Controladores PID

Controlador PID
ControladorPID
AlbertoWillianMascarenhas
awmascarenhas@gmail.com
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
Modelagem
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
Modelagem
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
Modelagem
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
Modelagem
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
Modelagem
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
Pesquisa
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
RespostaTemporal
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
P Aoproporcional
A Relao entre a sada e o sinal de erro e(t) dadapeloganhoKp
ARelaoentreasadaeosinaldeerroe(t)
dada pelo ganho Kp
OndeKp
p denominadoSensibilidadeproporcionalouganho.
p p
g
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
I Aodecontroleintegral
Nestecaso,ovalordasadaproporcionalaintegraldosinal
deerroatuante.
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
PI Proporcional+Integral
NotasenaFigura58(c),queparaumtempo
Ti dobramosovalordeKp
dobramos o valor de Kp
Onde:
Kp oganhoProporcional
Ti oTempoIntegral.
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
PD Proporcional+Derivativo
Onde:
Kp oganhoProporcional
o ganho Proporcional
Td oTempoDerivativo.
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
PID
Estaaodecontroleumaaocombinadaquereneasvantagensde
cadaumadasaesProporcional,IntegraleDerivativa.
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
PID
Ocontroleproporcionaltemcomoprincipalfinalidadecolaborarna
estabilizaodosistemadecontrole
Ocontroladorintegraleliminaporcompletooerroderegimepermanente,
maspodepiorararespostatransitriadosistema,inclusivelevandoa
i t bilid d
instabilidade.
Aaoderivativatemoefeitodeaumentaraestabilidadedosistema,
reduzindo o sobresinal
reduzindoosobre
sinaleotempodeestabilidade,comissomelhorandoa
e o tempo de estabilidade com isso melhorando a
respostatransitria.
Note que o efeito final na varivel sada do sistema, que ocasionado pela conjuno destas aes
de controle, pode no seguir exatamente as especificaes observadas na Tabela. Por esta razo,
esta tabela dever ser empregada somente como um guia rpido de referncia, ficando os ajustes
finais do controlador ao encargo do projetista.
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
PID ErronoRegimeEstacionrio(Errodeoffset)
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
PID RegrasdeSintoniadeZieglerNichols
g
g
paraControladoresPID
Se o modelo matemtico da planta conhecido, aplicase uma dentre vrias
tcnicas de projeto de controladores conhecidas;
Se o modelo
d l da
d planta
l
no conhecido
h d (muito
(
complexo),
l ) ento abordagens
b d
analticas de projeto de controladores no podem ser aplicadas;
EEm geral,l as plantas
l t a serem controladas
t l d se enquadram
d
no segundo
d caso. Logo,
L
recorrese a abordagens experimentais de sintonia de PID.
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
g
g
Zi
Ziegler
l e nichols
i h l propuseram regras de
d sintonia
i t i de
d PID (ajuste
( j t de
d Kp,
K Ti e Td),
Td)
baseadas na resposta ao degrau ou no valor de Kp que resulta em uma estabilidade
marginal.
So aplicveis a plantas cujo modelo matemtico so desconhecidos ou
conhecidos.
Proporcionam um ponto de partida na sintonia fina e no os valores definitivos
dos parmetros do controlador PID.
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
g
g
E
Existem
i t
d i mtodos
dois
t d denominados
d
i d regras de
d sintonia
i t i de
d Ziegler-Nichols:
Zi l Ni h l a
saber:
Primeiro Mtodo obtm-se
obtm se experimentalmente a resposta da planta a
uma entrada em degrau unitrio
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
g
g
Primeiro Mtodo Se aplica se a planta no possui integradores ou polos
complexos conjugados dominantes. Ento a curva de resposta ao degrau unitrio
caracterstica como na figura abaixo.
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
g
g
Ob
Observase uma constante
t t L,
L correspondente
d t ao atraso
t
na resposta,
t e uma
constante de tempo T.
Deste modo,
modo a seguinte aproximao vlida:
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
g
g
Proposta
P
t de
d ZieglerNichols
Zi l Ni h l
Um polo na origem e um zero

duplo em 1/L.
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
g
g
Segundo Mtodo Define-se Ti= e Td=0, e aumenta-se Kd de 0 ao valor
crtico Kcr, no qual a sada exibe uma oscilao sustentada pela primeira
vez, cujo perodo chamado de perodo crtico Pcr.
ELE
ETR
RNIICA II - P
PID
g
g
Segundo Mtodo Proposta de ZieglerNichols
Umpolonaorigemezerosduplos
em4/P
/ cr.
Obs.: Se o modelo matemtico da planta
conhecido, ento podemos encontrar Kcr a partir
do mtodo do lugar das razes e Pcr=2/cr.

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Um polo na origem e um zero

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