Anlise dinmica de

sistemas mecnicos e
controle

Campus Juiz de Fora

Controladores: Tipos
e Caractersticas

Prof. Leandro Jos da Silva

13 de Novembro de 2012

Controladores: Tipos e caractersticas

Recapitulando...
Sistema de controle: sistema em que a sada controlada para assumir um valor
particular ou seguir uma determinada entrada.

Entrada

Elemento de
controle

Sinal de entrada para

provocar a sada desejada

Elemento de
correo

Sada

Processo
Varivel
controlada

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Controladores: Tipos e caractersticas

Recapitulando...

Tipos de Sistema de controle:

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Controladores: Tipos e caractersticas

Recapitulando...

Repostas de um Sistema de controle:

Resposta instvel

Resposta estvel

Resposta Oscilatria

Estabilidade;
Curto
tempo
resposta;

de

Pequeno Overshoot.
Resposta muito lenta

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Controladores: Tipos e caractersticas

Classificao dos controladores
Controlador: elemento em um sistema de controle que decide qual ao tomar
quando recebe o sinal de erro, que indica quando o valor de sada (valor medido)
est desviado do valor desejado (set-point).

Classificao dos controladores:

Quanto a estratgia de controle;

Quanto ao tipo de energia (eletrnico, pneumtico e hidrulico);

Quanto a tecnologia eletrnica (analgico e digital).

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Controladores: Tipos e caractersticas

Estratgias de controle
O elemento de controle tem como entrada um sinal de erro e como sada um
sinal que ser torna a entrada da unidade de correo, tal que uma ao possa ser
iniciada para eliminar o erro.

Estratgia de controle: Maneira pela qual o controlador automtico produz o

sinal de controle. Permitem tipos de respostas diferentes e adequadas a cada
sistema de controle, minimizando erros de posio, velocidade e tempo de
resposta.

Tipos de controladores:

Controlador On-off (liga-desliga);

Controlador Proporcional;

Controlador Integral,

Controlador Proporcional + Integral;

Controlador Proporcional + Derivativo;

Controlador Proporcional + Integral + Derivativo.

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Controladores: Tipos e caractersticas

Estratgias de controle
Um controlador automtico, deve manter uma varivel de processo igual ao
ponto de ajuste. Para isso o controlador deve saber se a varivel est no valor
correto.

Valor acima ou abaixo do ponto de ajuste Controlador on-off;

O valor da diferena entre a medio e o ponto de ajuste (valor do erro)

Controlador proporcional;

A durao do erro existente Controlador integral;

Velocidade de variao da varivel controlada Controlador derivativo.

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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador on-off - Sistema em malha aberta
Controle on-off: Uma pessoa ligando
um ar-condicionado para obter a
temperatura desejada da sala.

Seqncia
de
chaveamentos
temporizados: A operao de uma
mquina de lavar domstica.

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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador on-off - Sistema em malha fechada
Controle on-off: Sinal de erro, ora zero ora possui um valor fixo, e a sada deste
chaveia o elemento de correo nos estados ligado ou desligado.

Nosso sistema:
Aquecimento de um leo em um tanque pelo vapor que passa por uma
serpentina colocada dentro deste tanque.
Controle on-off para a temperatura do leo:

Se a temperatura est baixa, o controlador abre totalmente a vlvula de vapor;

Se a temperatura est alta, o controlador fecha totalmente a vlvula.
No h vazo intermediria de vapor: a vazo zero ou 100%.

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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador on-off - Sistema em malha fechada

Outro exemplo: O sistema de aquecimento de uma sala.

Se a temperatura cai abaixo de um

certo valor, o termostato liga o
aquecedor; se a temperatura sobe
acima do valor desejado ele desliga.

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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador Proporcional
No controle proporcional, a sada do controlador diretamente proporcional a sua
entrada, sendo esta o sinal de erro e.

u(t ) K p e(t )
Kp = ganho proporcional

O valor da sada depende de vrios fatores,

como:

1. direo e tamanho do erro de controle;

2. Ganho do controlador.

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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador Proporcional
Banda proporcional: a percentagem da faixa da variao da varivel controlada
necessria para que a sada do controlador passe do valor mnimo ao valor
mximo.

Largamente empregado no controle industrial pois minimiza os erros ao longo do

tempo permanecendo apenas um desvio em relao ao set-point (off-set).

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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador Proporcional

Efeito da variao do ganho proporcional

Respostas ao degrau e seus respectivos sinais de controle para quatro valores distintos
de ganhos proporcionais: caso 1: K = 100, caso 2: K = 50, caso 3: K = 20, caso 4: K = 10.

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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador Proporcional
Nosso sistema:
Aquecimento de um leo em um tanque pelo vapor que passa por uma
serpentina colocada dentro deste tanque.

Controlador proporcional para a temperatura do leo:

Se a temperatura do leo est um pouco baixa, o controlador faz a vlvula de
vapor abrir um pouco;

Se estiver muito baixa, o controlador faz a vlvula abrir mais ainda.

Se a temperatura estiver um pouco acima do valor desejado, o controlador faz

a vlvula fechar um pouco,

Se estiver muito acima, a vlvula fecha muito.

Nas condies normais, a sada do controlador modulada, a vlvula de

controle modula a vazo de vapor e sempre h alguma vazo de vapor.

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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador Integral
Ao de controle integral: a sada do controlador proporcional ao somatrio do
sinal de erro em determinado instante de tempo, ou seja, a integral do erro.

Minimiza os erros de regime permanente do sistema, entretanto sua ao de

resposta lenta.

A sada do controlador modulada, mas o

valor da sada depende dos seguintes fatores:

1. a direo, magnitude e durao do erro de

controle;
2. o ganho do controlador, que depende do
ganho proporcional e o ganho integral, ambos
ajustveis.

u(t ) Ki e(t )dt

Ki

Ki = ganho integral

Ti = tempo integral

1
Ti
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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador Proporcional + Integral

Sistema de controle com controle proporcional + integral

u (t ) K p e(t )

Kp
Ti

e(t )dt
0

Kp = ganho proporcional
Ti = tempo integral
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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador Proporcional + Integral

Efeito do tempo integral

Respostas ao degrau e seus respectivos sinais de controle para quatro valores distintos
para a constante de tempo integral: caso 1: Ti = 0,05, caso 2: Ti = 0,02, caso 3: Ti = 0,01,
caso 4: Ti = 0,008. K = 100.

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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador Proporcional + Integral
Nosso sistema:
Aquecimento de um leo em um tanque pelo vapor que passa por uma
serpentina colocada dentro deste tanque.

Controlador proporcional+integral para a temperatura do leo:

Se a temperatura do leo estiver baixa, a sada do modo proporcional pede um

aumento da vazo do vapor, que deve subir e levar a temperatura para o ponto de
ajuste. Se a temperatura permanece baixa, o modo integral gradualmente se soma
sada e a vlvula abre um pouco mais. Enquanto o erro permanecer, o modo
integral se mantm somado sada, a vlvula se mantm abrindo e a temperatura
finalmente atinge o ponto de ajuste. O erro de controle agora zero, de modo que
o controlador est satisfeito, a sada permanece constante e a vazo de vapor se
mantm constante at que a temperatura do leo seja perturbada de novo. Assim,
o sistema de controle ainda responde ao desvio do ponto de ajuste. A ao
adicional do modo integral refora a ao do modo proporcional em qualquer
direo, subindo ou descendo.
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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador Derivativo
A sada do controlador proporcional a taxa de variao do sinal de erro ou seja
a derivada do erro.

Proporciona uma ao bastante rpida sempre que ocorrerem variaes na

sada, entretanto no minimiza erros de regime permanente.

Muito utilizado em sistemas de posicionamento, movimentao de ferramentas e

controle de rotao. Onde so exigidas aes rpidas frente as modificaes nas
condies de operao ou perturbaes.

u (t ) K d

de(t )
dt

Kd = ganho derivativo

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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador Proporcional + Derivativo

Sistema de controle com controle proporcional + derivativo

Um controlador PID modula sua sada,
cujo valor depende dos seguintes fatores:

u (t ) K p e(t ) K pTd

d
e(t )
dt

1. a direo, magnitude e durao e taxa

de variao do erro de controle;
2. o ganho do controlador, que depende
do ganho proporcional, ganho integral e
ganho derivativo, todos ajustveis.

Kp = ganho proporcional
Td = tempo derivativo

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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador Proporcional + Derivativo

Efeito do tempo derivativo

Respostas ao degrau e seus respectivos sinais de controle para quatro valores distintos
de ganho derivativo: caso 1: Td = 0,001, caso 2: Td = 0,002, caso 3: Td = 0,005, caso 4: Td
= 0,01. K = 100.

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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador Proporcional + Integral + Derivativo

Sistema de controle com controle proporcional + integral + derivativo

u (t ) K p e(t )

Kp
Ti

e(t )dt K T

p d

d
e(t )
dt

Kp = ganho proporcional
Ti = tempo integral
Td = tempo derivativo
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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador Proporcional + Integral + Derivativo
Nosso sistema:
Aquecimento de um leo em um tanque pelo vapor que passa por uma
serpentina colocada dentro deste tanque.

Controlador PID para a temperatura do leo:

Se a temperatura cair abaixo do ponto de ajuste lentamente, o controlador age

muito pouco, como um controlador PI. Se a queda rpida, a ao para aumentar
a abertura da vlvula de vapor vem principalmente das aes proporcional e
derivativa. Isto reduz a velocidade da queda e faz a ao derivativa se tornar
menos importante. Enquanto isso, por causa do desvio prolongado do ponto de
ajuste, a ao integral, que depende da durao do desvio, se torna mais
importante. Finalmente, a temperatura trazida de novo para o ponto de ajuste e
permanece l, o efeito derivativo cai para zero e a sada do controlador e a vazo
de vapor se mantm em regime no ponto de ajuste.
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Controladores: Tipos e caractersticas

Controlador Proporcional + Integral + Derivativo
A principal habilidade a ser desenvolvida pelos profissionais de controle a
correta escolha da estratgia em funo do processo fsico a ser controlado.

Outra definio refere-se ao correto dimensionamento dos valores de ganho kp,

kd e ki dos quais depender a resposta do sistema.

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Controladores: Tipos e caractersticas

Reviso da aula:

Recapitulao de sistema de controle

Tipos de sistemas de controle

Respostas de um sistema de controle

Classificao dos controladores

Estratgias de controle

Controlador Liga-desliga

Controlador Proporcional

Controlador Integral

Controlador Proporcional mais integral (PI)

Controlador Proporcional mais Derivativo (PD)

Controlador Proporcional mais Integral mais Derivativo (PID)

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Controladores: Tipos e caractersticas

Bibliografia bsica:
O contedo desta aula foi baseado em:
Bolton, W. Engenharia de Controle. Traduo Valcere Vieira Rocha e Silva.
So Paulo: Makron Books, 1995.

Ogata, K. Engenharia de controle moderno. Prentice Hall, 1990.

Bibliografia complementar

Bento, C. R. Sistemas de controle: teoria e projetos. So Paulo: rica. 1989.

DAzzo, J. J.; Houpis, C. H. Anlise e Projeto de sistemas de controle lineares. Rio

de Janeiro: Editora Guanabara, 1984. 2 Edio.

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