fundo do mar obtido do veculo. . . . . . . . . . . . . . .
ROV da empresa Mariscope Meerestechnik. . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo Seaglider. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Veculo Remus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ROV e AUV da empresa ECA Robotics. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Locais de estudo j efetuados pelo NOAA. . . . . . . . . . . . . . . . .
Detalhes da vida marinha extrados de imagens coletadas por VSNT.
Mosaico feito por AUV na regio da pennsula da Tasmnia. . . . . .
Inspeo de estruturas danificadas por um AUV. . . . . . . . . . . . .
Viso geral das atividades do sistema de deteco de falhas. . . . . .
Mapa de conceitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de funcionamento do FDI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arquitetura do sistema baseado na redundncia de mdulos. . . . .
Arquitetura do mtodo FDI baseado no mtodo heurstico. . . . . .
Quadro demonstrativo dos mtodos de deteco de falhas/faltas. . .
Classificao de sistemas FDI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mtodos baseados em (a) modelos e (b) em dados. . . . . . . . . . .
Arquitetura de sistema baseado em modelo de sinais. . . . . . . . . .
Arquitetura do sistema FDI baseado em modelo de processo. . . . .
Intervalo de valores tolervel que no configurado como falta. . . .
Tcnica de verificao de limite, (a) por meio de limites mximo e
). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
mnimo e (b) taxa de variao y(t
Estimativa do valor mdio e varincia usando LPF. . . . . . . . . . . .
Comportamento do sistema de checagem adaptativo. . . . . . . . . .
Limite adaptativo com o filtro HPF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Viso geral dos mtodos de deteco de faltas por modelagem do sinal.
Diversos sinais de onda e a respectiva representao no espao de
frequncias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tcnicas ligadas ao mtodo de identificao do processo. . . . . . .
Modelagem do mtodo dos mnimos quadrados. . . . . . . . . . . . .
Diagrama geral do mtodo de deteco de falta com observador de
estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arquitetura do sistema de deteco de falta com loop de controle. .
Arquitetura PCA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etapas envolvidas na identificao do tipo de falta. . . . . . . . . . .
Mtodos de diagnstico de faltas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mdulo PWM L298N. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama do acionamento de um dos motores por meio do simulink.
Diagrama do acionamento do AUV ANtares. . . . . . . . . . . . . . .
Relao de pulso e rotao para o propulsor situado a bombordo eixo
Z . Ensaio feito fora da gua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de referncia para o hlice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Passo do hlice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identificao do Slip no movimento do hlice. . . . . . . . . . . . . .
Parmetros do hlice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Perfil do hlice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hlice Kaplan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Distribuio das foras na p do hlice. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Distribuio das foras na p do hlice me funo do ngulo . . . .
28
28
28
28
28
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29
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59
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61
Figura 90
Figura 91
Figura 92
Figura 93
Figura 94
Figura 95
Figura 96
Distribuio do empuxo e do torque radialmente. . . . . . . . . . . .

Curvas caractersticas dos parmetros KQ , K T e para o hlice. . .
Ponte de Wheatstone. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Categorizao dos sensores usados na localizao e navegao. . . .
Tcnicas de localizao usando transponder SBL, USBL e LBL. . . .
Trs tipos de modulao de sinal digital. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tcnicas no uso do sonar:(a) sidescan, (b) multibeam, (c) forward
looking, (d) mechanical scanning and imaging e (e) abertura sinttica.
61
62
64
65
66
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68
Lista de tabelas
Tabela 1
Tabela 2
Tabela 3
Tabela 4
Tabela 5
Tabela 6
Tabela 7
Tabela 8
Tabela 9
Tabela 10
Tabela 11
Tabela 12
Tabela de classificao de ROV de acordo com MTS-USA. . . . . . . 16

Tarefas potenciais em AUV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Relao de falhas no AUV AUTOSUB 6000. . . . . . . . . . . . . . . . 36
Unidades das grandezas de base do Sistema Internacional de Unidades
SI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Tabela 1. Valores com massa m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Valores do ensaio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Valores do ensaio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
dados do ensaio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
dados do ensaio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Dados do ensaio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Quadro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Dados do ensaio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Sumrio
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Reviso sobre VSNT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
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15
15
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18
19
23
2 Aplicaes gerais para o AUV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
2.1
2.2
2.3
Introduo . . . . . . . . . . . .
Modos de operao . . . . . . .
Veculos produzidos no pas . .
VSNT-Jahu . . . . . . . . . . . .
Veculos produzidos no exterior
Consideraes . . . . . . . . . .
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15
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
31
32
3 Sistema de faltas/falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
3.1
Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Deteco de faltas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Diagnose da falta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
39
44
4 Atuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
4.1
4.2
4.3
4.4
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53
55
55
60
5 Sistema sensorial em um veculo AUV . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
5.1
5.2
5.3
5.4
Bloco de potncia . . .
relao pulso e rotao
Geometria do hlice . .
Modelo dinmico . . .
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Introduo . . . . . . . . . .
Classificao . . . . . . . . .
Condicionamento de sinal .
Sensores para a localizao .
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Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Grandezas fundamentais . . . . . .
B Grandezas derivadas . . . . . . . . .
C Constantes Fundamentais Gerais
D Constantes adotadas . . . . . . . . .
E Constantes astronmicas . . . . . .
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63
63
64
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69
75
77
79
81
83
I Ensaios
85
F Ensaio: Anlise dimensional Pndulo simples . . . . . . . . . . . . .

F.1
F.2
F.3
F.4
F.5
Objetivo . . . . . . . . . . . .
Introduo . . . . . . . . . .
Materiais e mtodos . . . . .
Procedimento experimental
Resultados e discusso . . .
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G Ensaio: EscalaProjeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
G.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G.2 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G.3 Materiais e mtodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
89
89
G.4 Procedimento experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

G.5 Resultados e discusso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
89
H Ensaio: Propagao das incertezas da medida densidade . . . . .
91
H.1
H.2
H.3
H.4
H.5
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91
91
91
91
ENSAIO Movimento em uma dimensoEsfera de ao . . . . . . .
93
I.1
I.2
I.3
I.4
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93
93
93
93
Ensaio: Movimento com dois objetosEsfera de ao e bolha. . . . .
95
J.1
J.2
J.3
J.4
J.5
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95
95
95
95
96
K Ensaio #8A Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
99
K.1
K.2
K.3
K.4
K.5
Objetivos . . . . . . . . . . .
Introduo . . . . . . . . . .
Objetivo . . . . . . . . . . . .
Introduo . . . . . . . . . .
Objetivos . . . . . . . . . . .
Introduo . . . . . . . . . .
Materiais e mtodos . . . .
Objetivos . . . . . . . . . . .
Introduo . . . . . . . . . .
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. 99
. 99
. 100
. 100
. 100
ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Nomenclatura
ASI
Aquatic Sciences Inc.
AUV
Autonomous Underwater vehicle
CENPES Centro de Pesquisas e Desenvolvimento Leopoldo Amrico Miguez de Mello

DOE Deep Ocean Engineering
DOER Deep Ocean Exploration and Research
EAR
Expanded Area Ratio
FAPESP Fundao de Apoio Pesquisa do Estado de So Paulo

LAURS Laboratrio de Ultrassom e Robtica Submarina
LCROV Low cost remotely Operated Vehicle
LRS
Long range sensor
ROV
Remote Operated Vehicles
SAAB Svenska Aeroplan AB

SMD Soil Machine Dynamics
SRS
Short range sensor
SSE
Sistema sensorial Exteroceptivo
SSP
Sistema sensorial Proprioceptivo
UFBA Universidade Federal da Bahia

UFMG Universidade Federal de Minas Gerais
UFRJ Universidade Federal do Rio de Janeiro
USP
Universidade de So Paulo
UUV Unmanned untethered vehicle

VAC
Volts Alternate Current
VSI
Veculo subaqutico de inspeo
VSNT Veculos Submersveis no Tripulados
Introduo
estes anos presenciamos a necessidade de desenvolver um material de

fsica direcionado para os estudantes que procuram o ensino tecnolgico.
Em geral a dificuldade maior de qualquer professor que ministra disciplinas de
fsica nesta rea adequar o livro ao contedo e com a didtica necessria.
A maioria dos alunos se queixa que a linguagem empregada nos livros por demais
complexa e torna a leitura difcil. Por outro lado os livros necessitam empregar esta
linguagem por ser a utilizada no meio profissional. Desta forma o cenrio que encontramos so de professores utilizando livros excelentes em seus cursos mas que quebram
as expectativas dos alunos tornando a leitura difcil, gerando dificuldades.
Infelizmente as dificuldades carregadas pelos alunos no ensino mdio so transportados quando ingressam na faculdade e, quer gostemos ou no, papel do professor
identificar estas falhas conceituais e trabalhar os temas.
Conversando com os alunos percebemos que boa parte de suas dificuldades so de
matemtica, outra parte so conceituais, outra envolve a dificuldade em relacionar os
conceitos de matemtica ou fsica com os exemplos prticos, outros porque a linguagem
do texto por demasia enxuta e bem tcnica, outro porque o texto envolve muita
matemtica dando pouca nfase para a parte prtica, outros porque o contedo envolve
inmeros conceitos tratando-os com poucos detalhes.
Todos estes fatores acabam por tornar menor o interesse do aluno pela disciplina,
sendo reconhecido depois a importncia de tal na sua formao. Alm disto o professor
corre o grande risco de elevar o ndice de perdas ou retenes de alunos aumentando o
custo da instituio. Em mdia um aluno custa aos cofres algo em torno de trs mil a
cinco mil reais por ano.
Desta forma buscamos dar uma nfase maior ao lado pedaggico, buscando escrever
um livro que buscasse conciliar uma leitura adequada aos alunos ingressantes na
faculdade, envolvendo exemplos prticos mais ligados com a rea naval, com uma parte
prtica de experimentos a serem executados em laboratrios, envolvendo conceitos
com um grau de profundidade e com uma durao adequada a um perodo de dois
semestres e com uma dose de matemtica apropriada ao tecnlogo.
Buscamos tambm invocar o mtodo indutivo em cada captulo, para que sem
tratar especificamente da idia ele desenvolva esta habilidade. Tambm procuramos
em cada captulo fornecer uma contextualizao da matria para que o aluno possa
aprimorar o seu modelo mental do assunto, fruto de suas experincias com ser humano.
Desta forma o material foi sendo aprimorado em funo das dvidas apresentadas
pelos alunos. Desta forma os problemas so apresentados em grau de dificuldade, para
que os mesmos possam, medida que resolvem os problemas, aferir o seu modelo. Os
problemas comeam na forma de exemplos seguidos com um problema similar para
que o aluno possa desenvolver o seu raciocnio. Depois os problemas passam para o
estgio intermedirio na qual no existem problemas exemplos para comparao. Por
fim entramos em um terceiro estgio com problemas mais complexos as quais o aluno
que desenvolveu bem o modelo mental no ter dificuldades para solucion-lo.
URANTE
14
Introduo
Por outro lado os exerccios so inseridos nos captulos junto com exemplos para
que o aluno possa construir o seu modelo mental. Isto permite que o docente possa
conferir na aula o progresso de cada aluno.
Todo este material foi desenvolvido na Faculdade de Tecnologia de Jahu para o
Curso de Construo Naval.
CAPTULO
Reviso sobre VSNT

1.1
Introduo
Veculos submersveis no tripulados so dispositivos que se movem debaixo da gua,

providos de um sistema sensorial para a coleta das informaes e um sistema atuador,
composto basicamente de um sistema de propulso, podendo ser gerenciado por uma
arquitetura de controle capaz de executar as tarefas definidas pelo usurio. Em geral
estes veculos so empregados em situaes nas quais h risco considervel vida
humana ou como instrumento de apoio, permitindo a transmisso de imagens em
tempo real equipe de apoio. Desta forma, tem-se intensificado o desenvolvimento de
novas tecnologias para o desenvolvimento de robs submarinos, tambm chamados
de veculos submarinos no tripulados (VSNT).
H uma variedade considervel destes veculos, com finalidades distintas, operando
em diversas formas. Este captulo busca apresentar o panorama no desenvolvimento
de veculos submersveis e seus modos de operao e classificao. Desta forma este
captulo est organizado da seguinte forma: na seo 1.2 so apresentados os modos de
operao e classificao quanto movimentao de VSNT; na seo 1.3 apresentado
o cenrio de veculos desenvolvidos no pas. A seo 1.4 trata sobre os veculos desenvolvidos na Fatec-JAHU. Na seo 1.5 apresentado o cenrio mundial das empresas
mais influentes neste setor. A seo 1.6 encerra a discusso deste captulo discorrendo
sobre os cenrios mundial e brasileiro.
1.2
Modos de operao
A classificao destes veculos est relacionada com os graus de automao e de autonomia de operao (Almeida Fernandes, 2008).
De acordo com a literatura(EGESKOV, 1995), o submersvel pode atuar em quatro
diferentes modos:
ROV ou VSOR - (Remote Operated Vehicles) quando o submersvel conectado
embarcao de apoio, plataforma ou outra estao fixa ou mvel por meio de
cabos chamados umbilicais pela qual so transmitidos os dados e a energia;
TETHER - quando no umbilical so transmitidos os dados;
UUV - (Unmanned untethered vehicle), quando inexiste o umbilical mas h a
transmisso de dados por meio de ondas;
Captulo 1. Reviso sobre VSNT
16
Figura 1 Modos de operao dos submersveis.
Fonte: (EGESKOV, 1995).
AUV - (Autonomous Underwater vehicle), quando inexiste a transmisso de dados

entre o veculo e a embarcao de dados.
Em alguns casos os veculos podem operar em vrios modos sendo chamados de
veculo hbridos. Alguns autores agrupam os veculos ROV e Tether. A Figura 1 mostra
os quatro tipos de operao. De acordo com Marine Technology Society of USA, os
veculos ROV podem ser classificados de acordo a capacidade de submerso, tarefas
embarcadas e a potncia requerida, como mostra a Tabela 1,
Tabela 1 Tabela de classificao de ROV de acordo com MTS-USA.
Classe
Atuadores
Tarefa
Profundidade mx (m)
Potncia mx. (kW)
LCROV
Pequeno
Grande
Ultra profundo
Mdio
Grande
Ultra profundo
Eltrico
Eltrico
Eltrico
Eltrico
Eltrico-hidrulico
Eltrico-hidrulico
Eltrico-hidrulico
Inspeo
Inspeo
Inspeo
Inspeo
Trabalhos medianos
Trabalhos pesados
Trabalhos pesados
100
300
3000
> 3000
2000
3000
> 3000
3,75
7,5
15
18,75
75
225
90
Fonte: Marine Technology Society.
Os veculos LCROV (Low cost remotely Operated Vehicle) so ROV de baixo custo e
se destinam a observao. H uma classe de ROV de baixa potncia para observao,
assim como ROV de alta potncia com atuadores eletro-hidrulicos de alta potncia
que podem carregar cargas extras moderadas e executar tarefas medianas a pesadas.
Finalmente existem os ROV especiais que atuam em profundidades elevadas.
Em funo do umbilical possuir inmeras vias de comunicao, inclusive de transferncia de energia eltrica, sua espessura torna-se considervel, interferindo na dinmica do veculo. No modo theter o veculo conectado a uma embarcao de apoio,
plataforma, bem como numa estao fixa ou mvel, mas agora atravs de um fino e
longo cabo eltrico ou de fibra ptica que transmite somente sinais de comando e
controle. A energia embarcada. Neste caso o cabo por ser mais leve interfere menos na hidrodinmica do veculo. No modo UUV a transmisso de dados se d por
1.3. Veculos produzidos no pas
17
ondas acsticas. A velocidade de transmisso de dados da ordem de 1kbps com o

qual possvel promover um controle em tempo real de todo o sistema. No modo AUV
no h qualquer contato do rob com a embarcao de apoio. Sinais de comando e
controle so transmitidos por um link acstico do rob at uma estao de comunicao submersa, esta ltima atravs de uma antena instalada sobre boias na superfcie,
retransmite-os ao satlite para comando a longa distncia. Neste modo no se necessita
de embarcao de apoio, e independe das condies climticas e da gua, o que o torna
bastante interessante; todavia os custos dos equipamentos de comunicao podem
torn-lo relativamente caro. No exterior h uma quantidade considervel de veculos
enquanto que no Brasil o cenrio ainda emergente com uma produo cientfica
razovel e poucos veculos, a grande maioria produzido apenas para fins de pesquisa.
Os veculos que atuam nas plataformas de petrleo so importados e os servios dependem exclusivamente da locao de veculos oriundos de outros pases. Desta forma
embora resolva de imediato os problemas operacionais para a prestao de servio para
a empresa, no h a transferncia tecnolgica acarretando a dependncia tecnolgica.
1.3
Veculos produzidos no pas
A USP em trabalho conjunto com o Instituto Tcnico de Lisboa e o Instituto Oceanogrfico de Goa esto desenvolvendo um AUV chamado Pirajuba, cujas linhas de pesquisa
se concentram na questo da dinmica e controle do veculo(LVNT-USP, 2006). Trata-se
de um veculo em forma de torpedo com 1,8 m de comprimento e 0,2 m de boca, como
mostrado na Figura 2.
Figura 2 Veculo Pirajuba.
Figura 3 Veculo LAURS.
Fonte: (LVNT-USP, 2006).
Fonte: (OLIVEIRA, 2007).
Na mesma instituio em parceria com o CENPES da Petrobrs e a UFRJ est sendo

desenvolvido outro veculo chamado LAURS, tendo 1,2 m de boca, 0,8 m de altura e 1,4
m de comprimento. O grupo de pesquisa tem focado bastante os trabalhos nos sistemas
de navegao, controle e gerenciamento, como mostrado na Figura 3.
A UFRJ est desenvolvendo dois tipos de veculos, o LUMA e o LAURS. O veculo
LUMA, desenvolvido em parceria com a empresa Ampla, pode descer at 50 m e possui
90 cm de comprimento, 60 cm de altura e 70 cm de boca(GOULART, 2007), como mostra
a Figura 4.
A empresa Hydratec atua no Brasil prestando diversos servios como mostrado na
Figura 5. A empresa SubSea possui uma subsidiria no Brasil e dispe de um VSNT para
inspeo visual. Este veculo foi totalmente desenvolvido no exterior, como mostra a
Figura 6.
A empresa ARMTEC est desenvolvendo o veculo SAMBA, como mostrada na
Figura 7. Na Universidade Federal da Bahia - UFBA foi desenvolvido um pequeno
18
Figura 5 Veculo HydraROV 1000.

Figura 4 Veculo LUMA.
Fonte: (GOULART, 2007).

Fonte: Site da empresa Hydratec.
Figura 6 Veculo desenvolvido
pela SubSea.
Fonte: Site da empresa SubSea.
Figura 7 Veculo Samba.
ROV para testes, como mostrada na Figura 8. O grupo de pesquisa est engajado em
projetos de robtica e vem estudando sistemas de gerenciamento para estes veculos
usando microprocessadores.
Na UFMG, foi desenvolvido o ROV VSI-1, com 2 m de comprimento, 0.45 m de
boca e 0.8 m de altura. A linha de pesquisa deste grupo est no desenvolvimento dos
dispositivos eletrnicos para os sistemas do veculo, como mostrada na Figura 9.
O Instituto Oceanogrfico da USP adquiriu em 2013 o AUV Slocum da Teledyne que
permite atingir profundidades de 200 m, como visto na Figura 10.
1.4
VSNT-Jahu
Em 1996 foi desenvolvido um veculo de baixo custo, da classe LCROV, na Faculdade de

Tecnologia de Jahu, com a finalidade de se efetuar atividades de inspeo. O veculo
dispe de dois propulsores e um sistema de aquisio de imagens e atinge at 30 m de
profundidade. Uma vista do aparelho em operao vista na Figura 11.
Em 1999 foi desenvolvida a segunda verso com o apoio financeiro da FAPESP,
com a finalidade de efetuar misses de inspeo visual. Nesta nova verso, o veculo
dispe de seis motores, permitindo a sua movimentao nos seis graus de liberdade. O
1.5. Veculos produzidos no exterior
19
Figura 8 Veculo desenvolvido

pela UFBA.
Figura 9 Veculo VSI-1.
Fonte: (MARTINEZ et al., 2008).
Fonte: (JNIOR, 2008).
Figura 10 AUV Slocum da Teledyne vendido para o IO-USP.
Fonte: Site da Teledyne.
veculo dispe de computador a bordo, um sistema de aquisio e de processamento

de imagens, que auxilia o operador do veculo, como mostra a Figura 12.
O operador pode utilizar as cores do ambiente como elemento de informao para
efetuar o processamento da imagem coletada, permitindo que, em guas turvas, o
operador possa identificar o objeto a ser inspecionado e possa seguir trajetrias preestabelecidas pelo operador, com base nas informaes visuais coletadas do ambiente,
por meio de cmeras a bordo do veculo e marcos visuais. Este veculo alcana at 140
m de profundidade.
1.5
Veculos produzidos no exterior
Existem vrias empresas que atuam na rea de desenvolvimento de VSNT. Contudo

algumas destas empresas se destacam pelo alto grau tecnolgico ou pela sua presena
no mercado e que so aqui mencionadas. Os dados aqui apresentados so extrados da
revista Marine Technology que apresenta as 100 empresas mais influentes do setor. A
empresa Deep Ocean Engineering-DOE j fabricou mais de 600 ROV e seus principais
20
Figura 11 Primeira verso do

VSNT desenvolvida na
Fatec-JAHU.
Figura 12 Segunda verso do veculo desenvolvida na

Fatec-JAHU.
Fonte: (SORANI et al., 2008).
veculos, da linha Phantom permitem a inspeo e execuo de algumas atividades.

Nas Figuras 13 e 14 so mostrados alguns destes veculos.
Figura 13 Veculo vector.
Figura 14 Veculo ROV.
Fonte: (TRAUTHWEIN, 2013).
Os veculos trabalham com profundidades de 50 a 300 m e tenso de 120 a 300

VAC. A empresa DOER Marine possui uma ampla linha de submersveis que atuam em
atividades de inspeo de tneis, inspeo em guas profundas de 500 a 1000 m. Nas
Figuras 15 e16 so mostradas alguns ROVS.
A empresa ASI Group Ltd. especializada na inspeo em tubos de 15 cm de dimetro at 6m de dimetro. As Figuras 17 e 18 mostram estes veculos.
A empresa Bluefin Robotics Corporation lder no desenvolvimento, projeto e
manufatura de veculos autnomos para inspeo possuindo cerca de 80 tipos de
veculos. A Figura 19 mostra um AUV da empresa.
A empresa JW Fishers MFG. Inc. tem desenvolvido veculos de pequeno porte para
a observao, deteco e busca, com foco no desenvolvimento de sonares. As Figuras
20 e 21 mostram alguns dos veculos da empresa.
A empresa Aquabotix Technology Corporation e seus veculos so projetados para a
realizao de servios de inspeo em regies de at 20 m. A Figura 22 mostra o veculo
Hidroview.
1.5. Veculos produzidos no exterior
21
Figura 18 Veculo ROV Mohican.
A instituio Oceanic Plataform of the Canary Islands uma infraestrutura pblica

das Ilhas Canrias e a Espanha e desenvolve estudos de pesquisa ocenicas. A Figura 23
mostra o AUV Autosub LR.
A empresa Forum Energy Technologies Inc. possui uma variedade de ROV que
atuam em guas de at 4 km. A Figura 24 mostra um veculo para observao. A Figura
25 mostra um veculo para servios pesados e a Figura 26 mostra um veculo para
manobras no leito por meio de propulsores e esteiras.
A empresa SeaBotix Inc desenvolve ROV para guas rasas que trabalham em guas
de 2000 m de profundidade sendo usados para inspeo. A Figura 27 mostra um dos
veculos da empresa.
A empresa Shark Marine Technology desenvolve ROV e AUV para inspeo e coleta
de materiais. As Figuras 28 e 29 mostram alguns destes veculos.
As Figuras 30 e 31 mostram os veculos ROV e AUV para empresas offshore, aplicaes cientficas e militares, fabricados pela empresa Teledyne Marine.
A empresa MacArtney Underwater Technology Group desenvolve ROV para servios
pesados, como mostra a Figura 32.
A Figura 33 mostra o veculo desenvolvido pela empresa Inuktun Services Ltda para
servios de inspeo. A empresa VideoRay a maior produtora de ROVs com mais de
2200 veculos, como mostra a Figura 34.
A empresa Kongsberg, por meio da subsidiria Hydroid especializada em AUV
desenvolvendo veculos que podem trabalhar em profundidades de at 6000 m. A
22
Figura 19 Veculo Bluefin-21 da empresa Bluefin Robotics.
Figura 20 Veculo Seaotter-2.
Figura 21 Veculo Sealion.
Figura 35 mostra o AUV Hydroid. A empresa SAAB desenvolve ROVs que trabalham em
profundidades de at 6000 m, tenses de 120 a 300 VAC e podem carregar at 225 kg de
carga. No detalhe da Figura 36, ROV Jaguar.
A empresa Marine Magnetics especializada em veculos com o sensor magnetmetro. Na Figura 37, detalhe do veculo. A instituio National Oceanography Centre
possui o veculo Autosub6000 que permite realizar tarefas de inspeo e coleta de dados
em profundidades de at 6000 m. Na Figura 38, detalhe do veculo.
A empresa Seamor Marine possui o ROV Seamor que trabalha em profundidades
de at 300 m, como mostra a Figura 39. A empresa Ocean Server possui AUV que faz o
mapeamento do fundo dos oceanos podendo atuar em profundidades de at 100 m. Na
Figura 40, detalhe do veculo.
A empresa L-3 Klein especializada em desenvolver AUV especificamente para
tarefas de inspeo e mapeamento submerso com sonar, como mostra a Figura 41. A
empresa SMD lder no desenvolvimento de ROVs de servios pesados em ambientes
agressivos. A Figura 42 mostra detalhe do veculo.
A empresa iRobot desenvolve AUV para prospeco submarina. A Figura 43 mostra
detalhes do veculo. O veculo Seabed, mostrado na Figura 44, da empresa Seabed
Technologies, permite obter imagens submarinas do leito do oceano por meio de
tcnicas de foto mosaico e imagens 3d, como mostrado na Figura 45.
1.6. Consideraes
23
Figura 22 Veculo Hidroview da

Aquabotix.
Figura 23 Veculo AUV Autosub

LR.
Figura 24 Veculo
manche.
Fonte:
2013).
Co-
(TRAUTHWEIN,
Figura 25 Veculo
XLX150.
Fonte:
2013).
(TRAUTHWEIN,
Figura 26 Veculo
XT600.
Fonte:
2013).
(TRAUTHWEIN,
A Figura 46 mostra ROV da empresa Mariscope Meerestechnik que especializada

em produzir ROV para trabalhos pesados.
A empresa Kongsberg desenvolve AUV tradicional e AUV gliders, como mostrado
nas Figuras 47 e 48.
A empresa ECA Robotics desenvolve uma linha de veculos AUV.
1.6
Consideraes
Neste captulo foi realizada uma breve reviso sobre a produo de veculos tanto no
Brasil quanto no exterior. No exterior h uma vasta linha de veculos tendo empresas
com forte atuao no setor com forte presena na rea de pesquisa e inovao tecnolgica. No Brasil se observa uma produo muita pequena, em geral mais presente nas
universidades e centros de pesquisa, tendo uma atuao mnima no setor. Uma boa
parte ou quase a totalidade montada em carter experimental, buscando estudar
determinados processos ou sistemas.
Dos veculos produzidos no exterior em geral se percebe que a maioria deles realiza
atividades especficas, sejam de trabalho dedicado ou de inspeo. H um grupo que
efetua atividades de inspeo e faz coleta de pequenos materiais. H um outro grupo de
atividades de inspeo e executa tarefas pesadas em grandes profundidades. Na classe
de AUV, h um grupo que efetua tarefas de medidas com pouca profundidade, coletando
dados e h um grupo que efetua tarefas similares mas a grandes profundidades. No
Brasil, no se observa trabalhos para veculos dedicados para tarefas pesadas.
24
Figura 27 Veculos de Seabotix.

Figura 28 Veculo Seawolf.
Figura 29 Veculo Stealth.

No exterior se observa a presena de empresas especializadas no desenvolvimento
de sensores especficos ou de equipamentos ou componentes especficos para a indstria de VSNT, no se observando algo similar no Brasil.
No exterior h veculos que trabalham em guas profundas, especificamente para a
indstria de petrleo enquanto que no Brasil inexiste algum grupo de pesquisa trabalhando neste setor.
No exterior h uma quantidade considervel de eventos especficos para o setor de
veculos submersveis ou de tecnologias submarinas especficas ao passo que no Brasil
no h eventos deste tipo, apenas genricos na rea de engenharia Naval.
Por fim h peridicos especializados publicados no exterior que tratam dos avanos
tecnolgicos nesta rea enquanto que no Brasil h poucos peridicos especficos no
setor. Por se tratar de uma rea multidisciplinar, no Brasil cada setor acaba publicando
no peridico relacionado com a sua rea, gerando uma disperso de informaes e de
grupos de conhecimento, dificultando a interao.
A falta de fornecedores locais, a baixa inovao tecnolgica presente, a disperso
de informaes e dos grupos, a falta de peridicos especficos e o pouco interesse de
empresrios em investir neste setor acabam dificultando a interao destes grupos e o
1.6. Consideraes
25
Figura 30 Veculo Benthos.
Figura 31 Veculo Teledyne Webb

Glider.

Figura 33 Veculo da empresa
Inuktun.
Figura 32 ROV da empresa MacArtney.

desenvolvimento no setor. A estratgia adotada por muitos envolve a importao de
componentes, desenvolvimento de prottipos que tem aplicao local e imediata no
se transformando em produtos tecnolgicos que permita a transferncia tecnolgica
para empresas do setor ou gere pequenas empresas com alto contedo tecnolgico.
A ideia continuar revendo anualmente as publicaes sobre o estado da arte sobre
produo de veculos submersveis.
26
Figura 34 Veculo da empresa VideoRay.

Figura 35 Veculo da empresa
Kongsberg.

Figura 36 ROV Jaguar da empresa

SAAB.
Figura 37 Veculo SeaQuest da

empresa Marine Magnetics.

1.6. Consideraes
Figura 38 Veculo Autosub6000

da empresa National
Oceanography Centre
possui sensores que
permitem o mapeamento do fundo do
oceano.
27
Figura 39 Veculo SeaQuest da

empresa Marine Magnetics.
Figura 40 Veculo IVER2 da ocean

Server.
Figura 41 Veculo Hydroscan da
L-3 Klein.
28
Figura 42 Veculo Atom, uma verso compacta da empresa SMD.
Figura 43 Veculo AUV da iRobot.
Figura 44 Veculo Seabed.
Figura 45 Imagem do fundo do

mar obtido do veculo.
Figura 46 ROV da empresa Mariscope Meerestechnik.
1.6. Consideraes
29
Figura 47 Veculo Seaglider.

Figura 48 Veculo Remus.

Figura 49 ROV e AUV da empresa ECA Robotics.
CAPTULO
Aplicaes gerais para o AUV

2.1
Introduo
Este captulo trata de descrever algumas aplicaes voltadas para AUV. O captulo est
organizado como segue: na seo 2.2 so mostradas aplicaes tpicas para AUV.
2.2
Aplicaes
A Tabela 2 mostra algumas das tarefas para os quais um AUV pode efetuar:
O emprego de ROV tem sido bastante empregado para estudos limnolgicos e para
a anlise da costa marinha (KLUMP et al., 2001), permitindo o acompanhamento da
dinmica da camada limite bentnica e da suspenso de material e de compostos
qumicos. Por outro lado AUVs tm sido empregados para efetuar mapeamento da
biodiversidade marinha e mapeamento da topografia marinha (BARRETT et al., 2010).
Um exemplo o mapeamento feito pelo NOAA, como mostrada na Figura 50.
Figura 50 Locais de estudo j efetuados pelo NOAA.
Fonte: NOAA.
Captulo 2. Aplicaes gerais para o AUV
32
Tabela 2 Tarefas potenciais em AUV.
Fonte:(YUH, 2000)
Tal estudo permite avaliar a presena ou extenso de espcies invasoras em um

habitat. Permite acompanhar danos causas pela pesca intensiva ou por obras costeiras.
A Figura 51 mostra detalhes curiosos da vida marinha.
O mapeamento do leito pode ser feita por meio de mosaicos, como pode ser vista
na Figura 52.
Uma aplicao corrente no uso de AUV , por meio de sonares, efetuar levantamento
batimtrico ou mesmo efetuar inspees nas estruturas submersas, cascos de navios e
costados de navios (ANDERSON; CROWELL, 2005).
Alguns AUV tm sido empregados para a medida da salinidade, temperatura, medida
de correntes marinhas (JOHNSON et al., 2012).
Uma outra aplicao interessante, bem pouco explorada, o desenvolvimento de
veculos para fins educacionais e desenvolvimento de novas arquiteturas(WATANABE,
2006).
O emprego de AUV para atividades de inspeo apresenta uma reduo de custos de
operao bem menores que os que envolve mergulhadores ou ROV. A Figura 53 mostra
a aplicao efetuada por um AUV a uma estrutura danificada aps um tornado passar
pela regio.
2.3
Consideraes
H um enorme potencial no emprego de AUV. O fato de operar de forma autnoma,

reduz consideravelmente os custos operacionais da misso.
2.3. Consideraes
33
Figura 51 Detalhes da vida marinha extrados de imagens coletadas por VSNT.
Fonte: NOAA.
Figura 52 Mosaico feito por AUV na regio da pennsula da Tasmnia.
Fonte: (BARRETT et al., 2010).
34
Captulo 2. Aplicaes gerais para o AUV
Figura 53 Inspeo de estruturas danificadas por um AUV.
Fonte: (MCLEOD; JACOBSON, 2011).
CAPTULO
Sistema de faltas/falhas
3.1
Introduo
Alguns sensores ou atuadores podem apresentar falha durante a misso ou mesmo

fornecerem leituras equivocadas ou mesmo detectarem situaes crticas que comprometem a integridade do veculo. Como o veculo dispe de vrios componentes
eltricos e mecnicos, todos eles so suscetveis a falhas. A Tabela 3 mostra uma relao
de falhas no AUV AUTOSUB 6000 e a quantidade de ocorrncias. Recentemente a Woods Hole Oceanographic Institute em uma misso perdeu contato com o UUV Nereus,
construdo em 2008 a um custo de 8 milhes de dolares. Sem a presena deste sistema
o veculo ir continuar a misso, podendo se desviar dos objetivos da misso ou mesmo
levar a perda do veculo.
Existem trs formas de se reduzir a probabilidade de perda do veculo (DEARDEN;
ERNITS, 2013):
Tornar a misso menos arriscada;
Uso de componentes mais confiveis;
Mitigar os efeitos de qualquer falha, modificando a probabilidade da suscetibilidade do AUV para o risco de referncia ou a probabilidade de perda dado a
suscetibilidade do AUV.
O emprego de sistema de anlise de falhas a bordo do veculo atua no terceiro caso
e tem por objetivo determinar o estado do veculo, baseado na leitura dos sensores
internos. Os dados sensoriais so usados pelo sistema de controle para a localizao e
mapeamento permitindo a movimentao e a localizao do veculo. Esta movimentao controlada pelo sistema de controle que compara a localizao real com a
nominal.
Portanto na concepo de AUV importante o desenvolvimento de um sistema de
controle robusto que leve em considerao eventuais faltas dos sensores de forma a
melhorar a confiabilidade e a disponibilidade do sistema (ZHANG; JIANG, 2008). Estes
tipos de sistemas de controle so conhecidos como sistemas de controle tolerante a
falhas (FTCS). Tais sistemas podem ser aplicados no s aos dispositivos mas a todos
os sistemas do veculo, incluindo o sistema de navegao. O sistema de deteco de
falhas possui a tarefa de monitorar os sinais de entrada e sada dos demais sistemas e ao
perceber que h uma falha grave deve dispor de um sistema automtico de segurana
36
Captulo 3. Sistema de faltas/falhas
Tabela 3 Relao de falhas no AUV AUTOSUB 6000.
Fonte:(DEARDEN; ERNITS, 2013)
que mantenha a integridade do veculo. A Figura 54 detalha estas tarefas. O sistema

envolve atividades de controle do processo, atividade de monitoramento das discrepncias dos sinais e a tarefa de proteo, que no caso do AUV, envolve a desistncia da
misso, visando o seu resgate.
Figura 54 Viso geral das atividades do sistema de deteco de falhas.
Fonte: (ISERMANN, 2006).

Em geral uma determinada falha primria pode levar a uma sequncia de outras
falhas secundrias. Cabe aqui destacar que falta um estado do sistema, sendo classifi-
3.1. Introduo
37
cado como um desvio no permitido de pelo menos uma caracterstica do sistema a

partir do aceitvel, usual, ou condio padro. Falha tratado como uma interrupo
permanente da habilidade do sistema em executar uma determinada funo sob certas
condies de operao. J um mau funcionamento uma irregularidade intermitente
na execuo da funo. A Figura 55 sintetiza estas definies.
Figura 55 Mapa de conceitos
Fonte: (SILVA, 2008).

Os modelos iniciais empregavam um sistema inteligente baseado em regras porm
esta abordagem apresenta diversas desvantagens, tais como inabilidade em representar
o mundo real, tanto no espao quanto no tempo, como a aprendizagem com os prprios erros, etc. A vantagem nesta abordagem que para sistemas simples com regras
bastante limitadas, a abordagem funciona bem. Porm para sistemas mais complexos
h a necessidade de se elaborar uma quantidade considervel de regras o que torna a
abordagem invivel.
O sistema FTCS dependem do desempenho dos sistemas FDI (Fault Detection
and Isolation), que identificam e isolam a causa da falha, ou dos sistemas FDD (Fault
Detection Diagnosis), que tm a incumbncia de detectar a falta e identificar a mesma.
Em geral o sistema FDI implementado em duas etapas, ou seja, a primeira delas a
deteco da falta ou falha. Nesta situao ainda no se sabe a localizao ou o motivo
principal que ocasiona a falha. A segunda fase do sistema FDI consiste na identificao
do componente com anomalia. A terceira fase consiste na identificao e o diagnstico
de falha. Sendo muito severo, deve abortar a misso visando a segurana do veculo. Se
for mais leve, o veculo pode alocar recursos para completar a misso. Em um AUV com
vrios propulsores, possvel completar a misso analisando a performance do veculo
quando um ou mais atuadores apresentam falhas severas (CHOI; KONDO, 2010). A
Figura 56 sintetiza a funo do sistema FDI.
O sistema FTCS deve apresentar habilidade da tolerncia s falhas, ou seja, as faltas,
mesmo estando presentes elas so compensadas de maneira que no cheguem a se
tornar falhas.
Uma das formas usando redundncia. A redundncia fsica, como mostrado na
Figura 57, til quando a telemetria feita usando vrios equipamentos para medir a
mesma grandeza, tal como a posio, usando cmeras, sonares e outros dispositivos e
um ou mais sensores fornecem sinais com bastante rudo e interferncia, ou nenhum
sinal. O sistema identifica a falta ou falha e isola os sinais que no tem serventia. A
principal desvantagem consiste no elevado custo de aquisio e manuteno, alm
38
Figura 56 Diagrama de funcionamento do FDI.
da necessidade de espao extra para os elementos redundantes. Em sistemas na qual

o espao fsico limitado esta abordagem invivel. H tambm a redundncia baseada em modelos (redundncia analtica) que utiliza modelos que representem o
comportamento do sistema.
Figura 57 Arquitetura do sistema baseado na redundncia de mdulos.

Os sinais de entrada e sada do processo real transitam para o sistema FDI, que
efetua a monitorao dos estados do mesmo, percebendo se h algum sinal ou estado
discrepante, sendo caracterizado como falta e falha. A segunda etapa busca isolar a
falha, ou seja, identificar o sistema envolvido na falha. A terceira etapa corresponde
identificao, o seja, classificao da falha e a amplitude da mesma. Com todas essas
informaes, a etapa de recuperao procura tomar decises que minimizem os danos
ou que leve o processo para um estado de segurana.
Um dos mtodos empregados, conhecido como mtodo do conhecimento ou mtodo heurstico sintetizado na Figura 58. Tal mtodo requer um conhecimento analtico do processo. Um processo automatizado requer uma base de dados que permitam
3.1. Introduo
39
transformar os dados em informaes. Trata-se de um processo bastante complexo e

que envolve bastante informao.
Figura 58 Arquitetura do mtodo FDI baseado no mtodo heurstico.
3.1.1
Deteco de faltas
Existem diversas tcnicas de deteco de faltas/falhas. A Figura 59 sintetiza alguns

mtodos para a deteco de falhas ou faltas. No caso a configurao do processo pode
seguir o padro SISO (Single input single output), SIMO (Single input multiple output)
ou MIMO (Multiple input multiple output).
Os mtodos de deteco de falha podem ser divididos em dois grupos, com sinais
simples ou mltiplos sinais ou modelos. Outra forma de se classificar o sistema pela
forma de abordagem, seja por meio de mtodos ou por dados, como mostra a Figura 60.
A diferena entre os mtodos baseados nos modelos e nos dados pode ser vista na
Figura 61. No primeiro caso o sinal de entrada alimenta o bloco de deteco de falhas o
qual ir gerar um sinal de sada que ser comparado com o sinal de sada do sistema.
No mtodo baseado em sinais o sinal de entrada para o bloco apenas o sinal de sada.
A Figura 62 apresenta a arquitetura do sistema FDI baseado em modelo de sinais,
na qual U e Y so sinais mensurveis de entrada e sada, respectivamente. O sinal de
entrada U atua sobre os atuadores. A falta atua sobre o processo, cujos sensores geram
um sinal de sada Y que, alm da degradao da falha no processo, possui o componente
de rudo.
Esta arquitetura possui uma modelagem do sinal de sada que comparado com o
sinal nominal, permitindo a deteco e identificao da falta/falha.
40
Figura 59 Quadro demonstrativo dos mtodos de deteco de falhas/faltas.

Figura 60 Classificao de sistemas FDI.
Fonte: (ZHANG; JIANG, 2008).
A Figura 63 apresenta a arquitetura do sistema FDI baseado no modelo de processo.

Os sinais de entrada U so aplicados ao modelo do processo e comparado com o sinal
nominal Y. As discrepncias que surgirem entre os sinais so atribudos s faltas/falhas
que iro permitir identificar a origem da falta.
Em todo o caso, a modelagem, seja do processo ou do sinal, pode ser feita usando
modelos tericos ou modelos empricos, obtidos por experimentao.
A modelagem baseada nos sinais pode usar as caractersticas dos sinais peridicos,
parcialmente peridicos ou de processos randmicos, que geram sinais estocsticos.
Por causa da sua natureza acidental, o sinal estocstico gera uma famlia de funes
randmicas. Para o caso de sinais discretos, obtidos por taxa de amostragem, os valores
podem ser extrados do valor esperado, da varincia, funo de auto-correlao, de
outras grandezas, ou de equaes de diferena estocstica, tal como a ARMA (autore-
3.1. Introduo
41
Figura 61 Mtodos baseados em (a) modelos e (b) em dados.
Fonte: (PORTO, 2009).
gressive process and moving average process).

A estratgia mais simples conhecida como deteco de faltas com verificao dos
limites. Apresenta a vantagem que o FDI pode prever falhas em sistemas cuja falha varia
lentamente. Neste tipo de estratgia definido um intervalo de valores tolerveis, como
mostra a Figura 64.
A tcnica de checagem de tendncia permite verificar se no futuro o sinal de sada ir
). A diferena entre as abordagens
ultrapassar os limites. Neste caso avaliado o sinal y(t
pode ser vista na Figura 65. A primeira abordagem dispara o alarme quando o sinal de
sada ultrapassa os limites impostos enquanto que a segunda dispara quando h uma
variao abrupta do sinal de sada.
Uma outra abordagem, dentro do conceito de checagem da tendncia comparar
o valor mdio e a varincia do sinal nominal com o sinal do valor mdio e a varincia,
usando testes estatsticos e/ou uma janela de tempo. Nesta ltima situao se emprega
um filtro passa baixa LPF para estimar os estados, como mostra a Figura 66. Vrios so
os testes empregados, desde os comparativos quanto teste t (valor esperado) ou teste
F (varincia). Uma anlise mais probabilstica feita usando funo verossimilhana.
Outra abordagem usando modelos fuzzy.
Em algumas situaes, os resduos gerados acabam se afastando do zero, mesmo
no havendo faltas, como mostra a Figura 67.
Os resduos podem conter uma parte esttica que depende da amplitude do sinal de
entrada e uma parte dinmica que depende do processo. Para eliminar estes problemas
se emprega um limite adaptativo que emprega um filtro de primeira ordem passa alta
HPF para ampliar os limites como mostra Figura 68.
A abordagem envolvendo modelagem, seja do processo ou de sinais, compara o
valor real com o valor nominal do modelo.
A deteco de faltas por modelagem de sinais, como destacado na Figura 62, compara sinais nominais com os sinais modelados. Estes sinais podem apresentar padres
harmnicos ou estocsticos. Os modelos matemticos podem medir amplitude do sinal,
espectro de frequncia, fase ou funes de correlao. As discrepncias entre os sinais
nominal e do modelo so tratados como sintomas.
Os modelos matemticos so dividos em modelos no paramtricos, tais como
espectro de frequncia ou funo de correlao, ou modelos paramtricos, tais como o
42
Figura 62 Arquitetura de sistema baseado em modelo de sinais.
ARMA. A Figura 69 mostra uma viso geral de alguns mtodos para deteco de faltas
por modelagem do sinal.
O mtodo clssico de obter as frequncias dos sinais harmnicos por meio de
filtros de banda, LPF e HPF. Por meio de algoritmos de anlise de Fourier, tais como FFT
Fast Fourier Transform ou DFT Discrete Fast Fourier Transform, permitem obter o
espectro de frequncias, como mostra a Figura 70.
Uma abordagem interessante envolve o conceito de estimativa espectral de mxima
entropia. Esta abordagem permite prever a forma do sinal a partir do conhecimento
prvio de valores de medida sem o conhecimento da forma do sinal. A vantagem desta
abordagem que se obtm um espectro de poucas frequncias, assim como as suas
amplitudes, podendo assim serem usadas para identificar faltas.
Para os casos quando o sinal oscilatrio muda de frequncia com o tempo, as
abordagens FFT e DFT no so adequadas. Para estes casos se emprega short-time
Fourier Transform STFT ou wavelets. No primeiro caso consiste em definir uma funo
janela de largura de modo que STFT calcula a similaridade entre a funo sinal e a
funo janela. No caso de wavelets se busca analisar a similaridade do sinal y com uma
funo prottipo de curta durao.
A deteco da falta com mtodos de identificao do processo pode ser aplicada nos
sistemas SISO de forma a estimar parmetros do sistema, fornecendo uma noo dos
processos internos. A Figura 71 mostra as tcnicas ligadas ao mtodo de deteco de
falta pelo mtodo de identificao do processo. Basicamente se dividem em mtodos
de correlao e estimativa dos parmetros.
No caso dos mtodos de correlao, se dividem em mtodos de deconvoluo,
recursivo e no-recursivo. Para o mtodo de correlao, necessrio o conhecimento
3.1. Introduo
43
Figura 63 Arquitetura do sistema FDI baseado em modelo de processo.
da funo de autocorrelao do sinal de sada assim como a correlao cruzada entre o

sinal de entrada e sada. Quando os valores esperados dos sinais de entrada e sada so
zero, h uma relao das funes correlao dos sinais de entrada e sada com a soma
da convoluo.
No caso de estimativa de parmetros, as equaes so escritas em termos de alguns
parmetros que so determinados em funo dos sinais de entrada e sada. A Figura
72 mostra a modelagem para o mtodo dos mnimos quadrados. O sinal de sada y
comparado com o sinal de entrada u sem rudos. O resultado encontrado minimizando
a soma dos erros quadrticos.
Redes neurais so consideradas uma forma de mapeamento dos sinais de sada e os
sinais de entrada, na qual os parmetros devem ser adaptados, aprendidos ou treinados
e requer pouco conhecimento sobre o processo do sistema.
A Abordagem de deteco de falta com equaes de paridade analisa o resduo
entre o comportamento do processo com o modelo do processo. Em geral isto feito
por meio das funes de transferncia ou das funes de estado. No primeiro caso, a
modelagem escrita em termos de funes de transferncia e o resduo analisado.
Para o segundo caso, construdo um vetor envolvendo as grandezas fsicas do processo
que define o estado do sistema. Em ambos os casos, os parmetros do modelo precisam
ser bem conhecidos.
Uma vez que os observadores de estado trabalham com o erro de sada entre a
sada da modelagem ajustvel do processo e a sada do processo medido, a abordagem
de deteco de falta com observador de estado e estimativa de estado trabalha com
o conceito de ajuste dos parmetros, de acordo com as condies iniciais, e com o
transcorrer do tempo, em funes dos sinais de entrada e sada. Dentre os vrios
44
Figura 64 Intervalo de valores tolervel que no configurado como falta.
modelos, se destacam os filtros de Kalman e o mtodo de Luenberger. A Figura 73

mostra o funcionamento do sistema. Na parte superior o sinal de entrada alimenta o
bloco que define o estado do sistema. No bloco inferior definido o bloco observador
de estado. O sinal esperado comparado com o sinal de sada do sistema y, definindo o
resduo.
A vantagem no uso desta modelagem que, medida que o tempo passa, os parmetros vo se ajustando de forma que o sistema pode ser controlado. Na abordagem
de deteco de falta com controle de loops, o objetivo o acompanhamento preciso
dos parmetros envolvidos. Com isto o sistema apresenta uma resposta mais rpida em
loops fechados do que em loops abertos, estabilizao de processos instveis, dentre
outras vantagens. A arquitetura deste sistema mostrada na Figura 74. As faltas esto
presentes nos diversos componentes do sistema. Assim tanto o desvio e quanto o sinal
de sada so monitorados.
A abordagem de deteco de falta com anlise do componente principal til
quando o sistema bastante complexo, de larga escala. Por meio de anlise estatstica
de multi-variveis, em particular, o mtodo de anlise do componente principal
PCA e projeo para estruturas latentes PLS , recebem destaque. No primeiro caso, a
idia consiste em reduzir a dimensionalidade das variveis envolvidas, algumas delas
correlacionadas, em um conjunto menor, com variveis no correlacionadas. A Figura
75 mostra este tipo de arquitetura.
3.1.2
Diagnose da falta
Esta tarefa consiste em identificar o tipo de falta, tais como a dimenso, localizao e o
instante. A Figura 76 mostra as etapas envolvidas neste procedimento. Dentro do que j
foi abordado sobre identificao de faltas, o sistema de identificao emprega os sinais
de entrada e sada para identificar a falta. O sistema de identificao coleta as faltas, faz
a extrao de caractersticas e depois a classificao. O procedimento de diagnstico
baseado nos sintomas analticos e heursticos observados e no conhecimento heurstico
do processo. No primeiro caso o conhecimento vem das equaes dinmicas do sistema.
O diagnstico heurstico vem do aprendizado obtido pelo mtodo emprico.
A Figura 77 sumariza os processos para o diagnstico das faltas na qual os processos
so divididos em classificao e inferncia (ISERMANN, 2006; SILVA, 2008).
3.1. Introduo
45
Figura 65 Tcnica de verificao de limite, (a) por meio de limites mximo e mnimo e
).
(b) taxa de variao y(t
Figura 66 Estimativa do valor mdio e varincia usando LPF.
46
Figura 67 Comportamento do sistema de checagem adaptativo.
Figura 68 Limite adaptativo com o filtro HPF.
3.1. Introduo
47
Figura 69 Viso geral dos mtodos de deteco de faltas por modelagem do sinal.
Figura 70 Diversos sinais de onda e a respectiva representao no espao de frequncias.
48
Figura 71 Tcnicas ligadas ao mtodo de identificao do processo.
Figura 72 Modelagem do mtodo dos mnimos quadrados.
3.1. Introduo
49
Figura 73 Diagrama geral do mtodo de deteco de falta com observador de estado.
Figura 74 Arquitetura do sistema de deteco de falta com loop de controle.
50
Figura 75 Arquitetura PCA.
Figura 76 Etapas envolvidas na identificao do tipo de falta.
3.1. Introduo
51
Figura 77 Mtodos de diagnstico de faltas.
CAPTULO
Atuador
O atuador para veculos AUV em geral so compostos de trs blocos: o bloco responsvel
pela gerao de potncia eltrica, o bloco responsvel pela converso da energia eltrica
em energia mecnica e o bloco responsvel pela propulso do veculo.
Para o bloco de propulso do veculo, a forma mais genrica o uso de hlices.
Neste captulo sero tratados hlices, por serem simples e de baixo custo. Para o bloco
de converso de energia eltrica-mecnica sero abordados motores com escova. Por
fim, o bloco de gerao de potncia eltrica existem diversos dispositivos eltricos que
apresentam tal funo. Neste captulo sero tratados aqueles que usam PWMPulseWidth ModulationPulse-Width Modulation.
4.1
Bloco de potncia
A modulao por largura de pulso de um sinal envolve a modulao do sinal de forma

que seja possvel controlar o valor da alimentao entregue carga. A vantagem no uso
do PWM para o controle do motor que as perdas so baixas.
Existem vrios circuitos prontos que usam PWM, compatvel com microcontroladores Arduino. Em particular ser descrito neste captulo o mdulo L298N, como
mostrado na Figura 78. Este bloco tem o custo aproximado de US$ 10,00.
O bloco contm as seguintes caractersticas:
Tenso da parte lgica: 6 a 12 V;
corrente da parte lgica 36 mA;
Ponte H dupla, driver do motor de alta potncia;
Estado alto: 2,3 V=Vi n = Vss
Tenso de sada 6 a 46V;
pico de corrente 2A;
potncia mxima dissipada: 25 W;
sinal de controle da tenso de entrada: Low-0.3V;
temperatura de trabalho: -25 a 130
Captulo 4. Atuador
54
Figura 78 Mdulo PWM L298N.
Fonte: Prprio autor.
Peso: 29 g;
Dimenses: (5,5 cm x 5,0 cm x 2,7 cm).
Esta placa utiliza dois pinos de entradas, E que controla a potncia do motor, (0
a 255) e M que controla o sentido de rotao (0 ou 1). A codificao pode ser feita no
simulink, cujo diagrama mostrada na Figura 79. A vantagem em usar o simulink
que, por meio de diagramas em blocos, a codificao pode ser enviada diretamente ao
microcontrolador. A escolha das pinagens depende do microcontrolador.
Figura 79 Diagrama do acionamento de um dos motores por meio do simulink.
Para o caso do microcontrolador ser o Arduino UNO e dispor de quatro motores, a

codificao mostrada na Figura 80.
4.2. relao pulso e rotao
55
Figura 80 Diagrama do acionamento do AUV ANtares.
4.2
relao pulso e rotao
A Figura 81 mostra a relao entre o pulso PWM e a rotao do propulsor. O ensaio foi
efetuado no ar.
4.3
Geometria do hlice
O hlice composto por uma parte central, denominado bosso, no qual o eixo de
transmisso afixado. Ao redor do bosso ficam as ps do hlice, que possuem duas
Captulo 4. Atuador
56
Figura 81 Relao de pulso e rotao para o propulsor situado a bombordo eixo Z .

Ensaio feito fora da gua.
superfcies. A parte superior denominada de superfcie de suco e a inferior denominada de superfcie de presso. As duas arestas formadas pelo encontro das superfcies
so conhecidas por: bordo de ataque e bordo de fuga. Tendo em vista o sentido da
rotao do hlice, o bordo de ataque precede o de fuga.
As sees transversais das ps possuem um perfil semelhante aos das asas dos
avies e por isso recebem o nome de perfil alar. O comprimento linear de cada um dos
perfis dado o nome de corda.
O dimetro total do hlice, designado pela letra D corresponde ao dimetro do
crculo obtido pela projeo da trajetria da ponta da p do hlice no plano YZ, como
mostrada na Figura 82. Esta medida primordial na descrio da geometria do hlice,
pois dela proveniente a medida do raio, utilizado no dimensionamento dos demais
parmetros.
Figura 82 Sistema de referncia para o hlice.
Fonte: (Villas Boas, 2006).

O dimetro do bosso designado pela letra d , cuja medida, para hlices de passo
4.3. Geometria do hlice
57
fixo, variam entre 18 a 20 % do dimetro total, dependendo da famlia (Villas Boas,

2006).
O passo P a distncia percorrida pelo hlice ao longo do eixo X, a cada volta
completa, como mostrada na Figura 83. Desta forma o passo do hlice se relaciona
com o raio do hlice,
P
1
= tan
(4.1)
2R
Figura 83 Passo do hlice.

Na prtica, o hlice impulsiona a embarcao a uma distncia menor que o passo,
devido perdas que ocorrem na interao entre hlice e fluido e esta diferena
chamado de slip.
Figura 84 Identificao do Slip no movimento do hlice.
Fonte: PNA.
De acordo com a Figura 84, a razo do slip real s R
sR =
MS
Va
= 1
ML
nP
Captulo 4. Atuador
58
onde Va a velocidade de avano.

O deslocamento axial tambm conhecido como inclinao da lmina da p ou
rake e entendido como um desvio na posio do ponto mdio da corda das sees
da p em relao ao plano YZ. Ele pode ser expresso como o ngulo de inclinao da
p inteira, ou pelo deslocamento local de cada seo em funo do raio. A Figura 85
mostra os detalhes destas definies.
Figura 85 Parmetros do hlice.

O ngulo de enviesamento, tambm conhecido como skew, o ngulo que gera um
deslocamento do ponto mdio das cordas dos perfis das diversas sees da p do hlice,
em relao a linha de referncia do hlice. O deslocamento proporcional ao produto
entre o raio da seo em questo, pelo ngulo de enviesamento.
Devido forma complexa das ps, a medida da rea das ps no simples de se
obter diretamente. A rea projetada A p da p definida como o somatrio das reas
das sombras de cada uma das ps projetadas em um plano. Outra medida utilizada a
rea real, ou rea desenvolvida A d e pode ser definida como o somatrio das reas reais
de uma das superfcies, de cada uma das ps.
Uma expresso til que pode ser empregada a razo entre a rea expandida pela
rea do disco. Esta razo conhecida como razo de rea expandida, designada pela
sigla EAR. Existem duas abordagens que permite calcular EAR sem que haja efeitos de
cavitao no hlice, Burril e Keller. Na abordagem de Burril a expresso
E AR =
4A E
D 2
(4.2)
onde
AP
1, 067 0, 229P /D
J a abordagem de Keller considera
AE =
E AR =
(1, 3 + 0, 3Z )T
+K
(p p v )D 2
(4.3)
(4.4)
onde Z o nmero de ps, T a fora de empuxo (N), p a presso esttica e p v a

presso de vapor da gua. A constante K depende da embarcao e de outros fatores.
Em geral K varia de 0 a 0,2.
4.3. Geometria do hlice
59
Os perfis da p do hlice so obtidas por meio da interseco da p com um cilindro.

Neste perfil so identificadas a corda, que definida como a reta que une o bordo
de ataque ao bordo de fuga; a linha mdia, tambm denominada linha de curvatura,
que definida como a linha equidistante entre a superfcie de suco e a de presso; a
curvatura definida como a distncia mxima entre a corda e a linha mdia; a espessura
definida como a maior distncia, perpendicular linha mdia, entre a superfcie de
presso e a de suco.
Figura 86 Perfil do hlice.
Dois tipos de famlias de hlices so bastante utilizados em VSNT, Kaplan e B-Troost.

A srie de Hlices Kaplan foi desenvolvida para uso em dutos, como mostra a Figura 87
Figura 87 Hlice Kaplan.
Fonte: Site da Rice.

Os dutos so empregados com o objetivo de regularizar o escoamento de fluido
sobre o hlice, reduzindo as oscilaes de empuxo e torque, alm de gerar um empuxo
extra devido ao formato do duto. Os hlices B-Troost possuem uma geometria diferente,
alm de possurem um skew de 15 .
Captulo 4. Atuador
60
Os valores disponveis nas sries sistemticas dos hlices definem os pontos dos
perfis que descrevem a p do hlice. Por meio da interpolao destes pontos a superfcie
do hlice pode ser obtida.
A superfcie do slido pode ser definida pela parametrizao das curvas que passam
pelos pontos dos perfis calculados. A maneira mais simples usar polinmios de
terceiro grau em funo do parmetro t, cujo valor varia de 0 a 1
r i = ai j t j
4.4
Modelo dinmico
A p do hlice ao cortar o fluido gera dois tipos de foras: de arrasto e a fora de

sustentao. Basicamente, a p formada pela juno de n fatias e cada fatia contribui
com estes dois tipos de foras. A Figura 88 mostra a direo da fora de sustentao
(lift force) e a fora de arrasto(drag force) na p do hlice. O ngulo o ngulo entre o
elemento da p do hlice e a direo do fluxo do fluido. medida que este ngulo varia,
a fora de sustentao varia.
Figura 88 Distribuio das foras na p do hlice.
Fonte: PNA.
Ambas as foras dependem da rea frontal, densidade do fluido, da velocidade de
escoamento do fluido e do coeficiente de proporcionalidade C.
A Figura 89 mostra a variao das foras em funo do ngulo de incidncia . Existe
um valor para tal que as foras de arrasto e de sustentao so nulas. medida que
aumenta, a fora de sustentao aumenta at atingir um mximo. Para a razo dos
coeficientes C L /C D se observa os seguintes detalhes:
Para pequenos valores de al pha, C L linear em ;
Para valores de al pha em torno de 10 , C L deixa de ser linear;
A Fora de sustentao se anula para = 2 ;
A fora de arrasto permanece pequena e aproximadamente constante para pequenos valores de ;
4.4. Modelo dinmico
61
Quando a fora de sustentao diminui, a fora de arrasto aumenta rapidamente;

A razo C L /C D mxima para pequenos valores de .
Desta forma, representa o ngulo de sustentao nula. O ngulo de incidncia
do fluxo
1 = +
Figura 89 Distribuio das foras na p do hlice me funo do ngulo .
Fonte: PNA.
Tanto o empuxo quanto o torque so medidos e a Figura 90 mostra o resultado
Figura 90 Distribuio do empuxo e do torque radialmente.
Fonte: PNA.
Os valores mximos so encontrados na posio 0,7R, sendo por isto, definido como
o passo tpico ou nominal. O empuxo gerado pelo hlice
T = K T D 4 n|n|
(4.5)
Captulo 4. Atuador
62
onde K T uma constante que depende do hlice, a densidade da gua, D o

dimetro do hlice e n a rotao. O torque
Q = KQ D 5 n|n|
(4.6)
A eficincia do hlice
=
KT VA
KT J
T VA
=
=
2nQ KQ 2nD KQ 2
(4.7)
onde J a razo do avano.

A Figura mostra as formas tpicas das curvas dos coeficientes KQ , K T e .
Figura 91 Curvas caractersticas dos parmetros KQ , K T e para o hlice.
Fonte: PNA.
As constantes K T e KQ so obtidas das sries sistemticas do hlice, que em geral,
so expressas na forma
KT =
n
X
C n (J a )S n (P /D)tn (A E /A )un Z v n
(4.8)
i =1
onde C n so coeficientes, J a o coeficiente de avano do hlice, P /D a razo passo

pelo dimetro do hlice, A E /A o coeficiente da rea do disco AER e Z a quantidade
de ps do hlice.
CAPTULO
Sistema sensorial em um veculo AUV

5.1
Introduo
Este captulo trata da apresentar de forma genrica o sistema sensorial necessrio para o
AUV. De forma bem genrica, o sistema sensorial tem por funo colher dados externos
e internos ao veculo. Desta forma, os sensores devem fornecer dados confiveis. Porm,
isto nem sempre possvel, pois o ambiente de trabalho, no caso, mar ou rios, e mesmo o
seus atuadores, no caso, os motores eltricos, afetam a qualidade do sinal, introduzindo
rudos e interferncias. A preciso dos dados e custo dos sensores esto ligados.
Em geral, os sinais obtidos dos sensores podem conter rudos ou serem fracos.
Desta forma, o sinal precisa passar pelo bloco de condicionamento do sinal, ou seja,
ser filtrado, amplificado ou mesmo colocado em uma forma adequada que possa ser
utilizado pelo microcontrolador.
Este captulo trata destes assuntos, abordando alguns sensores que podem ser
empregados em um AUV, a classificao dos sensores, alguns processos de condicionamento de sinais e a codificao destes sensores para o AUV. O captulo est organizado
como segue: na seo 5.2 apresentada a classificao do sistema sensorial. A seo 5.4
apresenta os sensores empregados para a localizao do AUV.
5.2
Classicao
O sistema sensorial pode ser classificado em dois grupos:

Sensores proprioceptivos (SSP), que realizam medidas dos valores internos do veculo;
Sensores exteroceptivos (SSE), que realizam medidas dos valores do ambiente, externos ao veculo. Dentro deste grupo, h os sensores de longo alcance (LRS) e os
sensores de curto alcance (SRS).
O sistema sensorial exteroceptivo envolve sensores de coleta de dados do ambiente
assim como outros envolvidos com a navegao e localizao do AUV. Aqui cabe destacar que a acurcia da navegao a preciso com que o AUV consegue ele prprio se
mover de um ponto a outro enquanto que a acurcia da localizao o erro na qual o
AUV se localiza em um mapa(PAULL et al., 2014).
Captulo 5. Sistema sensorial em um veculo AUV
64
5.3
Condicionamento de sinal
Uma das formas de se medir pequenas variaes de sinal eltrico com grande preciso
por meio de pontes. A mais conhecida a ponte de Wheatstone, como mostrada na
Figura 92
Figura 92 Ponte de Wheatstone.
Fonte: (YYEPG, 2005).

A tenso entre os terminais V

R1 R2
R1
R 2 1
1+
1+
V =
R4 R3
R4
R3
(5.1)
onde R i so os resistores da ponte.

O sinal de sada em uma ponte pode ser amplificado. Contudo a preciso do sinal
obtido pelo ganho do amplificador pode ser prejudicado, assim como se deve observar
se h o desequilbrio devido carga de RF e a corrente de polarizao do amplificador
operacional.
5.4
Sensores para a localizao
Devido natureza no estruturada do ambiente, as tarefas de localizao e de navegao

so bastante desafiadoras. Em guas h atenuao de sinais de alta frequncia. Sinais
visuais dependem bastante da qualidade da gua e da iluminao(BUSCARIOLLO;
AMORIM, 2010), pois em ambientes turvos os componentes de reflexo indireta acabam
se intensificando com a iluminao. Sinais acsticos apresentam pequena largura de
banda, baixa taxa de transmisso de dados, alta latncia do sinal e problemas de ecos
dos sinais em ambientes bem restritos(PAULL et al., 2014). O sucesso da misso depende
da presena de sensores de longo alcance (LRS) como sonares (DIERCKS et al., 2009;
KIM; YUH, 2004), cmeras(BELLALBERO; MASCHECK; WINTERCORN, ) ou lasers
acopladas cmeras(OHATA; ISHII; SAKAI, 2006) ou outro dispositivo que permita
a leitura de alguns dados ao longo da trajetria do veculo. Os sensores envolvidos
especificamente com a navegao e localizao do AUV so categorizados como
mostrada na Figura 93.
Em geral os sensores aplicados para o posicionamento podem ser classificados em
cinco categorias(NICOSEVICI et al., 2004; PAULL et al., 2014) :
5.4. Sensores para a localizao
65
Figura 93 Categorizao dos sensores usados na localizao e navegao.
Fonte: (PAULL et al., 2014).
Georeferenciamento ou geofsico;
Acstico, transponders e modems;
Navegao estimada (dead reckoning ou inercial);
Viso;
Sistema telemtricos (rangefinders).
A tcnica da navegao inercial usa acelermetros sejam de um ou mais eixos e
giroscpios. Esta tecnologia, embora bem consolidada em termos de hardware, quando
empregada para a navegao e localizao, o crescimento de erros ilimitado(PAULL
et al., 2014). Nesta categoria podem ser usados sensores de presso para a medida da
profundidade. Apresentam a vantagem do baixo custo e boa resoluo da medida mas
dependem da densidade, presso atmosfrica do local e a composio da gua.
As bssolas digitais so sujeitas a BIAS na presena de objetos que possuam campos
magnticos fortes. A resoluo boa, em torno de 1 a 2 .
Outro sensor, conhecido pela sigla DVL, que conhecido como Doppler velocity
log, usa medidas acsticas para capturar o fundo do mar ou rio e determinar a velocidade do AUV. A incerteza fica em torno de 0,3 cm/s a 0,8 cm/s alm do custo elevado,
em torno de US$ 20 mil a US$ 80 mil. So enviados pulsos e o que se mede o desvio do
pulso (efeito Doppler). Desta forma so usados 4 ou mais feixes. Com trs feixes obtida
a velocidade. A sigla IMU representa a combinao de 3 giroscpios e 3 acelermetros.
Sensores magnticos usam o campo magntico da Terra para identificar a atitude do
veculo. Contudo o valor fica prejudicado se h materiais magnticos nas proximidades.
O uso de cmeras pode ser til para a navegao/localizao quando so acoplados
a lasers, permitindo por triangulao identificar obstculos ou descontinuidades. O emprego de viso computacional permite que sejam identificadas, bordas, caractersticas
do material, alteraes de ambientes, obstculos, etc.
66
Na tcnica de posicionamento acstico que emprega transponders acsticos e

modems, a tcnica usa o tempo de voo do sinal at as balizas acsticos ou modems.
As tcnicas empregadas para a localizao podem ser vistas na Figura 94. As tcnicas
podem assim ser descritas:
SBL: os transdutores so instalados na proa e popa do navio;
USBL: os transdutores so colocados bem prximos, em distncias menores que 10
cm;
LBL: os transdutores so distribudos na rea de trabalho e localizao feita por
triangulao;
Baliza simples: localizao feito por meio de um nica baliza;
Modem acstico: a baliza no fixa, e podem ser empregados modems acsticos ou
sistemas de comunicao.
Figura 94 Tcnicas de localizao usando transponder SBL, USBL e LBL.

A limitao no uso do sistema de posicionamento/navegao acstico depende do
alcance e a incerteza depende da extenso da linha de base (Baseline). Quando a rea
de trabalho pequena, o uso deste sistema adequado e fornece bons resultados mas,
quando a rea se torna extensa, a latncia do sistema, preciso usar estimadores de
estado. A tcnica USBL usada quando se deseja localizar o AUV relativo ao navio. Na
tcnica SBL os transdutores so posicionados nas extremidades do navio. Na tcnica
LBL, os transponders so posicionados na rea de trabalho e a localizao obtida por
meio da triangulao. Os transponders podem ser fixados em boias (GIB). As tcnicas
vistas aqui envolvem a questo do Georeferenciamento e o tempo para a instalao dos
transponders. Uma tcnica que reduz estes elementos o uso de um nico transponder.
Neste caso a baseline simulada pela propagao de alcances do transponder at que a
prxima atualizao recebida. Esta tcnica conhecida por VLBL.
Modems acsticos usam a comunicao acstica como ferramenta para a navegao
e localizao do AUV. Podem ser empregadas as tcnicas FH-FSK ou PSK. De forma
geral, existem trs tcnicas para se fazer a transmisso de sinal digital, como mostrado
na Figura 95. Na tcnica Amplitude Shift keying ASK, quando o sinal est ativo (1),
permitido o sinal modulado enquanto que no estado 0 o sinal bloqueado. Na tcnica
frequency shift keying FSK, o sinal modulado possui um termo que depende do estado
da banda de base. Na tcnica Phase shift keying - PSK, a fase depende do sinal da
banda de base.
5.4. Sensores para a localizao
67
Figura 95 Trs tipos de modulao de sinal digital.
Fonte: Wikipedia.
A taxa de transmisso de dados na gua baixa, chegando a vrios quilobits por

segundo. As vantagens em se usar modems acsticos instalados na embarcao so
que no necessita de Georeferenciamento e os transdutores podem se mover durante
a misso. Em 2004 foram empregadas duas embarcaes em movimento formando
uma linha de base longa MLBL para mapear um rio e os resultados foram promissores(PAULL et al., 2014). Se as embarcaes inserem no sinal a informao do GPS, o
erro na posio do AUV minimizado quando o mesmo navega prximo superfcie.
O sonar baseado em sinais acsticos mas a navegao pode ser feita mediante
construo da imagem ou por meio de batimetria, que so baseados na deteco,
identificao e classificao das caractersticas do ambiente. O sonar passivo um
dispositivo que registra os sons gerados por outros objetos enquanto que o sonar
ativo gera ondas sonoras e escuta os ecos gerados pelos objetos nas quais os sons so
refletidos. Este tipo de sonar pode gerar imagens do leito do rio ou mar ou gerar um
mapa da batimetria. A resoluo das imagens geradas depende da frequncia dos pulsos
de ondas, do alcance e das caractersticas da gua. O custo est em torno de US$ 20.000
a US$ 200.000.
H vrias tcnicas no uso do sonar:
Sidescan. Mltiplos feixes medem a intensidade do eco e criam uma imagem 2D do
leito do rio/mar. A resoluo da imagem inversamente proporcional ao alcance;
Forward look. Feixes so dirigidos para a frente do AUV. Seu emprego para identificar
obstculos;
Abertura sinttica. Os ecos so processados e produzem uma imagem virtual. Servem
para baixas velocidades e guas profundas;
Mechanical Scanned Imaging Sonar. Um feixe trabalha junto com um atuador.
O sonar pode conter um transdutor gerando um feixe para determinar a distncia
do AUV ao obstculo, pode trabalhar com baixas frequncias de forma a penetrar no
leito do rio/mar ou pode conter vrios transdutores gerando vrios feixes coerentes ou
no.
Se o sensor o GPS Global Positioning System, o seu emprego s pode ser feito
quando o veculo est prximo ou na superfcie. A resoluo depende do aparelho alm
da quantidade de satlites, condies atmosfricas e da tcnica do GPS. O GPS usual
apresenta incertezas da ordem de 10 m ou mais. Se for usado o WADGPS Wide area
differential GPS a incerteza passa a ser de 0,2 m a 0,3 m. Se for usado o RTK Real time
68
Figura 96 Tcnicas no uso do sonar:(a) sidescan, (b) multibeam, (c) forward looking,
(d) mechanical scanning and imaging e (e) abertura sinttica.
Kinematics, a incerteza passa a ser de 0,5 m a 0,05 m e se for ps-processado a incerteza

de 0,02 m a 0,25 m.
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1
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APNDICE
Grandezas fundamentais
Tabela 4 Unidades das grandezas de base do Sistema Internacional de UnidadesSI
Grandeza de base
Comprimento
Massa
Tempo
Corrente eltrica
Intensidade luminosa
Temperatura
quantidade de substncia
Unidade
m
kg
s
A
cd
K
mol
nome
metro
quilograma
segundo
ampere
candela
Kelvin
mol
APNDICE
Grandezas derivadas
Quantidade
Acelerao
Acelerao angular
ngulo
rea
Calor
Calor especfico
Calor especfico molar
Campo eltrico
Campo magntico
Capacitncia
Carga eltrica
Condutividade
Constante dieltrica
Comprimento
Comprimento de onda
Corrente eltrica
Densidade
Densidade de carga
linear
superficial
volumtrica
Densidade de corrente
eltrica
Deslocamento
Distncia
Energia
Entropia
Fora
Fora eletromotriz
Fluxo eltrico
Fluxo magntico
Frequncia
Frequncia angular
Smbolo
a
A
Q
c
C
E
B
C
q, Q
`, L
Dimenso
LT 2
T 2
1
L2
M L 2 T 2
L 2 T 2 K 1
M L 2 T 2 K 1
M LQ 1 T 2
MQ 1 T 1
Q 2 T 2 M 1 L 2
Q
Q 2 T M 1 L 3
Unidade
m/s 2
r ad /s 2
radiano (rad)
m2
J
J /kg K
J /mol K
V /m
Tesla(T)
farad(F)
Coulomb(C)
1 m 1
Unidade em SI
m/s 2
s 2
m2
kg m 2 /s 2
m 2 /s 2 K
kg m 2 /s 2 mol K
kg m/A s 3
kg /A s 2
2 4
A s /kg m 2
As
A 2 s 3 /kg m 3
L
L
QT 1
M L 3
m
m
Ampere(A)
kg /m 3
m
m
A
kg /m 3
QL 1
QL 2
QL 3
QT 2
C/m
C /m 2
C /m 3
A/m 2
A s/m
A s/m 2
A s/m 3
A/m 2
s, r
d, h
E, U, K
S
F
E
B
f
L
L
M L 2 T 2
M L 2 T 2 K 1
M LT 2
M L 2Q 1 T 2
M L 3Q 1 T 2
M L 2Q 1 T 1
T 1
T 1
m
m
Joule(J)
J/K
Newton(N)
Volt(V)
V m
Weber(Wb)
Hertz(Hz)
r ad /s
m
m
kg m 2 /s 2
kg m 2 /s 2 K
kg m/s 2
kg m 2 /A s 3
kg m 3 /A 3
kg m 2 /A s 2
s 1
s 1
Apndice B. Grandezas derivadas
78
Quantidade
Smbolo
Indutncia
L
Massa
m, M
Momento angular
L
Momento do dipolo
p
eltrico
Momento dipolo magntico

Momento de inrcia
I
Momento linear
p
Nmero atmico
Z
Perodo
T
Permeabilidade do espao
Permissividade do es
pao
Posio
r, s
Potencial
V
Presso
P
Quantidade de subsn
tncia
Resistncia eltrica
R
Temperatura
T
Tempo
t
Torque
Trabalho
W
Velocidade
v
Velocidade angular
Volume
V
Dimenso
M L 2Q 2
M
M L 2 T 1
QL
Unidade
Henry(H)
kg
kg m 2 /s
C L
Unidade em SI
kg m 2 /A 2 s 2
kg
kg m 2 /s
A s m
QL 2 T 1
N m/T
A m2
M L2
M LT 1
kg m 2
kg m/s
kg m 2
kg m/s
T
M LQ 2 T 1
s
N /A = H /m
s
kg m/A 2 s 2
Q 2 T 2 M 1 L 3
C 2 /N m 2 = F /m
A 2 s 4 /kg m 3
L
M L 2Q 1 T 2
M L 1 T 2
m
Volt(V)
Pascal (Pa)
mole
m
kg m 2 /A s 3
kg /m s 2
M L 2Q 2 T 1
K
T
M L 2 T 2
M L 2 T 2
LT 1
T 1
L3
Ohm ()
Kelvin (K)
s
N m
J
m/s
r ad /s
m3
kg m 2 /A 2 s 3
K
s
kg m 2 /s 2
kg m 2 /s 2
m/s
s 1
m3
APNDICE
Constantes Fundamentais Gerais

Nome
Smbolo
Carga elementar
e
Condutncia quntica
G
Constante de Boltzmann
k
Constante eltrica
Constante de estrutura fina
Constante de Faraday
F
Constante gravitacional
G
Constante magntica
Constante molar dos gases

R
Constante de Planck
h
Constante de Rydberg
R
Constante
de
Stefan
Boltzmann
Eltron Volt
eV
Fluxo magntico quntico
Massa do eltron
me
Massa do prton
mp
Nmero de Avogadro
NA
Razo massa do prton e do m p /m e
eltron
Unidade de massa atmica
mu
Velocidade da luz no vcuo
c
Valor
1.602176565 1019 C
7.7480917346 105 s
1.3806488 1023 J K 1
8.854187817 1012 F m 1
7.2973525698 103
96485.3365 C mol 1
6.67384 11 m 3 kg 1 s 2
12.566370614 107 N A 2
8.3144621 J mol 1 K 1
6.62606957 1034 J s
10973731.568539 m 1
5.670373x108 W m 2 K 4
1.602176565 1019 J
2.067833758 1015 W b
9.10938291 1031 kg
1.672621777 1027 kg
6.02214129 1023 mol 1
1836.15267245
1.660538921 1027 kg
299792458 ms 1
APNDICE
Constantes adotadas
Nome
Smbolo
Acelerao padro da
g
gravidade
Constante de Stephson
K J 90
Constante de von Klit- R K 90
zing
Constante de massa
Mu
molar
Massa molar do car- M (12C )
bono 12
Atmosfera padro
atm
Presso estado-padro
ssp
Valor
9.80665 ms 2
483597.9 109 H zV 1
483597.9 109 H zV 1
1 103 kg mol 1
12 103 kg mol 1
101325 P a
100000 P a
APNDICE
Constantes astronmicas
Nome
Dimetro do Sol
Massa do Sol
Perodo rotacional do Sol
Raio da Terra
Massa da Terra
Perodo rotacional da Terra
Perodo orbital da Terra
Unidade Astronmica
Anos luz
Parsec
Constante de Hubble
Smbolo
d
M
T
RA
MA
TA
ano tropical
AU
lj
pc
H
Valor
1392 106 m
1, 989 1030 kg
25, 38 dias
6, 378 106 m
5, 976 1024 kg
23,96 h
365, 24219879 dias
1, 4959787066 1011 m
9, 4605 1015 m
3, 0857 1016 m
75 25 kms 1 M pc 1
Parte I
Ensaios
APNDICE
Ensaio: Anlise dimensional Pndulo

simples
F.1
Objetivo
O objetivo neste ensaio relacionar algumas grandezas fsicas usando anlise dimensional.
F.2
Introduo
O pndulo um sistema formado por um objeto de massa m, preso na extremidade

de um fio de comprimento L que se movimenta em torno de um ponto fixo. O movimento do corpo de vai e vem. Chamamos de perodo o tempo que o objeto leva para
completar o movimento.
Neste ensaio iremos, por meio de anlise dimensional, encontrar a relao entre o
perodo, a massa do objeto, a acelerao da gravidade e o comprimento do fio.
F.3
Materiais e mtodos
Materiais Utilizados:
Fio de 80 cm;
Fio de 40 cm;
Fio de 10 cm;
Objeto;
Suporte
Sensor fotoeltrico;
Computador com o software Cilepe;
Balana.
88
F.4
Apndice F. Ensaio: Anlise dimensional Pndulo simples
Mea a massa do objeto. Qual a dimenso e a unidade desta grandeza no SI? Ajuste o
programa para efetuar 10 medidas para o perodo de oscilao do objeto e obtenha o
valor mdio. Qual a dimenso e a unidade desta grandeza? Altere o comprimento do fio
e repita o mesmo procedimento.
F.5
Resultados e discusso
Os resultados obtidos so expressos nas seguintes tabelas:

Tabela 5 Tabela 1. Valores com massa m.
Massa M (kg)=
Comprimento L (m)
Valor mdio do Perodo T(s)
Monte um grfico na qual no eixo y colocamos os resultados de T e em x o comprimento. Observe a expresso T = L n . Determine o valor de n.
APNDICE
Ensaio: EscalaProjeo
G.1
Objetivos
Verificar o efeito da escala nas imagens.
G.2
Introduo
Este ensaio busca analisar o efeito da escala nas imagens.
G.3
Materiais e mtodos
Materiais Utilizados:
Retroprojetor;
Transparncia;
Rgua.
G.4
Coloque a transparncia no retroprojetor. Mea os comprimentos na transparncia e

mea na parede os respectivos comprimentos. Em seguida multiplique os comprimentos para encontrar a rea.
G.5
rea na transparncia:
rea na parede:
Indique o fator de escala encontrado para o comprimento e para a rea.
Apndice G. Ensaio: EscalaProjeo
90
Tabela 6 Valores do ensaio.

Comprimento na transparncia (cm)
Comprimento na parede (cm)
L1
L2
Tabela 7 Valores do ensaio.

Grandeza
L1
L2
rea
Fator de escala
APNDICE
Ensaio: Propagao das incertezas da

medida densidade
H.1
Objetivos
Este ensaio tem por objetivo avaliar a propagao da incerteza da medida.
H.2
Introduo
Em um ensaio, a preciso est associada com a capacidade do aparelho em fornecer

medidas com baixa disperso. Quando as medidas so feitas empregando grandezas
diferentes, a incerteza de cada grandeza, quando combinadas, propagam-se.
H.3
Materiais e mtodos
Materiais Utilizados
balana;
pea;
paqumetro.
H.4
Mea a massa da esfera 5 vezes. Calcule as incertezas do aparelho, resoluo do aparelho

e da medida.
Mea o dimetro da esfera 5 vezes. Calcule as incertezas presentes no paqumetro e
na medida.
H.5
A densidade da esfera
=
m
V
Apndice H. Ensaio: Propagao das incertezas da medida densidade
92
onde
1
V = D 3
4
Expresse a razo entre a incerteza da densidade e a medida da densidade.
APNDICE
ENSAIO Movimento em uma

dimensoEsfera de ao
I.1
Objetivo
Este ensaio tem por objetivo avaliar o movimento de um corpo em 1 dimenso com
velocidade constante.
I.2
Introduo
O movimento retilneo uniforme (MRU) o movimento em que o objeto percorre uma

trajetria retilnea com velocidade constante. A velocidade da partcula a razo do
deslocamento S pelo intervalo de tempo.
v=
S
t
(10.6)
I.3
Materiais e mtodos
Base de sustentao principal com plano articulvel;
1 tubo lacrado contendo leo, esfera de ao e bolha;
Rgua;
1 cronmetro;
I.4
Nivele a plataforma de forma que a esfera de ao no se movimente no tubo. Eleve o

plano 15 acima da horizontal.
94
Apndice I. ENSAIO Movimento em uma dimensoEsfera de ao
A incerteza do aparelho, em radianos, aa =

. A incerteza
da resoluo do aparelho r a =
. A incerteza da medida do
aparelho ma =
. A incerteza total a =
.
A incerteza da rgua de medida da posio ar =
. A incerteza
da resoluo da rgua r r =
. A incerteza da medida na rgua
mr =
. A incerteza total r =
. Com
auxlio do im, posicione a esfera na marca x = 0 mm . Libere a esfera, acione o
cronmetro e interrompa a contagem de tempo quando a esfera passar pela marca
x 1 = 100 mm . Repita os ensaios cinco vezes.
Tabela 8 dados do ensaio.
Ensaio
Tempo(s)
1
2
3
4
5
A incerteza do cronmetro iac=
.
A incerteza da resoluo do cronmetro irc=
.
A incerteza da medida do tempo no cronmetro imc=
A incerteza total itc=
.
A incerteza no valor da medida da velocidade mdia dada pela relao
d i tr
v =
=
t i tc
i tr
t
h i tc
+
t2
O valor da velocidade mdia

.
Calcule a razo incerteza da velocidade pelo valor da velocidade mdia.
APNDICE
Ensaio: Movimento com dois

objetosEsfera de ao e bolha.
J.1
Objetivos
Este ensaio tem por objetivo escrever as equaes horrias de dois corpos e encontrar o
ponto e o instante de encontro.
J.2
Introduo
O movimento de cada objeto expresso em termos da equao horria S(t). Para cada
objeto se movendo temos uma equao horria associada. Este ensaio busca analisar
estas equaes para cada corpo. O aluno ir escrever a equao de cada objeto e analisar
o ponto e o instante de encontro. O encontro ocorre quando os dois mveis estiverem
na mesma posio. Isto equivale a dizer que se S 1 (t ) a equao horria do primeiro
corpo e S 2 (t ) a equao horria do segundo corpo, no instante de encontro t 1 , temos
que
S 1 (t 1 ) = S 2 (t 1 )
J.3
Materiais e mtodos
Base de sustentao com plano inclinado articulvel, tubo com fluido com esfera
de ao confinada;
Im
Cronmetro;
J.4
A incerteza do aparelho aa =
relho r a =
A incerteza total t a =
. A incerteza da resoluo do apa. A incerteza da medida ma =

.
.
Apndice J. Ensaio: Movimento com dois objetosEsfera de ao e bolha.
96
Incline o plano em 15 . Utilize o im e posicione a esfera na marca 0 mm. Libere

a esfera e determine o tempo gasto at a esfera passar pela marca S=400 mm. Repita
o procedimento dez vezes. A incerteza do cronmetro
ea
Tabela 9 dados do ensaio.
Ensaio
Tempo(s)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
incerteza da resoluo do cronmetro
.
A incerteza da medida do tempo
. A incerteza total do
tempo de movimento da esfera t =
.
.
Logo t 1 =
A incerteza da rgua
, da resoluo da rgua
A incerteza total da medida da rgua r =
.
A incerteza da velocidade dada pela relao
s
2
2
1
S
2
v =
r + 2 2t
t
t
de forma que
J.5
Faa com que a bolha de ar v para a posio S=400 mm. Verifique o tempo que a bolha
leva para passar pela marca 0 mm. Repita os mesmos procedimentos.
Logo t 2 =
Assimv 2 =
.
Arraste a esfera at a posio 0 mm e a mantenha nesta posio com auxlio do im.
Incline a base do plano at a bolha de ar atingir a posio 400 mm. Apie o plano sobre
a mesa. Quando a bolha passar pela marca 300 mm, acione o cronmetro ao mesmo
tempo que libera a esfera metlica. Anote a posio e o tempo gasto para que ambos os
objetos se encontrem. Repita o procedimento mais quatro vezes (5 ao todo). O encontro
dos dois objetos se d quando
S
te =
v1 + v2
A expresso v = v 1 + v 2
e a sua incerteza, dada pela relao

v =
v 1 2 + v 2 2
J.5. Resultados e discusso
97
Tabela 10 Dados do ensaio.

Ensaio
Tempo(s)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
v =
. A incerteza no instante de encontro dada pela relao

s
t e =
2
2
S
1 2
i r + 2 i v2
v
v
corresponde a
.
Portanto o instante de encontro t e =
A posio de encontro dada pela relao
S e = v 1 t1
de forma que temos S e =
e a sua incerteza dada pela relao

s =
t e v 1
2
+ v 1 t e
.
Portanto S e =
Expresse a razo da incerteza da posio de encontro com o valor da posio de
encontro. Use a planilha.
APNDICE
Ensaio #8A Movimento circular

Tabela 11 Quadro.
Data da realizao do Experimento:
NOTA
Aluno:
Aluno:
Aluno:
Aluno:
Aluno:
K.1
Objetivos
Este ensaio tem por objetivo verificar a validade da equao acima.
K.2
Introduo
Para objetos que esto em movimento circular constante, a velocidade tangencial

trajetria e a velocidade
2R
v=
T
A acelerao centrpeta aponta para o centro e dada por
ac =
v2
R
Apndice K. Ensaio #8A Movimento circular
100
K.3
Materiais e mtodos
Disco de rotao;
Cronmetro;
Rgua;
Retroprojetor.
K.4
Ajuste a velocidade de rotao do disco, de forma que possa ser feita a contagem do
tempo envolvendo 10 voltas, como mostrado na Figura ??. Repita a medida 5 vezes.
Divida o tempo obtido por 10.
K.5
Tabela 12 Dados do ensaio.
Ensaio
Perodo T=Tempo/10 (s)
1
2
3
4
5
A incerteza do cronmetro ac =
, a incerteza da resoluo
do cronmetro r c =
.
A incerteza da medida mc =
. A incerteza total do cronmetro c =
Portanto o perodo de rotao T=
.
A incerteza da rgua ar =
, a incerteza da resoluo da rgua r r =
e a incerteza total da rgua r =
A velocidade v, tangente ao disco
v=
2R
T
cuja incerteza
s
v = 2
r
T
Rc
+
T2
Logo a velocidade v=
A incerteza da acelerao centrpeta
s
2
2
2v v 2
v r
(a c ) =
+
R
R2
Portanto a acelerao centrpeta
ndice
rea projetada, 58
ngulo de sustentao nula, 61
Redundncia analtica, 38
Redundncia fsica, 37
Acurcia da localizao, 63
Acurcia da navegao, 63
Sensores de longo alcance, 64

Sensores exteroceptivos, 63
Sensores proprioceptivos, 63
Sistema sensorial, 63
Skew, 58
Slip, 57
Sonar, 67
Superfcie de presso, 56
Superfcie de suco da p, 56
Baseline, 66
Bordo de ataque, 56
Bordo de fuga, 56
Bosso, 55
Comunicao acstica, 66
Corda, 56, 59
Curvatura, 59
Eficincia do hlice, 62
Espessura, 59
Estimadores de estado, 66
Frmula de Burril, 58
Frmula de Keller, 58
Falha, 37
Falta, 36
Fora de arrasto do hlice, 60
Fora de sustentao, 60
GPS, 67
Linha mdia, 59
Mtodo do conhecimento, 38
Navegao inercial, 65
Passo do hlice, 57
Perfil alar, 56
Ponte de Wheatstone, 64
Posicionamento acstico, 66
PWM, 53
Rake, 58
Razo da rea expandida, 58
Razo do slip real, 57
Razo do avano, 62
Transmisso de sinal digital, 66

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Antonio Eduardo Assis Amorim

Desenvolvimento de AUV com arduino.

Faculdade de Tecnologia de Jahu/CEETEPS

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Amorim, Antonio Eduardo Assis Amorim

Aquatic Sciences Inc.

Autonomous Underwater vehicle

CENPES Centro de Pesquisas e Desenvolvimento Leopoldo Amrico Miguez de Mello

Expanded Area Ratio

FAPESP Fundao de Apoio Pesquisa do Estado de So Paulo

Long range sensor

Remote Operated Vehicles

SAAB Svenska Aeroplan AB

Short range sensor

Sistema sensorial Exteroceptivo

Sistema sensorial Proprioceptivo

UFBA Universidade Federal da Bahia

UUV Unmanned untethered vehicle

Volts Alternate Current

Veculo subaqutico de inspeo

VSNT Veculos Submersveis no Tripulados

Modos de operao dos submersveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Veculo Atom, uma verso compacta da empresa SMD. . . . . . . . .

Distribuio do empuxo e do torque radialmente. . . . . . . . . . . .

Tabela de classificao de ROV de acordo com MTS-USA. . . . . . . 16

2 Aplicaes gerais para o AUV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Sistema sensorial em um veculo AUV . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F Ensaio: Anlise dimensional Pndulo simples . . . . . . . . . . . . .

G.4 Procedimento experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

H Ensaio: Propagao das incertezas da medida densidade . . . . .

ENSAIO Movimento em uma dimensoEsfera de ao . . . . . . .

Ensaio: Movimento com dois objetosEsfera de ao e bolha. . . . .

K Ensaio #8A Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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estes anos presenciamos a necessidade de desenvolver um material de

Reviso sobre VSNT

Veculos submersveis no tripulados so dispositivos que se movem debaixo da gua,

Captulo 1. Reviso sobre VSNT

Figura 1 Modos de operao dos submersveis.

Fonte: (EGESKOV, 1995).

AUV - (Autonomous Underwater vehicle), quando inexiste a transmisso de dados

Potncia mx. (kW)

Fonte: Marine Technology Society.

1.3. Veculos produzidos no pas

ondas acsticas. A velocidade de transmisso de dados da ordem de 1kbps com o

Veculos produzidos no pas