Tercer Congreso Virtual, Microcontroladores y sus Aplicaciones

Nano-satlite basado en microcontroladores PIC: CanSat

Ing. Ramn Carrasco Dubou; Ing. Samuel Vzquez Hernndez

Instituto de Geofsica y Astronoma
Departamento de Astronoma
Cuba
Correo-e: ramon@iga.cu; samuel@iga.cu
Resumen: Este proyecto abarca el desarrollo de un nano-satlite empleando dos microcontroladores
PIC, uno con funcin de transmisor y el otro de receptor. La comunicacin entre ellos se realiza va
inalmbrica mediante XBee. Adems se dise un software que permite comunicar el receptor con una
PC va USB y as poder observar en tiempo real el comportamiento de las variables medidas, en este
caso, temperatura y presin. Estos datos tambin son utilizados para realizar una estimacin de la
altura a la que se encuentra el dispositivo.
Para su lanzamiento, el transmisor se debe posicionar en el interior de una lata de refresco y realizar
un sistema electro-mecnico que permite abrir un paracadas en la cada para evitar daos de los
componentes.

1 Introduccin
El concepto satlite se puede referir a dos cosas:
satlite natural o artificial. Un satlite natural es un
cuerpo celeste que orbita un planeta u otro cuerpo
ms pequeo, mientras que los satlites artificiales
son objetos de fabricacin humana que se colocan en
rbita alrededor de un cuerpo celeste como un planeta
o un satlite natural. El primer satlite artificial fue el
Sputnik I lanzado por la Unin Sovitica el 4 de
octubre de 1957. Desde entonces se han colocado en
rbita miles de satlites artificiales, muchos de los
cuales an continan en rbita alrededor de la Tierra.
En la actualidad hay satlites de comunicaciones,
navegacin, militares, meteorolgicos, de estudio de
recursos terrestres y cientficos.
Con los avances en la tecnologa se ha podido reducir
considerablemente el tamao de los satlites. Estos se
pueden clasificar segn su peso:

Macro satlites: Mayor a 1000kg.

Satlites medianos: Entre 500 y 1000kg.
Mini satlites: Entre 100 y 500kg.
Micro satlites: Entre 10 y 100kg.
Nano satlites: Entre 1 y 10kg.
Pico satlites: Entre 0.1 y 1kg.
Femto satlites: Menor a 100g.

construccin de satlites. Los CanSat no orbitan, pero

mediante su lanzamiento a travs de un cohete, un
globo sonda o un avin a escala de control remoto se
pueden realizar pruebas y transmitir informacin de
telemetra mientras descienden lentamente a tierra
usando un paracadas, desarrollando as la misin
para la que fueron construidos.
El concepto de CanSat fue propuesto originalmente
por el profesor Robert Twiggs del Laboratorio de
Desarrollo Espacial de la Universidad de Stanford en
1999 para la enseanza de los conceptos bsicos para
el diseo y construccin de satlites para estudiantes
de ingeniera espacial.
La misin de un CanSat puede ser recoger datos o
efectuar retornos controlados. Estos dispositivos
normalmente deben ser completamente autnomos
as como efectuar transmisiones de datos. Los
CanSats se usan como introduccin a la tecnologa
espacial debido al bajo costo, corto tiempo de
preparacin y simplicidad de diseo en comparacin
con otros proyectos espaciales.

1.2 Misin

1.1 CanSat
Un CanSat es un nano satlite que cabe en una lata de
refresco de 350 ml y que a travs de su diseo,
construccin y prueba permite el estudio y
adquisicin
de
conocimientos
bsicos
en

La primera misin de este dispositivo es ascender a

una altura de 500 m aproximadamente y comenzar a
descender. En su descenso debe adquirir y enviar a un
receptor las variables de temperatura y presin.
Durante la cada se debe abrir un paracadas para
evitar la colisin del dispositivo y ruptura de los
componentes.

Congreso 2014, Pgina 1

El receptor a su vez debe estar conectado a una PC

para graficar y observar los datos recibidos en tiempo
real. En el sistema de adquisicin de datos realizado,
se mostrar la altura a la que se encuentra el
transmisor utilizando los datos de presin y
temperatura recibidos. Basndose en esta altura, el
usuario puede liberar cuando desee el paracadas
antes mencionado. Si la altura llega a un punto
determinado y el usuario no ha abierto el paracadas,
el
microcontrolador
transmisor
lo
har
automticamente.

instrucciones por lo que el usuario tiene que aprender

un nuevo repertorio de instrucciones por cada
microcontrolador que utilice. Afortunadamente, estos
pueden ser programados en un lenguaje de ms alto
nivel, como el lenguaje C. Esto permite el desarrollo
de programas ms complejos a mayor velocidad y,
adems, es un lenguaje mucho ms sencillo de
aprender [2].
Los microcontroladores PIC son una familia
manufacturada por Microchip Technology Inc.
Actualmente los PIC son uno de los
microcontroladores ms populares, utilizados para la
educacin, aplicaciones industriales, domtica,
equipos mdicos y electrodomsticos [1]. Esta
familia est conformada, aproximadamente, por 140
dispositivos que van desde lo ms simple, con 4 pines
y 0.5 kB de memoria, hasta dispositivos ms
complejos con 80 pines y 32 kB de memoria.

2 Materiales y componentes
Para el diseo de este sistema los principales
componentes electrnicos empleados son:

Microcontrolador PIC 18F2550.

Microcontrolador PIC 18F2520.
XBEE09P.
Sensor de presin MPX4115.
Sensor de temperatura LM335.

Independientemente del dispositivo, todos presentan

la misma estructura bsica:

2.1 Microcontroladores PIC

Los microcontroladores son un componente

imprescindible de todos los sistemas de medicin
modernos, sistemas de accionamiento, controladores
empotrados o embebidos y de cualquier sistema de
medicin y/o control. Estos tienen bajas y medias
capacidades de procesamiento, reducido tamao,
comunicacin a travs de buses de campo, alta
fiabilidad y bajo consumo de energa y, adems,
trabajan en tiempo real. Por tanto, son dispositivos de
bajo costo relativamente fciles de programar [1].

Aunque los fabricantes de sistemas de medicin y

control no ofrecen informacin detallada de la
arquitectura de sus sistemas, se conoce que tanto
sensores
inteligentes,
como
controladores
(incluyendo los autmatas programables), poseen al
menos un microcontrolador. Adems, ofrecen
facilidades de programacin serie y de actualizacin
del firmware (en memoria Flash) permitiendo que,
despus de montado el microcontrolador en el
impreso, el producto salga con la ltima versin de
firmware, lo que ofrece mayor flexibilidad en las
lneas de produccin, y su capacidad de proteger la
memoria impide la copia del firmware, dndole gran
valor comercial a este elemento software. El costo de
los microcontroladores de altas prestaciones
generalmente es muy bajo, y los de bajas prestaciones
se pueden encontrar a $1USD y son comercializados
por la mayora de las empresas vendedoras de
componentes electrnicos.

Repertorio reducido de instrucciones (RISC),

con solamente 35 instrucciones.
Puertos
de
entrada/salida
digitales
bidireccionales.
Memoria de datos RAM.
Flash re-escribible o memoria de programa que
solo puede programarse una vez.
Temporizadores internos con pre-escalador.
Temporizador de perro guardin. (Watch-dog
timer).
Reset de encendido. (Power-on reset).
Operaciones utilizando un oscilador externo o
interno.
Corriente mxima de salida de 25mA.
Modo de sueo para salvar energa. (Power
saving sleep mode).

Numerosos perifricos para comunicacin, medicin

de tiempo, medicin de variables analgicas y
digitales, generacin de seales, etc.
2.1.1 PIC 18F2550
Este microcontrolador se emplea como receptor de
las variables medidas, temperatura y presin, las
cuales enva el transmisor inalmbricamente
utilizando el XBee. Adems, se comunica va USB
con una PC, donde se encuentra el software de
control y adquisicin de datos desarrollado.
Entre sus caractersticas principales se puede
mencionar [3]:

Tradicionalmente los microcontroladores se han

programado en lenguaje ensamblador, el cual
presenta la desventaja de que el cdigo se extiende
mucho en dependencia de la complejidad del
programa, lo que hace la confeccin y mantenimiento
de un programa escrito en ensamblador relativamente
difcil. Adems, los microcontroladores fabricados
por diferentes firmas tienen un diferente repertorio de

Frecuencia de operacin: Hasta 48MHz.

Memoria de programa (bytes): Flash interna de
32.768.
Memoria RAM de datos (bytes): SRAM interna
de 2.048.
Memoria EEPROM de datos (bytes): 256.
Interrupciones: 19.

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Lneas de entrada/salida: 24.

Temporizadores: 4.
Mdulos de Comparacin/Captura/PWM (CCP):
2.
Canales de comunicacin serie: MSSP,
EUSART.
Canal USB: 1.
Canales de conversin A/D de 10 bits: 10.
Comparadores analgicos: 2.
Juego de instrucciones: 75 (83 extendido).
Nmero de pines: 28.

En la figura 1 se muestra el diagrama del hardware

diseado para que el receptor se comunique con la
PC y con el transmisor. Se incorporan dos leds en los
cables de transmisin y recepcin por puerto serie del
microcontrolador, que al parpadear indicarn que se
est intercambiando datos correctamente.
Adems se realiza la conexin del usb con dos
resistencias de 10 k, una conectada a tierra y la otra
a un pin del PIC, en este caso RC0. Esta
configuracin permite que la PC autodetecte el nuevo
dispositivo conectado, es decir, el microcontrolador
[3].

Fig.1: Diagrama del hardware diseado para el receptor.

2.1.2 PIC 18F2520
Este segundo microcontrolador se emplea como
transmisor de los datos censados. Estos se adquieren
haciendo uso de su conversor anlogo-digital de 10
bits de resolucin.
Como el censado se realiza en cada libre el
microcontrolador tiene que accionar un paracadas,
ya sea de forma automtica o por la orden del
usuario, enviada va XBee por el receptor. Para el
despliegue del paracadas se program un
temporizador para encender un motor por un tiempo
determinado por el usuario.
Entre sus caractersticas principales se puede
mencionar [4]:

Frecuencia de operacin: Hasta 40MHz.

Memoria de programa (bytes): Flash interna de
32.768.
Memoria RAM de datos (bytes): SRAM interna
de 1.536.
Memoria EEPROM de datos (bytes): 256.
Interrupciones: 19.
Lneas de entrada/salida: 25.
Temporizadores: 4.
Mdulos de Comparacin/Captura/PWM (CCP):
2.
Canales de comunicacin serie: MSSP,
EUSART.
Canales de conversin A/D de 10 bits: 10.
Juego de instrucciones: 75 (83 extendido).
Nmero de pines: 28.

Congreso 2014, Pgina 3

En la figura 2 se muestra el diagrama del hardware

diseado para el transmisor. Se incorpora una batera
de 9V y un circuito para obtener 5V y 3V para la
alimentacin de los componentes, adems de las
entradas para los sensores de presin y temperatura.

modulacin de ancho de pulso) del microcontrolador.

Uno de los requerimientos de esta placa es que tiene
que ser lo suficientemente pequea para que quepa en
una lata de refresco y lo suficientemente liviana para
facilitar la subida y que el paracadas funcione
correctamente.

El motor de directa empleado para lanzar el

paracadas est conectado a uno de los pwm (pin de

Fig.2: Diagrama del hardware diseado para el transmisor.

2.2 XBEE09P

2.3 Sensor de presin MPX4115

Los mdulos XBee y XBee-PRO fueron diseados

bajo el estndar de comunicacin ZigBee/IEEE
802.15.4. Estos son dispositivos inalmbricos de bajo
costo y bajo consumo, pero proveen un intercambio
de datos confiables entre diferentes dispositivos,
operando en la banda de frecuencia de 2.4 GHz [5].

Este sensor est diseado para obtener la presin

absoluta del aire, con un error mximo de solamente
1.5% entre 0 y 85 C, a pesar de ser un dispositivo de
bajo costo. Algunas de sus principales caractersticas
son [6]:

El XBee09P pertenece a la rama PRO, elegido

principalmente por los requerimientos de distancia,
ya que se desean tomar la mayor cantidad de datos
posibles desde la mayor altura posible. Entre sus
principales caractersticas se encuentran:

Rango de presin: 15 a 115 kPa.

Rango de temperatura: -40 a 125 C.
Sensibilidad: 46 mV/kPa.
Tiempo de respuesta: 1 ms.

El mismo est conectado a uno de los pines del

conversor anlogo digital del PIC transmisor. Como
el conversor A/D de este microcontrolador obtiene
los valores en el rango de 0-1023, para calcular el
valor de la presin es necesario realizar una ecuacin
para convertir de unidades de conversor a unidades
de ingeniera, en este caso, kPa (ecuacin 1).

Mxima distancia de comunicacin en zonas

urbanas o bajo techo: 100 m.
Exteriores: 1500 m.
Potencia de transmisin: 100 mW (20dBm).
Sensibilidad del receptor: -100 dBm.
Corriente de transmisin: 270 mA (@3.3 V).
Corriente de recepcin: 55 mA (@3.3 V).

P[kPa]

Para
la
comunicacin
entre
los
dos
microcontroladores (transmisor y receptor) se
estableci una trama de comunicacin. Estas tramas
se conformaron tratando de evitar prdidas de
informacin y buscando una buena comunicacin
entre los ambos.

100[kPa]
* x[u ] 15[kPa] (1)
1023[u ]

P: Presin del aire en unidades de ingeniera

(kPa).
x: Presin del aire obtenida por el sensor en
unidades de conversor (u).

Tercer Congreso Virtual, Microcontroladores y sus Aplicaciones

2.4 Sensor de temperatura LM335

El LM335 es un sensor de temperatura de alta

precisin y se puede calibrar fcilmente. Su modo de
funcionamiento es como un zener de dos terminales y
la tensin de ruptura es directamente proporcional a
la temperatura absoluta a 10 mV/K y su salida es
lineal. Calibrado a 25 C, tiene un error menor a 1 C
a 100 C de temperatura. El rango de trabajo es de
-40 a 100 C [7].

Este sensor, al igual que el de presin, est conectado

a uno de los pines del conversor A/D del transmisor,
y para calcular su valor es necesario realizar una
ecuacin para convertir de unidades de conversor a
unidades de ingeniera, en este caso, C (ecuacin 2).

T [ C]

140[ C]
* x[u ] 40[ C]
1023[u ]

(2)

T: Valor de temperatura en unidades de

ingeniera (C).
x: Temperatura obtenida por el sensor en
unidades de conversor (u).

Se muestra un estimado de la altitud actual en

metros del transmisor en un LCD (ecuacin 3).
Incorpora un bloque de Opciones que permite:
o

Iniciar o detener la transmisin de

datos.
o Un indicador de conexin inalmbrica
entre transmisor y receptor (verde
conectados y rojo desconectados).
o Un indicador de conexin USB entre el
receptor y la PC.
o Un botn que permite accionar el
paracadas por el usuario.
o Dos diales, uno que permite indicar el
tiempo que tiene que estar encendido el
motor del paracadas para que este se
abra en su totalidad, y el otro indica
cada cuanto tiempo se desea recibir los
datos.
Todos los datos adquiridos, adems de mostrarse y
graficarse en tiempo real, se almacenan en un fichero
de texto para su posterior anlisis (figura 4).

h[m]

3 Software de adquisicin de datos

La funcin principal de este software (figura 3) es la
de permitir una interaccin entre un usuario y el
sistema. Entre sus funcionalidades se encuentran:

Mediante una grfica permite observar el

comportamiento en tiempo real de ambas
variables (presin y temperatura). Los valores de
las mismas se muestran en dos LCD en cada
muestreo.

T [ K] P0 [ Pa ]
ln(
)
A
P[ Pa ]

h: Altitud del transmisor (m).

P: Presin medida (Pa).
P0: Referencia de presin al nivel del mar.
A: Coeficiente (0.0342).
T: Temperatura medida (K).

Fig. 3: Pantalla del software con el sistema funcionando.

Congreso 2014, Pgina 5

(3)

4 Conclusiones
En este proyecto se realiz el diseo y la
programacin de un nano-satlite CanSat sobre un
microcontrolador
PIC.
Mediante
conexin
inalmbrica los datos obtenidos de los sensores se
pasan a un dispositivo receptor programado tambin
con un microcontrolador PIC. Este da la posibilidad
de conectarlo va USB, permitiendo desarrollar un
software en la PC, facilitando as la interaccin de un
usuario con el sistema.
Mediante este software se pueden obtener los datos
de las variables medidas en tiempo real, as como un
estimado de la altitud del dispositivo en cada
muestreo. Adems, permite almacenar los datos en un
fichero de texto para su posterior anlisis.
Fig. 4: Fichero de texto con los datos almacenados.

Esta es una solucin viable y econmica para

comenzar el desarrollo de proyectos orientados a la
ingeniera espacial en nuestro pas.

3.1 Seleccin del lenguaje y del IDE

Para la seleccin del lenguaje a utilizar y del entorno
de desarrollo se hace uso de la comparacin
desarrollada en [8] y se analizan diferentes criterios
de comparacin:

A este sistema se le piensan agregar otros sensores,

permitiendo ampliar las aplicaciones del mismo. Tal
como se desarroll hasta el momento fue probado en
Mxico, cumplindose la misin con xito.

Portabilidad.
Capacidades 2D/3D.
Matemtica de precisin compleja.
Gestin de memoria.
Velocidad de ejecucin.
Licencia.
Eficiencia.
Modularidad.

Referencias
[1] D. Ibrahim, Microcontroller Based Applied
Digital Control. England: John Wiley & Sons,
Ltd, 2006.
[2] D. Ibrahim, Advanced PIC Microcontroller.
Projects in C. USA: Newnes, 2008.

Basado en los resultados obtenidos de esta

comparacin se escoge el lenguaje C++ con el
objetivo de aprovechar su velocidad de ejecucin,
eficiencia y todas las potencialidades que ofrece de
manera general.

Sheet.

[4] PIC18F2420/2520/4420/4520 Data

Microchip Technology Inc., 2007.

Sheet.

[5] XBeeTM/XBee-PROTM OEM RF Modules.

MaxStream, Inc., 2005.

Para la seleccin del entorno de desarrollo se tuvo en

cuenta que fuera una aplicacin sobre software libre
por las ventajas que conlleva, tales como:

[3] PIC18F2455/2550/4455/4550 Data

Microchip Technology Inc., 2004.

[6] Integrated
Silicon
Pressure
Sensor.
Altimeter/Barometer Pressure Sensor. On-Chip
Signal Conditioned, Temperature Compensated
and Calibrated. Freescale Semiconductor, Inc.,
2006.

Evita la dependencia tecnolgica de empresas

forneas.
Ahorros por pagos de licencias de software.
Posibilidad de revisar el cdigo fuente.

[7] Precision Temperature Sensors. SGSTHOMSON MICROELECTRONICS, 1997.

Basndose en estas necesidades se seleccion el Qt

Creator. Este es un IDE completamente integrado
para el desarrollo de proyectos basados en las
libreras Qt mediante el lenguaje C++, y est
disponible tanto para plataformas Windows como
Mac OS X y Linux [8]. Gracias al uso de estas
libreras este IDE presenta alta portabilidad ya que
permite utilizar el mismo cdigo sobre diferentes
plataformas sin realizar grandes cambios.

[8] J. J. Travieso and Y. M. Ortega, Programacin

de un Planificador Semafrico. Trabajo de
Diploma para optar por el ttulo de Ingeniero en
Automtica. Cuba: 2010.

Copyright 2014. Ing. Ramn Carrasco Dubou e Ing. Samuel Vzquez Hernndez: El autor delega a la
Organizacin del Tercer Congreso Virtual de Microcontroladores la licencia para reproducir este documento
para los fines del Congreso ya sea que este artculo se publique en el sitio web del congreso, en un CD o en un
documento impreso de las ponencias del Segundo Congreso Virtual de Microcontroladores.
6