1756 Um065 - FR P

Allen-Bradley
Module daxes
ControlLogixTM
(Cat. No. 1756-M02AEFR)
Manuel
dinstallation et
de configuration
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ControlLogix, Logix5550 et RSLogix sont des marques commerciales de Allen-Bradley

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G-3
Table des matires
Utilisation du manuel
Preface
A qui sadresse ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Objet de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Conventions utilises dans ce manuel . . . . . . . . . . . . . . P-2
Documentation connexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Assistance Rockwell Automation . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-4
Assistance produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-4
Assistance technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-4
Sur le Web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-4
Systme de commande de
mouvement ControlLogix
Chapitre 1
Mise en route de votre module

daxes
Chapitre 2
Dsignation et configuration
d'un axe
Chapitre 3
Commande de mouvement ControlLogix . . . . . . . . . . . . 1-1

Composants du systme de commande
de mouvement ControlLogix . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Automate Logix5550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Module daxes (1756-MO2AE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Logiciel de programmation RSLogix 5000 . . . . . . . . . 1-3
Dveloppement d'un programme d'application
de commande de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Dveloppement d'un programme d'application . . . . . . 1-3
Point MOTION_INSTRUCTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
Paramtres dtat et de configuration . . . . . . . . . . . . . 1-5
Modification des paramtres de configuration . . . . . . 1-5
Traitement des dfauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
Didacticiel de mise en route . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

Slection du temps systme coordonn matre . . . . . . . 2-3
Dsignation d'un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
Configuration d'un axe de mouvement . . . . . . . . . . . . . . 2-7
Ajout du module 1756-M02AE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
Excution de tests de diagnostic et de rglage
automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22
Cration d'un programme logique relais . . . . . . . . . . 2-33
Cration de tags supplmentaires l'aide
de l'Editeur de tags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36
Achvement du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38
Dveloppement d'un programme d'application . . . . . . 3-1

Slection du temps systme coordonn matre . . . . . . . 3-1
Onglet Date/Heure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
1756-6.5.16FR Octobre 1999
ii
Table des matires
Date . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
Heure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
Dfinir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
Choisir ce Controller comme matre . . . . . . . . . 3-5
Etat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
Dsignation d'un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
Saisie d'informations sur un point ou tag . . . . . . . . . . 3-7
Paramtres courants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
Nom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
Type de Tag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
Data Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
Configuration d'un axe de mouvement . . . . . . . . . . . . . . 3-9
Onglet Gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Mode de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
Voie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
Onglet Groupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
Motion Group assign . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
Axis assigns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
Vitesse intermdiaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
Priode de mise jour d'asservissement . . . . 3-14
Type de dfaut gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
Onglet Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
Units de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
Unit de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
Unit de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
Units d'acclration et de dclration . . . . . 3-19
Onglet Retour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
Comptages/1.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
Comptages/Rebouclage . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
Onglet Positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
Profil de vitesse de dplacement et Profil
de vitesse d'avance par -coups . . . . . . . . . . 3-23
Tolrance de verrouillage . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
Base de temps de la vitesse moyenne . . . . . . 3-23
Onglet Prise d'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25
Position d'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25
Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
Squence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
Sens de prise d'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
Vitesse de prise d'origine . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
Vitesse de retour la position d'origine . . . . . 3-28
1756-6.5.16FR Octobre 1999
Table des matires
iii
Onglet Surcourse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30

Plages de course logicielle . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
Positif maximum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
Ngatif maximum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30
Onglet Asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
Type de variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
Activer entre dfaut variateur . . . . . . . . . . . . 3-31
Entre dfaut variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
Plage de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
Activer la mise jour d'asservissement . . . . . 3-32
Onglet Actions sur dfaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
Surcourse logicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
Erreur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
Dfaut variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
Parasites transducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
Pertes transducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
Action d'arrt programm . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
Onglet Cblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
Incrment de test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
Dmarrer test Variateur/dtrompeur . . . . . . . . 3-41
Polarit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
Dmarrer test zro dtrompeur . . . . . . . . . . . . 3-41
Onglet Rglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43
Rglage de la course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43
Vitesse de rglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43
Sens du rglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43
Facteur d'amortissement . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43
Rgler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43
Dmarrer le rglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43
Bote de dialogue Rglage de la bande passante . . . 3-44
Bande passante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-44
Onglet Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-45
Boucle de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-45
Proportionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-45
Intgral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46
Anticipation de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-46
Boucle de vitesse : disponible uniquement
avec le servo-variateur de boucle de couple . . 3-47
Proportionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-47
Intgral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-47
Anticipation de vitesse d'acclration . . . . . . . 3-48
Sortie d'asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-48
Compensation de friction . . . . . . . . . . . . . . . . 3-48
Dcalage de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-48
Bande passante du filtre de sortie . . . . . . . . . . 3-49
1756-6.5.16FR Octobre 1999
iv
Table des matires
Mise l'chelle de la sortie . . . . . . . . . . . . . . 3-49

Servo-variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . 3-49
Servo-variateur de couple . . . . . . . . . . . . . . . 3-50
Rinitialiser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-50
Onglet Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-52
Tolrance d'erreur de position . . . . . . . . . . . . 3-52
Vitesse maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-52
Acclration maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-53
Dclration maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-53
Rinitialiser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-53
Assignation d'axes de mouvement supplmentaires . . . 3-54
de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-54
Exemple de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-55
Installation et configuration de
votre module daxes
1756-6.5.16FR Octobre 1999
Chapitre 4
Ajout du module 1756-MO2AE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Nouveau module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Rvision majeure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Type (zone de liste) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Description (zone de liste) . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Afficher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Slectionner tout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Effacer tout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Modification des paramtres de votre module daxes . . . 4-5
Onglet Gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Fournisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Parent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Nom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Emplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Axes associs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Voie 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Voie 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Bouton Nouvel Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Rvision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Dtrompage lectronique . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Onglet Connexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
Intervalle de trame demand (RPI) . . . . . . . . . . 4-8
Case cocher Bloquer le module . . . . . . . . . . . 4-8
Case cocher Major Fault sur le Controller si
la connexion choue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
Dfaut module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
Table des matires
Onglet Informations sur le module . . . . . . . . . . . . . . 4-10

Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
Dfaut majeur/mineur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Etat interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Configur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
Attribu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Identit du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Actualiser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Rinitialiser le module . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Onglet Fond de panier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
Etat ControlBus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
Paramtres ControlBus . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
Seuil d'erreur CRC multidestinataire . . . . . . . . 4-14
Transmettre la plage de ressai . . . . . . . . . . . 4-15
Bouton Dfinir une plage . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
Rception de compteurs d'erreurs . . . . . . . . . 4-15
Transmission de compteurs d'erreurs . . . . . . . 4-15
Actualiser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
Attribution de modules de mouvement
supplmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Excution de tests de diagnostic et d'un rglage
automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Instructions de commande de
mouvement
Chapitre 5
Dpannage
Chapitre 6
Instructions d'tat du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

Instructions de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Instructions de groupe d'axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
Instructions dvnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
Instructions de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
Vrification de l'tat du module l'aide du voyant OK . . . 6-1

Vrification de l'tat du module l'aide du voyant FCBK . 6-2
Vrification de l'tat du module l'aide du voyant DRIVE 6-3
Spcifications et performances
Annexe A
Spcifications du module de mouvement . . . . . . . . . . . . A-1
Calcul de la priode intermdiaire de mise jour . . . . . . A-4
Dlai d'excution des actions de mouvement . . . . . . . A-5
Utilisation de l'exemple de feuille de calcul . . . . . . . . . A-6
Exemple de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
1756-6.5.16FR Octobre 1999
vi
Table des matires
Schmas des connexions
Annexe B
Schmas fonctionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1
Utilisation du module 1756-M02AE avec un
servo-variateur de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-2
Utilisation du module 1756-M02AE avec un
servo-variateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3
Schmas de cblage B-4
Connexion un module daxes RTB . . . . . . . . . . . . . . B-4
Connexion un variateur Ultra Sries 100 . . . . . . . . . B-5
Connexion un variateur Ultra Sries 200 . . . . . . . . . B-6
Diagramme du cble 1398-CFLAExx . . . . . . . . . . . . . B-7
Brochages du cble 1398-CFLAExx . . . . . . . . . . . . . . B-7
Connexion un servo-variateur 1394
(mode couple uniquement) . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-8
Schma de connexion du cble 1394-CFLAExx m . . . B-9
Brochages du cble 1394-CFLAE . . . . . . . . . . . . . . . . B-9
Connexion des dtecteurs d'enregistrement . . . . . . . B-10
dtecteur d'enregistrement 24 V . . . . . . . . . . . B-10
dtecteur d'enregistrement 5 V . . . . . . . . . . . . B-10
Connexion de l'entre de dtecteur
de position d'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-11
Connexion des contacts OK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-12
Structures de la commande de
mouvement
Annexe C
Attributs de mouvement
Annexe D
Structure AXIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1

Attributs de bits de mise jour de l'tat
d'asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-6
Structure MOTION_GROUP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-7
Structure MOTION_INSTRUCTION . . . . . . . . . . . . . . . . . C-11
Codes d'erreur (.ERR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-12
Etat du message (.STATUS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-13
Etat d'excution (.STATE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-13
Segment de profil (.SEGMENT) . . . . . . . . . . . . . . . . . C-13
Structure CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-14
Structure CAM_PROFILE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-14
Variables d'instance de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . D-1
Temporisation des instructions
Annexe E
Instructions de type immdiat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-1
Instructions de type message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-2
Instructions de type procd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . E-4
1756-6.5.16FR Octobre 1999
Table des matires
Traitement des dfauts
vii
Annexe F
Traitement des dfauts de mouvement . . . . . . . . . . . . . F-1
Erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-1
Dfauts majeurs/mineurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . F-2
Glossaire
Index
1756-6.5.16FR Octobre 1999
viii
Table des matires
1756-6.5.16FR Octobre 1999
Preface
Cette prface explique comment se servir du prsent manuel.
A qui sadresse ce manuel
Pour utiliser ce manuel, vous devez tre capable de programmer et de

manipuler l'automate Allen-Bradley Logix5550, afin d'utiliser
correctement vos modules de commande de mouvement.
Si vous souhaitez davantage d'informations sur la programmation et
l'utilisation de l'automate Logix5550, reportez-vous la publication
1756-6.5.12; Automate Logix5550 Manuel utilisateur.
Objet de ce manuel
Ce manuel explique comment configurer votre module daxes

ControlLogix et comment rsoudre les problmes ventuels
rencontrs durant l'utilisation du module.
Le tableau suivant rpertorie le contenu des diverses sections du
manuel :
Section
Contient
Chapitre 1
Systme de commande de mouvement
ControlLogix
Informations sur le systme de

commande de mouvement
ControlLogix.
Chapitre 2
Mise en route de votre module daxes
Didacticiel vous apprenant configurer

et utiliser votre module daxes 1756M02AE.
Chapitre 3
Dsignation et configuration d'un axe

de mouvement l'aide du logiciel de
programmation RSLogix.
Chapitre 4
Installation et configuration dun module
daxes
Installation et configuration de votre

module daxes l'aide du logiciel de
programmation RSLogix 5000.
Chapitre 5
Instructions de commande de mouvement
Informations sur les 30 instructions de

commande de mouvement intgres au
logiciel de programmation
RSLogix 5000.
Publication 1756-6.5.16FR Octobre 1999
P-2
Conventions utilises dans ce

manuel
Chapitre 6
Dpannage
Informations permettant de rsoudre

les incidents que vous tes susceptible
de rencontrer lors de l'utilisation de
votre systme de commande de
mouvement ControlLogix.
Annexe A
Guide des spcifications et

performances du module daxes.
Annexe B
Schmas de cblage de votre systme

de commande de mouvement
ControlLogix.
Annexe C
Structures de la commande de mouvement
Description des structures des

commandes de mouvement.
Annexe D
Informations sur les attributs de

mouvement.
Annexe E
Informations sur les types de

squences de temporisation des
instructions de mouvement.
Annexe F
Informations sur les dfauts associs

la commande de mouvement.
Ce manuel utilise les conventions suivantes dans les informations se

rapportant aux botes de dialogue et aux onglets de l'application.
Convention
Exemple
Le nom des champs de botes de dialogue

et d'onglets est indiqu en italique.
Dans le champ Nom, entrez le nom de

votre axe.
Le texte entrer par l'utilisateur est

indiqu en gras .
Dans le champ Nom, entrez Module_1 .
Note : Selon les options de configuration slectionnes, certains

champs peuvent tre griss (non disponibles). Si un champ
est gris, ceci indique qu'il ne s'applique pas votre
configuration et qu'il n'est pas requis.
Documentation connexe
P-3
Le tableau suivant rpertorie la documentation connexe

ControlLogix :
Numro de
publication
Publication
Description
1756-5.47
Analog Encoder (AE) Servo Module

Installation Instructions (Notice
d'installation - Module daxesmodule codeur analogique)
Contient les instructions

d'installation, de cblage et de
rsolution d'incidents de votre
module daxes-module 1756M02AE.
1756-5.72
ControlLogix Motion Module

Programming Manual (Manuel de
programmation - module daxes
ControlLogix)
Contient une description dtaille

des concepts et instructions de
mouvement.
1756-10.1
Logix5550 Controller Quick Start

(Guide de mise en route Automate Logix5550)

d'installation de l'automate
Logix5550 et de ses composants.
1756-6.5.11
Logix5550 Controller Instruction

Set Quick Reference (Aidemmoire - Jeu d'instructions
Automate Logix 5550)
Contient une description

sommaire des instructions du
logiciel de programmation
RSLogix 5000.
1756-6.5.12
Logix5550 Controller User Manual

(Manuel utilisateur - Automate
Logix5550)
Contient des informations sur

l'utilisation de l'automate
Logix5550 et de ses composants.
1756-6.4.1
Logix5550 Controller Instruction

Set Reference Manual (Manuel de
rfrence - Jeu d'instructions
Dtaille toutes les instructions

prises en charge par le logiciel de
programmation RSLogix 5000.
1756-6.4.3
Logix5550 Motion Instructions

Reference Set Manual (Manuel de
rfrence - Jeu d'instructions de
mouvement Logix 5550)
Dtaille toutes les instructions de

mouvement utilises dans le
logiciel RSLogix 5000.
1756-5.33
Logix5550 Memory Board

Installation Instructions (Notice
d'installation - Carte mmoire

d'installation de la carte mmoire
Logix5550.
Si vous souhaitez davantage d'informations sur la documentation

ControlLogix, reportez-vous l'index des publications Allen-Bradley,
publication SD499.
P-4
Assistance Rockwell
Automation
Rockwell Automation offre un service d'assistance international, avec

plus de 75 bureaux de vente et d'assistance technique, 512
distributeurs agrs et 260 intgrateurs systme agrs aux EtatsUnis. Rockwell Automation est galement reprsent dans de
nombreux pays travers le monde.
Assistance produit
Contactez votre reprsentant Rockwell Automation local pour :
ventes et commandes
formation technique
garantie
contrats de maintenance
Assistance technique
En cas de problme technique, lisez ce manuel avant de contacter
Rockwell Automation. Si le problme persiste, appelez votre
reprsentant Rockwell Automation local.
Le numro d'assistance technique de Rockwell Automation est :
1-603-443-5419
Sur le Web
Pour de plus amples informations sur Allen-Bradley, visitez notre site

Web, l'adresse suivante :
http://www.ab.com/
Chapitre
Systme de commande de mouvement

ControlLogix
Ce chapitre dcrit le systme de commande de mouvement
ControlLogix.
Commande de mouvement
ControlLogix
Ensemble, l'automate Logix5550, le module daxes 1756-M02AE et

le logiciel de programmation RSLogix 5000 constituent un systme
intgr de commande de mouvement.
L'automate Logix5550 comporte une fonction de commande de

mouvement grande vitesse qui excute des commandes de
mouvement relais et gnre des informations de profil de
position et de vitesse. Il transmet ces informations un ou
plusieurs modules daxes 756-M02AE. Un chssis peut contenir
plusieurs automates Logix5550 et chaque automate peut prendre
en charge jusqu' 16 modules daxes 1756-M02AE.
Le module daxes1756-M02AE se connecte un servo-variateur

et permet lchantillonage des boucles de vitesse et de position.
Chaque automate peut grer jusqu' 16 modules 1756-M02AE et
chaque module 1756-M02AE peut contrler un maximum de
2 axes.
Le logiciel de programmation RSLogix 5000 est un outil de

configuration des axes et de programmation de la commande de
mouvement.
1-2
Systme de commande de mouvement ControlLogix
Composants du systme de
commande de mouvement
ControlLogix
Automate Logix5550
L'automate Logix5550 est le composant principal du systme
ControlLogix. Il prend en charge les fonctions squentielles et de
mouvement et excute la fois les fonctions de commande de
mouvement et de gnration de trajectoire. Chaque chssis peut
comporter un ou plusieurs automates Logix5550 et chacun de ces
automates peut prendre en charge jusqu' 16 modules daxes.
L'automate Logix5550 offre les fonctionnalits de commande de
mouvement suivantes :
Trente instructions de mouvement.
Une tche de mouvement rapide qui gre les fonctions de

commande de mouvement et gnre des trajectoires de
dplacement.
La capacit de contrle d'un maximum de 16 modules daxes

pour un total de 32 axes.
Module daxes (1756-MO2AE)

Le module daxes offre une interface avec le variateur comportant des
sorties analogiques et des entres codeur en quadrature. Le module
daxes reoit les informations relatives la configuration et au
mouvement transmises par l'automate Logix5550 et gre la position
et la vitesse du variateur.
Le module prend en charge les lments suivants :
Connexion de deux variateurs
Sorties analogiques 10V
Entres codeur en quadrature
Entres pour dtecteur de prise d'origine
Entres dfaut variateur
Sorties validation variateur
Entres de registration de position 5 V ou 24 V
Echantillonnage en 200 s des boucles de position et de vitesse
1-3
Logiciel de programmation RSLogix 5000

Le logiciel de programmation RSLogix 5000 est un outil complet de
programmation et de mise en service du systme ControlLogix. C'est
le seul logiciel de programmation ncessaire pour la configuration et
la programmation des systmes de commande de mouvement
ControlLogix.
Le logiciel RSLogix 5000 offre les fonctionnalits suivantes :
Dveloppement d'un programme

d'application de commande de
mouvement
Assistants pour la configuration des axes, notamment test de

cblage et rglage automatique.
Programmation d'application en logique relais, avec contrle de

30 commandes de mouvement.
Cette section prsente les concepts utiliss lors du dveloppement de

programmes d'application de commande de mouvement. Ces
concepts sont notamment :
Point MOTION_INSTRUCTION
Paramtres dtat et de configuration
Modification des paramtres de configuration
Traitement des erreurs

Les tapes du dveloppement d'un programme d'application de
commande de mouvement sont les suivantes :
Tche
Description
Slection du temps systme coordonn

matre
Dfinition d'un automate en tant

qu'automate matre. Une fois cette tape
ralise, vous pouvez synchroniser les
modules daxes et les automates
Logix5550 prsents dans votre chssis
Ajout d'un axe votre programme

d'application

d'application de mouvement
Cration d'un programme pour votre

application de commande de mouvement
Ajout d'un module daxes
Ajoute un module daxes votre

programme d'application
1-4
Tche
Description
Assignation de modules et d'axes

supplmentaires
Ajoute des modules et des axes

supplmentaires votre programme
d'application
Excution du test de cblage et du rglage

automatique
Effectue un test de cblage et un rglage

automatique pour chaque axe
Pour plus d'informations sur ces tches, reportez-vous au

Chapitre 3 - Dsignation et configuration d'un axe et au Chapitre 4 Installation et configuration dun module daxes.
Point MOTION_INSTRUCTION
L'automate utilise le point (la structure) MOTION_INSTRUCTION
pour stocker les informations dtat pendant lexcution des
instructions de mouvement. Chaque instruction comporte un
paramtre qui requiert un point MOTION_INSTRUCTION pour
stocker les informations d'tat.
Paramtre
de commande
de mouvement
ATTENTION : Les points utiliss pour les paramtres

des instructions ne doivent tre utiliss quune fois. La
r-utilisation dun paramtre dans dautres instructions
peut entraner un fonctionnement non prvu des
variables de commande.
Pour plus d'informations sur le point MOTION_INSTRUCTION,

reportez-vous l'Annexe C - Structures de la commande de
mouvement.
1-5
Paramtres dtat et de configuration

Vous pouvez vrifier les paramtres d'tat et de configuration dans
votre programme de logique relais l'aide de deux mthodes.
Mthode
Exemple
Pour plus d'informations
Accs direct aux

structures AXIS et
MOTION_GROUP
Dfauts daxe
Etat de l'axe
Etat asservissement
Reportez-vous l'Annexe C Structure de la commande de

mouvement
Utilisation de
linstruction GSV
Position relle
Position
commande
Vitesse relle
Reportez-vous au Chapitre
Instructions dentres/sorties de
la publication 1756-6.4.1FR,
Automate Logix5550, Jeu
dinstructions - Manuel de
rfrence
Modification des paramtres de configuration

L'instruction SSV vous permet de modifier les paramtres de
configuration dans votre programme de logique relais. Par exemple,
vous pouvez changer le gain de boucle de position, le gain de boucle
de vitesse et les limites de courant dans votre programme.
Pour plus d'informations sur l'instruction SSV, reportez-vous au
Chapitre Instructions dentres/sorties de la publication 17566.4.1FR, Automate Logix5550, Jeu dinstructions - Manuel de
rfrence.
1-6

Il existe deux types de dfauts.
Type
Description
Exemple
Dfauts
d'instruction
de
mouvement
N'affectent pas le fonctionnement

de l'automate
Doivent tre corrigs pour optimiser
le temps d'excution et garantir la
fiabilit du programme
Une instruction de
Dplacement de Motion Axis
(MAM) comportant un
paramtre en-dehors de la
plage admise
Dfauts
majeurs/
mineurs
Provoqus par un problme li la

boucle d'asservissement
Si vous ne corrigez pas ces dfauts,
ils peuvent provoquer l'interruption
de l'excution de l'automate
L'application a dpass la
valeur de tolrance d'erreur
de position autorise
Pour plus d'informations sur le traitement des dfauts, voir le chapitre

Traitement des dfauts de la publication 1756-6.5.12FR; Automate
Logix5550 - Manuel utilisateur ainsi que l'Annexe F, Traitement des
dfauts, du prsent manuel.
Chapitre

Ce chapitre vous explique comment installer et configurer votre
module daxes avant de l'utiliser avec votre application de commande
de mouvement. En suivant les tapes dcrites, vous allez apprendre
entrer les informations requises. Le didacticiel contient les
informations ncessaires pour l'installation et la configuration de
votre module daxes. Les options de chaque bote de dialogue sont
expliques plus en dtails dans les chapitres suivants.
Note : Avant de commencer ce chapitre, lisez le chapitre de mise en
route du Manuel utilisateur, Automate Logix5550 publication
1756-6.5.12 (Manuel utilisateur - Automate Logix5550).
Avant d'utiliser ce didacticiel, vous devez :
Installer votre automate Logix5550. Pour plus d'informations,

voir Logix5550 Controller User Manual, publication 1756-6.5.12
(Manuel utilisateur - Automate Logix5550).
Installer votre module daxes 1756-M02AE. Pour plus

d'informations, voir Analog Encoder (AE) Servo Module
Installation Instructions (Notice d'installation - module daxes
dtrompeur analogique), publication 1756-5.47.
Lire le chapitre de mise en route du Manuel utilisateur, Automate

Logix5550 publication 1756-6.5.12
Vous assurer que votre application est hors ligne si elle est en
ligne, slectionnez Passer hors ligne dans le menu
Communication.
2-2
Didacticiel de mise en route
Ce didacticiel vous prsente les tapes requises pour dvelopper une

application de commande de mouvement simple, avec un seul axe.
Durant la ralisation de ce didacticiel, vous allez utiliser les
composants de systme de commande suivants :
Un chssis 4 emplacements et une alimentation lectrique
Un module daxes 1756-M02AE (install dans l'emplacement 0)
Un module d'entre 1756-IB16 (install dans l'emplacement 1)
Un module de sortie 1756-OB16E (install dans l'emplacement 2)
Un automate Logix5550 (install dans l'emplacement 3)
Le logiciel de programmation RSLogix 5000
Au cours de ce didacticiel, vous allez crer un programme

d'application de mouvement en ralisant les tches suivantes :
Tche
Description

matre
Dfinit un automate en tant qu'automate

matre. Une fois cette tche ralise, vous
pouvez synchroniser tous les modules de
mouvement et les automates Logix5550
de votre chssis.
Dsignation d'un axe
Ajoute un axe votre application.
Configuration d'un axe
Configure chaque axe pour la commande

de mouvement.

Cre un programme pour votre application

de commande de mouvement

Excution de tests de diagnostic et d'un

rglage automatique
Effectue des tests de diagnostic de

cblage et un rglage automatique pour
chacun des axes
Slection du temps systme

coordonn matre
2-3
Pour slectionner le temps systme coordonn matre :

1. Dans le menu Fichier du logiciel de programmation RSLogix
5000, slectionnez Ouvrir.
2. Slectionnez quick_start, le projet que vous avez cr aprs

avoir achev le chapitre de mise en route, du Manuel utilisateur,
Automate Logix5550 publication 1756-6.5.12. La bote de
dialogue suivante s'affiche.
2-4
3. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le dossier Controller.
4. Slectionnez Proprits. La bote de dialogue Proprits du

Controller s'affiche.
2-5
5. Slectionnez l'onglet Date/Heure. La bote de dialogue suivante

s'affiche.
6. Slectionnez Choisir ce Controller comme matre.

7. Slectionnez OK.
2-6
Dsignation d'un axe
Pour nommer un axe :

1. Dans le menu Fichier, slectionnez Nouveau composant puis
Tag dans le menu droulant qui s'affiche.
2.
La bote de dialogue Nouveau Tag s'affiche.
3. Compltez les champs suivants.
Champ
Informations
Nom
Axis_X
Description
Facultatif - Description de l'axe.
Type de donne
AXIS
2-7
4. Une fois ces informations entres, cliquez sur le bouton

Configurer pour accder la bote de dialogue Proprits de
l'Axis qui va vous permettre de configurer l'axe.
Configuration d'un axe de

mouvement
Pour configurer le nouvel axe :

1. Dans la bote de dialogue Nouveau Tag, cliquez sur Configurer.
L'onglet Gnral de la bote de dialogue Proprits de l'Axis
s'affiche.
2-8

Champ
Informations
Type
Servo
Mode de positionnement
Linaire
3. Cliquez sur Appliquer pour confirmer les informations entres.

4. Slectionnez l'onglet Groupe. L'onglet Groupe de la bote de
dialogue Proprits de l'Axis s'affiche.
5. Cliquez sur le bouton Nouveau Groupe pour crer le groupe de

l'axe. La bote de dialogue Nouveau Tag s'affiche.
2-9

Champ
Informations
Nom
Nom_du_groupe
Description
Facultatif - Informations sur le groupe
Type de donne
MOTION_GROUP
7. Cliquez sur le bouton Configurer. L'onglet Assignation d'Axis du

motion group de la bote de dialogue Proprits de Motion Group
s'affiche.
8. Dans le champ Non assign, slectionnez Axis_X.

9. Cliquez sur Ajouter.
10. Cliquez sur Appliquer pour dfinir l'assignation d'axe.
2-10
11. Slectionnez l'onglet Attributs de groupe. L'onglet Attributs de

groupe de la bote de dialogue Proprits de Motion Group
s'affiche.

Champ
Informations
Vitesse intermdiaire
Priode de mise jour

d'asservissement
200
Type de dfaut gnral
Pas de major fault
13. Cliquez sur Appliquer pour confirmer les nouvelles valeurs.
2-11
14. Cliquez sur le bouton OK. L'onglet Groupe de la bote de

dialogue Proprits de l'Axis affiche les valeurs entres l'tape
prcdente.
15. Slectionnez l'onglet Units. L'onglet Units de la bote de


Champ
Informations
Units de position
Comptages
Unit de temps
Secondes
2-12

18. Slectionnez l'onglet Retour. L'onglet Retour de la bote de
19. Compltez le champ suivant.

Champ
Informations
Comptages/1,0
8000.0
20. Cliquez sur Appliquer pour confirmer la nouvelle valeur.
2-13
21. Slectionnez l'onglet Positionnement. L'onglet Positionnement

de la bote de dialogue Proprits de l'Axis s'affiche.

Champ
Informations
Tolrance de verrouillage
0,025
Base de temps de la vitesse moyenne
0,005
2-14
24. Slectionnez l'onglet Prise d'origine. L'onglet Prise d'origine de

la bote de dialogue Proprits de l'Axis s'affiche.

Champ
Informations
Position d'origine
0,0
Mode
Actif
Squence
Origine zro dtrompeur uniquement
Sens de prise d'origine
Ngatif
Vitesse de prise d'origine
1,25
Vitesse de retour la position d'origine
0,625

27. Aucune information n'est requise sur l'onglet Surcourses.
2-15
28. Slectionnez l'onglet Asservissement. L'onglet Asservissement

de la bote de dialogue Proprits de l'Axis s'affiche.

Champ
Informations
Type de variateur
Couple
Activer entre dfaut variateur
Cochez cette case
Entre dfaut variateur
Normalement ferm
plage de sortie
10,0
Activer la mise jour d'asservissement
Erreur de position
Commande de vitesse
Niveau de couple du DAC
2-16
31. Slectionnez l'onglet Action. L'onglet Action de la bote de


Champ
Informations
Erreur de position
Dsactiver variateur
Dfaut variateur
Dsactiver variateur
Parasites transducteur
Etat seulement
Pertes transducteur
Arrter le mouvement
Action d'arrt programm
Dsactivation rapide
2-17
34. Slectionnez l'onglet Cblage. L'onglet Cblage de la bote de


Champ
Informations
Incrment de test
5,0
Sortie asservie
Positif
Retour
Positif
2-18
37. Slectionnez l'onglet Rgler l'asservissement. L'onglet Rgler

l'asservissement de la bote de dialogue Proprits de l'Axis
s'affiche.

Champ
Informations
Rglage de la course
100,0
Vitesse de rglage
20,0
Rglage
Positif
Facteur d'amortissement
0,80000001

40. Il n'est pas ncessaire d'accder aux onglets Gains et Dynamique
de la bote de dialogue Proprits de l'Axis pour l'instant, aucune
information complmentaire n'tant requise sur ces onglets.
41. Cliquez sur le bouton OK pour achever la configuration de l'axe.
Ajout du module 1756-M02AE
2-19
Pour ajouter un module daxes :

1.
Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le dossier

Configuration I/O.
2-20
2. Slectionnez Nouveau module. La bote de dialogue

Slectionner le type de module s'affiche.
3. Dans le champ Type, slectionnez 1756-M02AE 2 Axis Analog/

Encoder Servo.
4. Slectionnez OK. La bote de dialogue Nouveau module s'affiche.
2-21

Champ
Informations
Nom
Servocard
Emplacement
Voie 0 :
Axis_X
Dtrompage lectronique
Dsactivation de dtrompage
6. Slectionnez Terminer. La bote de dialogue Proprits du

module disparat et le module est configur.
2-22
Excution de tests de diagnostic

et de rglage automatique
Une fois que vous avez install et configur le module daxes et l'axe,
vous pouvez excuter des tests de diagnostic et un rglage
automatique du cblage. Pour ce faire, vous devez charger un
programme et vous mettre en ligne.
Important : Cette section suppose que vous avez connect un lecteur
la voie 0, dans l'emplacement 0, du module 1756M02AE. Voir Annexe B - Schmas des connexions pour
plus d'informations sur le cblage.
1. Cliquez deux fois sur Routine principale. La bote de dialogue
suivante s'affiche:
Note : Cette section suppose que vous avez lu le chapitre de mise en
route, du Manuel utilisateur, Automate Logix5550 publication
1756-6.5.12(Manuel utilisateur - Automate Logix5550).
2.
Assurez-vous que le dtrompeur est en position REM.
2-23
3. Dans le menu Communications, slectionnez Charger.
La bote de dialogue suivante s'affiche.
4. Slectionnez Charger.
2-24
5. Dans le dossier Configuration I/O, cliquez avec le bouton droit de

la souris sur le module 1756-M02AE Servocard.
6. Slectionnez Proprits. La bote de dialogue Proprits du

module s'affiche.
2-25
7. Slectionnez le bouton
en regard du champ Voie 0. La bote de
8. Slectionnez l'onglet Cblage. La bote de dialogue suivante

s'affiche.
2-26
9. Slectionnez Dmarrer test variateur/dtrompeur. La bote de

10. Slectionnez Oui. La bote de dialogue suivante s'affiche.
11. Observez le variateur pour voir dans quel sens il tourne.

12. Slectionnez OK. La bote de dialogue suivante s'affiche.
2-27
15. Slectionnez OK. La bote de dialogue Proprits de l'Axis

s'affiche.
16. Slectionner Dmarrer test zro dtrompeur. La bote de

2-28
18. Faites progressivement pivoter l'axe jusqu' ce que la bote de


s'affiche.
2-29
20. Slectionnez l'onglet Rgler l'asservissement. La bote de

21. Slectionnez Dmarrer le rglage. La bote de dialogue suivante

s'affiche.
2-30
23. Slectionnez OK. La bote de dialogue Rgler la bande passante

s'affiche.
2-31

s'affiche.
27. Slectionnez l'onglet Gains. La bote de dialogue suivante

s'affiche.
Elle affiche la valeur de la boucle de position, de la boucle de

vitesse et du dcalage de sortie.
2-32
Slectionnez l'onglet Dynamique. La bote de dialogue suivante

s'affiche.
Elle affiche la valeur de la vitesse maximale, de la tolrance d'erreur,

de l'acclration maximale et de la dclration maximale.
disparat.
La configuration de Axis_X est termine. Vous pouvez dsormais

l'utiliser avec des instructions de mouvement dans votre programme
d'application.
Cration d'un programme

logique relais
2-33
Aprs avoir achev la configuration, vous pouvez commencer crer

votre programme d'application. Pour crer un programme relais :
1. Dans le menu Communications, slectionner Passer hors ligne.
2. Cliquez deux fois sur Routine principale. La bote de dialogue
suivante s'affiche.
3. Pour ajouter la ligne 2, slectionnez le bouton
4. Pour ajouter une instruction XIC la ligne 2, slectionnez le

bouton
dans les Instructions utilisateur. La ligne 2 devrait
maintenant avoir l'apparence suivante.
5. Cliquez deux fois sur le point d'interrogation.
2-34
6. Slectionnez la flche pointant vers le bas. La bote de dialogue

suivante s'affiche.
7. Slectionnez Local:2:I.Data.1. La ligne 2 devrait maintenant

avoir l'apparence suivante.
8. Pour ajouter une instruction MSO la ligne 2, slectionnez le

bouton
dans les Instructions d'tat de l'axe. La ligne 2
devrait maintenant avoir l'apparence suivante.
9. Cliquez deux fois sur le point d'interrogation, en regard du champ

Axis.
10. Slectionnez Tags du Controller.
11. Cliquez deux fois sur Axis_X.
2-35
12. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le champ Commande

de mouvement.
13. Slectionnez Crer Tag. La bote de dialogue suivante s'affiche.

Champ
Informations
Nom
Axis_X_MSO
2-36
15. Slectionnez OK. La ligne 2 devrait maintenant avoir l'apparence

suivante.
Cration de tags supplmentaires l'aide de l'Editeur de

tags
Avant d'ajouter d'autres lignes et instructions au programme, vous
pouvez crer tous les tags requis. Pour crer des tags l'aide de
l'Editeur de tags :
1. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur Tags du Controller.
2. Slectionnez Editer les Tags. La bote de dialogue suivante

s'affiche.
2-37
3. Ajoutez les tags suivants.

Nom du Tag
Type
Style
Axis_X_MAFR
MOTION_INSTRUCTION
Axis_X_MAH
MOTION_INSTRUCTION
Axis_X_MAJF
MOTION_INSTRUCTION
Axis_X_MAJR
MOTION_INSTRUCTION
Axis_X_MAM
MOTION_INSTRUCTION
Axis_X_MAS
MOTION_INSTRUCTION
Axis_X_MSF
MOTION_INSTRUCTION
Axis_X_MSO
MOTION_INSTRUCTION
Axis_X_pos
REAL
Flottant
Lorsque vous fermez puis relancez l'Editeur de Tags, il devrait

s'afficher comme suit :
2-38
Achvement du programme
Une fois tous les tags ncessaires crs, vous pouvez ajouter les
lignes et instructions restantes. Pour achever votre programme
d'application :
1.
Ligne 2 :
Si l'entre 1 a une transition positive, l'automate active
l'asservissement de l'Axis_X. Cette instruction ferme la
boucle de position et active la sortie d'activation du
variateur.
Ligne 3 :
Si l'entre 2 a une transition positive, l'automate
dsactive l'asservissement de l'Axis_X. Cette
instruction ouvre la boucle de position et dsactive la
sortie d'activation du variateur.
Ligne 4 :
Si l'entre 3 a une transition positive, l'automate met
l'Axis_X sa position d'origine.
Ligne 5 :
dplace l'Axis_X vers l'avant, une vitesse constante
de 5,0.
Ligne 6 :
dplace l'Axis_X vers l'arrire, une vitesse constante
de 5,0.
Entrez les lignes de logique suivantes :
2-39
Ligne 7 :
Si l'entre 4 ou 5 a une transition ngative, l'automate
arrte le mouvement sur l'Axis_X.
Ligne 8 :
dplace l'Axis_X d'une distance incrmentielle de 10,0
une vitesse de 5,0.
Ligne 9 :
L'automate lit la position relle de l'Axis_X et enregistre
cette valeur dans Axis_pos.
2-40
2. Dans le menu Fichier, slectionnez Enregistrer.
Une fois que vous avez cr et enregistr votre programme, vous

pouvez tester son fonctionnement en le chargeant dans votre
automate. Pour plus d'informations sur le tlchargement et la
vrification de votre programme, voir Logix5550 Controller User
Manual, publication 1756-6.5.12(Manuel utilisateur - Automate
Logix5550).
Chapitre

Ce chapitre dcrit la manire de donner un nom, de configurer et de
modifier les proprits de votre axe.

d'application
Slection du temps systme

coordonn matre
Le dveloppement d'un programme d'application de commande de

mouvement comprend ce qui suit :
Tche
Description

matre
Dfinit un automate en tant qu'automate

matre. Une fois cette tche ralise, vous
pouvez synchroniser tous les modules de
mouvement et les automates Logix5550
de votre chssis.
Dsignation d'un axe
Ajoute un axe votre application.
Configuration d'un axe de mouvement
Configure chaque axe pour la commande

de mouvement.

Cre un programme pour votre application

de commande de mouvement.

programme d'application.
Ajout de module daxes et axes

supplmentaires
Ajoute des modules et axes

supplmentaires votre programme
d'application.
Excution de tests de diagnostic et d'un

rglage automatique
Effectue des tests de diagnostic de

cblage et un rglage automatique pour
chacun des axes.
Avant d'ajouter un module daxes, vous devez identifier l'automate

matre. En slectionnant l'automate matre pour votre application,
vous pouvez synchroniser tous les modules de mouvement et les
automates Logix5550 dans votre chssis.
Note : Pour que le module daxes fonctionne correctement, vous
devez slectionner un automate matre dans chaque chssis
contenant des modules de mouvement. Chaque chssis doit
contenir un seul automate matre.
La procdure suivante dcrit la manire de slectionner le systme
3-2
temps coordonn matre :

1. Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le dossier Controller.
2. Cliquez sur la commande Proprits. La fentre Proprits du

Controller s'affiche l'cran.
3-3
3. Slectionnez l'onglet Date/Heure. La fentre suivante s'affiche

l'cran.
4.
Condition
Condition
supplmentaire
Action
Votre automate utilise

un axe de mouvement
Aucun autre automate dans

votre chssis n'est configur
comme automate matre
Cliquez sur Choisir

ce Controller
comme matre .
Cliquez sur OK.
Votre automate utilise

un axe de mouvement
Un autre automate dans

votre chssis est configur
comme automate matre
Cliquez sur OK.
5. Cliquez sur OK.
3-4
Onglet Date/Heure
L'onglet Date/Heure permet de consulter et de modifier l'horloge de
l'automate et l'tat du temps systme coordonn.
Note : Vous pouvez consulter les informations de date et d'heure
correspondant l'automate reli sans effectuer de corrlation
au pralable en accdant cet onglet par le biais de la bote de
dialogue Connexion tablie.
Date
Ce champ donne la date en cours dans l'horloge, sous le format
slectionn dans l'application Paramtres rgionaux de votre Panneau
de configuration Windows NT.
Ce paramtre est en lecture seule. Hors ligne, il est vide.
Heure
Ce champ affiche l'heure en cours dans l'horloge, sous le format
slectionn dans l'application Paramtres rgionaux de votre Panneau
de configuration Windows NT.
Ce paramtre est en lecture seule. Hors ligne, il est vide.
Dfinir
Le bouton Dfinir sert dfinir la date et/ou l'heure. Cliquez sur ce
bouton pour accder la bote de dialogue Fixer date et heure.
3-5
Hors ligne, ce bouton est dsactiv.

Choisir ce Controller comme matre
Utilisez cette case pour slectionner l'automate en cours comme
matre CST. Cette action indique votre intention de choisir cet
automate comme matre. Si un autre automate est dj le matre CST,
le message Dtection d'un matre dupliqu apparat dans le champ
d'tat.
Si vous utilisez une carte d'asservissement sur cet automate,
dfinissez le matre CST.
Etat
Quatre indicateurs circulaires vous indiquent l'tat du temps systme
coordonn. Un indicateur bleu indique que la condition d'tat
correspondante est vraie. Les conditions d'tat sont :
Matre : vous avez coch la case Choisir ce Controller comme

matre et cet automate est le matre du temps systme
coordonn.
Synchronis sur un matre : cet automate n'est pas le matre ; ses

valeurs CST sont synchronises sur le matre CST.
Dtection d'un matre dupliqu : vous avez coch la case

Choisir ce Controller comme matre , mais il y a dj un
matre CST.
Panne matrielle de TIMER : incident machine.
Hors ligne, tous les indicateurs circulaires s'effacent.
3-6
Dsignation d'un axe
Nommer un axe ajoute celui-ci dans votre application. Pour nommer

un axe :
1. Dans le menu droulant Fichier, cliquez sur Nouveau
composant, puis sur Tag.
2. La fentre Nouveau Tag s'affiche l'cran.
3-7
Saisie d'informations sur un point ou tag

Les points ou tags sont les mcanismes de base pour l'allocation de
mmoire et le rfrencement des donnes stockes dans l'automate.
Ils se manifestent sous la forme d'un lment simple et unique, d'un
tableau ou encore d'une structure. Vous pouvez crer trois types de
tag :
Un tag de base permet de dfinir la mmoire dans laquelle vos

donnes sont stockes.
Un tag d'alias permet d'attribuer votre propre nom un tag

existant, un membre d'une structure ou un bit dans un tag ou
dans un membre.
Un tag consomm permet de recevoir les donnes d'un tag dans

un autre automate.
Un seul tag consomm suffit pour rcuprer les donnes d'un tag
producteur correspondant dans un autre automate.
ATTENTION : Le comportement des automates les

uns vis--vis des autres est imprvisible lorsque vous
configurez plusieurs tags consomms.
Utilisez cette bote de dialogue pour crer de nouveaux tags. Les

paramtres qui apparaissent dans cette bote de dialogue dpendent
du type de tag que vous crez.
Vous pouvez crer des tags de base et des tags d'alias avec l'automate
en ligne ou hors ligne, tant que le nouveau tag est vrifi. Vous ne
pouvez crer des tags consomms qu'avec l'automate hors ligne.
Paramtres courants
Les paramtres suivants apparaissent dans la bote de dialogue
Nouveau Tag, quel que soit le tag que vous crez (tag de base, tag
d'alias ou tag consomm).
Nom
Entrez le nom du tag que vous souhaitez crer.
Description
Entrez une description du tag.
3-8
Type de Tag
Vrifiez le type de tag que vous crez :
Base : indique un point normal (valeur par dfaut).
Alias : indique un point qui rfrence un autre point avec la mme

dfinition. Des paramtres spciaux apparaissent dans la bote de
dialogue Nouveau Tag pour permettre d'identifier quel tag de
base le tag d'alias renvoie.
Consomm (disponible uniquement avec l'automate hors ligne) :

indique un tag produit par un autre automate dont vous voulez
utiliser les donnes dans cet automate. Des paramtres spciaux
apparaissent dans la bote de dialogue Nouveau Tag pour
permettre d'identifier d'o viennent les donnes que reoit le tag
consomm.
Data Type
Dans le champ Data Type, vous pouvez soit entrer le type de point
que vous voulez crer directement, soit cliquer sur le bouton en
pointills pour afficher la bote de dialogue Slectionner le Data Type.
Dans cette bote de dialogue, vous pouvez choisir le type de donnes
appropri. Une configuration supplmentaire s'impose pour les types
de donnes Message, Axis, CAM, CAM PROFILES et PID ; le
bouton Configurer est activ cet effet.
Les types de donnes Axis, Motion Group, et Message peuvent tre
utiliss uniquement dans le cadre de l'accs automate. Ces trois types
de donnes ne prennent pas non plus en charge les tableaux.
Si vous crez un point d'alias, la dfinition du type de donnes tient
son origine du point de base et le champ est en lecture seule.
3. Effectuez des entres dans les champs suivants.
Champ
Saisie
Nom
Tapez un nom pour l'axe d'asservissement.

Le nom peut :
contenir un maximum de 40 caractres,
contenir des lettres, des nombres et des caractres de
soulignement (_).
Description
Tapez une description de votre axe de mouvement.

Ce champ est facultatif.
Type de donnes
AXIS
Choisissez l'accs de la variable de l'axe.
Accs
Pour utiliser l'axe

Dans le programme entier
Slectionnez
Controller
Configuration d'un axe de

mouvement
3-9
Aprs avoir attribu un nom votre axe dans la fentre Nouveau Tag,
vous devez le configurer. Vous dfinissez vos options de configuration
sur l'cran Proprits de l'Axis. Il s'agit d'une srie d'onglets
permettant d'accder une bote de dialogue spcifique pour
configurer l'axe. Effectuez des entres appropries pour chacun des
champs. Un astrisque apparat sur l'onglet pour indiquer que des
changements ont t effectus mais pas appliqus. Cliquez sur le
bouton Appliquer au bas de chaque bote de dialogue pour mettre en
uvre vos slections.
Note : Quand vous configurez votre axe, certains champs peuvent ne
pas tre disponibles (griss) cause des choix que vous avez
effectus dans la fentre Nouveau Tag.
1. Dans la fentre Nouveau Tag, cliquez sur Configurer. La fentre

Proprits gnrales d'Axis s'affiche l'cran.
3-10
Onglet Gnral
Utilisez l'onglet Gnral pour associer un module l'axe et dfinir
l'usage prvu de l'axe. Quand le logiciel RSLogix 5000 est en ligne et
que l'automate passe en mode RUN fixe, ou que la boucle
d'asservissement est active, tous les attributs sur cet onglet passent
un tat de lecture seule. Quand un attribut passe l'tat de lecture
seule, toutes les modifications en attente qu'il devait subir sont
inverses.
Type
Si le point de l'axe n'est pas consomm, rglez alors le type de l'axe
pour dfinir l'usage prvu de celui-ci. Vos choix sont :
Asservissement : l'axe fonctionne en tat d'asservissement

intgral.
Position seulement : seules les informations de position de

l'interface de retour vous intressent.
Virtuel : l'axe subit des mises jour de position de commande

intermdiaires rgulires, sans tre toutefois physiquement
raccord.
Si le point de l'axe est rgl sur Consomm, le seul choix disponible

pour le type d'axe est Consomm.
Axis consomm : cette fonctionnalit permet le partage des

informations de position entre les diffrents groupes de
mouvements dans le mme rack ControlLogix. Un axe
consomm peut partager des informations de position relle ou de
commande entre plusieurs processeurs dans le mme rack.
Le paramtre de type d'axe commande galement le comportement

des diodes LED d'tat d'axe du module daxes. Un axe en Position
seulement entrane l'effacement de la diode LED du variateur.
3-11
Mode de positionnement
Dans le champ Mode de positionnement, cliquez sur le mode de
positionnement appropri pour l'axe.
Linaire : donne une course linaire maximum de 1 milliard de

points de retour. Dans ce mode, la caractristique de rebouclage
est dsactive et vous pouvez limiter la distance de course linaire
parcourue par l'axe en spcifiant les plages de course positive et
ngative pour cet axe.
Rotatif : excute un mouvement de rebouclage rotatif sur l'axe.

Cette caractristique fournit une gamme de positionnement
infinie en rebouclant la position de l'axe chaque dplacement de
l'axe sur une distance rebouclage totale. Le nombre de points
dtrompeur par rebouclage de l'axe est spcifi par l'attribut
Position Unwind (Rebouclage de position ).
Module
Nom du module daxes associ cet axe. Vous pouvez choisir parmi
les options suivantes :
Module daxes dtrompeur analogique 1756-M02AE : ce module

offre deux voies associer avec un axe.
Note : Non disponible quand le type de l'axe est soit virtuel, soit
consomm.
Aucun : choisissez cette option pour dissocier un axe du module.
L'affectation du module est dsactive quand le logiciel RSLogix

5000 est en ligne.
3-12
Voie
Dans ce champ, entrez la voie laquelle l'axe est associ. Choisissez
dans la liste des voies disponibles l'ventuelle association avec le
module choisi. L'affectation du module est dsactive quand le
logiciel RSLogix 5000 est en ligne.
Champ
Saisie
Choisissez le type d'axe que vous utilisez.
Pour utiliser votre axe pour
Type
Slectionnez
Un fonctionnement
d'asservissement intgral
Asservissement
Position de surveillance
Position seulement
Choisissez le mode de positionnement pour votre module.

Pour activer
Mode de
positionnement
Slectionnez
Une course linaire maximum d'un

milliard de points dtrompeur
Linaire
L'option de rebouclage rotatif de

l'axe
Rotatif
3.
Condition
Action
Vous avez dj cr un groupe de

mouvement pour cet axe
Passez l'tape 13.
Vous voulez crer un nouveau groupe

de mouvement
Passez l'tape 4.
3-13
4. Cliquez sur Appliquer, puis slectionnez l'onglet Groupe pour

accder la bote de dialogue Groupe de proprits de l'Axis.
Onglet Groupe
Utilisez l'onglet Groupe pour associer l'axe un groupe et modifier
les attributs du groupe. Quand le logiciel RSLogix 5000 est en ligne,
tous les attributs sur cet onglet passent un tat de lecture seule.
Quand un attribut passe l'tat de lecture seule, toutes les
modifications en attente qu'il devait subir sont inverses.
Motion Group assign
Slection et affichage du groupe avec lequel l'axe en cours est associ.
Axis assigns
Liste de tous les axes associs au groupe de mouvement assign.
3-14
Vitesse intermdiaire
Slection de la vitesse systmatique d'excution de la tche de
mouvement pour calculer la position de commande asservie, la
vitesse et les acclrations transmettre aux modules 1756-M02AE
au moment de mettre en uvre les instructions de mouvement. Si la
vitesse intermdiaire est trop faible, le processeur Logix5550 peut ne
pas avoir assez de temps pour excuter la logique relais lie au non
mouvement. En rgle gnrale, la tche de mouvement a besoin d'une
milliseconde par axe pour donner au processeur Logix5550 un temps
d'excution raisonnable. En consquence, la configuration rgle la
plage infrieure sur la vitesse intermdiaire base sur le nombre
d'axes dans le groupe. Pour plus d'informations sur le calcul de la
vitesse de mise jour intermdiaire, reportez-vous l'annexe A de ce
manuel.
Priode de mise jour d'asservissement
Entrez dans ce champ la vitesse systmatique laquelle le module
1756-M02AE ferme la boucle d'asservissement pour l'axe. Elle est
fixe actuellement 200s.
Type de dfaut gnral
Utilisez ce champ pour choisir le type de dfaut gnral pour le
groupe de mouvement. Les choix disponibles sont :
Pas de Major Fault : le mauvais fonctionnement, matriel ou

d'instruction, dtect par le groupe de mouvement n'empchera
pas le processeur de tourner. Le programmeur d'application doit
traiter le dfaut dans le programme.
Major Fault : le mauvais fonctionnement, matriel ou

d'instruction, dtect par le groupe de mouvement activera le
voyant OK du processeur (clignotement en rouge) et le sousprogramme de dfaut. Si le sous-programme de dfaut corrige et
annule le dfaut, le voyant OK passe au vert. Si le sousprogramme ne corrige pas le dfaut, le voyant OK reste au rouge
fixe et le processeur arrte l'excution du programme.
3-15
5. Cliquez sur le bouton Nouveau groupe si aucun groupe n'est

dfini et que vous devez entrer un groupe. La fentre Nouveau
Tag s'affiche l'cran.

Champ
Saisie
Nom
Tapez le nom du groupe de mouvement.

Le nom peut :
contenir un maximum de 40 caractres
soulignement (_)
Description
Data Type
Tapez une description de votre groupe de mouvement.

Note: Ce champ est facultatif.
MOTION_GROUP
Choisissez l'accs de la variable de l'axe.
Accs (scope)
Pour utiliser l'axe
Slectionnez
Dans le programme entier
Controller
3-16
7. Cliquez sur Configurer. La fentre Proprits de l'Axis Assignation de l'Axis s'affiche l'cran.
8. Dans le champ Non assign, slectionnez votre axe.

9. Cliquez sur Ajouter.
10. Cliquez sur Appliquer pour mettre en uvre l'assignation.
Slectionnez l'onglet Attributs du groupe pour accder la bote
de dialogue.
3-17

Champ
Saisie
Vitesse
intermdiaire
Tapez la vitesse de mise jour intermdiaire pour le groupe

de mouvement.
Priode de mise
jour
d'asservissement
Choisissez la priode de mise jour pour votre groupe de

mouvement.
Pour
Slectionnez
Une vitesse de mise jour de 200
200
Choisissez le type de dfaut pour les dfauts du groupe.

Type de dfaut
gnral
Pour classer les dfauts du

groupe
Slectionnez
Comme dfauts mineurs
Pas de Major Fault
Comme dfauts majeurs
Major Fault
12. Cliquez sur Appliquer pour accepter vos entres, puis cliquez sur
OK pour revenir la fentre Groupe de proprits d'Axis.
13. Dans le champ Motion Group assign, slectionnez votre groupe

de mouvements.
14. Dans le champ Vitesse intermdiaire, tapez la vitesse de mise
jour intermdiaire, sur la base du nombre d'axes dans votre
application. Pour plus d'informations sur les vitesses de mise
jour intermdiaires, reportez-vous l'annexe A - Spcifications et
performances.
3-18
15. Cliquez sur Appliquer pour mettre en uvre les entres. Cliquez
sur l'onglet Units pour passer cette bote de dialogue.
Onglet Units
Utilisez cet onglet pour dterminer les units de dfinition de votre
axe de mouvement. Quand le logiciel RSLogix 5000 est en ligne et
que l'automate passe en mode RUN fixe ou que la boucle
l'tat de lecture seule. Quand un attribut passe l'tat de lecture seule,
toutes les modifications en attente qu'il devait subir sont inverses.
Units de position
Dfinissez les units de procd (plutt que les points de retour)
ncessaires pour mesurer et programmer toutes les valeurs associes
au mouvement (par exemple : position, vitesse, etc.). Ces units de
position peuvent diffrer en fonction de l'axe.
Unit de temps
Slectionnez l'unit de temps (c'est--dire, les secondes) pour les
valeurs de vitesse, d'acclration et de dclration.
3-19
Unit de vitesse
Slectionnez l'unit de vitesse utiliser pour configurer certains blocs
d'instructions de mouvement. Vous pouvez choisir parmi les options
suivantes :
Pourcentage : la valeur que vous entrez est un pourcentage de la

valeur Vitesse maximum configure.
Units de procd : la valeur que vous entrez est une valeur de

vitesse absolue.
Units d'acclration et de dclration

Actuellement indisponible. Slectionnez l'unit d'acclration et de
dclration utiliser pour configurer certains blocs d'instructions de
mouvement. Choisissez entre Pourcentage ou Units de procd.
Pourcentage : la valeur que vous entrez est un pourcentage des

valeurs Acclration maximum et Dclration maximum
configures correspondantes.
Units de procd : les valeurs que vous entrez pour l'acclration

et la dclration sont absolues.

Champ
Saisie
Units de position
Tapez les units pour votre axe.

Par exemple, un axe linaire peut utiliser des pouces, des
mtres, etc.
Choisissez l'unit de temps pour votre axe.
Unit de temps
Pour utiliser
Slectionnez
Les secondes comme unit de

temps
Secondes
Choisissez l'unit de vitesse pour votre axe.

Pour utiliser
Unit de vitesse
Slectionnez
Un pourcentage de la vitesse
maximum
Pourcentage
La vitesse relle
Units par seconde
Choisissez les units d'acclration et de dclration.

Pour utiliser
Unit
d'acclration et
de dclration
Slectionnez
Un pourcentage de l'acclration et
de la dclration maximum
Pourcentage
Vitesses relles d'acclration et de

dclration
Units par sec2
3-20
sur l'onglet Retour pour accder la fentre Retour.
Onglet Retour
Utilisez cet onglet pour configurer le retour pour un axe. Quand le
logiciel RSLogix 5000 est en ligne et que l'automate passe en mode
RUN fixe ou que la boucle d'asservissement est active, tous les
attributs sur cet onglet passent l'tat de lecture seule. Quand un
attribut passe l'tat de lecture seule, toutes les modifications en
attente qu'il devait subir sont inverses.
Comptages/1.0
Facteur de conversion pour passer des units de position d'un axe aux
points de comptage dtrompeur (c'est--dire de retour) et
rciproquement. Plus prcisment, cette valeur sert de compteur pour
le nombre de points dtrompeur par unit de position. L'inverse de
cette constante de conversion est gal la distance en units de
position par point dtrompeur de retour.
Le module daxes, qui amplifie la rsolution de l'axe en multipliant
par 4 le dtrompagedtrompage dtrompeur, totalise 4 points
dtrompeur par ligne. En consquence, le module totalise
4 000 points par tour pour un dtrompeur de mille lignes.
3-21
Cette valeur prend galement en compte le pas de la vis billes ou

tous les rapports de synchronisation impliqus. Par exemple,
supposez que votre axe utilise un dtrompeur mille lignes dans un
variateur coupl directement une vis d'entranement 5 pas (c'est-dire 5 tours par pouce). Avec une unit de position en pouces, la
constante de conversion se calcule comme suit :
Unit par 1,0 = 1 000 lignes/tour * 4 points/ligne * 5 tours/pouce =
20 000 points/pouce
Comptages/Rebouclage
Prcisez la distance (en points de retour) utilise pour effectuer un
rebouclage lectronique automatique (le mode de positionnement de
l'axe est configur comme rotatif). Le rebouclage lectronique offre
une gamme de positionnement infinie pour les axes rotatifs en
soustrayant la distance du rebouclage de la position relle et de
commande chaque fois que l'axe parcourt la distance du rebouclage.
Par exemple, supposez un axe donn configur comme Axe rotatif,
avec des units de position en degrs et 10 points de retour par degr.
Il est recommand de reboucler la position de l'axe aprs chaque tour.
Dans ce cas, l'attribut Position Unwind (Rebouclage de position) doit
tre rgl 3 600 car il y a 3 600 points de retour (10 * 360) par tour
de l'axe.
Champ
Comptages/1,0
tour
Saisie
Tapez le nombre de points de comptage transducteur par
unit de position de l'axe.
Cette valeur permet de convertir les points dtrompeur en
units de position de l'axe.
Par exemple, un axe utilise un dtrompeur de 1 000 lignes
coupl directement une vis d'entranement 5 pas (5 tours
par pouce). La valeur de comptages/2,0 tours est :
1000lines 4counts 5revs 20000counts
------------------------- -------------------- -------------- = -------------------------------rev
line
inch
inch
Tapez la valeur de rebouclage de position. Cette valeur
permet l'automate d'effectuer le rebouclage lectronique
automatique d'un axe rotatif.
Comptages/
rebouclage
Par exemple, un axe rotatif utilise les degrs comme units. Il

y a 10 points dtrompeur par degr. La valeur de comptages/
rebouclage est :
10counts 360degrees = 3600encodercounts
3-22
sur l'onglet Positionnement pour accder la bote de dialogue
correspondante.
Onglet Positionnement
Utilisez cet onglet pour configurer les attributs de positionnement des
blocs de mouvement commands pour l'axe. Quand le logiciel
RSLogix 5000 est en ligne et que l'automate passe en mode RUN fixe
ou que la boucle d'asservissement est active, tous les attributs sur cet
onglet passent l'tat de lecture seule. Quand un attribut passe l'tat
de lecture seule, toutes les modifications en attente qu'il devait subir
sont inverses.
3-23
Profil de vitesse de dplacement et Profil de vitesse d'avance par

-coups
Choisissez le type par dfaut de profil de dplacement utilis pour les
instructions Dplacement d'un axe (MAM) et Mouvement vitesse
constante (MAJ), respectivement. Vous pouvez choisir parmi les
options suivantes :
Trapzodal : acclration et dclration de type linaire. Ce

profil permet de programmer le mouvement suivant le plus
souplement possible des taux d'acclration et de dclration
trs rapides.
Courbe en S : acclration et dclration par -coups contrls.

Ce type de profil est utilis le plus souvent quand la contrainte sur
le systme mcanique et la charge doivent tre rduites.
Cependant, ce profil n'offre pas des temps d'acclration et de
dclration aussi rapides que le profil trapzodal. De mme,
vous ne pouvez plus modifier la vitesse de mouvement d'une
courbe S une fois que le mouvement a dmarr, si ce n'est pour la
mettre zro.
Tolrance de verrouillage
Quantit d'erreur de position que le module daxes tolre lorsqu'il
donne une indication d'tat de verrouillage de position vraie. Cette
option permet de dterminer avec exactitude la position finale pour
dclencher les dplacements de position. Notez que cette valeur prend
la forme d'une quantit +/-. Par exemple, supposez des units de
position en pouce ; dfinir une tolrance de verrouillage de 0,01
donne une prcision de positionnement minimum de +/- 0,01 pouce.
Base de temps de la vitesse moyenne
Base de temps (en secondes) pour calculer la vitesse moyenne de
l'axe. Cette valeur se calcule en divisant la distance totale parcourue
par l'axe dans le temps donn par la base de temps.
La base de temps de la vitesse moyenne doit tre assez importante
pour filtrer les modifications mineures de la vitesse susceptibles de
donner une valeur de vitesse bruyante , mais rester assez faible
pour dtecter les modifications significatives de la vitesse de l'axe.
Une valeur entre 0,25 et 0,50 seconde convient parfaitement pour la
plupart des applications.
Note : La vitesse moyenne est utilise uniquement comme point d'tat
dans le profil de votre application. Elle n'a aucun impact sur le
contrle d'un axe.
3-24

Champ
Saisie
Choisissez le profil de dplacement de votre axe.
Pour utiliser :
Profil de vitesse
de dplacement
Slectionnez :
Acclration linaire
Les vitesses d'acclration et de
dclration les plus rapides
A-coups contrls
Contrainte variateur la plus faible
Trapzodal
Courbe en S
Choisissez le profil de vitesse par -coups de votre axe.

Pour utiliser :
Profil de vitesse
par -coups
Acclration linaire
Les vitesses d'acclration et de
dclration les plus rapides
A-coups contrls
Contrainte variateur la plus faible
Slectionnez :
Trapzodal
Courbe en S
Tolrance de
verrouillage
Tapez l'erreur de position admissible que le module daxes

peut tolrer quand il donne une indication d'tat de position
verrouille vraie.
Base de temps de
vitesse moyenne
Tapez le temps en secondes pour calculer la vitesse moyenne

de votre axe.
3-25
sur l'onglet Prise d'origine pour accder la bote de dialogue
Prise d'origine.
Onglet Prise d'origine

Utilisez cet onglet pour configurer les attributs lis la prise d'origine
de l'axe. Quand le logiciel RSLogix 5000 est en ligne et que
l'automate passe en mode RUN fixe ou que la boucle d'asservissement
est active, tous les attributs sur cet onglet passent l'tat de lecture
seule. Quand un attribut passe l'tat de lecture seule, toutes les
Position d'origine
Indiquez la position absolue que vous souhaitez pour l'axe aprs que
la squence de prise d'origine de l'axe a t dfinie. Dans la plupart
des cas, cette position sera mise zro, mme si les valeurs figurant
dans les plages de course logicielle sont parfaitement acceptables.
Une fois la squence de prise d'origine dfinie, l'axe reste ancr
cette position.
Si le mode de positionnement pour l'axe est Linaire, la position
d'origine doit figurer dans les plages de course ( condition que
l'option soit active). Si le mode de positionnement est Rotatif, la
position d'origine doit tre infrieure la distance de rebouclage en
units de position.
3-26
Mode
Slectionnez le mode de prise d'origine. Vous pouvez choisir parmi
les options suivantes :
Actif : vous prcisez la squence de prise d'origine souhaite en

indiquant si un dtecteur de position et/ou le marqueur
dtrompeur sont utiliss pour cet axe. Les squences de prise
d'origine actives utilisent toujours le profil de vitesse de type
trapzodal.
Passif : la prise d'origine redfinit la position absolue de l'axe la

prochaine occurrence du marqueur dtrompeur. La prise d'origine
passive est plus couramment utilise pour talonner un axe de
position seulement sur son zro dtrompeur, bien qu'on puisse
l'utiliser galement sur des axes asservis. La prise d'origine
passive est identique la prise d'origine active pour un type de
squence zro dtrompeur, sauf qu'elle ne commande aucun
mouvement. C'est--dire que l'automate attend simplement que le
zro se prsente.
Squence
En mode de prise d'origine actif, choisissez le type de squence de
prise d'origine et indiquez si un dtecteur de position d'origine et/ou
le zro dtrompeur sont utiliss. Les squences de prise d'origine
actives, l'exception du type Immediate (Immdiat), utilisent les
profils de vitesse de marche force trapzodaux pour dplacer l'axe,
tout en surveillant l'vnement de prise d'origine. Vous pouvez choisir
entre :
Position d'origine immdiate : l'automate met l'axe en cours

immdiatement en position d'origine. Dans ce cas prcis, l'axe ne
bouge pas.
Position d'origine sur dtecteur : cette squence est surtout utile

pour les applications rotatives multi-tours et linaires o plusieurs
zros dtrompeur jonchent toute la course de l'axe ou lorsqu'un
zro dtrompeur n'est pas disponible. Dans ce cas, l'axe se
dplace dans le sens et la vitesse de prise d'origine indiqus
jusqu' la dtection de position. L'axe dclre et s'arrte, puis il
repart dans le sens contraire la vitesse de retour la position
d'origine indique jusqu' ce que le dtecteur de position soit
effac. L'axe se retrouve en position d'origine au moment o le
dtecteur de position s'efface ; l'axe dclre et s'arrte. L'axe se
dplace nouveau pour revenir en position d'origine la vitesse
de retour la position d'origine indique. Les mouvements de
cette squence peuvent tre dcrits comme suit :
3-27
La prcision de cette squence de prise d'origine dpend de

l'incertitude temporelle dans la dtection des transitions du dtecteur
de position dorigine. L'incertitude de position de la position d'origine
est le produit du temps maximum pris par l'automate pour dtecter le
dtecteur de position dorigine d'origine et la vitesse de retour
d'origine spcifie.
Marqueur : squence surtout utile pour les applications rotatives

un tour et linaires qui n'ont qu'un seul zro dtrompeur pour
toute la course de l'axe. L'axe se dplace dans le sens et la
vitesse de prise d'origine indiqus jusqu' ce que le zro
dtrompeur soit dtect. La position d'origine est attribue la
position correspondante de l'axe.
L'exactitude de cette squence de prise d'origine dpend du dlai

ncessaire pour dtecter la transition du zro dtrompeur.
L'incertitude de position de la position d'origine est le produit du dlai
maximum de dtection de l'impulsion du zro dtrompeur par
l'automate et de la vitesse d'origine spcifie. Le comportement de
l'axe pour cette squence peut tre dcrit comme suit :
Dtecteur-Marqueur : la plus prcise des squences de prise

d'origine. L'axe se dplace dans le sens et la vitesse de prise
d'origine indiqus jusqu' ce que la position dorigine soit
dtecte. L'axe dclre et s'arrte, puis il repart dans le sens
contraire la vitesse de retour la position d'origine indique
jusqu' ce que le dtecteur de position dorigine soit effac. Aprs
son effacement, l'axe poursuit son dplacement dans le mme
sens la vitesse de retour la position d'origine jusqu' ce que le
premier zro dtrompeur soit dtect. L'axe se retrouve en
position d'origine l'instant o le zro dtrompeur est dtect ;
l'axe dclre et s'arrte. L'axe se dplace nouveau pour revenir
en position d'origine la vitesse de retour la position d'origine
indique. Le comportement de l'axe pour cette squence peut tre
dcrit comme suit :
Sens de prise d'origine

Slectionnez le sens de prise d'origine : savoir Positif ou Ngatif.
Cette valeur dtermine le sens initial de la squence de prise d'origine
initie par une instruction Prise d'origine de l'axe (MAH). Les valeurs
positive et ngative indiquent des mouvements vers l'avant et vers
l'arrire, respectivement.
Vitesse de prise d'origine
Vitesse du profil de marche force utilise dans la premire partie
d'une squence de prise d'origine active. La vitesse de prise d'origine
indique doit tre infrieure la vitesse maximum et suprieure
zro.
3-28
Vitesse de retour la position d'origine

Vitesse du profil de marche force utilise dans la ou les parties de
retour d'une squence de prise d'origine active. La vitesse de retour
la position d'origine indique doit tre infrieure la vitesse
maximum et suprieure zro.
Champ
Saisie
Position d'origine
Tapez la position absolue de l'axe une fois une squence de

prise d'origine termine.
Slectionnez le type de prise d'origine utiliser.
Pour
Mode
Utiliser une squence de prise

d'origine
Utiliser un profil de vitesse
trapzodal
Redfinir la position absolue en
cours sur l'occurrence suivante du
zro dtrompeur
Slectionnez
Actif
Passif
Choisissez le type de squence de prise d'origine active

utiliser.
Squence
Pour
Slectionnez
Permettre l'automate d'assigner

immdiatement la position d'origine
la position de l'axe en cours
Origine immdiate
Dplacer l'axe jusqu' ce qu'il

dtecte le dtecteur de position
dorigine
Position d'origine
avec dtecteur

dtecte le dtecteur d'origine
Utiliser la squence de prise
d'origine active la plus prcise
Position initiale
dtecteur de position
avec marqueur

dtecte le zro dtrompeur
Origine zro
dtrompeur
uniquement
Choisissez le paramtre par dfaut du dtecteur de position

d'origine.
Dtecteur de
position dorigine
Pour rgler le dtecteur de

position d'origine
Slectionnez
Pour ouvrir
Normalement ferm
Pour fermer
Normalement ouvert
Champ
3-29
Saisie
Slectionnez la direction initiale du mouvement de prise
d'origine.
Sens de prise
d'origine
Pour
Slectionnez
Utiliser une direction positive
Positif
Utiliser une direction ngative
Ngatif
Vitesse de prise
d'origine
Tapez la vitesse initiale du profil d'avance par -coups utilis

dans une squence de prise d'origine active.
Vitesse de retour
la position
d'origine
Tapez la vitesse de retour du profil d'avance par -coups

utilise dans une squence de prise d'origine active.
sur l'onglet Surcourse pour accder la bote de dialogue
correspondante.
3-30
Onglet Surcourse
Utilisez cet onglet pour configurer les plages de surcourse d'un axe
linaire. Quand le logiciel RSLogix 5000 est en ligne et que
l'automate passe en mode RUN fixe ou que la boucle d'asservissement
est active, tous les attributs sur cet onglet passent l'tat de lecture
seule. Quand un attribut passe l'tat de lecture seule, toutes les
Plages de course logicielle
Activation de la vrification de surcourse logicielle lorsque le mode
de positionnement pour l'axe est linaire. Si la configuration de l'axe
inclut une plage de surcourse logicielle et que l'axe dpasse lesdites
plages (positive ou ngative), un dfaut de course logicielle se produit
et des mesures adquates sont appliques, conformment aux
indications figurant dans l'attribut Overtravel Fault Action (Action sur
dfaut de surcourse).
Positif maximum
Position positive maximum utiliser pour la vrification de surcourse
logicielle (la valeur du champ Course positive maximum doit toujours
tre suprieure la valeur du champ Course ngative maximum).
Ngatif maximum
Position ngative maximum utiliser pour la vrification de surcourse
logicielle (la valeur du champ Course positive maximum doit toujours
tre suprieure la valeur du champ Course ngative maximum).
Champ
Saisie
Plages de course
logicielle
Si vous voulez utiliser des plages de surcourse logicielle,

cliquez sur Plages de surcourse logicielle .
Positif maximum
Tapez la valeur de surcourse maximum dans la direction

positive.
Ngatif maximum
Tapez la valeur de surcourse maximum dans la direction

ngative.
3-31
sur l'onglet Asservissement pour accder la fentre
Asservissement.
Onglet Asservissement
Utilisez cet onglet pour configurer le servo-variateur et les attributs
lis la mise jour de l'asservissement. Quand le logiciel RSLogix
5000 est en ligne et que l'automate passe en mode RUN fixe ou que la
boucle d'asservissement est active, tous les attributs sur cet onglet
passent l'tat de lecture seule. Quand un attribut passe l'tat de
lecture seule, toutes les modifications en attente qu'il devait subir sont
inverses.
Type de variateur
Slectionnez le type de variateur pour la boucle d'asservissement.
Choisissez parmi les options suivantes :
Vitesse : dsactive la boucle de vitesse numrique interne du

module daxes.
Couple : la boucle de vitesse numrique interne du module daxes

est active (configuration exige pour interfacer l'axe asservi un
servo-variateur boucle de couple).
Activer entre dfaut variateur

Cochez cette case si vous voulez activer la fonction de dtection des
dfauts du variateur. Une fois le dfaut du variateur dtect, des
mesures adquates sont appliques en fonction du paramtre Action
sur dfaut du variateur que vous aurez pralablement dfini.
3-32
Entre dfaut variateur

Type d'entre du dfaut du variateur. Choisissez entre Normalement
ferm et Normalement ouvert.
Plage de sortie
Valeur de tension de sortie asservie maximum d'un axe physique un
niveau pralablement dfini. La tension de sortie d'asservissement de
l'axe en tant que fonction d'erreur d'asservissement positive, avec et
sans plage de sortie asservie, peut s'illustrer de la faon suivante :
La sortie d'asservissement peut servir de plage de courant ou de
couple dans le logiciel si vous utilisez un servo-variateur en mode de
boucle de couple (courant). Le courant maximum du variateur jamais
command par l'automate est proportionnel la plage de sortie
asservie indique. Par exemple, si le variateur peut fournir
30 ampres de courant pour une tension d'entre de 10 volts, dfinir la
plage de sortie asservie 5 volts restreint le courant maximum du
variateur 15 ampres.
Activer la mise jour d'asservissement
Activation de la mise jour des attributs d'axe indiqus depuis le
module daxes. Sauf si la fonction est active, les valeurs ne subiront
ni mise jour d'asservissement, ni modification dans le cadre d'une
instruction GSV.
Champ
Saisie
Slectionnez le type de variateur que vous utilisez.
Type de variateur
Activer entre
dfaut variateur
Pour
Slectionnez
Utiliser un servo-variateur boucle

de vitesse
Vitesse
Utiliser un servo-variateur boucle

de couple
Couple
Si vous voulez utiliser le dfaut du variateur l'entre du

module daxes, cliquez sur Activer entre dfaut
variateur .
Choisissez le type d'entre de dfaut du variateur.
Entre dfaut
variateur
Plage de sortie
Si l'entre de dfaut du
variateur est
Slectionnez
Ouverte en rfrence au module

daxes
Normalement ouvert
Ferme en rfrence au module

daxes
Normalement ferm
Tapez la tension de sortie asservie maximum de votre axe.
3-33
Champ
Saisie
Activer la mise
jour
d'asservissement
Choisissez les attributs d'tat que vous souhaitez pour la

mise jour rgulire.
sur l'onglet Actions sur dfaut pour rgler les valeurs d'actions sur
dfaut.
3-34
Onglet Actions sur dfaut

Utilisez cet onglet pour configurer les actions sur dfaut et l'action
d'arrt programm pour l'axe. Quand le logiciel RSLogix 5000 est en
ligne et que l'automate passe en mode RUN fixe ou que la boucle
Surcourse logicielle
L'opration effectuer lorsqu'un dfaut de surcourse logicielle se
produit. Les actions sur dfaut sont dfinies comme suit :
Arrt : lorsque le dfaut associ se produit, l'action

d'asservissement sur l'axe est immdiatement dsactive, la sortie
d'asservissement de l'amplificateur mise zro et la sortie
d'activation du variateur approprie inactive. Ce type d'action
permet galement aux contacts relais OK du module daxes
d'ouvrir un jeu de contacts dans la chane d'arrt d'urgence de
l'alimentation du variateur. L'action d'arrt, qui est l'opration la
plus grave qui soit, est habituellement rserve aux dfauts
risquant de mettre la machine ou l'oprateur en danger si le
courant n'est pas totalement coup le plus rapidement possible.
Dsactivation du variateur : lorsque le dfaut associ se produit,

l'action d'asservissement sur l'axe est immdiatement dsactive,
la sortie d'asservissement de l'amplificateur mise zro et la
sortie d'activation du variateur approprie inactive.
Arrt du mouvement command : lorsque le dfaut associ se

produit, l'axe commence immdiatement dclrer pour
atteindre la vitesse de dclration maximum pralablement
configure, puis s'arrte en position de commande de l'axe sans
dsactiver l'action d'asservissement ou la sortie d'activation du
variateur du module daxes. Ce mcanisme d'arrt est le plus
souple qui soit en rponse un dfaut. C'est celui qui affecte le
moins la machine et l'oprateur et est habituellement utilis pour
les dfauts de moindre gravit.
Etat uniquement : lorsque le dfaut associ se produit, aucune

opration n'est effectue. Tout dfaut de mouvement doit tre
trait par le programme d'application. Ce paramtre doit tre en
gnral utilis partout o les actions sur dfaut standard sont
inappropries.
Erreur de position
L'opration effectuer lorsque l'erreur de position dpasse la
tolrance de position dfinie pour l'axe.
Dfaut variateur
L'opration effectuer en cas de dfaut du variateur.
3-35
Parasites transducteur
L'opration effectuer lorsqu'un dfaut de parasite du transducteur se
produit.
Pertes transducteur
L'opration effectuer lorsqu'un dfaut de perte du transducteur se
produit.
Action d'arrt programm
La mthode d'arrt d'un axe donn lorsque le processeur change de
mode ou lorsqu'une instruction Arrt programm d'un groupe d'axes
(MGPS) explicite est excute. Choisissez parmi les options suivantes
:
Dsactivation rapide : l'axe dclre, puis s'arrte en fonction de

la valeur configure en cours pour la dclration maximum.
L'action d'asservissement est maintenue aprs l'arrt du
mouvement de l'axe. Ce mode est utile pour les systmes
pesanteur ou chargs, o l'asservissement doit tre sous contrle
permanent.
Arrt rapide : l'axe dclre, puis s'arrte comme pour la fonction

Arrt rapide ; ds que l'axe cesse de bouger, il est plac en tat
d'arrt (c'est--dire, le variateur est dsactiv, l'action
d'asservissement inactive et les contacts relais OK ouverts).
Pour sortir de cet tat, une instruction de rinitialisation s'impose.
Arrt matriel : l'axe est immdiatement plac en tat d'arrt. A

moins que le variateur ne soit configur pour fournir une coupure
de type dynamique, l'axe s'arrte progressivement. Pour sortir de
cet tat, une instruction de rinitialisation s'impose.
3-36

Champ
Saisie
Slectionnez le type d'action quand ce dfaut se prsente.
Pour
Slectionnez
Dsactiver l'action
d'asservissement
Mettre zro la sortie de
l'amplificateur
Arrt
Dsactiver la sortie d'activation

du variateur
Ouvrir le contact OK
Surcourse
logicielle
Dsactiver l'action
d'asservissement
l'amplificateur
Dsactiver le
variateur

du variateur
Ralentir l'axe jusqu' l'arrt,
conformment la valeur de
dclration maximum
Arrter le
mouvement
Traiter le dfaut l'aide de votre

Etat seulement

Pour
Slectionnez
Dsactiver l'action
d'asservissement
l'amplificateur
Arrt

du variateur
Erreur de position
Dsactiver l'action
d'asservissement
l'amplificateur
Dsactiver le
variateur

du variateur

dclration maximum
Arrter le
mouvement

Etat seulement
Champ
3-37
Saisie
Pour
Slectionnez
Dsactiver l'action
d'asservissement
l'amplificateur
Arrt

du variateur
Dfaut du
variateur
Dsactiver l'action
d'asservissement
l'amplificateur
Dsactiver le
variateur

du variateur
dclration maximum
Arrter le
mouvement

Etat seulement

Pour
Slectionnez
Dsactiver l'action
d'asservissement
l'amplificateur
Arrt

du variateur
Parasites
transducteur
Dsactiver l'action
d'asservissement
l'amplificateur
Dsactiver le
variateur

du variateur
dclration maximum
Arrter le
mouvement

Etat seulement
3-38
Champ
Saisie
Pour
Slectionnez
Dsactiver l'action
d'asservissement
l'amplificateur
Arrt

du variateur
Pertes
transducteur
Dsactiver l'action
d'asservissement
l'amplificateur
Dsactiver le
variateur

du variateur

dclration maximum
Arrter le
mouvement

Etat seulement
Champ
3-39
Saisie
Slectionnez la manire dont cet axe s'arrte quand :
l'automate ControlLogix entreprend un changement de
mode critique,
vous utilisez une instruction Arrt programm d'un groupe
d'axes (MGPS).
Action d'arrt
programm
Pour
Slectionnez

dclration maximum
Maintenir l'action
d'asservissement aprs l'arrt
du mouvement de l'axe
Dsactivation rapide

dclration maximum
Placer l'axe en tat d'arrt aprs
l'arrt du mouvement de l'axe
Dsactivation rapide
Note: Vous devez utiliser des

instructions de
rinitialisation aprs arrt
(MASR ou MGSR) pour sortir
l'axe de son tat d'arrt.
Mettre immdiatement l'axe en tat
d'arrt
Note: A moins que vous ne
configuriez l'axe avec une
coupure dynamique, il
ralentit progressivement
jusqu' l'arrt.
Arrt matriel
Note: Vous devez utiliser des

instructions de
rinitialisation aprs arrt
(MASR ou MGSR) pour sortir
l'axe de son tat d'arrt.
3-40
sur l'onglet Cblage pour accder la fentre Cblage.
Note : Pour utiliser les tests de diagnostic de cblage, vous devez

vous assurer que l'automate est en ligne et que le
programme d'application a t tlcharg. Si l'automate est
hors ligne, les boutons Dmarrer test variateur/dtrompeur
et Dmarrer test zro dtrompeur sont griss (c'est--dire
dsactivs).
Onglet Cblage
Utilisez cet onglet pour configurer et initier la squence de test sur le
cblage et zro dtrompeur de l'axe. Quand le logiciel RSLogix 5000
est en ligne et que l'automate passe en mode RUN fixe ou que la
boucle d'asservissement est active, tous les attributs sur cet onglet
passent l'tat de lecture seule. Quand un attribut passe l'tat de
lecture seule, toutes les modifications en attente qu'il devait subir sont
inverses.
Incrment de test
Quantit totale de mouvement de l'axe ncessaire lors de l'excution
du test de cblage variateur/dtrompeur. La valeur par dfaut
correspond environ un quart de tour du variateur en units de
position.
3-41
Dmarrer test Variateur/dtrompeur

Initiation du test de cblage variateur/dtrompeur qui dtermine la
polarit de sortie d'asservissement et de retour et permet de rgler
correctement la boucle d'asservissement.
ATTENTION : Ce test peut provoquer le dplacement

de l'axe quand l'automate est en mode programme.
Polarit
Polarit de sortie d'asservissement de l'axe dans un cadre de sortie
d'asservissement. Cette valeur est dtermine lors de l'excution du
test de cblage variateur/dtrompeur.
ATTENTION : Une modification de la polarit aprs

l'excution du test de cblage variateur/dtrompeur peut
provoquer un emballement de l'axe.
Polarit du retour de l'axe dans un cadre de retour. Cette valeur est

dtermine lors de l'excution du test de cblage variateur/
dtrompeur.
Dmarrer test zro dtrompeur
Initiation du test de zro dtrompeur qui permet de vrifier le cblage
et le rglage des canaux dtrompeur A, B et Z pour la dtection du
zro dtrompeur. Quand le test est initi, dplacez l'axe manuellement
sur un tour complet de faon que le systme puisse dtecter le zro
dtrompeur. Si le zro dtrompeur n'est pas dtect, une vrification
du cblage du dtrompeur s'impose.
3-42

Champ
Saisie
Incrment de test
Tapez la quantit de mouvement ncessaire pour le test :

la connexion au dtrompeur
la direction du dtrompeur
Slectionnez la polarit de la sortie asservie au variateur.
Pour
Slectionnez
Utiliser la polarit positive
Positif
Utiliser la polarit ngative
Ngatif
Sortie asservie
Choisissez la polarit de retour du dtrompeur.

Pour
Slectionnez
Utiliser la polarit positive
Positif
Utiliser la polarit ngative
Ngatif
Retour
sur l'onglet Rglage pour accder la fentre Rglage.
Note : Pour utiliser l'autorglage, vous devez vous assurer que

l'automate est en ligne et que programme d'application a
t tlcharg. Si l'automate est hors ligne, le bouton
Dmarrer le rglage est gris (c'est--dire dsactiv).
3-43
Onglet Rglage
Utilisez cet onglet pour configurer et initier la squence de rglage de
l'axe. Quand le logiciel RSLogix 5000 est en ligne et que l'automate
passe en mode RUN fixe ou que la boucle d'asservissement est active,
tous les attributs sur cet onglet passent l'tat de lecture seule. Quand
un attribut passe l'tat de lecture seule, toutes les modifications en
attente qu'il devait subir sont inverses.
Rglage de la course
La plage de course de l'axe pendant le test de rglage. Si le module
daxes dtermine que l'axe ne pourra pas achever le processus du
rglage avant la plage tablie, il mettra un terme au profil de rglage
et signalera que la plage a t dpasse.
Vitesse de rglage
Vitesse maximum pour le processus de rglage. Cette valeur doit
correspondre la vitesse de rgime maximum souhaite du variateur
(en units de procd) avant l'excution du test de rglage.
Sens du rglage
Sens du profil de mouvement du rglage. Les valeurs positive et
ngative indiquent des mouvements vers l'avant et vers l'arrire,
respectivement.
Rponse dynamique de l'axe d'asservissement. La valeur par dfaut
est 0,8. Si les gains sont rgls en fonction d'un facteur
d'amortissement de faible valeur, un test rponse un chelon
effectu sur l'axe peut provoquer une oscillation non contrle. Les
gains gnrs selon un facteur d'amortissement plus grand pourraient
produire une rponse systme un chelon sans aucune suroscillation
et stable ; ils peuvent toutefois manquer de ressort suite aux
ventuelles modifications.
Rgler
Gains dterminer par le processus du rglage.
Dmarrer le rglage
Cliquez sur ce bouton pour dmarrer le test du rglage. Si le
processus du rglage s'achve correctement, il dtermine les gains
slectionns et tous les attributs figurant dans l'onglet Dynamique.
ATTENTION : Ce test peut provoquer un dplacement

de l'axe si l'automate est en mode programme.
3-44
Bote de dialogue Rglage de la bande passante

Utilisez cette bote de dialogue pour modifier la bande passante
dfinie par le processus de rglage.
Bande passante
La bande passante de rglage est dtermine par le processus de
rglage. La valeur de la bande passante asservie de position
reprsente le gain unitaire. La bande passante du gain unitaire est la
frquence au-del de quoi l'asservissement de position est incapable
de corriger une perturbation de position importante. Le calcul des
gains en fonction de ce maximum engendre une rponse dynamique
conservant la valeur en cours du facteur d'amortissement.
Note : Cette valeur une fois dpasse risque de dstabiliser le systme.

Champ
Saisie
Rglage de la
course
Tapez la plage de mouvement de l'axe pendant l'autorglage.
Vitesse de
rglage
Tapez la vitesse de rglage initie pendant le rglage

automatique.
Choisissez la direction du profil de mouvement de rglage.
Pour
Slectionnez
Utiliser la direction positive
Positif
Utiliser la direction ngative
Ngatif
Sens du rglage
Facteur
d'amortissement
Tapez la valeur pour calculer la bande passante

d'asservissement de position maximum.
Rgler
Slectionnez les valeurs que vous voulez calculer pendant le

rglage.
3-45
sur l'onglet Gains pour entrer les valeurs de gain.
Onglet Gains
Utilisez cet onglet pour configurer les gains d'asservissement associs
passe en mode RUN fixe, tous les attributs sur cet onglet passent
Boucle de position
Proportionnel
L'erreur de position est multiplie par le gain proportionnel de
position ( savoir l'attribut Pos P Gain) pour produire un composant
la commande de vitesse qui tente par la suite de corriger l'erreur de
position. Un gain proportionnel de position trop petit rend l'axe trop
souple et imprcis. Par contre, un gain proportionnel de position trop
grand peut faire osciller l'axe en raison d'une instabilit
d'asservissement classique. Pour configurer le gain manuellement,
vous devez tablir le facteur de mise l'chelle de la sortie de l'axe
pour le systme du variateur.
3-46
Si vous connaissez le gain de boucle dsir en pouces (ou mtres) par

minute par mil, utilisez la formule suivante pour calculer le gain
proportionnel correspondant.
Pos P Gain = Gain de boucle dsir (IPM/mil) / 60
Si vous connaissez la bande passante de gain unitaire dsire de
l'asservissement de position en hertz, utilisez la formule suivante pour
calculer le gain proportionnel correspondant.
Pos P Gain = Bande passante (Hertz) / 6 280
Intgral
L'intgrale (somme) de l'erreur de position est multiplie par le gain
intgral de position ( savoir l'attribut Pos I Gain) pour produire un
composant la commande de vitesse qui tente par la suite de corriger
l'erreur de position. Le gain intgral de position permet d'amliorer
les performances de positionnement en rgime permanent du
systme. L'augmentation du gain intgral accentue gnralement la
prcision du positionnement final du systme. Un gain intgral
excessif peut toutefois entraner l'instabilit du systme.
Bien que typiquement tabli par la procdure de rglage
d'asservissement automatique, le gain intgral de position peut tre
aussi dfini manuellement. Avant de vous excuter dans la tche,
notons que vous devez tablir le facteur de mise l'chelle de la sortie
de l'axe pour le systme du variateur. Ceci une fois effectu, vous
pouvez calculer le gain intgral de position en fonction de la valeur en
cours ou calcule du gain proportionnel de position en vous aidant de
la formule suivante :
Pos I Gain = 250 * (Pos P Gain)2
En supposant une valeur Pos P Gain de 0,1 mSec-1, le rsultat donne
une valeur Pos I Gain de 2,5 ~0,1 mSec-2
Anticipation de vitesse
La vitesse de commande en cours est mise l'chelle en fonction du
gain d'anticipation de vitesse, puis ajoute sous forme de valeur de
dcalage la commande de vitesse. Par consquent, le gain
d'anticipation de vitesse autorise la diminution jusqu' presque zro
de l'erreur suivante dans le systme d'asservissement lorsqu'il tourne
vitesse constante. Ce principe est fondamental pour les applications
(telles que l'engrenage et la synchronisation lectroniques) o le
dcalage entre la position de l'axe relle et la position commande ne
doit jamais tre trop important. La valeur optimale du gain
d'anticipation de vitesse est thoriquement 100 %. En ralit, elle peut
tre rajuste pour englober des boucles de vitesse avec le gain de
boucle non infini et autres considrations d'applications.
3-47
Boucle de vitesse : disponible uniquement avec le servo-variateur

de boucle de couple
Proportionnel
L'erreur de vitesse est multiplie par le gain proportionnel de vitesse
pour produire un composant la sortie d'asservissement ou de
commande de couple qui tente par la suite de corriger l'erreur de
vitesse, crant l'effet d'amortissement. L'augmentation du gain
proportionnel de vitesse rend le mouvement plus lisse, amplifie
l'acclration, diminue l'effet de suroscillation et amliore la stabilit
du systme. Un gain proportionnel de vitesse excessif entrane
cependant une instabilit en haute frquence et des effets de
rsonance.
La valeur typique du gain proportionnel de vitesse est ~0,25 mSec-1.
Intgral
L'erreur de vitesse en cours (pour un servo-variateur de boucle de
couple (courant)) est cumule dans une variable appele Erreur
intgrale de vitesse chaque mise jour de l'tat d'asservissement de
l'axe. Cette valeur est multiplie par le gain intgral de vitesse pour
produire un composant la sortie d'asservissement ou de commande
de couple qui tente de corriger l'erreur de vitesse. Plus la valeur Vel I
Gain est grande, plus l'axe se rapproche de la condition d'erreur de
vitesse zro. Malheureusement, le contrle de la valeur I Gain est
intrinsquement instable. Une valeur I Gain trop grande fait osciller
l'axe et rend l'asservissement instable.
En raison de la nature dstabilisante du gain intgral, nous vous
recommandons de considrer le gain intgral de position et le gain
intgral de vitesse comme mutuellement exclusifs. Si l'application a
besoin d'un gain intgral, utilisez l'un ou l'autre, mais pas les deux. Le
gain intgral de position est gnralement prfrable pour les cas de
prcision de positionnement statique.
La valeur typique du gain proportionnel de vitesse est ~15 mSec-2.
3-48
Anticipation de vitesse d'acclration

L'acclration de commande en cours est mise l'chelle en fonction
du gain d'anticipation de vitesse d'acclration, puis ajoute sous
forme de valeur de dcalage la sortie d'asservissement gnre par
la boucle d'asservissement. Ceci une fois effectu, les boucles
d'asservissement n'ont plus normment contribuer la sortie
d'asservissement vu l'importante diminution des valeurs d'erreur de
position et/ou de vitesse. Par consquent, le gain d'anticipation de
vitesse d'acclration, utilis en conjonction avec le gain
d'anticipation de vitesse, autorise la diminution jusqu' presque zro
de l'erreur suivante du systme d'asservissement pendant les phases
d'acclration et de dclration. Ce principe est fondamental pour les
applications (telles que l'engrenage et la synchronisation
lectroniques) o le dcalage entre la position de l'axe relle et la
position commande ne doit jamais tre trop important. La valeur
optimale de l'anticipation de vitesse d'acclration est thoriquement
100 %. En ralit, elle peut tre rajuste pour englober des boucles
de vitesse avec le gain de boucle non infini et autres considrations
d'applications.
Note : Le gain d'anticipation de vitesse d'acclration n'est pas
applicable dans les applications qui emploient des servovariateurs de boucle de vitesse. De tels systmes exigent que
la fonctionnalit d'anticipation de vitesse d'acclration soit
place au sein du variateur lui-mme.
Sortie d'asservissement
Compensation de friction
Il n'est pas exceptionnel qu'un axe ayant suffisamment de friction
statique refuse de bouger, mme avec une erreur de position
relativement importante. Dans pareils cas, utilisez la compensation de
zone morte pour rompre ladite friction statique en prsence d'une
erreur de position diffrente de zro. Conformment au diagramme
du module daxes, vous procdez en ajoutant ou soustrayant un
niveau de sortie fixe, appel compensation de zone morte, la valeur
de sortie d'asservissement en fonction de son signe en cours. Une plus
grande valeur fera trembler l'axe, phnomne qui se traduit par un
rapide mouvement de va-et-vient de l'axe.
Dcalage de sortie
L'interface d'un servo-variateur externe (notamment les servovariateurs de vitesse) provoque souvent des effets de dcalage de
sortie. Les effets des dcalages cumuls de la sortie CNA du module
daxes et de l'entre du servo-variateur se manifestent par le fait
qu'une valeur de sortie d'asservissement commande zro incite l'axe
driver .
3-49
Une drive excessive peut entirement dsorganiser les procdures de

test sur le cblage et de rglage et engendrer une erreur de position
diffrente de zro en rgime permanent lorsque la boucle
d'asservissement est ferme.
La compensation du dcalage de sortie peut servir corriger ce
problme si vous ajoutez une valeur fixe, appele dcalage de sortie,
la sortie d'asservissement. Cette valeur permet d'atteindre une vitesse
proche de zro lorsque la valeur de sortie d'asservissement non
compense est elle-mme zro.
Bande passante du filtre de sortie
Contrle de la bande passante du filtre de sortie numrique passe-bas
asservi. Le filtre de sortie passe-bas programmable est contourn si la
bande passante de filtre de sortie configure pour ledit filtre est dfinie
sur zro. Ce filtre de sortie peut servir filtrer, voire rduire, l'cart
haute frquence de la sortie du module daxes vers le variateur. Plus
la bande passante de filtre de sortie est basse, plus les composants
haute frquence du signal de sortie sont attnus. La diminution de la
bande passante de filtre de sortie exige habituellement la rduction du
gain proportionnel de position ou de vitesse du systme pour
maintenir une certaine stabilit.
Mise l'chelle de la sortie
L'attribut de mise l'chelle de la sortie permet de convertir la sortie
de la boucle d'asservissement en tension quivalente du variateur. La
valeur dudit attribut est normalement tablie par la procdure de
rglage automatique asservie ; vous pouvez cependant la calculer, le
cas chant, en respectant les directives suivantes.
Servo-variateur de vitesse
Si l'axe fonctionne au moyen d'un servo-variateur de vitesse, la
boucle de vitesse logicielle est dsactive. Dans pareil cas, vous
calculez la valeur de mise l'chelle de la sortie en vous aidant de la
formule suivante :
Mise l'chelle de la sortie = 1 000 000 * 10 Volts / ((Vitesse @
10 Volts) * Constante de conversion)
par exemple, si l'axe adopte un rgime de rotation (compte-tours)
comme units de position, qu'il est pourvu d'un dtrompeur de 1 000
lignes mont sur le variateur (4 000 comptages avec 4x dcodage de
quadrature) et que le servo-variateur est mis l'chelle de sorte
qu'avec une entre de 10V, le variateur fait 5 000 RPM (ou 83,3 RPS),
la valeur de l'attribut de mise l'chelle de la sortie serait calcule
3-50
selon la formule ci-dessous.

Mise l'chelle de la sortie = 1 000 000 * 10 Volts / (83,3 RPS *
4 000 comptages/tour) = 30 milliVolts/ KiloComptages par
seconde
Servo-variateur de couple
Si l'axe fonctionne au moyen d'un servo-variateur de boucle de couple
(courant), la valeur de mise l'chelle de la sortie d'un variateur sans
charge serait calcule selon la formule suivante :
Mise l'chelle de la sortie = 1 000 000 * 10 Volts /
((Acclration @ 10 Volts) * Constante de conversion)
Par exemple, si l'axe adopte un rgime de rotation (compte-tours)
comme units de position, qu'il est pourvu d'un dtrompeur de 1 000
lignes mont sur le variateur (4 000 comptages avec 4x dcodage de
quadrature) et que le servo-variateur de boucle de couple est mis
l'chelle de sorte qu'avec une entre de 10V, le variateur acclre
une vitesse de 3 000 tours/sec2, la valeur de l'attribut de mise
l'chelle de la sortie serait calcule selon la formule ci-dessous.
L'acclration @ 10 Volts peut tre calcule selon la formule suivante.
Acclration = Couple/Inertie du systme (variateur sans charge).
Mise l'chelle de la sortie = 1 000 000 * 10 Volts / (3 000 RPS2
* 4 000 comptages/tour) = 0,83 milliVolts/ KiloComptages par
seconde2
Rinitialiser
Cliquez sur ce bouton pour rinitialiser les gains ; ces derniers
retrouvent les valeurs dfinies lorsque la bote de dialogue Proprits
d'Axis tait ouverte.
3-51

Champ
Saisie
Boucle de
position :
proportionnel
Tapez la valeur du gain proportionnel de position.

Cette valeur est multiplie par l'erreur de position pour fournir
une portion de la commande de vitesse.
Boucle de
position : intgral
Boucle de
position :
anticipation de
vitesse
Boucle de
vitesse :
proportionnel
Tapez la valeur de correction du gain intgral de position.

Vous pouvez utiliser cette valeur pour amliorer les
performances de positionnement en tat stable du systme.
Tapez la valeur de gain d'anticipation de vitesse.
Vous pouvez utiliser cette valeur pour fournir la sortie de
commande de vitesse ncessaire pour gnrer la vitesse
commande.
Tapez la valeur du gain proportionnel de vitesse.
Cette valeur est multiplie par l'erreur de vitesse pour
produire une portion de la sortie asservie ou de la commande
de couple.
Tapez la valeur de correction du gain intgral de vitesse.
Boucle de
vitesse : intgral
Cette valeur est multiplie par l'erreur intgrale de vitesse

pour produire une portion de la sortie asservie ou de la
commande de couple.
Boucle de
vitesse :
anticipation
d'acclration
Tapez la valeur de gain d'anticipation d'acclration.
Compensation de
friction
Tapez le niveau de sortie ncessaire pour surmonter le

frottement statique de votre axe.
Dcalage de
sortie
Tapez une valeur pour compenser les dcalages cumuls de

la sortie DAC du module daxes et l'entre du servo-variateur.
Bande passante
du filtre de sortie
Tapez la valeur de la bande passante du filtre de sortie

numrique passe-bas d'asservissement.
Mise l'chelle
de sortie
Tapez la valeur pour convertir la sortie de la boucle

d'asservissement en tension de variateur quivalente.
Rinitialiser
Pour rendre aux paramtres les valeurs dtermines lors de

l'autorglage, cliquez sur Rinitialiser .
Vous pouvez utiliser cette valeur pour fournir la sortie de

commande de couple ncessaire pour gnrer l'acclration
commande.
Note : Vous pouvez galement dterminer ces entres en

effectuant un autorglage. Pour plus d'informations,
reportez-vous la section Excution de tests de diagnostic
et d'un rglage automatique.
3-52
sur l'onglet Dynamique pour accder la fentre Dynamique.
Onglet Dynamique
Utilisez cet onglet pour configurer les attribut de dynamique associs
passe en mode RUN fixe, tous les attributs sur cet onglet passent en
tat de lecture seule. Quand un attribut passe l'tat de lecture seule,
Toutes les valeurs de cet onglet sont transmises instantanment
l'automate condition de les avoir dfinird au moyen des commandes
pointeur toupie. Elles sont dtermines par le processus de rglage.
Tolrance d'erreur de position
Quantit d'erreur de position que le servo-variateur tolre avant de
produire un dfaut d'erreur de position. Comme pour la tolrance de
verrouillage de position, cette valeur prend la forme d'une quantit +/
-.
Vitesse maximale
Vitesse de rgime permanent de l'axe. Cette valeur correspond
habituellement environ 90 pour cent de la vitesse maximum du
variateur. L'axe peut ainsi fonctionner en continu dans les limitations
de vitesse du variateur.
3-53
Acclration maximale
Acclration maximum (en units de position par seconde) de l'axe.
Si vous procdez manuellement, dfinissez ces valeurs environ 85
pour cent de la vitesse d'acclration et de dclration maximum de
l'axe.
Dclration maximale
Dclration maximum (en units de position par seconde) de l'axe.
Si vous procdez manuellement, dfinissez ces valeurs environ 85
pour cent de la vitesse d'acclration et de dclration maximum de
l'axe.
Rinitialiser
Cliquez sur ce bouton pour rinitialiser les gains ; ces derniers
retrouvent les valeurs dfinies lorsque la bote de dialogue Proprits
d'Axis tait ouverte.
Champ
Saisie
Tolrance
d'erreur de
position
Tapez la quantit d'erreur de position que le module daxes

tolre avant de produire un dfaut d'erreur de position.
Vitesse maximale
Tapez la vitesse de rgime permanent de l'axe.
Acclration
maximale
Tapez l'acclration maximum appliquer un axe.
Dclration
maximale
Tapez la dclration maximum appliquer un axe.
Rinitialiser
Pour rendre aux paramtres les valeurs dtermines lors de

l'autorglage, cliquez sur Rinitialiser .
Note : Vous pouvez galement dterminer ces entres en

effectuant un rglage automatique. Pour plus
d'informations, reportez-vous la section Excution de
tests de diagnostic et d'un rglage automatique.
sur OK pour fermer la fentre Proprits de l'Axis. Votre axe est
configur.
3-54
Assignation d'axes de
mouvement supplmentaires
Vous pouvez assigner des axes supplmentaires en rptant les

sections prcdentes. Pour nommer et affecter un autre axe, reportezvous la section Dsigantion d'un axe.
Vous pouvez assigner jusqu' 16 modules 1756-M02AE chaque
automate Logix5550 Chaque module utilise un maximum de deux
axes.

Pour crire un programme d'application de mouvement, vous pouvez

insrer des instructions de mouvement directement dans le
programme d'application du diagramme relais. Le jeu
d'instructions de mouvement se compose de cinq groupes
d'instructions :
Instructions dtat du mouvement
Instructions de dplacement
Instructions de groupe d'axes
Instructions dvnement
Instructions de configuration
Pour plus d'informations sur ces instructions, reportez-vous au

manuel Logix5550 Controller Motion Instruction Set Reference
Manual (Manuel de rfrence - Jeu d'instructions de mouvement
Automate Logix5550), publication 1756-6.4.3.
Exemple de programmation
3-55
La figure suivante illustre plusieurs lignes d'un programme

d'application de commande de mouvement.
Ligne 0 :
Active les axes Feed et Cut lorsque vous cliquez sur
le bouton Asservissement activ.
Ligne 1 :
Fait avancer par -coups l'axe Feed dans le sens
positif lorsque vous cliquez sur le bouton Marche
force Plus.
Ligne 2 :
Fait avancer par -coups l'axe Feed dans le sens
inverse lorsque vous cliquez sur le bouton Marche
force Moins.
Ligne 3 :
Arrte l'axe Feed lorsque vous relchez les boutons
Marche force Plus ou Marche force Moins.
Pour plus d'informations sur les instructions et la cration de

programmes d'application, reportez-vous au Logix5550 Controller
Instruction Set Reference Manual, publication 1756-6.4.1 (Manuel
de rfrence - Jeu d'instructions Automate Logix5550) et au manuel
Logix5550 Motion Instruction Reference Set Manual (Automate
Logix5550 - Jeu d'instructions - Manuel de rfrence), publication
1756-6.4.3.
3-56
Chapitre
Installation et configuration de votre

module daxes
Ce chapitre dcrit la manire d'ajouter, de configurer et d'diter votre
module daxes pour l'utiliser dans votre application de commande de
mouvement.
Ce chapitre dcrit chacune des tches ncessaires pour ajouter et
configurer un module daxes.
Ajout du module 1756-MO2AE
Pour utiliser votre module daxes dans un systme de contrle, vous

devez l'ajouter dans le programme d'application.
Pour ajouter un module daxes :
1.
Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le dossier

Configuration des I/O.
4-2
Installation et configuration de votre module daxes
2. Slectionnez la commande Nouveau module. La fentre

Slectionner le type de module s'affiche l'cran.
Nouveau module
Utilisez cette bote de dialogue pour slectionner et crer un nouveau
module. Pour accder cette bote de dialogue, placez le curseur sur
le dossier Configuration des I/O dans l'organisateur de l'automate,
puis cliquez avec le bouton droit de la souris. Cliquez sur la
commande Nouveau module dans le menu contextuel qui apparat.
Type
Le champ Type affiche la rfrence catalogue du module slectionn
dans la zone de liste Type. Tapez manuellement la rfrence catalogue
d'un module dans ce champ pour choisir/rechercher rapidement le
module que vous souhaitez crer, ou bien faites dfiler la liste des
modules dans la zone de liste Type.
Rvision majeure
Slectionnez le numro de rvision majeure du module physique qui,
selon vous, doit rsider dans le chssis.
La rvision majeure est utilise pour indiquer un changement dans
l'interface du module.
Type (zone de liste)
Cette zone rpertorie les rfrences catalogue des modules installs
en fonction des cases cocher slectionnes.
4-3
Description (zone de liste)

Cette partie de la zone de liste contient les descriptions des modules.
Afficher
Cases cocher permettant d'indiquer l'ventuelle contrle du filtrage
sur des types particuliers de module.
Cochez la case :
Si vous voulez ;
Numrique
afficher les modules numriques pris en charge par le logiciel
Analogique
afficher les modules analogiques pris en charge par le logiciel
Communication
afficher les modules de communication pris en charge par le

logiciel
Mouvement
afficher les modules de mouvement pris en charge par le

logiciel
Controller
afficher les modules de l'automate pris en charge par le logiciel
Fournisseur
afficher les profils des modules d'un vendeur particulier

installs sur le systme
Autre
afficher les modules qui n'entrent dans aucune des autres

catgories
Slectionner tout
Cliquez sur ce bouton pour afficher l'ensemble des modules prsents
dans la zone de liste ; toutes les cases cocher dans le champ Afficher
sont slectionnes.
Effacer tout
Cliquez sur ce bouton pour dslectionner toutes les cases cocher
dans le champ Afficher.
3. Dans le champ Type, slectionnez 1756-M02AE 2 Axis Analog/
Encoder Servo.
4-4
4. Cliquez sur OK. La fentre Nouveau module s'affiche l'cran.
5. Effectuez des saisies dans les champs suivants.

Champ
Entre
Nom
Tapez un nom pour le module daxes.

Le nom peut :
avoir un maximum de 40 caractres ;
soulignement (_).
Emplacement
Entrez le numro de l'emplacement du chssis qui contient

votre module.
Description
Tapez une description de votre module daxes.

Note: Ce champ est facultatif.
Choisissez le niveau de dtrompage lectronique.
Dtrompage
lectronique
Pour
Slectionnez
faire correspondre le fabricant, la

rfrence catalogue et les attributs
de rvision majeure du module
physique et du module configur
dans le logiciel
Module compatible
dsactiver le mode de protection par

dtrompage lectronique
Dsactivation du
dtrompage
faire correspondre tous les attributs

(fabricant, rfrence catalogue,
rvision majeure et mineure) du
module physique et du module
configur dans le logiciel
Correspondance
exacte
4-5
De plus amples explications sur les champs contenus dans cette bote
de dialogue sont dcrites ci-dessous.
Modification des paramtres de

votre module daxes
La section suivante explique plus en dtail les crans Proprits du

module daxes. Utilisez ces crans pour modifier les proprits du
module lorsque cela est ncessaire. Pour accder l'cran Proprits
du module, slectionnez le module daxes qui vous intresse, puis
cliquez sur le bouton droit de la souris. Slectionnez Proprits dans
le menu droulant affich conformment la figure suivante.
4-6
Onglet Gnral
Utilisez cet onglet pour crer/visualiser les proprits du module
daxes 1756-M02AE. Cette bote de dialogue permet de visualiser le
type, la description, le fournisseur et le nom du module parent. Vous
pouvez aussi entrer le nom et une description du module. Les autres
champs et boutons de cette bote de dialogue permettent de dfinir
l'emplacement du module, de rviser les informations pertinentes aux
deux voies, de passer la bote de dialogue Nouveau Tag pour crer
un axe associer l'une des voies, de choisir le numro de rvision
mineure et de slectionner une option de dtrompage lectronique.
Vous pouvez galement visualiser l'tat de l'automate par rapport au
module, mais uniquement en ligne.
Type
Type et description du module en cours de cration (lecture seule).
Fournisseur
Fournisseur du module en cours de cration (lecture seule).
Parent
Nom du module parent. Si le module est situ dans le chssis local, le
terme Local s'affiche dans ce champ.
Nom
Entrez le nom du module.
Ce module doit tre conforme la norme CEI-1131-3. Le logiciel
met un bip et passe outre tout caractre incorrect ou ayant dpass
la plage autorise.
Description
Entrez une description du module ce niveau (128 caractres
maximum). Ce champ accepte tous les caractres imprimables. Si
vous dpassez la plage autorise, le logiciel vous prvient en mettant
un bip et passe outre aux caractres en trop.
Emplacement
Entrez le numro d'emplacement o rside le module. Le bouton
pointeur toupie contient des valeurs variant entre 0 et la taille du
chssis moins une unit (par exemple, si votre chssis comprend
4 emplacements, le bouton pointeur toupie pourra tourner de 0 3).
Si le numro d'emplacement que vous entrez est hors de ces limites,
un message d'erreur s'affiche l'cran au moment o vous vous
apprtez appliquer vos modifications.
En ligne, le numro d'emplacement n'est pas modifiable.
4-7
Axes associs
Cette section permet d'attribuer des points (ou tags) d'axe des voies
spcifiques du module daxes.
Voie 0
Voie 0 sur le module daxes. Ce champ permet de rattacher un point
d'axe la voie 0.
Voie 1
Voie 1 sur le module daxes. Ce champ permet de rattacher un point
d'axe la voie 1.
Bouton Nouvel Axis
Cliquez sur ce bouton pour explorer la bote de dialogue Nouveau Tag
et crer un point d'axe associer l'une des voies.
Rvision
Slectionnez le numro de rvision mineure de votre module.
Le module a des indicateurs de rvision majeure et mineure. La
rvision majeure mise jour chaque fois qu'il y a un changement
fonctionnel sur le module est affiche de faon statique dans la bote
de dialogue Slectionner le type de module.
Slectionnez l'une des options de dtrompage suivantes pour votre
module lors de la configuration initiale :
Correspondance exacte - tous les attributs dcrits ci-dessous

doivent correspondre les uns aux autres ; si tel n'est pas le cas,
RSLogix refusera le module insr.
Module compatible
les types de module, la rfrence catalogue et les attributs de

rvision majeure doivent correspondre les uns aux autres
les attributs de rvision mineure du module physique doivent

correspondre ou tre suprieurs ceux configurs dans le
logiciel ; si tel n'est pas le cas, RSLogix 5000 refusera le
module insr.
Dsactivation du dtrompage - RSLogix 5000 ne fera pas appel

au dtrompage.
Lorsque vous insrez un module dans l'emplacement d'un chssis

ControlLogix, RSLogix 5000 compare les informations rpertories
ci-dessous du module insr avec les informations de l'emplacement
configur :
4-8
Fournisseur
Type de produit
Rfrence catalogue
Rvision majeure
Rvision mineure
Cette caractristique vite d'insrer le module dans l'emplacement qui

ne lui correspond pas, ou inversement, par inadvertance.
Onglet Connexion
L'onglet Connexion sert dfinir le comportement de l'automate
lorsqu'il est connect un module. C'est l que vous slectionnez un
intervalle de trame requis, que vous choisissez d'inhiber (bloquer) le
module, que vous configurez l'automate pour que toute perte
ventuelle de connexion vers ledit module cre un dfaut majeur et
que vous affichez les dfauts du module.
Les donnes qui figurent dans cet onglet proviennent directement de

l'automate. Cet onglet affiche les informations sur la condition de la
connexion entre le module et l'automate.
Intervalle de trame demand (RPI)
Ne s'applique pas au module daxes.
Case cocher Bloquer le module
Cochez ou supprimez la coche de cette case pour bloquer ou
dbloquer votre connexion avec le module, respectivement.
L'inhibition du module entrane une coupure des connexions vers le
module.
4-9
Note : Les blocage et dblocage s'appliquent principalement aux

connexions directes, et non au module CNB.
ATTENTION : L'inhibition du module entrane une

coupure des connexions vers le module et vous risquez
de perdre des donnes.
Lorsque vous cochez cette case et que vous vous connectez (en ligne),
l'icne de ce module qui se trouve dans l'organisateur de l'automate
affiche le symbole Attention.
Si vous tes :
Cochez cette case pour :
hors ligne
rserver un emplacement pour un module que vous configurez

arrter la communication avec un module
Si vous inhibez le module alors que vous tes en ligne et connect
au module, la connexion vers ledit module est ferme
normalement. Les sorties du module passent l'tat du dernier
mode programme configur.
en ligne
Si vous inhibez le module alors que vous tes en ligne mais qu'une
connexion n'a pas encore t tablie vers le module (peut-tre en
raison d'un cas d'erreur ou d'un dfaut), la connexion vers ledit
module, est elle aussi, bloque. Les informations d'tat du module
changent et il est dsormais indiqu que le module est inhib
(bloqu) au lieu de en dfaut .
Si vous dbloquez un module (vous dslectionnez la case
cocher) en ligne et si aucun dfaut ne s'est produit, une connexion
est tablie avec le module qui est dynamiquement redfini (dans le
cas d'un automate propritaire) selon la configuration que vous
aviez pralablement cre.
En revanche, vous ne pouvez pas reconfigurer le module pour le
cas d'une connexion d'coute uniquement (vous aviez choisi le
format de communications Ecoute seule ).
Si vous dbloquez un module en ligne et qu'un dfaut s'est produit,
aucune connexion n'est tablie avec le module.
4-10
Case cocher Major Fault sur le Controller si la connexion

choue
Cochez cette case si vous voulez qu'un dfaut majeur se produise sur
l'automate quand la connexion avec le module choue.
Dfaut module
Code dfaut renvoy depuis l'automate (associ au module que vous
configurez) et texte de description du dfaut qui s'est produit.
Les catgories d'erreur les plus courantes sont les suivantes :
Erreur de requte de connexion - en tentant de communiquer avec

le module, l'automate a reu une erreur. La connexion ne s'est pas
produite.
Erreur de requte de service - en tentant de demander un service

auprs du module, l'automate a reu une erreur. Le service ne s'est
pas droul correctement.
Configuration du module non valable - la configuration dans le

module n'est pas correcte. (Cette erreur est essentiellement due au
dfaut Dtrompage lectronique dpass).
Discordance de dtrompage lectronique - le dtrompage

lectronique est activ, mais certaines informations configures
par le logiciel sont diffrentes du module physique.
Onglet Informations sur le module

L'onglet Informations sur le module contient des donnes se
rapportant au module slectionn. Vous pouvez toutefois cliquer sur :
Actualiser - vous affichez de nouvelles donnes quant au module.
Rinitialiser le module - vous renvoyez le module son tat sous

tension en mulant la commande d'alimentation. Ce faisant, vous
effacez galement tous les dfauts.
L'onglet Informations sur le module affiche des informations de

module et d'tat relatives au module choisi. Il permet galement de
rinitialiser un module pour qu'il retrouve son tat sous tension. Les
informations contenues dans cet onglet ne s'affichent pas l'cran si
vous tes en ligne ou en train de crer un module.
Utilisez cet onglet pour dterminer l'identit du module.
Les donnes de cet onglet proviennent directement du module luimme. Si vous avez slectionn un format de connexion d'coute
uniquement au moment de crer le module, cet onglet n'est pas
disponible.
4-11
Identification
Informations quant au module, comme suit :
Fournisseur
Type de produit
Code du produit
Numro de rvision
Numro de srie
Nom du produit
Le nom affich dans le champ Nom du produit provient du module

lui-mme. Il indique la srie du module. Si le module est un module
1756-L1, ce champ affiche la rfrence catalogue du circuit
d'expansion de mmoire (ce choix s'applique toutes les rfrences
catalogue de l'automate mme si d'autres cartes de mmoire sont
ajoutes : 1756-L1M1, 1756-L1M2).
4-12
Dfaut majeur/mineur
Si vous configurez :
Ce champ affiche l'un des

dfauts suivants :
un module numrique
dfaut EEPROM
dfaut de fond de panier
aucun
un module analogique
comm. perdue avec le

propritaire
dfaut de voie
aucun
tout autre module
aucun
Non rcuprable
Rcuprable
Etat interne
Etat oprationnel en cours du module.
Auto-test
Mise jour flash
Dfaut de communication
Non connect
Configuration flash incorrecte
Dfaut majeur
Mode Run
Mode Program
(16#xxxx) Inconnu
Si le module que vous avez slectionn dans l'onglet de slection des

modules est incorrect, ce champ affiche une valeur hexadcimale. Un
texte de description de cet tat n'est affich que si l'identit du module
que vous prcisez correspond au module rel.
Configur
Ce champ affiche une valeur oui ou non indiquant si le module a t
ou non configur par un automate propritaire auquel il est reli. Un
module, une fois configur reste configur jusqu' ce qu'il soit
rinitialis ou qu'un cycle d'alimentation soit effectu, mme si le
propritaire coupe la connexion au module.
4-13
Attribu
Ce champ affiche une valeur oui ou non indiquant si un automate
propritaire est ou non actuellement connect au module.
Identit du module
Affichage :
Si le module dans l'emplacement physique :
Corresponda
nce
correspond ce qui est indiqu dans l'onglet Gnral. Pour que

la condition Correspondance puisse exister, tous les lments
suivants doivent concorder :
Fournisseur
Type du module (combinaison entre Type de produit et Code
du produit pour un Fournisseur donn)
Rvision majeure
Discordance
ne correspond pas ce qui est indiqu dans l'onglet Gnral.
Ce champ ne tient pas compte des slections Dtrompage

lectronique ou Rvision mineure du module dont il est question dans
l'onglet Gnral.
Actualiser
Cliquez sur ce bouton pour actualiser l'onglet avec de nouvelles
donnes du module.
Rinitialiser le module
Cliquez sur ce bouton pour renvoyer un module son tat de mise en
marche en mulant le cycle d'alimentation.
La rinitialisation d'un module dclenche la coupure de toutes les
connexions au ou via le module et peut entraner une perte du
contrle.
Note : les modules suivants renvoient une erreur lors d'une tentative
de rinitialisation : 1756-L1 ControlLogix5550
Programmable Controller ; 1336T AC Vector Drive ; 1395
Digital DC Drive.
Un automate n'est pas rinitialisable.
4-14
Onglet Fond de panier

L'onglet Fond de panier de la fentre Proprits du module est affich
des fins informatives seulement. Vous pouvez utiliser cet onglet
pour revoir des informations de diagnostic quant aux communications
avec le module via le fond de panier et le chssis o il se trouve,
effacer un dfaut et dfinir la plage de ressai de transmission.
Les informations contenues dans cet onglet sont affiches en ligne
uniquement.
Si vous avez slectionn un format de connexion d'coute uniquement
au moment de crer le module, cet onglet n'est pas disponible.
Les donnes de cet onglet proviennent directement du module.
Etat ControlBus
Cette zone affiche OK ou bien l'une des erreurs suivantes :
Rcepteur dsactiv
Adresses de distribution multiple dsactives
Disparit RA/GA
Pour effacer le dfaut de fond de panier du module, cliquez sur le

bouton Supprimer dfaut.
Paramtres ControlBus
Cette zone contient les champs et bouton suivants.
Seuil d'erreur CRC multidestinataire
Cette valeur est le point auquel elle entre dans un tat de dfaut
cause d'erreurs CRC (Contrle de redondance cyclique).
4-15
Transmettre la plage de ressai

Non applicable au module daxes.
Bouton Dfinir une plage
Cliquez sur le bouton Dfinir une plage pour accepter la nouvelle
plage de ressai de transmission. Sinon, quand vous cliquez sur le
bouton OK ou le bouton Appliquer, cette plage n'est pas enregistre.
Rception de compteurs d'erreurs
Cette zone affiche le nombre d'erreurs de rception qui se sont
produites dans les catgories suivantes :
CRC incorrect - erreurs se produisant sur des trames reues

(messages)
Timeout du bus - le rcepteur a expir
Erreur CRC - erreurs de rception envoi multidestinataire
Transmission de compteurs d'erreurs

Cette zone affiche le nombre d'erreurs de transmission qui se sont
produites dans les catgories suivantes :
CRC incorrects - erreurs se produisant sur des trames transmises
timeout de bus - le bus du transmetteur a expir
Actualiser
Cliquez sur le bouton Actualiser pour rafrachir l'onglet. Lorsque vous
actualisez l'onglet :
Condition :
Action :
Vous utilisez des

modules numriques,
analogiques ou de
mouvement
les compteurs sont effacs
Vous utilisez un autre

module
l'onglet est actualis sans que les

compteurs soient effacs
4-16
Attribution de modules de
mouvement supplmentaires
Vous pouvez attribuer des modules supplmentaires en rptant les

sections prcdentes. Vous pouvez attribuer jusqu' 16 modules 1756M02AE chaque automate Logix5550. Chaque module utilise un
maximum de deux axes.
Excution de tests de diagnostic

et d'un rglage automatique
Aprs avoir ajout et configur votre module daxes et vos axes, vous
pouvez excuter les diagnostics de cblage et le rglage automatique.
Pour excuter les diagnostics et le rglage, vous devez tlcharger un
programme et passer en ligne.
Note : Si vous avez configur des axes virtuels ou des axes
consomms, il est inutile d'excuter cette tape. Les
diagnostics de cblage et le rglage doivent tre effectus pour
les axes d'asservissement et de position seulement.
Pour excuter les diagnostics et le rglage :

1. Double-cliquez sur Routine principale.
2.
Condition
Action
La fentre Routine principale n'affiche

que la ligne 0 et la ligne finale
Choisissez la ligne 0
Effacez la ligne 0
Passez l'tape 3
La fentre Routine principale affiche les

lignes de la logique relais
Passez l'tape 3
3. Assurez-vous que le commutateur cl est sur REM.

4. Dans le menu Communications, slectionnez Charger.
4-17
Une fentre similaire la fentre suivante s'affiche l'cran.
5. Slectionnez Charger.
6. Dans le dossier Configuration des I/O, cliquez sur le module
1756-M02AE utiliser avec le bouton droit de la souris.
4-18
7. Slectionnez Proprits. La fentre Proprits du module

s'affiche l'cran.
8. A ct du champ Voie de votre axe, slectionnez le bouton

La fentre Proprits de l'Axis s'affiche l'cran.
4-19
9. Slectionnez l'onglet Cblage. La fentre suivante s'affiche

l'cran.
10. Slectionnez Dmarrer test variateur/dtrompeur. La fentre

suivante s'affiche l'cran.
11. Slectionnez Oui. La fentre suivante s'affiche l'cran.
12. Surveillez le variateur pour voir dans quel sens il tourne.
4-20
13. Slectionnez OK. La fentre suivante s'affiche l'cran.
14.
Si l'axe
Action
Se dplace dans le sens positif
Slectionnez Oui
Se dplace dans le sens ngatif
Slectionnez Non
La fentre suivante s'affiche l'cran.
4-21
16. Slectionnez OK. La fentre Proprits de l'Axis s'affiche

l'cran.
17. Slectionnez Dmarrer test zro dtrompeurdtrompeur. La

fentre suivante s'affiche l'cran.
4-22
19. Faites tourner l'axe variateur lentement, jusqu' ce que la fentre


l'cran.
4-23
21. Slectionnez l'onglet Rgler l'asservissement. La fentre

22. Slectionnez Dmarrer le rglage. La fentre suivante s'affiche

l'cran.
4-24
24. Slectionnez OK. La fentre Rgler la bande passante s'affiche

l'cran.
25.
Condition
Action
Vous ne souhaitez pas changer la

bande passante
Passez l'tape 26.
Vous souhaitez changer la bande

passante
1. Dans le champ Bande passante,

tapez la bande passante
d'asservissement de position, qui
est la bande passante unitaire
utilise pour calculer les gains.
2. Passez l'tape 26.
4-25

l'cran.
29. Slectionnez l'onglet Gains. La fentre suivante s'affiche

l'cran.
La fentre affiche les nouvelles valeurs de boucle de position, de

boucle de vitesse et de compensation de sortie.
4-26
30.
Condition
Action
Vous voulez changer la boucle de

position, la boucle de vitesse et les
valeurs de sortie d'asservissement
1. Tapez les nouvelles valeurs dans

les champs appropris.
Vous ne voulez pas changer la boucle

de position, la boucle de vitesse ni les
valeurs de sortie d'asservissement
Passez l'tape 31.
31. Slectionnez l'onglet Dynamique. La fentre suivante s'affiche

l'cran.
Cette fentre affiche les nouvelles valeurs de vitesse maximum,

de tolrance d'erreur, d'acclration maximum et de dclration
maximum.
32.
Condition
Action
Vous voulez changer les valeurs

dynamiques
1. Tapez les nouvelles valeurs dans

les champs appropris.
Vous ne voulez pas changer les valeurs

dynamiques
Passez l'tape 33.
33. Slectionnez OK. La fentre Proprits de l'Axis se ferme.
Chapitre

Ce chapitre dcrit les 30 instructions de mouvement intgres dans le
logiciel de programmation RSLogix 5000.
Les instructions de mouvement du logiciel de programmation
RSLogix 5000 se rpartissent en cinq catgories principales :
Instructions d'tat du mouvement - permettent de contrler et de

modifier l'tat de fonctionnement d'un axe.
Instructions de dplacement - permettent de contrler tous les

aspects de la position d'un axe.
Instructions de groupes d'axes - permettent de contrler un

groupe d'axes.
Instructions d'vnement - permettent de contrler l'armement et

le dsarmement de fonctions de vrification d'vnements
spcifiques.
Instructions de configuration - permettent de rgler un axe et

d'excuter des tests de diagnostic sur le systme.
Pour plus d'informations sur
Voir
Les instructions de mouvement
Le Logix5550 Controller Motion Instruction

Set Reference Manual (Manuel de
rfrence - Jeu d'instructions de
mouvement - Automate Logix5550),
publication 1756-6.4.3
Les types de temporisation d'instructions

de mouvement
Annexe E - Temporisation des instructions
5-2
Instructions d'tat du
mouvement
Les instructions d'tat du mouvement contrlent et modifient

directement l'tat de fonctionnement d'un axe.
Les instructions d'tat sont :
Instruction
Abrviation
Description
Type de
temporisation
Dure
d'excution
Validation de
l'asservissement
MSO
Active le servo-variateur et la boucle

d'asservissement de l'axe
Message
58 s
Dvalidation de
l'asservissement
MSF
Dsactive le servo-variateur et la boucle

d'asservissement de l'axe
Message
216 s
Message
186 s
Message
43 s
Force l'axe se mettre en tat d'arrt de

scurit
Arrt de scurit de l'axe
MASD
Note : Une fois l'axe en tat d'arrt,

l'automate bloque toute instruction
initiant un mouvement d'axe.
Passe un axe de l'tat d'arrt l'tat prt
fonctionner
Reprise aprs arrt de

scurit
MASR
Validation du pilotage en
boucle ouverte
MDO
Active le servo-variateur et dfinit la tension

de sortie d'asservissement d'un axe
Message
270 s
Arrt du pilotage en boucle

ouverte
MDF
Dsactive le servo-variateur et rgle la

tension de sortie d'asservissement sur la
tension de dcalage de sortie
Message
165 s
Effacement des dfauts de

l'axe
MAFR
Efface tous les dfauts d'un axe de

mouvement
Message
165 s
Note : Si, cause de cette instruction, tous

les axes d'un servo-variateur sont
retirs de l'tat d'arrt, les contacts
relais OK du module se ferment.
Pour plus d'informations sur les instructions d'tat du mouvement,

voir le chapitre Instructions d'tat du mouvement (Motion State
Instructions) du Logix5550 Controller Motion Instruction Set
Reference Manual (Manuel de rfrence - Jeu d'instructions de
mouvement - Automate Logix5550), publication 1756-6.4.3.
Pour plus d'instructions sur la temporisation des instructions, voir
l'Annexe E - Temporisation des instructions.
Instructions de dplacement
5-3
Les instructions de dplacement contrlent tous les aspects de la

position d'un axe.
Les instructions de dplacement sont :
Abrviation
Description
Type de
temporisation
Arrt d'un axe
MAS
Initie un arrt matris de tout mouvement en

cours sur un axe
Immdiat
Procd
232 s avec dplacement et

avance par -coups
75 s types de mouvement
individuels
Prise d'origine de l'axe
MAH
Met un axe sa position d'origine
Message
Procd
80 s
Avance par -coups
MAJ
Initie un profil de dplacement par -coups

pour un axe
Immdiat
Procd
141 s
335 s avec fusion
Dplacement d'un axe
MAM
Initie un profil de dplacement pour un axe
Immdiat
Procd
143 s
406 s avec fusion
Synchronisation d'un axe
MAG
Active une synchronisation lectronique

entre deux axes
Immdiat
Procd
362 s
Modification dynamique de
la vitesse d'un axe
MCD
Modifie la vitesse, le taux d'acclration ou

de dclration d'un profil de dplacement
ou d'un profil de dplacement par -coups
en cours
Immdiat
130 s
Redfinition de la position
d'un axe
MRP
Change la position actuelle ou commande

d'un axe
Message
344 s
Instruction
Calcul d'un profil de came
MCCP
Dure d'excution
Linaire : dpassement de
4ms pour l'excution de
l'instruction
190 s moy. par point
linaire
Calcule un profil de came bas sur un

tableau de points de came.
Immdiat
Cubique : dpassement de
4ms pour l'excution de
l'instruction
500s moy. par point
cubique
Came de position d'un axe
MAPC
Excute une came lectronique entre deux

axes dsigns dans le profil de came
spcifi.
Immdiat
Procd
382 s
Came de temps d'un axe
MATC
Excute une came lectronique en tant que

fonction de temps dsigne dans le profil de
cam spcifi.
Immdiat
Procd
128 s

voir le chapitre Instructions d'tat du mouvement (Motion Move
Instructions ) du Logix5550 Controller Motion Instruction Set
5-4

Instructions de groupe d'axes
Les instructions de groupe d'axes commandent la totalit des axes

d'un groupe.
Ces instructions sont :
Instruction
Abrviation
Description
Type de
temporisation
Arrt de mouvement sur un

groupe d'axes
MGS
Initie un arrt de mouvement sur un groupe

d'axes
Procd
646 s avec dplacement et

avance par -coups
Dure d'excution
Arrt programm d'un

groupe d'axes
MGPS
Initie l'arrt de tout mouvement sur tous les

axes d'un groupe, l'aide de la mthode
slectionne pour chaque axe
Message
Procd
147 s arrt rapide avec

dplacement et avance par
-coups
134 s dsactivation rapide
avec dplacement et avance
par -coups
72 s arrt matriel avec
dplacement et avance par
-coups
Arrt de scurit d'un

groupe d'axes
MGSD
Force tous les axes d'un groupe l'tat

d'arrt
Message
65 s
Reprise aprs arrt de

scurit d'un groupe d'axes
MGSR
Passe un groupe d'axes de l'tat d'arrt

l'tat prt fonctionner
Message
67 s
Acquisition des positions

d'un groupe d'axes
MGSP
Adopte les positions actuelles et

commandes de tous les axes d'un groupe
Immdiat
45 s

Instructions dvnement
5-5
Les instructions d'vnement commandent l'armement et le

dsarmement des fonctions de surveillance et de registration.
Les instructions d'vnement sont :
Instruction
Abrviation
Description
Type de
temporisation
Validation de la surveillance
de position d'un axe
MAW
Arme une fonction de surveillance de

position pour un axe
Message
Procd
330 s
Dvalidation de la
surveillance de position d'un
axe
MDW
Dsarme une fonction de surveillance de

position pour un axe
Message
180 s
Validation de la registration
d'un axe
MAR
Arme une fonction de registration pour un

axe
Message
Procd
507 s
Dvalidation de la
registration d'un axe
MDR
Dsarme une fonction de registration pour un

axe
Message
175 s
Dure d'excution

5-6
Instructions de configuration
Les instructions de configuration vous permettent de rgler un axe et

d'excuter des tests de diagnostic sur votre systme de commande.
Ces tests comprennent :
Un test de cblage du variateur/codeur
Un test de cblage de codeur
Un test de zro codeur
Les instructions de configuration sont :

Instruction
Abrviation
Calcul des gains et

paramtres dynamiques
MAAT
Dmarrage du rglage de
l'axe
MRAT
Description
Calcule un jeu complet de gains
d'asservissement et dtermine les plages
dynamiques sur la base d'une instruction
MRAT excute prcdemment
Note : L'instruction MAAT met galement
jour le servo-variateur avec les
nouveaux paramtres de gain et de
dynamique.
Commande au servo-variateur d'excuter un
profil de rglage de mouvement d'un axe
Type de
temporisation
Dure d'excution
Message
934 s
Message
Procd
47 s
Message
170 s
Message
Procd
infrieur la vitesse de mise

jour intermdiaire
Applique les rsultats d'une instruction

MRHD excute prcdemment
Rglage du cblage
MAHD
Excution d'une squence

de tests sur le cblage
MRHD
Note : L'instruction MAHD gnre un

nouveau jeu de polarits codeur et
asservissement sur la base de la
direction observe pendant
l'instruction MRHD.
Commande au servo-variateur d'excuter un
des trois tests de diagnostic sur un axe
Pour plus d'informations sur les instructions d'tat, voir le chapitre

Instructions d'tat du mouvement (Motion State Instructions) du
Logix5550 Controller Motion Instruction Set Reference Manual
(Manuel de rfrence - Jeu d'instructions de mouvement - Automate
Logix5550), publication 1756-6.4.3.
Chapitre
Dpannage
Ce chapitre dcrit comment rsoudre les incidents susceptibles de se
produire lors de l'utilisation de votre systme de commande de
mouvement ControlLogix.
Vrification de l'tat du module

l'aide du voyant OK
Voyant
OK
Etat du module
Procdure suivre
Le module ne fonctionne pas.
Mettez le chssis sous tension.

Vrifiez que le module est
compltement enfonc dans le
chssis et le fond de panier.
Vert
clignotant
Les tests de diagnostic internes

effectus sur le module sont
corrects mais le module
n'achemine pas les donnes des
axes via le fond de panier.
Aucune, si vous n'avez pas

configur le module.
Si le module a t configur,
vrifiez le numro
d'emplacement utilis partir
de la bote de dialogue de
proprits du module 1756M02AE.
Vert fixe
Echange de donnes d'axes en

cours avec le module.
Le module est en tat normal
de fonctionnement.
Aucune. Le module est prt

fonctionner.
Rouge
clignotant
Une panne majeure

rcuprable est survenue.
Un dfaut de communication,
de temporisateur ou un
chantillonnage de la mmoire
flash est en cours.
Le contact OK s'est ouvert.
Identifiez la source du dfaut

partir du code d'erreur
d'asservissement.
Corrigez la condition d'erreur
l'aide des instructions de
mouvement.
Poursuivez l'opration.
Si le voyant clignote toujours,
reconfigurez le module.
Rouge fixe
Un dfaut non rcuprable

potentiel est survenu.
Le contact OK s'est ouvert.
Redmarrez le module.
Si le voyant est toujours rouge,
remplacez le module.
Eteint
6-2
Dpannage

l'aide du voyant FCBK
Voyant
FDBK
Etat du module
Procdure suivre
Eteint
L'axe n'est pas utilis.
Aucune, si vous n'utilisez pas

cet axe.
Si l'axe est utilis, vrifiez que
vous avez configur le module
et associ un point d'axe
celui-ci.
Vert
clignotant
La boucle d'asservissement de
l'axe est l'tat inactif normal.
Aucune. Vous pouvez modifier

l'tat de l'axe asservi en
excutant une instruction de
mouvement.
Vert fixe
La boucle d'asservissement de
l'axe est l'tat actif normal.

mouvement.
La tolrance d'erreur de la boucle

d'asservissement de l'axe a t
dpasse.
Rectifiez la cause du
problme.
Corrigez la faute
d'asservissement l'aide
d'une instruction d'effacement
des dfauts.
Un dfaut de retour du
dtrompeurdtrompeur est
survenu.
Rectifiez la cause du problme

en vrifiant le cblage et
l'alimentation du dtrompeur.
Corrigez le dfaut en excutant
une instruction MAFR.
Rouge
clignotant
Rouge fixe
Dpannage
6-3

l'aide du voyant DRIVE
Voyant
DRIVE
Etat du module
Procdure suivre
Eteint
L'axe n'est pas utilis.

L'axe est de type axe de
position seulement.
Aucune, si vous n'utilisez pas

l'axe ou si vous l'avez
configur en tant qu'axe de
position seulement.
Dans le cas contraire, assurezvous que vous avez configur
le module, que vous lui avez
associ un point d'axe et que
l'axe est configur en tant
qu'axe asservi.
Vert
clignotant
Le variateur de l'axe est l'tat

dsactiv normal.

mouvement.
Vert fixe
Le variateur est l'tat activ

normal.

mouvement.
La sortie variateur de l'axe est en

tat d'arrt de scurit.
Recherchez les dfauts ayant

pu provoquer cet tat.
Excutez une instruction
d'arrt et de rinitialisation.
Le variateur est dfectueux.
Vrifiez l'tat du variateur.

Rectifiez la condition d'erreur
au niveau du variateur.
Excutez une instruction
d'effacement des dfauts.
Vrifiez la configuration du
dfaut du variateur.
- S'il est configur pour
tre normalement ouvert
et qu'il n'y a pas de
tension, il s'agit de la
condition normale.
- S'il est configur pour
tre normalement ferm
et qu'une tension de 24 V
est applique, il s'agit de
la condition normale.
Rouge
clignotant
Rouge fixe
6-4
Dpannage
Annexe
Cette annexe contient diverses informations sur les spcifications et
les performances du module de mouvement.
Spcifications du module de
mouvement
Nombre d'axes par chssis
Configurable
Commandes de mouvement
30
Nombre d'axes par module
2 axes maximum
Boucle d'asservissement
Type
Rsolution de gain
Plage de position absolue
Vitesse
Variateur de vitesse et de position numrique

imbriqu PI
Point flottant 32 bits
Points dtrompeur 1,000,000,000
5 kHz
Emplacement du module
Chssis ControlLogix 1756
Dtrompage du module
Electronique
Consommation lectrique
5,5 W maximum
Alimentation du fond de panier
700 mA 5 V c.c.
2,5 mA 24 V c.c.
Entre du dtrompeur
Type
Mode
Vitesse
Interface lectrique
Gamme de tension
Sous tension
Hors tension
Impdance d'entre
Incrmental quadrature AB avec marqueur

Quadrature 4X
Comptages de 4 MHz par seconde maximum
Diffrentielle 5 V, isolement opto-lectrique
3,4 V 5 V
0 V 1,8 V
Diffrentielle 531 Ohms
A-2
Entres d'enregistrement
Type
Tension d'entre 24 V
Maximum
Minimum sous
tension
Maximum hors
tension
Tension d'entre 5 V
Maximum
Minimum sous
tension
Maximum hors
tension
Impdance d'entre
Entre 24 V
Entre 5 V
Temps de rponse
(position verrouille)
Autres entres
Type
Tension d'entre
Maximum
Minimum sous
tension
Maximum hors
tension
Impdance d'entre
Sortie asservie
Type
Isolation
Gamme de tension
Sensibilit de tension
Charge
Dcalage maximum
Erreur de gain
Autres sorties
Type
Tension de
fonctionnement
Maximum
Courant de
fonctionnement
Entre de source de courant , isolement

opto-lectrique
Nominale +24 V c.c.
26,4 V
18,5 V
3,5 V
Nominale +5 V c.c.
5,5 V
3,7 V
1,5 V
1,2 kOhms
9,5 kOhms
1s
Entre d'absorption de courant, isolement

opto-lectrique
Nominale +24 V c.c.
26,4 V
17 V
8,5 V
7,5 kOhms
Tension analogique
200 kOhms
10 V
16 bits
Rsistive, 5,6 kOhms minimum
25 mV
4 %
Contacts relais isolement statique
Nominale +24 V c.c.
26,4 V
75 mA
Dtrompage RTB
Dfini par l'utilisateur
Bras de cablge
RTB 36 positions (1756-TBCH ou -TBS6H)1
Couple de vissage RTB (bride)
500lb-po. (0,5 Nm) maximum
Conducteurs
Taille de cble
Catgorie
A-3
Epaisseur minimum 22 (3,1 mm2) sur cuivre1

Isolation maximum 1,2 mm (3/64 pouces)
12,3
Largeur lame tournevis pour RTB
Maximum 3,2 mm (1,8 pouces)
Conditions ambiantes
Temprature de
fonctionnement
Temprature de stockage
Humidit relative
0 60C (32 140F)

-4 85C (-40 185F)
5 95%, chappement libre
Homologation
(si produit ou emballage marqu)
Classe 1, Div 2, emplacement dangereux
Marqu CE pour conformit aux directives
La taille de cble maximale ncessitera le botier profondeur maximale RTB RTB (1756-TBE).
Utilisez ces informations sur les conducteurs pour planifier le positionnement des conducteurs, tel
que dcrit dans le manuel d'installation au niveau systme.
Voir Industrial Automation Wiring and Grounding Guidelines, 1770-4.1 (Instructions de cblage et
mise la terre d'automatisation industrielle pour la tolrance au bruit).
A-4
Calcul de la priode
intermdiaire de mise jour
2*
La formule suivante vous permet de calculer la priode intermdiaire

de mise jour des axes de votre application :
Dure
d'excuti
on
standard
de la
tche
(Actions
de l'axe 1)
(Actions de
l'axe 2)
....
(Actions
de l'axe n)
Priode
intermdi
aire de
mise
jour
Le rsultat du calcul ci-dessus doit tre divis par 1000, puis arrondi
la milliseconde la plus proche.
Vous pouvez utiliser l'exemple de feuille de calcul de cette annexe
pour dterminer votre priode intermdiaire de mise jour. Reportezvous au tableau suivant pour dterminer les valeurs de votre quation.
La priode intermdiaire de mise jour peut avoir un impact majeur
sur les effets des commandes de mouvement d'une application. Si une
application requiert un temps d'acclration ou de dclration
command quivalent la priode intermdiaire de mise jour, un
dpassement de vitesse et de position important peut se produire
lorsque l'axe tente de suivre le profil command. Le dpassement de
vitesse est obtenu en multipliant la vitesse d'acclration ou de
dclration par la priode intermdiaire de mise jour. A titre
indicatif, le temps d'acclration ou de dclration d'une application
de mouvement doit tre au minimum gale 10 fois la priode
intermdiaire de mise jour pour viter un dpassement de vitesse ou
de position excessif.
Ainsi, si une application requiert qu'un axe acclre ou dclre la
vitesse de pointe en 100 millisecondes, il convient de slectionner une
priode intermdiaire de mise jour de 10 millisecondes ou moins.
Avant de dfinir la priode intermdiaire de mise jour, vrifiez la
priode intermdiaire de mise jour minimum de l'automate associ.
La priode intermdiaire de mise jour peut tre dtermine partir
du nombre d'axes et de l'action de mouvement la moins performante,
telle qu'indique dans les tableaux de dures d'excution fournis.
A-5
Dlai d'excution des actions de mouvement

Chaque action effectue par un axe requiert une dure d'excution
spcifique. Ainsi, un dplacement de type trapzodal ncessite
310 s.
Le tableau suivant rpertorie le dlai d'excution des actions de
mouvement courantes.
Etat/Action
( = par axe)
Dlai d'excution
(en s)
Dpassement
190
Axe asservi
205
Axe virtuel
175
Axe consomm *
900*
Asservissement activ
40
Dplacement trapzodal
310
Dplacement de type Courbe en S
435
Avance par -coups trapzodale
210
Avance par -coups de type Courbe en S
340
Synchronisation (relle)
290
Embrayage
105
Synchronisation (commande)
Embrayage
125
110
Came de position (relle,linaire)
495
Came de position (relle,cubique)
550
Came de position (commande,linaire)
295
Came de position (commande,cubique)
380
Came de temps (linaire)
260
Came de temps (cubique)
320
* La dure d'excution d'une action sur un axe consomm peut tre rduite environ 650 s si la
priode intermdiaire de mise jour consommateur est un entier multiple de la priode intermdiaire
de mise jour producteur. La valeur de 900 s rpertorie ci-dessus est le pire scnario (priode
intermdiaire de mise jour producteur/consommateur = 2/3). Une valeur de 2/4 donnerait une
valeur d'environ 650 s.
A-6
Utilisation de l'exemple de feuille de calcul

Vous pouvez vous servir de cette feuille de calcul pour dterminer la
priode intermdiaire de mise jour pour le groupe d'axes de votre
application.
1. Compltez le tableau suivant.
Systme
Dcrivez le type de systme utilis.
Entrez la dure d'excution standard = Activit

de mouvement + (Nbre d'axes asservis * Axe
asservi ) + (Nbre d'axes virtuels * Axe virtuel
) + (Nbre d'axes consomms * Axe
consomm )
2. Pour chaque axe de votre application, utilisez le tableau suivant

pour dterminer la valeur applicable chacun des axes.
Actions
Si vous utilisez une action de mouvement, entrez le dlai d'excution correspondant
indiqu dans le tableau de dlais d'excution.
Dans le cas contraire, entrez la valeur zro (0).
2
Synchronisation relle
Synchronisation commande
Came de position (PCAM) relle
10
Came de position (PCAM) commande
11
Came de temps (TCAM)
12
Valeur totale de l'axe (Additionnez les lignes 2

11). Entrez le total ici.
3. Calculez la valeur totale de tous les axes en additionnant la valeur

totale (ligne 12) de tous les axes du groupe.
A-7
4. La priode intermdiaire de mise jour recommande est

calcule comme suit :
(Dure d'excution standard (ligne 1) + Valeur totale de tous les
axes (ligne12) ) * 2 / 1000, arrondi la milliseconde la plus
proche, pour obtenir la priode intermdiaire de mise jour
recommande.
Exemple de calcul
Votre cas se prsente comme suit :
Votre systme se compose de 2 modules, 3 axes asservis et un axe

virtuel.
Vous activez l'asservissement et effectuez un dplacement

trapzodal pour l'axe 1.
Vous activez l'asservissement et effectuez une avance par -coups

de type Courbe en S pour l'axe 2.
L'axe 3 est un axe virtuel sur lequel vous effectuez une

synchronisation commande.
Vous activez l'asservissement et effectuez une came de position

commande cubique pour l'axe 4.
1. Compltez le tableau suivant.

Systme
Dcrivez le type de systme utilis.
1
Entrez le dlai d'excution standard = Activit

de mouvement + (3 * Axe asservi) + (1 * Axe
virtuel).
980 s
2. Pour chaque axe de votre application, utilisez les tableaux

suivants pour dterminer la valeur correspondant chacun des
axes.
A-8
Axe 1 :
Actions
Si vous utilisez une action de mouvement, entrez le dlai d'excution indiqu dans le
tableau de dlais d'excution.
40 s
0 s
0 s
0 s
0 s
0 s
0 s
10
0 s
11
0 s
12

11).
310 s
350 s
Axe 2 :
Actions
40 s
0 s
0 s
0 s
0 s
0 s
0 s
10
0 s
11
0 s
12

11).
340 s
380 s
A-9
Axe 3 :
Actions
2
0 s
0 s
Dplacement en courbe en S
0 s
0 s
0 s
0 s
0 s
10
0 s
11
0 s
12

11).
125 s
125 s
Axe 4 :
Actions
40 s
0 s
Dplacement en courbe en S
0 s
0 s
0 s
0 s
0 s
0 s
10
11
12

11).
380 s
0 s
420 s
A-10
3. La priode intermdiaire de mise jour pour cette application

est :
Dlai d'excution standard (ligne 2)
980 s
Valeur totale de l'axe 1 (ligne 12)
350 s
380 s
125 s
420 s
Valeur totale de tous les axes

valeurs ci-dessus)
(additionnez toutes les
TOTAL (Valeur totale de tous les axes * 2)

Priode intermdiaire de mise jour recommande =
(TOTAL / 1000) arrondie la ms la plus proche
2255 s
4510 s
5 ms
Annexe

Cette annexe contient les schmas de cblage des configurations de
mouvement standard.
Schmas fonctionnels
Les schmas fonctionnels illustrs dans cette annexe utilisent les

termes suivants pour les attributs de mouvement.
Terme
Nom d'attribut de mouvement (tel

qu'utilis dans les instructions
GSV et SSV)
Acc FF Gain (Gain d'anticipation

d'acclration)
AccelerationFeedforwardGain
Vel FF Gain (Gain d'anticipation de vitesse)
VelocityFeedforwardGain
Pos P Gain (Gain proportionnel de position)
PositionProportionalGain
Pos I Gain (Gain intgral de position)
PositionIntegralGain
Vel P Gain (Gain proportionnel de vitesse)
VelocityProportionalGain
Vel I Gain (Gain intgral de vitesse)
VelocityIntegralGain
Output Filter BW (Bande passante de filtre

de sortie)
OutputFilterBandwidth
Output Scaling (Mise l'chelle de sortie)
OutputScaling
Friction Comp (Compensation de friction)
FrictionCompensation
Output Limit (plage de sortie)
OutputLimit
Output Offset (Dcalage de sortie)
OutputOffset
Position Error (Erreur de position)
PositionError
Position Integrator Error (Intgrateur

d'erreur de position)
PositionIntegratorError
Velocity Error (Erreur de vitesse)
VelocityError
Velocity Integrator Error (Intgrateur

d'erreur de vitesse)
VelocityIntegratorError
Velocity Feedback (Retour de vitesse)
VelocityFeedback
Velocity Command (Commande de vitesse)
VelocityCommand
Servo Output Level (Niveau de couple du

DAC)
ServoOutputLevel
Registration Position (Position

d'enregistrement)
RegistrationPosition
B-2
Terme
Nom d'attribut de mouvement (tel

qu'utilis dans les instructions
GSV et SSV)
Watch Position (Position de surveillance)
WatchPosition
B-3
Utilisation du module 1756-M02AE avec un servo-variateur

de couple
2
d /dt
Command
Acceleration
Command
Velocity
Accumulator
and Fine
Interpolator
Fine
Command
Position
Output
Filter
BW
Vel
FF
Gain
d/dt
Coarse
Command
Position
(Relative)
Acc
FF
Gain
Position
Error
Velocity
Command
Velocity
Error
Pos P
Gain
Low
Pass
Filter
Vel P
Gain
Output
Scaling
Friction
Comp.
Output
Offset
&
Servo
Polarity
Output
Limit
16 Bit
DAC
Torque
Servo
Drive
Servo
Output
Level
Error
Accumulator
Fine
Actual
Position
Position
Integrator
Error
Error
Accumulator
Pos I
Gain
Velocity
Feedback
Velocity
Integrator
Error
Vel I
Gain
Low
Pass
Filter
Optical
Encoder
Watch
Position
d/dt
Coarse
Actual
Position
(Relative)
Watch
Event
Homing
Event
Registration
Event and
Position
Encoder
Polarity
Watch
Event
Handler
Position
Accumulator
16-bit
Encoder
Counter
Marker
Event
Handler
Marker
Latch
Regist.
Event
Handler
Regist.
Latch
Servo
Motor
Marker
Input
Registration
Input
Home
Input
B-4
Utilisation du module 1756-M02AE avec un servo-variateur

de vitesse
2
d /dt
Command
Acceleration
Command
Velocity
Accumulator
and Fine
Interpolator
Fine
Command
Position
Position
Error
Error
Accumulator
Fine
Actual
Position
Output
Filter
BW
Vel
FF
Gain
d/dt
Coarse
Command
Position
(Relative)
Acc
FF
Gain
Velocity
Command
Pos P
Gain
Position
Integrator
Error
Pos I
Gain
Low
Pass
Filter
Output
Scaling
Friction
Comp.
Output
Offset
&
Servo
Polarity
Output
Limit
16 Bit
DAC
Velocity
Servo
Drive
Servo
Output
Level
Velocity
Feedback
Low
Pass
Filter
Optical
Encoder
Watch
Position
d/dt
Coarse
Actual
Position
(Relative)
Watch
Event
Encoder
Polarity
Watch
Event
Handler
Homing
Event
Registration
Event and
Position
Position
Accumulator
16-bit
Encoder
Counter
Marker
Event
Handler
Marker
Latch
Regist.
Event
Handler
Regist.
Latch
Servo
Motor
Marker
Input
Registration
Input
Home
Input
Schmas de cblage
Connexion un module daxes RTB
10
12
11
14
13
16
15
18
17
20
19
22
21
24
23
26
25
28
27
30
29
32
31
34
33
36
35
+OUT-0
+OUT-1
Belden 9501
To servo drive
Belden 9502
To servo drive
-OUT-1
-OUT-0
+ENABLE-0
+ENABLE-1
-ENABLE-0
-ENABLE-1
DRVFLT-0
DRVFLT-1
CHASSIS
CHASSIS
IN_COM
IN_COM
HOME-0
Belden 9501
To home
limit switch
Belden 9501
To registration
sensor
HOME-1
REG24V-0
REG24V-1
REG5V-0
REG5V-1
+OK
-OK
CHASSIS
CHASSIS
+CHA-1
+CHA-0
-CHA-0
-CHA-1
+CHB-0
+CHB-1
-CHB-0
Belden 9503
To encoder
Belden 9501
To E-stop relay coil
-CHB-1
+CHZ-1
+CHZ-0
-CHZ-0
B-5
-CHZ-1
Note : Cet exemple gnral illustre uniquement la connexion de

l'Axe 1. D'autres configurations sont possibles, notamment
avec une connexion de l'Axe 0 identique celle de l'Axe 1.
B-6
Connexion un variateur Ultra Sries 100
J1 to 50-pin
Terminal Block
(Kit P/N 9109-1391)
24 VDC
24 VDC
Field Power
Supply
24 VCOM
J1-5
J1-26
J1-24
J1-6
Ultra 100 Series

Digital Servo Drive
24VDC
24VDC
READY+
24VCOM
J1-13 24VCOM
From
1756-M02AE
+OUT
Belden 9501
-OUT
J1-22 COMMAND+
J1-23 COMMAND-
P/N 9109-1369-003
+ENABLE
From
1756-M02AE
-ENABLE
Belden 9502
DRVFLT
J1-20 ENABLE
J1-25 READY-
Interface
Cable
J1
IN_COM
+CHA
-CHA
From
1756-M02AE
+CHB
Belden 9503
-CHB
+CHZ
-CHZ
J1-7 AOUT+
J1-8 AOUTJ1-9 BOUT+
J1-10 BOUTJ1-11 IOUT+
J1-12 IOUT-
Note : Ceci est un exemple gnral de connexion. D'autres

configurations sont possibles. Pour plus d'informations, voir le
manuel Ultra 100 Series Drive Installation Manual (Manuel
d'installation - Variateur Ultra Sries 100), publication 1398-5.2.
B-7
Connexion un variateur Ultra Sries 200
J1 to 50-pin
Terminal Block
(Kit P/N 9109-1391)
Ultra 200 Series

Digital Servo Drive
J1-5 24VDC
J1-24 READY+
J1-6 or 13 24VCOM
From
1756-M02AE
Belden 9501
+OUT
J1-22 COMMAND+
-OUT
J1-23 COMMAND-
P/N 9109-1369-003
+ENABLE
From
1756-M02AE
Belden 9502
-ENABLE
J1-20 ENABLE
DRVFLT
J1-25 READY-
Interface
Cable
J1
IN_COM
From
1756-M02AE
Belden 9503
+CHA
J1-7 AOUT+
-CHA
J1-8 AOUT-
+CHB
J1-9 BOUT+
-CHB
J1-10 BOUT-
+CHZ
J1-11 IOUT+
-CHZ
J1-12 IOUT-
Note : Ceci est un exemple gnral de connexion. D'autres

configurations sont possibles. Pour plus d'informations, voir le
manuel Ultra 100 Series Drive Installation Manual (Manuel
d'installation - Variateur Ultra Sries 100), publication 1398-5.2.
B-8
Diagramme du cble 1398-CFLAExx

1.0 in.
Individually Jacketed pairs

24V
BRAKE
RESET
J1
1398-CFLAE
5.0 in.
Note : Le cble 1398-CFLAE est disponible en plusieurs longueurs :

3,04 m, 7,62 m et 15,24 m (10, 25 et 50 pieds).
Brochages du cble 1398-CFLAExx

WHT/ORG 22GA
WHT/YEL 22GA
DRAIN
TAN 28GA
Wires
Stripped
Back
.25 in.
49
50
BRAKE +
BRAKE -
21
RESET
5
6
24VDC
24VCOM
22
23
COMMAND +
COMMAND -
26
24
20
25
13
24VDC
READY +
ENABLE
READY 24VCOM
7
8
9
10
11
12
AOUT +
AOUT BOUT +
BOUT IOUT +
IOUT -
DRAIN
WHT/RED 22GA
WHT/BLK 22GA
DRAIN
WHT/GRN 22GA
WHT/BLU 22GA
DRAIN
BROWN 28GA
RED 28GA
ORANGE 28GA
YELLOW 28GA
DRAIN
Wires
Terminated
with
Ferrules
GREEN 28GA
BLUE 28GA
VIOLET 28GA
GRAY 28GA
WHITE 28GA
BLACK 28G
DRAIN
B-9
Connexion un servo-variateur 1394 (mode couple

uniquement)
Servo Module RTB

+OUT 1
-OUT 1
+ENABLE 1
-ENABLE 1
DRVFLT 1
CHASSIS
IN_COM
HOME 1
REG24V 1
REG5V 1
-OK
CHASSIS
+CHA 1
-CHA 1
+CHB 1
-CHB 1
+CHZ 1
-CHZ 1
+OUT 0
-OUT 0
+ENABLE 0
-ENABLE 0
DRVFLT 0
CHASSIS
IN_COM
HOME 0
REG24V 0
REG5V 0
+OK
CHASSIS
+CHA 0
-CHA 0
+CHB 0
-CHB 0
+CHZ 0
-CHZ 0
RED
BLK
WHT
BLK
RED
BLK
1756-M02AE
RED OK+
BLK OK-
OK
5V DC
Field Power
Supply
1394CCAExx
WHT
BLK
RED
BLK
GRN
BLK
+5V DC
+5 COM
RED
BLK
To fault
string
ENC. PWR -1
1394 Servo Drive

24V DC
24V DC
Field Power
Supply
ENA/DR OK 1
1394CCAExx
24V COM
WHT
BLK
RED
BLK
Axis 1
+ENABLE 1
-ENABLE 1
DRVFLT 1
IN_COM
W2 24V DC
W1 24V COM
TB2 15
24V ENABLE COM
TB2 7 A1 ENABLE
TB2 19 DROK
TB2 18 DROK
AQB1
Note : Le schma illustre la connexion de l'Axe 1 uniquement. D'autres

configurations sont possibles.
Note : La connexion du cble 1394CCAExx prvoit le cblage aux broches d'entre
rfrence de commande couple.
Note : Une alimentation externe de +5V est requise pour le circuit pilote codeur du
servo-variateur 1394. Cette connexion tant partage par les circuits de l'axe,
une seule connexion la source d'alimentation +5V est requise.
Note : La valeur xx du numro de cble correspond sa longueur, qui peut tre de
1,52 m, 3,04 m, 7,62 m et 15,24 m (5, 10, 25 et 50 pieds).
B-10
Schma de connexion du cble 1394-CFLAE
ENABLE/DRIVE FAULT - AXIS 0
3.0 in.
12
xx m
Individually Jacketed Pairs

AXIS 0
1394-CFLAE
5V ENC PWR - AXIS 0
1756-M02AE
M02AE - OK
1.0 in.
5.0 in.
Note : Le cble 1394-CFLAE est disponible en plusieurs longueurs :

1, 3, 8 et 15 mtres.
Brochages du cble 1394-CFLAE

+5V
+5VCOM
3
9
RED 22GA
BLACK 22GA
DRAIN
CHANNEL A HIGH
CHANNEL A LOW
CHANNEL B HIGH
CHANNEL B LOW
CHANNEL Z HIGH
CHANNEL Z LOW
4
10
5
11
6
12
VREF+
TREF+
1
2
7
8
ORANGE 22GA
WHT/ORG 22GA
YELLOW 22GA
WHT/YEL 22GA
GREEN 22GA
WHT/GRN 22GA
DRAIN
VREFTREF-
(DROK-0)
(24V EN COM)
(24V)
(AX_-ENABLE)
BLUE 22GA
WHT/BLU 22GA
DRAIN
VIOLET 22GA
WHT/VIO 22GA
GRAY 22GA
WHT/GRY 22GA
DRAIN
TO SYSTEM
FAULT STRING
RED 22GA
BLACK 22GA
DRAIN
B-11
Connexion des dtecteurs d'enregistrement

Les entres d'enregistrement du module daxes peuvent prendre en
charge des dtecteurs d'enregistrement de 24 V ou 5 V. La connexion
des entres doit leur permettre de recevoir du courant de source du
dtecteur. La configuration en absorption n'est pas autorise parce que
l'entre d'enregistrement de commun (IN_COM) est partage avec les
autres entres 24 V du module daxes.
dtecteur d'enregistrement 24 V
24 VDC
Field Power Supply
+
24 Volt
Registration
Sensor
Supply
From 1756-M02AE
Belden 9501
REG24V
Output
IN_COM
Common
dtecteur d'enregistrement 5 V
5 VDC
Field Power Supply
+
5 Volt
Registration
Sensor
Supply
From 1756-M02AE
Belden 9501
REG5V
Output
IN_COM
Common
B-12
Connexion de l'entre de dtecteur de position d'origine

Les entres de dtecteur de position d'origine du module daxes sont
conues pour une alimentation nominale 24 V. Elles doivent tre
configures pour le mode source de courant.
24 VDC
Field Power Supply
+
HOME
From 1756-M02AE
Belden 9501
IN_COM
B-13
Connexion des contacts OK

Un ensemble de contacts relais OK statiques isols est fourni pour
une interface optionnelle avec la chane d'arrt d'urgence contrlant
l'alimentation des variateurs associs. Les contacts OK sont tests et
garantis pour commander un relais pilote 24 V externe (par exemple, le
relais 700-HA32Z24 Allen-Bradley) dont les contacts peuvent tre
incorpors dans la chane d'arrt d'urgence, comme illustr ci-dessous.
24 VDC
Field Power Supply
+
OK Pilot
Relay
+OK
From 1756-M02AE
Belden 9501
-OK
OK Pilot
Relay
Contacts
CR1
Start
Stop
CR1
M1
24V AC/DC
or 120VAC
typical
CR1
B-14
Annexe

Cet annexe rpertorie les structures des points de donnes AXIS,
MOTION_GROUP, MOTION_INSTRUCTION, CAM et
CAM_PROFILE.
Structure AXIS
Variable
AccelStatus
La structure AXIS contient des informations d'tat et de configuration

pour votre axe de mouvement. Vous pouvez accder directement ces
informations partir de votre programme d'application. Par exemple,
pour utiliser l'attribut AccelStatus de l'Axis_X, vous accdez cet
attribut l'aide de la structure Axis_X.AccelStatus.
Type de
donnes
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer si une commande d'acclration t transmise l'axe. Si ni ce bit
ni le bit .DecelStatus ne sont activs, l'axe est une vitesse constante ou au repos.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'une communication asynchrone. Ce bit est activ lorsque
l'automate dtecte que l'un des paramtres du module daxes n'a pas pu tre mis jour en raison
d'une panne de communication asynchrone. Il est effac lorsque la communication est rtablie.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'une communication synchrone. Ce bit est activ lorsque
l'automate dtecte qu'une panne de communication synchrone a empch le module daxes
d'actualiser plusieurs positions sur une ligne. Il est effac lorsque la communication est rtablie.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'une squence de prise d'origine. L'automate efface ce bit lors
de la remise sous tension ou de la reconnexion. L'instruction Prise d'origine de l'axe (MAH) active
ce bit lorsqu'une squence de prise d'origine est correctement effectue. Une fois activ, le bit est
effac par l'automate lorsque l'axe passe en tat d'arrt de scurit.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer si une commande de dclration t transmise l'axe. Si ni ce bit
ni le bit .AccelStatus ne sont activs, l'axe est une vitesse constante ou au repos.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat de la sortie d'activation du variateur. S'il est activ, vous avez
activ la sortie d'activation du variateur de l'axe. A l'inverse, si le bit est effac, la sortie d'activation
du variateur de l'axe est dsactive.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat du variateur externe. S'il est activ, le variateur externe a
dtect une erreur. Il est effac lorsque l'automate excute une instruction Effacement des dfauts
de l'axe (MAFR).
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat du canal dtrompeur A. Il est activ lorsque les deux signaux
diffrentiels ont le mme niveau ou lorsque le module daxes ou le dtrompeur perdent
l'alimentation du dtrompeur ou du commun. Il est effac lorsque l'automate excute une
instruction Effacement des dfauts de l'axe (MAFR).
.ACAsyncConnFault
.ACSyncConnFault
.AxisHomedStatus
DecelStatus
Description
DriveEnableStatus
.DriveFault
.EncCHALossFault
C-2
Variable
Type de
donnes
.EncCHBLossFault
Description
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat du canal dtrompeur B. Il est activ lorsque les deux signaux
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat du canal dtrompeur Z. Il est activ lorsque les deux signaux
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat des canaux dtrompeurs A et B. Il est activ lorsque le module
daxes dtecte une transition simultane des canaux A et B. Il est effac lorsque l'automate excute
une instruction Effacement des dfauts de l'axe (MAFR).
.EncCHZLossFault
.EncNsFault
.EventStatus
Bits d'vnement du servo-variateur de votre boucle d'asservissement.

Nombre
Type de
donnes
WatchEvArmStatus
00
BOOL
surveillance arme
WatchEvStatus
01
BOOL
surveillance
RegEvArmStatus
02
BOOL
registration arme
RegEvStatus
03
BOOL
registration
.HomeEvArmStatus
04
BOOL
origine arme
.HomeEvStatus
05
BOOL
origine
Bit
DINT
Description
Les bits 06 31 sont rservs.

GearingStatus
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer si la synchronisation lectronique est active. Si le bit est activ, cela
signifie que l'axe est actuellement en cours de synchronisation avec un autre axe. Il est effac
lorsque la synchronisation se termine ou lorsqu'un autre mouvement remplace l'opration de
synchronisation.
BOOL
Utilisez ce bit pour embrayer une autre vitesse de synchronisation. Il est activ lorsque l'axe
embraye une autre vitesse de synchronisation. Une fois l'opration d'embrayage termine,
l'esclave est verrouill au matre en fonction du rapport de synchronisation.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat du module daxes. Il est activ lorsque le module daxes
dtecte un problme matriel ncessitant par exemple le remplacement du module daxes.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'un vnement de prise d'origine. Il est activ lorsqu'une
instruction Prise d'origine de l'axe (MAH) a arm un vnement de prise d'origine. Il est effac
lorsqu'un vnement de prise d'origine se produit.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'un vnement de prise d'origine. Il est activ lorsqu'un
vnement de prise d'origine se produit. Il est effac lorsqu'une autre instruction Prise d'origine de
l'axe (MAH) est excute.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer si un profil de prise d'origine est en cours. Il est activ si un profil est
en cours. Il est effac lorsque la prise d'origine est termine ou lorsqu'une autre opration remplace
l'opration de prise d'origine.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer si un profil d'avance par -coups est en cours. Il est activ lorsqu'un
profil est en cours. Il est effac la fin de l'opration ou lorsqu'une autre opration remplace
l'opration d'avance par -coups en cours.
.GearingLockStatus
.Hardfault
.HomeEvArmStatus
.HomeEvStatus
HomingStatus
JogStatus
Variable
Type de
donnes
.MotionFault
C-3
Description
Bits de dfaut de mouvement de votre axe.
Nombre
Type de
donnes
.ACAsyncConnFault
00
BOOL
.ACSyncConnFault
01
BOOL
Bit
DINT

.MotionStatus
Bits d'tat de mouvement de votre axe.

Nombre
Type de
donnes
AccelStatus
00
BOOL
DecelStatus
01
BOOL
.MoveStatus
02
BOOL
JogStatus
03
BOOL
GearingStatus
04
BOOL
HomingStatus
05
BOOL
.StoppingStatus
06
BOOL
.AxisHomedStatus
07
BOOL
.PositionCamStatus
08
BOOL
.TimeCamStatus
09
BOOL
.PositionCamPendingStat
us
10
BOOL
.TimeCamPendingStatus
11
BOOL
.GearingLockStatus
12
BOOL
.PositionCamLockStatus
13
BOOL
Bit
DINT

MoveStatus
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer si un profil de dplacement est en cours. Il est activ lorsqu'un profil
est en cours. Il est effac la fin du dplacement ou lorsqu'une autre opration remplace
l'opration de dplacement.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat de course de l'axe. Il est activ lorsque l'axe se dplace ou
tente de se dplacer au-del de la plage de surcourse MaximumNegativeOvertravel. Il est effac
lorsque l'axe se dplace dans les plages MaximumNegativeOvertravel autorises.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat de la sortie de la boucle d'asservissement. Il est activ lorsque
la sortie atteint ou dpasse la valeur OutputLimit dfinie. Il est effac lorsque la sortie est nouveau
conforme la valeur OutputLimit autorise.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'entre du profil de came en cours. Il est activ lorsque l'axe
matre rpond la condition d'entre du profil de came actif en cours. Cette condition est tablie
par les paramtres Start Control et Start Position de l'instruction MAPC. Le bit est effac lorsque le
profil de came en cours est termin ou remplac par une autre opration de mouvement.
.NOtrvlFault
.OutLmtStatus
.PositionCamLockStatus
C-4
Variable
Type de
donnes
.PositionCamPendingStatus
Description
BOOL
Utilisez ce bit pour vrifier si un profil de came de position attend la fin d'un profil de came en cours
d'excution. Ce bit est activ lorsque un profil de came de position attend l'achvement d'un profil
de came en cours d'excution. Il est initi en excutant une instruction MATC, avec l'option Pending
execution (Excution en attente) slectionne. Ds que le profil de came en cours est achev, le
profil de came en attente est lanc et le bit est effac. Le bit est galement effac lorsque le profil
de came en cours se termine ou est remplac par une autre opration de mouvement.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer si un profil de came de position est en cours. Il est activ lorsqu'un
profil de came est en cours. Il est effac ds que le profil de came est termin ou lorsque ce dernier
est remplac par un autre mouvement.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat de dfaut d'erreur de position de l'axe. S'il est activ, le module
daxes a dtect que l'erreur de position de l'axe est suprieure la valeur de tolrance
PositionErrorTolerance dfinie. Il est effac lorsque l'automate excute une instruction Effacement
des dfauts de l'axe (MAFR).
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat de dfaut d'erreur de position de l'axe. Il est activ lorsque
l'erreur de position de l'axe est infrieure ou gale la valeur de tolrance PositionLockTolerance. Il
est effac lorsque l'erreur est suprieure cette valeur.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat de course de l'axe. Il est activ si l'axe se dplace ou tente de
se dplacer au-del de la plage de surcourse MaximumNegativeOvertravel. Il est effac lorsque
l'axe se dplace dans les plages MaximumNegativeOvertravel autorises.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'un vnement de registration. Il est activ lorsque l'excution
d'une instruction Validation de la registration d'un axe (MAR) a arm un vnement de registration.
Il est effac lorsqu'un vnement de registration survient ou lorsque l'automate excute une
instruction Dvalidation de la registration d'un axe (MDR).
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'un vnement de registration. Il est activ lorsqu'un
vnement de registration se produit. Il est dsactiv lorsque l'automate excute une nouvelle
instruction Validation de la registration d'un axe (MAR) ou une instruction Dvalidation de la
registration d'un axe (MDR).
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer si une action d'asservissement est active pour l'axe. Le bit est
activ lorsque l'action est active. A l'inverse, le bit est effac lorsque l'action d'asservissement est
dsactive.
.PositionCamStatus
.PosErrorFault
.PosLockStatus
.POtrvlFault
RegEvArmStatus
RegEvStatus
ServoActStatus
.ServoFault
Bits de dfaut du servo-variateur de votre boucle d'asservissement.

Bit
DINT
Type de
donnes
.POtrvlFault
00
BOOL
.NOtrvlFault
01
BOOL d
.PosErrorFault
02
BOOL
.EncCHALossFault
03
BOOL
.EncCHBLossFault
04
BOOL
.EncCHZLossFault
05
BOOL
.EncNsFault
06
BOOL
.DriveFault
07
BOOL
.SyncConnFault
08
BOOL
.Hardfault
09
BOOL
Nombre
Variable
Type de
donnes
.ServoStatus
C-5
Description
Bits d'tat de votre boucle d'asservissement.
Nombre
Type de
donnes
.ServoActStatus
00
BOOL
DriveEnableStatus
01
BOOL
.OutLmtStatus
02
BOOL
.PosLockStatus
03
BOOL
TuneStatus
13
BOOL
TestStatus
14
BOOL
ShutdownStatus
15
BOOL
Bit
DINT
Les bits 04 12 et 16 31 sont rservs.

ShutdownStatus
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer si l'axe est en tat d'arrt de scurit. Il est activ lorsque l'axe est
en tat d'arrt de scurit. Le bit est effac lorsque l'axe passe de l'tat d'arrt de scurit un
autre tat.
BOOL
Utilisez l'attribut de bit Stopping Status pour vrifier si un processus d'arrt est en cours. Dans ce
cas le bit est activ. Le bit est effac ds que le processus d'arrt est termin. Le processus d'arrt
est utilis pour arrter un axe (initi par une instruction MAS, MGS, MGPS, une action sur dfaut
Stop Motion (Arrter le mouvement) ou un changement de mode).
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'une communication synchrone. Ce bit est activ lorsque le
module daxes dtecte qu'une panne de communication synchrone a empch le module daxes
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat des tests de diagnostic. Il est activ lorqu'un test de diagnostic
est en cours pour le module daxes.
BOOL
Utilisez ce bit pour vrifier si un profil de came de temps attend la fin de l'excution d'un profil de
came. Il est activ lorsqu'un profil de came de temps attend que le profil de came en cours
d'excution soit termin. Il est initi en excutant une instruction MATC, avec l'option Pending
execution (Excution en attente) slectionne. Le bit est effac ds la fin de l'excution du profil de
came en cours, et le profil en attente est lanc. Le bit est galement effac ds que le profil de
came en cours se termine ou est remplac par une autre opration de mouvement.
BOOL
Utilisez ce bit pour vrifier si un profil de came de temps est en cours d'excution. Si tel est le cas,
le bit est activ. Il est effac ds que le profil de came est termin ou remplac par une autre
opration.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat de rglage de l'axe. Il est activ lorqu'une opration de rglage
est en cours pour le module daxes.
.StoppingStatus
.SyncConnFault
TestStatus
.TimeCamPendingStatus
.TimeCamStatus
TuneStatus
C-6
Variable
Type de
donnes
Description
Utilisez ces bits pour dfinir les paramtres de configuration de votre axe. Si le bit est activ,
vous avez configur l'axe pour actualiser l'attribut associ. Par exemple, si le bit de mise
jour d'erreur de position est activ, vous avez configur l'axe pour mettre jour l'attribut
PositionError.
.UpdateStatus
DINT
Bit
Signification
00
erreur de position
01
erreur due l'intgration de position
02
erreur de vitesse
03
erreur due l'intgration de vitesse
04
commande de vitesse
05
retour vitesse
06
niveau de sortie asservi

WatchEvArmStatus
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'un vnement de surveillance. Il est activ lorsque
l'excution d'une instruction Validation de la surveillance de position d'un axe (MAW) a arm un
vnement de surveillance. Il est effac lorsqu'un vnement de registration survient ou lorsque
l'automate excute une instruction Dvalidation de la surveillance de position d'un axe (MDW).
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'un vnement de surveillance. Il est activ lorsqu'un
vnement de surveillance a eu lieu. Il est dsactiv lorsque l'automate excute une nouvelle
instruction Validation de la surveillance de position d'un axe (MAW) ou une instruction Dvalidation
de la surveillance de position d'un axe (MDW).
WatchEvStatus
Attributs de bits de mise jour de l'tat d'asservissement

Les bits de mise jour d'tat d'asservissement vous permettent de
contrler les mises jour d'attributs de l'tat d'asservissement, inities
par une instruction SSV dans votre programme d'application.
Lorsqu'une instruction SSV dclenche une mise jour, l'automate
active le bit d'tat de mise jour associ l'attribut. Ce bit reste activ
jusqu' ce que le module daxes indique que la mise jour des
donnes a t effectue.
Par exemple, si vous utilisez une instruction SSV pour changer
l'attribut PositionProportionalGain d'un axe et la faites suivre d'une
logique base sur l'achvement de l'intruction SSV, vous pouvez
vrifier la r-activation du bit .PosPGainStatus pour vous assurer que
le bit du module daxes a t mis jour.
C-7
La liste suivante rpertorie les attributs de bits de mise jour de l'tat

d'asservissement.
Variable
Type de
donnes
Description
.AccFfGainStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut AccelerationFeedforwardGain.
.AxisTypeStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut AxisType.
.DriveFaultActStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut DriveFaultAction.
.EncLossFaultActStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut EncoderLossFaultAction.
.EncNsFaultActStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut EncoderNoiseFaultAction.
.FricCompStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut FrictionCompensation.
.MaxNTrvlStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut MaximumNegativeTravel.
.MaxPTrvlStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut MaximumPositiveTravel.
.OutFiltBWStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut OutputFilterBandwidth.
.OutLimitStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut OutputLimit.
.OutOffsetStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut OutputOffset.
.OutScaleStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut OutputScaling.
.PosErrorFaultActStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut PositionErrorFaultAction.
.PosErrorTolStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut PositionErrorTolerance.
.PosIGainStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut PositionIntegralGain.
.PosLockTolStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut PositionLockTolerance.
.PosPGainStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut PositionProportionalGain.
.PosUnwindStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut PositionUnwind.
.POtrvlFactActStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut SoftOvertravelFaultAction.
.VelFfGainStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut VelocityFeedforwardGain.
.VelIGainStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut VelocityIntegralGain.
.VelPGainStatus
BOOL
Etat d'une mise jour de l'attribut VelocityProportionalGain.
Structure MOTION_GROUP
La structure MOTION_GROUP contient des informations d'tat et de

configuration pour le groupe de mouvement. Vous pouvez accder
directement ces informations partir de votre programme
d'application. Par exemple, pour utiliser l'attribut DriveFault pour
Motion_Group, vous accdez l'attribut l'aide de
Motion_Group.DriveFault.
C-8
Les bits de la structure MOTION_GROUP sont activs lorsque tout

axe du groupe remplit les conditions requises pour l'activation du bit.
Ainsi, si un des dix axes d'un groupe remplit les conditions requises
pour activer le bit .POtrvlFault, l'automate active le bit .POtrvlFault
dans la structure MOTION_GROUP.
Variable
Type de
donnes
.ACAsyncConnFault
Description
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'une communication asynchrone. Ce bit est activ lorsque
l'automate dtecte que l'un des paramtres du module daxes n'a pas pu tre mis jour en raison
d'une panne de communication asynchrone. Il est effac lorsque la communication est rtablie.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'une communication synchrone. Ce bit est activ lorsque
l'automate dtecte qu'une panne de communication synchrone a empch le module daxes
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat du variateur externe. Il est activ lorsque le variateur externe
dtecte une erreur. Il est effac lorsque l'automate excute une instruction Effacement des dfauts
de l'axe (MAFR).
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat du canal dtrompeur A. Il est activ lorsque les deux signaux
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat du canal dtrompeur B. Il est activ lorsque les deux signaux
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat du canal dtrompeur Z. Il est activ lorsque les deux signaux
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat des canaux dtrompeurs A et B. Il est activ lorsque le module
daxes dtecte une transition simultane des canaux A et B. Il est effac lorsque l'automate excute
une instruction Effacement des dfauts de l'axe (MAFR).
.ACSyncConnFault
.DriveFault
.EncCHALossFault
.EncCHBLossFault
.EncCHZLossFault
.EncNsFault
.GroupFault
Bits de dfaut de votre groupe.
DINT
Bit
GroupOverlapFault
Nombre
Type de
donnes
00
BOOL

GroupOverlapFault
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'une tche de mouvement. Le bit indique que le dlai n'est
pas suffisant pour permettre l'achvement de la tche de mouvement de l'automate et qu'une
priode intermdiaire de mise jour plus leve est requise. Si le bit est activ, l'automate a requis
la tche de mouvement mais les deux requtes prcdentes n'ont pas abouti. Vous pouvez
rinitialiser le bit par accs direct ou par chargement l'automate.
Variable
Type de
donnes
.GroupStatus
C-9
Description
Bits d'tat de votre groupe.
Nombre
Type de
donnes
.InhibitStatus
00
BOOL
.GroupSynced
01
BOOL
Bit
DINT

.GroupSynced
.Hardfault
.InhibitStatus
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat de la connexion du groupe l'automate. Il est activ la
premire fois que tous les axes d'un groupe sont connects et synchroniss l'automate. Il reste
activ jusqu' ce que vous chargiez un nouveau programme, vidiez la mmoire de l'automate ou
mettiez l'automate hors/sous tension.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat du module daxes. Il est activ lorsque le module daxes
dtecte un problme matriel ncessitant par exemple le remplacement du module daxes.
BOOL
Non utilis par l'automate.
.MotionFault
Bits de dfaut de mouvement de votre axe.

Nombre
Type de
donnes
.ACAsyncConnFault
00
BOOL
.ACSyncConnFault
01
BOOL
Bit
DINT

.NOtrvlFault
BOOL
tente de se dplacer au-del de plage de surcourse MaximumNegativeOvertravel. Il est effac
lorsque l'axe se dplace dans les plages autorises par la valeur MaximumNegativeOvertravel.
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat de dfaut d'erreur de position de l'axe. Il est activ lorsque le
module dtecte que l'erreur de position de l'axe est suprieure la valeur PositionErrorTolerance
dfinie. Il est effac lorsque l'automate excute une instruction Effacement des dfauts de l'axe
(MAFR).
BOOL
tente de se dplacer au-del de la plage de surcourse MaximumNegativeOvertravel. Il est effac
lorsque l'axe se dplace dans les plages autorises par la valeur MaximumNegativeOvertravel.
.PosErrorFault
.POtrvlFault
C-10
Variable
Type de
donnes
.ServoFault
Description
Bits de dfaut du servo-variateur de votre boucle d'asservissement.
Nombre
Type de
donnes
.POtrvlFault
00
BOOL
.NOtrvlFault
01
BOOL
.PosErrorFault
02
BOOL
.EncCHALossFault
03
BOOL
.EncCHBLossFault
04
BOOL
.EncCHZLossFault
05
BOOL
.EncNsFault
06
BOOL
.DriveFault
07
BOOL
.SyncConnFault
08
BOOL
.Hardfault
09
BOOL
Bit
DINT

.SyncConnFault
BOOL
Utilisez ce bit pour dterminer l'tat d'une communication synchrone. Ce bit est activ lorsque le
module daxes dtecte qu'une panne de communication synchrone l'a empch d'actualiser
plusieurs positions sur une ligne. Il est effac lorsque la communication est rtablie.
Structure MOTION_INSTRUCTION
C-11
L'automate utilise la structure (tag ou point)

MOTION_INSTRUCTION pour stocker linformation dtat pendant
lexcution des instructions de mouvement. A cet effet, chaque
instruction de mouvement comporte un paramtre de commande qui
requiert un point MOTION_INSTRUCTION.
Paramtre
de commande
de mouvement
ATTENTION : Les points utiliss pour lattribut de

commande de mouvement des instructions ne doivent
tre utiliss quune fois. La r-utilisation de ces attributs
dans dautres instructions peut entraner un
fonctionnement non prvu des variables de commande.
La structure de l'instruction de mouvement est indique ci-dessous :

structure MOTION_INSTRUCTION
numro de bit
31 30 29 28 27 26
EN
.DECEL
1 0
16 15
DN ER IP PC
code d'erreur (.ERR) (16 bits)
d'erreur (.ERR) (16 bits)
tat du message
(.STATUS) (8 bits)
tat de l'excution
(.STATE) (8 bits)
SEGMENT
Mnmonique
Type de
donnes
.EN
BOOL
Le bit d'activation indique que l'instruction est active

(l'tat d'entre de sortie et d'entre de la ligne est vrai).
.DN
BOOL
Le bit de fin indique que tous les calculs et messages (s'il

y en a) sont termins.
.ER
BOOL
Le bit d'erreur indique quand l'instruction est utilise

illgalement.
.IP
BOOL
Le bit de procd en cours indique qu'un procd est en

cours.
.PC
BOOL
Le bit de fin de procd indique que l'opration est

termine.
Note: Le bit .DN est activ aprs la fin de l'excution d'une instruction. Le bit .PC est
activ lorsque le procd initi est termin.
.ACCEL
BOOL
Le bit .ACCEL indique que la vitesse a augment pour

l'instruction individuelle lie une avance par -coups, un
dplacement ou une synchronisation.
Description
C-12
Mnmonique
Type de
donnes
.DECEL
BOOL
Le bit .DECEL indique que la vitesse a diminu pour

l'instruction individuelle lie une avance par -coups, un
dplacement ou une synchronisation.
.ERR
INT
La valeur d'erreur contient le code d'erreur associ une

fonction. Voir page 1-8.
.STATUS
SINT
La valeur d'tat du message donne l'tat de tout message

associ la fonction. Voir page 1-10.
.STATE
SINT
La valeur d'tat de l'excution enregistre l'tat de

l'excution d'une fonction. De nombreuses fonctions ont
plusieurs tapes et cette valeur donne un suivi de ces
tapes. Voir page 1-10.
SEGMENT
DINT
Un segment reprsente la distance partir d'un point,

sans inclure le point suivant. Un .SEGMENT donne la
position relative par numro de segment, durant
l'excution de la came.
Description
Codes d'erreur (.ERR)

Code
d'erreur
Message d'erreur
Description
Collision d'excution
L'instruction a essay de s'excuter pendant qu'une autre occurrence de

cette instruction tait excute. Ceci peut se produire lorsque l'automate
excute une instruction de message sans vrifier le bit .DN de
l'instruction prcdente.
Erreur d'tat Asservissement activ L'instruction a essay de s'excuter sur un axe avec une boucle asservie
ferme.
Erreur d'tat Asservissement

dsactiv
L'instruction a essay de s'excuter sur un axe avec une boucle asservie

non ferme.
Erreur d'tat Variateur activ
Le variateur est actif.
Erreur d'tat Arrt
L'axe est en tat d'arrt de scurit.
Type d'axe illgal
Le type d'axe configur est incorrect.
Etat de surcourse
L'instruction a essay de s'excuter dans une direction qui aggrave l'tat

de surcourse actuel.
10
Conflit d'axe matre
La rfrence d'axe matre est la mme que la rfrence d'axe esclave.
11
Axe non configur
L'axe n'est pas configur.
12
Echec de message vers le module

daxes
L'envoi de message vers le module daxes a chou.
13
Paramtre hors plages
L'instruction a essay d'utiliser un paramtre en-dehors des plages.
14
Erreur d'excution de rglage
L'instruction ne peut appliquer les paramtres de rglage en raison d'une

erreur dans l'instruction d'excution de rglage.
15
Erreur d'excution de test
L'instruction ne peut appliquer les paramtres de diagnostic en raison

d'une erreur dans l'instruction d'excution de test de diagnostic.
16
Erreur de mise en position d'origine L'instruction a essay de s'excuter avec un positionnement d'origine en
cours.
C-13
Code
d'erreur
Message d'erreur
Description
17
Axe non rotatif
L'instruction a essay d'excuter un mouvement rotatif sur un axe qui

n'est pas configur pour le fonctionnement rotatif.
18
Type d'axe inutilis
Le type d'axe est configur comme inutilis.
19
Groupe non synchronis
Le groupe d'axes n'est pas en tat synchronis. Ceci peut tre d un

module daxes manquant ou une mauvaise configuration.
20
Axis en tat de dfaut
L'axe est en tat de dfaut.
21
Groupe en tat de dfaut
Le groupe est en tat de dfaut.
22
Axe en mouvement
Une instruction MSO (Validation de l'asservissement) ou MAH (Prise

d'origine de l'axe) a t tente pendant que l'axe tait en mouvement.
23
Changement de dynamique illgal
Une instruction a tent un changement de dynamique illgal.
24
Opration illgale en mode CA
L'automate a tent d'excuter une instruction MDO, MSO, MAH, MAJ,

MAM, MAG, MRAT ou MRHD pendant qu'il tait en mode Test.
25
Instruction illgale
Vous avez tent d'excuter une instruction qui n'est pas correcte.
26
Longueur de came illgale
La longueur du tableau de came est illgale.
27
Longueur de profil de came illgale La longueur du profil de came est illgale.
28
Type de came illgal
L'lment de came contient un type de segment illgal.
29
Ordre de came illgal
L'ordre des lments de came est illgal.
30
Calcul de profil de came en cours
Vous avez tent d'excuter un profil de came alors que son calcul est en
cours.
31
Profil de came en cours

d'utilisation
Le tableau de profil de came que vous avez tent d'excuter est en cours
d'utilisation.
32
Profil de came non calcul
Le tableau de profil de came que vous avez tent d'excuter n'a pas t
calcul.
Etat du message (.STATUS)

Etat du
message
Description
0x0
Le message a russi.
0x1
Le module traite un autre message.
0x2
Le module attend une rponse un message prcdent.
0x3
La rponse un message a chou.
0x4
Le module n'est pas prt pour les messages.
Etat d'excution (.STATE)

L'tat d'excution est toujours rgl sur 0 lorsque l'automate active le
bit .EN pour une instruction de mouvement. Les autres tats d'excution
dpendent de l'instruction.
Segment de profil (.SEGMENT)

Un segment reprsente la distance partir d'un point, sans inclure le
point suivant. Une instruction .SEGMENT donne la position relative
par numro de segment, durant l'excution de la came.
C-14
Structure CAM
Le type de donnes Cam consiste en des paires de points matres et

esclaves, ainsi qu'un type d'interpolation. Etant donn qu'il n'y a
aucune association avec une position ou un temps d'axe spcifique,
les valeurs des points n'utilisent pas d'units. Le type d'interpolation linaire ou cubique - peut tre spcifi pour chaque segment. Le
format d'un lment de came est indiqu dans le tableau suivant.
Structure CAM_PROFILE
Mnmonique
Type de
donnes
Etat
DINT
Mnmonique
Type de
donnes
Description
MASTER
REAL
Valeur x du point.
SLAVE
REAL
Valeur y du point.
Type de
segment
DINT
Type d'interpolation.
Valeur Description
0
linaire
1
cubique
Le type de donnes CAM_PROFILE est un ensemble de coefficients

reprsentant un profil de came calcul qui peut tre utilis dans une
instruction de came de temps ou de position. Le seul lment
accessible l'utilisateur est l'Etat, qui est dfini dans le tableau
suivant.
Description
Le paramtre d'tat sert indiquer que l'lment de profil de came a t calcul. Si vous tentez d'excuter une
instruction de came l'aide d'un lment de profil de came non calcul, une erreur est gnre par l'instruction.
Valeur Description
0
L'lment de profil de came n'a pas t calcul.
1
Le calcul de l'lment de profil de came est en cours.
2
L'lment de profil de came a t calcul.
n
L'lment de profil de came a t calcul et est en cours d'utilisation dans des instructions (n-2) MAPC et
MATC.
Annexe
Cette annexe dcrit les attributs de mouvement avec leurs types de
donnes et les rgles d'accs auxquelles ils s'appliquent.
L'automate Logix5550 stocke les informations d'tat et de
configuration des mouvements dans les objets AXIS et
MOTION_GROUP. Pour accder directement ces informations,
slectionnez l'objet qui vous intresse (AXIS ou MOTION_GROUP),
puis l'attribut. Les instructions GSV et SSV donnent, elles aussi,
accs ces objets. Reportez-vous Input/Output Instructions
(Instructions d'entre/de sortie) du Logix5550 Controller Instruction
Set Reference Manual (Manuel de rfrence - Jeu d'instructions
Automate Logix5550), publication 1756-6.4.1 (Manuel de rfrence Jeu d'instructions Automate Logix5550) pour plus d'informations sur
les instructions GSV et SSV.
Variables d'instance de
mouvement
Pour utiliser les variables d'instance de mouvement, choisissez AXIS

dans la liste d'objets des instructions GSV et SSV.
Lorsqu'un attribut est marqu d'un astrisque (*), cela signifie qu'il
existe la fois dans l'automate ControlLogix et dans le module
daxes. Lorsque vous utilisez une instruction SSV pour crire une de
ces valeurs, l'automate met automatiquement la copie jour dans le
module. Cependant, ce processus n'est pas instantan. Pour vous
assurer que la nouvelle valeur a t mise jour dans le module,
utilisez un mcanisme de verrouillage avec les bits boolens dans
Servo Configuration Update Status Bits de la structure AXIS.
Par exemple, si vous effectuez une SSV sur PositionLockTolerance,
le PositionLockTolStatus du point Axis est activ jusqu' ce qu'il y ait
une mise jour russie du module. La logique suivant la SSV peut
donc attendre cette rinitialisation du bit avant de continuer dans le
programme.
D-2
Variable
Type de
donnes
* AccelerationFeedforwardGain
Accs
Description
REAL
GSV
SSV
La valeur utilise pour fournir la sortie de commande de couple pour

gnrer l'acclration de la commande.
ActualPosition
REAL
GSV
La position relle de votre axe.
ActualVelocity
REAL
GSV
La vitesse relle de votre axe.

La rsolution interne de la vitesse relle est limite 1 comptage
de dtrompeur par mise jour intermdiaire.
AverageVelocity
REAL
GSV
La vitesse moyenne de votre axe.
AverageVelocityTimebase
REAL
GSV
SSV
La base de temps de la vitesse moyenne de votre axe.
AxisConfigurationState
SINT
GSV
L'tat de la configuration de l'axe.
* AxisType
INT
GSV
SSV
Le type d'axe que vous utilisez.

Valeur Signification
0
axe non utilis
1
axe de position uniquement
2
axe asservi
3
axe consomm
4
axe virtuel
CommandPosition
REAL
GSV
La position de commande de votre axe.
CommandVelocity
REAL
GSV
La vitesse de commande de votre axe.

La rsolution interne de la vitesse de commande est limite
0,00001 comptage de dtrompeur par mise jour intermdiaire.
ConversionConstant
REAL
GSV
SSV
Le facteur de conversion utilis pour passer de vos units aux points de

comptage.
DampingFactor
REAL
GSV
SSV
La valeur utilise dans le calcul de la bande passante asservie de

position maximum pendant l'excution de l'instruction Dmarrage du
rglage de l'axe (MRAT).
* DriveFaultAction
SINT
GSV
SSV
L'opration effectue en cas de dfaut du variateur.

0
arrt de l'axe
1
dsactivation du variateur
2
arrt du mouvement command
3
changer le bit d'tat uniquement
EffectiveInertia
REAL
GSV
La valeur d'inertie de l'axe, telle qu'elle est calcule partir des

mesures prises par l'automate pendant la dernire instruction
Dmarrage du rglage de l'axe (MRAT).
* EncoderLossFaultAction
SINT
GSV
SSV
L'opration effectue lorsqu'un dfaut de perte du dtrompeur se

produit.
0
arrt de l'axe
1
2
3
Variable
Type de
donnes
* EncoderNoiseFaultAction
D-3
Accs
Description
SINT
GSV
SSV
L'opration effectue lorsqu'un dfaut de parasites du dtrompeur se

produit.
0
arrt de l'axe
1
2
3
* FrictionCompensation
REAL
GSV
SSV
Le niveau de sortie fixe utilis pour compenser la friction statique.
GroupInstance
DINT
GSV
Le numro d'instance du groupe de mouvement qui contient votre axe.
HomeMode
SINT
GSV
SSV
Le mode prise d'origine de votre axe.

0
prise d'origine passive
1
prise d'origine active (valeur par dfaut)
HomePosition
REAL
GSV
SSV
La position d'origine de votre axe.
HomeReturnSpeed
REAL
GSV
SSV
La vitesse de retour la position d'origine de votre axe.
HomeSequenceType
SINT
GSV
SSV
Le type de squence de prise d'origine de votre axe.

0
prise d'origine immdiate
1
prise d'origine avec dtecteur
2
prise d'origine avec marqueur
3
prise d'origine avec dtecteur + marqueur (valeur par dfaut)
HomeSpeed
REAL
GSV
SSV
La vitesse de prise d'origine de votre axe.
INSTANCE
DINT
GSV
Le numro d'instance de l'axe.
MapTableInstance
DINT
GSV
L'instance de table des E/S du module daxes.

Cet attribut est paramtrable l'unique condition que vous n'ayez
pas affect l'axe un groupe ou que vous l'ayez affect un groupe
en mode bloqu.
MaximumAcceleration
MaximumDeceleration
REAL
REAL
GSV
SSV
L'acclration maximum de votre axe.
GSV
SSV
La dclration maximum de votre axe.
L'automate dfinit automatiquement la valeur d'acclration

maximum environ 85 % de l'acclration de rglage dtermine
par l'instruction Calcul des gains et paramtres dynamiques
(MAAT).
L'automate dfinit automatiquement la valeur de dclration

maximum environ 85 % de la dclration de rglage dtermine
par l'instruction Calcul des gains et paramtres dynamiques
(MAAT).
D-4
Variable
Type de
donnes
* MaximumNegativeTravel
REAL
* MaximumPositiveTravel
MaximumSpeed
ModuleChannel
REAL
REAL
SINT
Accs
Description
GSV
SSV
La plage de course ngative maximum.
GSV
SSV
La plage de course positive maximum.
GSV
SSV
La vitesse maximum de votre axe.
GSV
Le canal de module de votre module daxes.
Cette valeur est toujours infrieure la valeur

MaximumPositiveTravel.
Cette valeur est toujours suprieure la valeur

MaximumNegativeTravel.
L'automate dfinit automatiquement la valeur de vitesse maximum

sur la vitesse de rglage dtermine par l'instruction Calcul des
gains et paramtres dynamiques (MAAT).
Cet attribut est paramtrable l'unique condition que vous n'ayez

pas affect l'axe un groupe ou que vous l'ayez affect un groupe
en mode bloqu.
MotionConfigurationBits
DINT
GSV
SSV
Les bits de configuration de mouvement de votre axe.

Bit
Signification
0
sens du dplacement pour la prise d'origine (arrire)
1
position d'origine avec dtecteur (N.F.)
2
sens de la recherche pour la position d'origine avec marqueur
MotionFaultBits
DINT
structure
AXIS
Les bits de dfaut de mouvement de votre axe.

Bit
Nom du bitSignification
0
ACAsyncConnFaultdfaut de connexion asynchrone
1
ACSyncConnFaultdfaut de connexion synchrone
MotionStatusBits
DINT
structure
AXIS
Les bits d'tat de mouvement de votre axe.

Bit Nom du bit Signifi cation
0
AccelStatusacclration
1
DecelStatusdclration
2
MoveStatusmouvement
3
JogStatusmarche force
4
GearingStatusengrenage
5
HomingStatusposition d'origine
6
StoppingStatusarrt
7
AxisHomedStatustat d'origine
8
PositionCamStatuscame de position en cours
9
TimeCamStatuscame de temps en cours
10 PositionCamPendingStatuscame de position en attente
11 TimeCamPendingStatuscame de temps en attente
12 GearingLockedStatusengrenage
13 PositionCamLockStatusaxe matre en condition de came de position
MotorEncoderTestIncrement
REAL
GSV
SSV
La quantit de mouvement ncessaire pour lancer le test Excution

d'une squence de test sur le cblage (MRHD).
* OutputFilterBandwidth
REAL
GSV
SSV
La bande passante du filtre de sortie numrique passe-bas asservi.
* OutputLimit
REAL
GSV
SSV
La valeur de la tension de sortie asservie maximum de votre axe.
Variable
Type de
donnes
* OutputOffset
* OutputScaling
D-5
Accs
Description
REAL
GSV
SSV
La valeur utilise pour compenser les effets des dcalages cumuls de

la sortie CNA du module daxes et de l'entre du servo-variateur.
REAL
GSV
SSV
La valeur utilise pour convertir la sortie de la boucle d'asservissement

en tension quivalente du variateur.
Pour un servo-variateur de vitesse, la mise l'chelle de sortie est :
10Volts
------------------------------------------------------------------------------------------------------Speedat10Volts ConversionCons tan t
Pour un servo-variateur de couple, la mise l'chelle de sortie est :
10Volts
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Accelerationat10Volts ConversionCons tan t
PositionError
REAL
GSV
La diffrence entre les positions relle et de commande d'un axe.

Utilisez cette valeur pour amener le variateur l'endroit o la
position relle est gale la position de commande.
* PositionErrorFaultAction
SINT
GSV
SSV
L'opration effectue lorsqu'un dfaut d'erreur de position se produit.

0
arrt de l'axe
1
2
3
* PositionErrorTolerance
REAL
GSV
SSV
La quantit d'erreur de position que le servo-variateur tolre avant de

produire un dfaut d'erreur de position.
* PositionIntegralGain
REAL
GSV
SSV
La valeur utilise pour obtenir un positionnement prcis de l'axe malgr

des perturbations telles que la friction statique et la pesanteur.
PositionIntegratorError
REAL
GSV
La somme de l'erreur de position pour un axe.

Utilisez cette valeur pour amener le variateur l'endroit o la
position relle est gale la position de commande.
PositionLockTolerance
REAL
GSV
SSV
La quantit d'erreur de position que le module daxesmodule daxes

tolre lorsqu'il donne une indication d'tat verrouill de position vraie.
* PositionProportionalGain
REAL
GSV
SSV
La valeur que l'automate multiplie avec l'erreur de position pour corriger

l'erreur de position.
PositionServoBandwidth
REAL
GSV
SSV
La bande passante du gain unitaire que l'automate utilise pour calculer

les gains pour une instruction Calcul des gains et paramtres
dynamiques (MAAT).
* PositionUnwind
DINT
GSV
SSV
La valeur utilise pour effectuer le droulement automatique de l'axe

rotatif.
ProgrammedStopMode
SINT
GSV
SSV
Le type d'arrt effectuer sur votre axe.

0
arrt rapide
1
dsactivation rapide
2
dsactivation matrielle
D-6
Variable
Type de
donnes
Accs
Description
RegistrationPosition
REAL
GSV
La position d'enregistrement de votre axe.

L'quation suivante permet de dterminer l'erreur de position
d'enregistrement maximum en fonction de la vitesse de votre axe :
PositionUnits
Accuracy ( PositionUnits )
MaximumSpeed ------------------------------------- = ------------------------------------------------------------------ Seconds
0.000001Seconds
* ServoConfigurationBits
DINT
GSV
SSV
Les bits de configuration du servo-variateur de votre boucle

d'asservissement.
Bit
Signification
0
axe rotatif
1
servo-variateur vitesse externe
2
polarit dtrompeur ngative
3
polarit asservie ngative
4
vrification de surcourse logicielle
5
vrification d'erreur de position
6
vrification de dfaut de perte du dtrompeur
7
vrification de dfaut de parasites du dtrompeur
8
vrification de dfaut du variateur
9
dfaut du variateur normalement ferm
ServoConfigurationUpdateBits
DINT
structure
AXIS
Les bits d'tat de configuration du servo-variateur de votre boucle

d'asservissement.
Bit
0
AxisTypeStatustype d'axe
1
PosUnwndStatusdroulement de position
2
MaxPTrvlStatuscourse positive maximum
3
MaxNTrvlStatuscourse ngative maximum
4
PosErrorTolStatustolrance d'erreur de position
5
PosLockTolStatustolrance de verrouillage de position
6
PosPGainStatusgain proportionnel de position
7
PosIGainStatusgain intgral de position
8
VelFfGainStatusgain d'anticipation de vitesse
9
AccFfGainStatusgain d'anticipation d'acclration
10
VelPGainStatusgain proportionnel de vitesse
11
VelIGainStatusgain intgral de vitesse
12
OutFiltBwStatusbande passante de filtre de sortie
13
OutScaleStatusmise l'chelle de sortie
14
OutLimitStatusplage de sortie
15
OutOffsetStatusdcalage de sortie
16
FricCompStatuscompensation de friction
17
POtrvlFaultActStatusdfaut de surcourse logicielle
18
PosErrorFaultActStatusdfaut d'erreur de position
19
EncLossFaultActStatusdfaut de perte du dtrompeur
20
EncNsFaultActStatusdfaut de parasites du dtrompeur
21
DriveFaultActStatusdfaut du variateur
22
ServoConfigBitsStatusmise jour des bits de configuration
Variable
Type de
donnes
ServoEventBits
D-7
Accs
Description
DINT
structure
AXIS
Les bits d'vnement du servo-variateur de votre boucle

d'asservissement.
Bit
0
WatchEvArmStatussurveillance d'vnement arm
1
WatchEvStatussurveillance d'vnement
2
RegEvArmStatusvnement d'enregistrement arm
3
RegEvStatusvnement d'enregistrement
4
HomeEvArmStatusvnement d'origine arm
5
HomeEvStatusvnement d'origine
ServoFaultBits
DINT
structure
AXIS
Les bits de dfaut du servo-variateur de votre boucle d'asservissement.

Bit
0
POtrvlFaultdfaut de surcourse positive
1
NOtrvlFaultdfaut de surcourse ngative
2
PosErrorFaultdfaut d'erreur de position
3
EncCHALossFaultdfaut de perte du canal A du dtrompeur
4
EncCHBLossFaultdfaut de perte du canal B du dtrompeur
5
EncCHZLossFaultdfaut de perte du canal Z du dtrompeur
6
EncNsFaultdfaut de parasites du dtrompeur
7
DriveFaultdfaut du variateur
8
SyncConnFaultdfaut de connexion synchrone
9
HardFaultdfaut matriel asservi
ServoOutputLevel
REAL
GSV
La tension de sortie de la boucle d'asservissement de votre axe.
ServoStatusBits
DINT
structure
AXIS
Les bits d'tat de votre boucle d'asservissement.

Bit
Nom du bitSignfication
0
ServoActStatusaction du servo-variateur
1
DriveEnableStatusactivation du variateur
2
OutLmtStatusplage de sortie
3
PosLockStatusverrouillage de position
5
HomeSwitchStatusposition d'origine avec dtecteur l'entre
13
TuneStatusprocessus de rglage
14
TestStatusdiagnostic de test
15
ShutdownStatusarrt d'axe
ServoStatusUpdateBits
DINT
GSV
SSV
Les bits de mise jour de l'tat d'asservissement de votre axe.

Bit
Signification
0
erreur de position
1
erreur d'intgrateur de position
2
erreur de vitesse
3
erreur d'intgrateur de vitesse
4
commande de vitesse
5
retour de vitesse
6
niveau de sortie asservi
* SoftOvertravelFaultAction
SINT
GSV
SSV
L'opration effectue en cas de dfaut de surcourse logicielle.

0
arrt de l'axe
1
2
3
changement du bit d'tat uniquement
D-8
Variable
Type de
donnes
Accs
Description
StartActualPosition
REAL
GSV
La position relle de votre axe lorsqu'une nouvelle commande de

mouvement est lance pour l'axe.
Utilisez cette valeur pour corriger tout mouvement se produisant entre la
dtection d'un vnement et l'action lance par l'vnement.
StartCommandPosition
REAL
GSV
La position de commande de votre axe lorsqu'une nouvelle commande

de mouvement est lance pour l'axe.
Utilisez cette valeur pour corriger tout mouvement se produisant entre la
dtection d'un vnement et l'action lance par l'vnement.
StrobeActualPosition
REAL
GSV
La position relle d'un axe lorsque l'instruction Acquisition des positions

d'un groupe d'axes (MGSP) est excute.
StrobeCommandPosition
REAL
GSV
La position de commande d'un axe lorsque l'instruction Acquisition des

positions d'un groupe d'axes (MGSP) est excute.
TestDirectionForward
BOOL
GSV
Le sens de la course de l'axe pendant l'instruction Excution d'une

squence de tests sur le cblage (MRHD) tel qu'il est apprci par le
module daxes.
0
sens ngatif (arrire)
1
sens positif (avant)
TestStatus
UINT16
GSV
L'tat de la dernire instruction Excution d'une squence de tests sur le

cblage (MRHD).
0
test russi
1
test en cours
2
test interrompu par l'utilisateur
3
le test a dpass le dlai de 2 secondes
4
le test a chou en raison d'un dfaut du servo-variateur
5
incrment de test insuffisant
TuneAcceleration
REAL
GSV
La valeur d'acclration mesure pendant la dernire instruction

TuneAccelerationTime
REAL
GSV
La dure d'acclration (en secondes) mesure pendant la dernire

instruction Dmarrage du rglage de l'axe (MRAT).
TuneDeceleration
REAL
GSV
La valeur de dclration mesure pendant la dernire instruction

TuneDecelerationTime
REAL
GSV
La dure de dcleration (en secondes) mesure pendant la dernire

TuneRiseTime
REAL
GSV
Le temps de monte de l'axe (en secondes) mesur pendant la dernire

Cette valeur s'applique uniquement aux axes fonctionnant avec un
servo-variateur de vitesse externe, selon votre configuration.
TuneSpeedScaling
REAL
GSV
Le facteur de mise l'chelle du variateur mesur pendant la dernire

Cette valeur s'applique uniquement aux axes fonctionnant avec un
servo-variateur de vitesse externe, selon votre configuration.
D-9
Variable
Type de
donnes
Accs
Description
TuneStatus
UINT16
GSV
L'tat de la dernire instruction Dmarrage du rglage de l'axe (MRAT).

0
rglage russi
1
rglage en cours
2
rglage interrompu par l'utilisateur
3
le rglage a dpass le dlai de 2 secondes
4
le rglage a chou en raison d'un dfaut du servo-variateur
5
l'axe a atteint la plage de course du rglage
6
polarit de l'axe incorrectement rgle
7
la vitesse de rglage est trop lente pour effectuer des mesures
TuneVelocityBandwidth
REAL
GSV
La bande passante du variateur telle qu'elle est calcule partir des

mesures prises par l'automate pendant la dernire instruction
TuningConfigurationBits
DINT
GSV
SSV
Les bits de configuration de rglage de votre axe.

Bit
Signification
0
sens du rglage (0=avant, 1=arrire)
1
intgrateur d'erreur de position de rglage
2
intgrateur d'erreur de vitesse de rglage
3
anticipation de vitesse de rglage
4
anticipation de vitesse d'acclration
5
filtre passe-bas de vitesse de rglage
TuningSpeed
REAL
GSV
SSV
La vitesse maximum atteinte par l'instruction Dmarrage du rglage de

l'axe (MRAT).
TuningTravelLimit
REAL
GSV
SSV
La plage de course utilise par l'instruction Dmarrage du rglage de

l'axe (MRAT) pour limiter l'action de l'axe pendant le rglage.
VelocityCommand
REAL
GSV
La rfrence de vitesse relle la boucle d'asservissement de vitesse

pour un axe.
VelocityError
REAL
GSV
La diffrence entre la vitesse commande et la vitesse relle d'un axe

asservi.
Utilisez cette valeur pour amener le variateur l'endroit o le
retour de vitesse est gal la commande de vitesse.
VelocityFeedback
REAL
GSV
La vitesse relle de votre axe telle qu'estime par le module daxes.

Pour valuer la vitesse, le module daxes applique un filtre passebas de 1 kHz au changement de position relle dans un intervalle
de mise jour.
* VelocityFeedforwardGain
REAL
GSV
SSV
La valeur utilise pour fournir la sortie de commande de vitesse

ncessaire pour gnrer la vitesse de la commande.
* VelocityIntegralGain
REAL
GSV
SSV
La valeur que l'automate multiplie avec la valeur VelocityIntegratorError

pour corriger l'erreur de vitesse.
VelocityIntegratorError
REAL
GSV
La somme de l'erreur de vitesse pour un axe spcifique.

Utilisez cette valeur pour amener le variateur l'endroit o le
retour de vitesse est gal la commande de vitesse.
D-10
Variable
Type de
donnes
* VelocityProportionalGain
WatchPosition
Accs
Description
REAL
GSV
SSV
La valeur que l'automate multiplie avec la valeur VelocityError pour

corriger l'erreur de vitesse.
REAL
GSV
La position de surveillance de votre axe.
Annexe

Cette annexe dcrit les types de squences de temporisation des
instructions.
Les instructions de mouvement utilisent trois types de squences de

temporisation :
Instructions de type immdiat
Temporisation
des
instructions
Description
Immdiat
L'instruction est excute en une seule scrutation.
Message
L'instruction est excute sur plusieurs scrutations parce qu'elle

envoie des messages au module daxes.
Procd
L'instruction peut prendre une dure indfinie pour son excution.
Les instructions de type immdiat sont excutes en une seule

scrutation. Si l'automate dtecte une erreur pendant l'excution de ces
instructions, le bit d'tat d'erreur est activ et l'opration est arrte.
Les exemples d'instructions de type immdiat comprennent :
Modification dynamique de la vitesse d'un axe (MCD)
Acquisition des positions d'un groupe d'axes (MGSP)
Les instructions immdiates fonctionnent comme suit :

1. Lorsque la ligne qui contient l'instruction passe vrai,
l'automate :
Active le bit d'activation (.EN).
Efface le bit de fin (.DN).
Efface le bit d'erreur (.ER).
2. L'automate excute l'instruction jusqu'au bout.
G-2
3.
Si l'automate
Alors
Ne dtecte pas d'erreur lorsque

l'instruction est excute
L'automate active le bit .DN.
Dtecte une erreur lorsque

L'automate active le bit .ER et stocke un

code d'erreur dans la structure de
commande.
4. Lorsque la ligne passe faux nouveau aprs l'activation du bit

.DN ou .ER, l'automate efface le bit .EN.
5. L'automate peut nouveau excuter l'instruction lorsque la ligne
passe vrai.
.EN
.DN
.ER
Scrutation Scrutation Scrutation Scrutation
ligne vrai ligne vrai ligne faux ligne vrai
Instructions de type message
Les instructions de type message envoient un ou plusieurs messages

vers le module daxes.
Les exemples d'instructions de type message comprennent :
Instruction Validation du pilotage en boucle ouverte (MDO)
Instruction Redfinition de la position d'un axe (MRP)
G-3
Les instructions de type message fonctionnent ainsi :

l'automate :
2. L'automate commence l'excution de l'instruction en envoyant

une demande de message au module daxes.
Note : Le reste de l'instruction est excut en parallle la
scrutation du programme.
3. L'automate vrifie que le module daxes est prt recevoir un
nouveau message.
4. L'automate place le rsultat de la vrification dans le mot d'tat du
message de la structure de commande.
5. Lorsque le module est prt, l'automate cre et envoie le message
vers le module.
Note : Ce processus peut tre rpt plusieurs fois si l'instruction
requiert plusieurs messages.
6.
Si l'automate
Alors
Ne dtecte pas d'erreur lorsque

L'automate active le bit .DN.
Dtecte une erreur lorsque

L'automate active le bit .ER et stocke un

code d'erreur dans la structure de
commande.
G-4

8. Lorsque la ligne passe vrai, l'automate peut nouveau excuter
l'instruction.
.EN
.DN
.ER
Scrutation Scrutation
ligne vrai ligne faux
Instructions de type procd
Excution Scrutation Scrutation

termin ligne faux ligne vrai
Les instructions de type procd initient des procds qui peuvent

prendre un temps indfini.
Les exemples d'instructions de type message comprennent :
Instruction Validation de la surveillance de position d'un axe

(MAW)
Instruction Dplacement d'un axe (MAM)
Les instructions de type procd fonctionnent comme suit :

l'automate :
Efface le bit de procd termin (.PC).
2. L'automate initie le procd.

3.
Si
L'automate
L'automate ne dtecte pas

d'erreur lorsque l'instruction est
excute
Active le bit .DN.

Active le bit de procd (.IP).
Si
L'automate
L'automate dtecte une erreur

lorsque l'instruction est excute
Active le bit .ER.

Stocke un code d'erreur dans la
structure de commande.
Ne change pas les bits .IP et .PC.
L'automate dtecte une autre

occurrence de l'instruction
Efface le bit .IP pour cette occurrence.
Le procd atteint le point o

l'instruction peut tre excute
nouveau
Active le bit .DN.
Une des actions suivantes se

produit lors du procd :
Le procd se termine
Une autre occurrence de
Une autre instruction arrte le
procd
Un dfaut arrte le procd
G-5
Note: Pour certaines instructions de type

procd, telles que MAM, ceci se
produit la premire scrutation.
Pour d'autres, telles que MAH, le bit
.DN n'est pas activ tant que le
procd de position d'origine n'est
pas termin.
Active le bit .DN.

Active le bit .PC.
Efface le bit .IP.
4. Une fois que le procd est termin, la scrutation du programme

peut continuer.
Note : Le reste de l'instruction et du procd de commande
continue en parallle avec la scrutation du programme.
G-6
6. Lorsque la ligne passe vrai, l'instruction peut tre nouveau

excute.
.EN
.DN
.ER
.IP
.PC
Scrutation Scrutation
ligne vrai ligne faux
Excution Scrutation
termin ligne faux
Procd
termin
Annexe

Cette annexe dcrit les dfauts lis aux commandes de mouvement.
Traitement des dfauts de

mouvement
Erreurs
Il existe deux types de dfauts de mouvement.

Type
Description
Exemple
Erreurs
N'affectent pas le fonctionnement

de l'automate
Doivent tre rectifies pour
optimiser la dure d'excution et
garantir la fiabilit du programme
Une instruction Dplacement

d'un axe (MAM) comportant
un paramtre en dehors des
limites autorises
Dfauts
majeurs/
mineurs
Provoqus par un problme li la

boucle d'asservissement
Peuvent entraner l'arrt de
l'excution de l'automate si la
condition d'erreur n'est pas rectife
L'application a dpass la
valeur
PositionErrorTolerance
autorise
L'excution d'une instruction de mouvement dans un programme

d'application peut gnrer des erreurs. Le point (ou tag)
MOTION_INSTRUCTION comporte un champ contenant un code
d'erreur (un chiffre de 1 23, selon l'erreur). Pour de plus amples
informations sur les codes d'erreur associs chaque instruction, voir
les chapitres se rapportant aux instructions de mouvement du
manuelLogix5550 Controller Instruction Set Reference Manual
(Manuel de rfrence - Jeu d'instructions Automate Logix5550),
publication 1756-6.4.1 (Manuel de rfrence - Jeu d'instructions
Automate Logix5550).
F-2
Dfauts majeurs/mineurs
Les erreurs ne sont pas toutes provoques par des instructions de

mouvement. Ainsi, une perte du retour dtrompeur ou une position
relle suprieure la plage de surcourse peut galement entraner des
erreurs. Les erreurs de mouvement sont des erreurs de Type 11,
dotes d'un code de 1 32. Pour de plus amples informations sur les
codes d'erreur de mouvement voir Handling Controller Faults
(Traitement des erreurs de l'automate) du Logix5550 Controller User
Manual (Manuel utilisateur - Automate Logix5550), publication
1756-6.5.12 (Manuel utilisateur - Automate Logix5550).
Note : Vous pouvez dfinir une erreur en tant que Dfaut majeur ou
Dfaut mineur partir de la bote de dialogue Assistant
d'Axis.
Pour de plus amples informations sur le traitement des erreurs, voir
Handling Controller Faults (Traitement des erreurs de l'automate) du
Logix5550 Controller User Manual (Manuel utilisateur - Automate
Logix5550), publication 1756-6.5.12 (Manuel utilisateur - Automate
Logix5550).
Glossaire
Ce glossaire est spcifique la terminologie ControlLogix. Pour un
glossaire complet des termes techniques Rockwell Automation,
reportez-vous la publication AG-7.1, Industrial Automation
Glossary.
A
Accs automate
Donnes accessibles de n'importe quel emplacement dans l'automate.

Chaque automate contient un ensemble de points pouvant tre
rfrencs par :
les routines de n'importe quel programme,
les points d'alias de n'importe quel programme,
d'autres points d'alias d'accs automate.
Voir Accs programme.
Accs programme
Donnes uniquement accessibles partir du programme en cours.

Chaque programme possde une collection de points qui ne peuvent
tre rfrencs que par les sous-programmes et points d'alias dans ce
programme. Voir Accs automate.
Accs
Dfinit le type d'accs et l'endroit o vous pouvez accder un jeu de

points spcifique. Voir Accs automate, Accs programme.
Application
Combinaison de sous-programmes, programmes, tches et

configuration des E/S utilise pour dfinir le fonctionnement dun
seul automate. Voir Projet.
Automate consommateur
Automate dont l'axe consomm est configur pour consommer des

donnes d'un axe produit par un automate producteur.
Automate producteur
Automate dont l'axe produit est configur pour produire des donnes
un ou plusieurs automates consommateurs ayant des axes
consomms.
Glossary-2
Automate propritaire
Automate qui cre la configuration et la connexion de communication

principales vers un module. L'automate propritaire crit des donnes
de configuration et peut tablir une connexion avec le module. Voir
Connexion coute uniquement.
Axe asservi
Type d'axe dans lequel l'axe peut tre utilis en tant que boucle
d'asservissement ferme. Voir Axe de position seulement.
Axe esclave
Axe qui suit l'axe matre durant une opration d'engrenage. Voir Axe
matre.
Axe consomm
Axe dfini au niveau de l'automate consommateur configur pour

consommer les donnes d'un axe produit au niveau d'un automate
producteur.
Axe de position seulement
Type d'axe pour lequel la position des axes est contrle l'aide de
l'axe. Voir Axe asservi.
Axe matre
Axe qui contrle l'axe esclave durant une opration d'engrenage. Voir
Axe esclave.
Axe produit
Axe dfini dans l'automate producteur configur pour produire des

donnes un ou plusieurs automates ayant des axes consomms.
Axe virtuel
Axe qui n'a aucune connexion d'axe physique mais qui offre une
fonction de mise jour de la position commande.
B
Binaire
Valeurs dentier affiches et entres en base 2 (chaque chiffre

reprsente un bit unique). Les nombres binaires sont :
des prfixes avec 2#
tendus la longueur du boolen ou de lentier (1, 8, 16 ou 32 bits)
A laffichage, chaque groupe de quatre chiffres est spar par un
caractre de soulignement pour une plus grande lisibilit. Voir
Dcimal, Hexadcimal, Octal.
Glossary-3
Bit
Chiffre binaire. La plus petite unit de mmoire, reprsente par les

chiffres 0 (dsactiv) et 1 (activ).
BOOL
Type de donnes atomiques qui stocke ltat dun bit unique (0 ou 1).
C
Changement dtat (COS)
Tout changement dtat dun point ou dun groupe de points sur un

module dE/S.
Chargement
Processus de transfert du contenu dun projet sur la station de travail

vers lautomate. Voir Connexion non-cache.
Chemin
Description des dispositifs et des rseaux se trouvant entre deux

dispositifs. Une connexion entre deux dispositifs suit le chemin
spcifi. Voir Connexion.
Chevauchement de tche
priodique
Condition qui apparat lorsqu'une occurrence d'une tche est en train

d'tre excute et que la mme tche est redclenche. La dure
d'excution de la tche est suprieure l'intervalle priodique
configur pour la tche. Voir Tche priodique.
Chien de garde
Dfinit la dure pendant laquelle une tche peut tre excute avant
de gnrer un dfaut majeur de l'automate.
CIP
Voir Protocole de contrle et d'information.
COMPTEUR
Type de donnes de structure qui contient des informations dtat et

de commande pour les instructions de compteur.
Connexion bidirectionnelle
Connexion dans laquelle les donnes circulent dans les deux

directions : de l'metteur au rcepteur et du rcepteur vers l'metteur.
Voir Connexion, Connexion unidirectionnelle.
Connexion cache
Avec linstruction MSG, une connexion cache indique lautomate

de maintenir la connexion mme une fois linstruction MSG
termine. Ceci est utile si vous rptez souvent linstruction MSG,
parce quinitialiser la connexion chaque fois augmente la dure de
scrutation. Voir Connexion, Connexion non-cache.
Glossary-4
Connexion coute uniquement
Connexion d'E/S dans laquelle un autre automate possde/fournit les

donnes de configuration du module d'E/S. Un automate utilisant une
connexion coute uniquement n'crit pas de donnes de configuration
et ne peut que maintenir une connexion avec le module d'E/S lorsque
l'automate propritaire commande activement le module d'E/S. Voir
Automate propritaire.
Connexion non-cache
Avec linstruction MSG, une connexion non-cache indique

lautomate de couper la connexion la fin de linstruction MSG. La
coupure de la connexion la rend disponible pour d'autres usages de
l'automate. Voir Connexion, Connexion cache.
Connexion unidirectionnelle
Connexion dans laquelle les donnes circulent dans une seule

direction : de l'metteur vers le rcepteur. Voir Connexion, Connexion
bidirectionnelle.
Connexion
Mcanisme de communication entre lautomate et un autre module du

systme de commande. Le nombre de connexions quun seul
automate peut avoir est limit. Les communications avec les modules
dE/S, les points consomms, les points produits et les instructions
MSG utilisent les connexions pour transfrer les donnes.
ControlBus
Fond de panier utilis sur les chssis 1756.
Correspondance exacte
Mode de protection par dtrompage lectronique. Pour vous

connecter un module dans ce mode, vous devez faire correspondre
les attributs physiques suivants du module physique et du module
configur dans le logiciel :
Fournisseur
Rfrence catalogue
Rvision majeure
Rvision mineure
Voir Module compatible, Dsactivation de dtrompage.
Glossary-5
D
Dcimal
Valeurs dentier affiches et entres en base 10. Une valeur dcimale :
n'a pas de prfixe,
n'est pas tendue la longueur de lentier.
Voir Connexion bidirectionnelle, Hexadcimal, Octal.
Dfaut majeur
Mauvais fonctionnement, matriel ou dinstruction, qui active un bit

de dfaut majeur et active la logique de dfaut pour essayer de
corriger le dfaut. Si la logique de dfaut ne parvient pas le
corriger :
L'excution de la logique est interrompue.
L'automate s'arrte.
Les sorties se mettent dans leur tat configur.
Voir Dfaut mineur.
Dfaut mineur
Mauvais fonctionnement, matriel ou d'instruction, qui active un bit

de dfaut mineur, mais permet la scrutation logique de continuer.
Voir Dfaut majeur.
Dfaut
Tout problme qui empche le fonctionnement normal du systme.

Voir Erreur.
Dplacement
Type de mouvement d'axe qui dplace un axe physique vers une

nouvelle position.
Dsactivation de dtrompage

connecter un module dans ce mode, il n'est pas ncessaire que les
attibuts du module physique correspondent ceux du module
configur dans le logiciel. Voir Module compatible, Correspondance
exacte.
Glossary-6
Description
Champ dans lequel peut tre entre une brve description d'un point
ou d'un module. Dans une description, vous pouvez utiliser tout
caractre imprimable, y compris les retours chariots, les tabulations et
les espaces.
La description d'un point ne doit pas comporter plus de 128

caractres.
La description d'un module ne doit pas dpasser 120 caractres.
Fonction des E/S 1756 dans lesquelles un module peut recevoir une
demande de vrification lectronique pour assurer que le module
physique correspond ce qui a t configur par le logiciel. Cette
fonction vous vite d'utiliser des modules ou des rvisions de
modules incorrects. Voir Module compatible, Dsactivation du
dtrompage, Correspondance exacte.
Dtrompage
Procd permettant d'accoupler deux connecteurs correspondants.

Vous pouvez ainsi identifier les priphriques connects entre eux.
Par exemple, une correspondance peut tre utilise pour identifier les
blocs de terminal appartenant chaque module.
Dimension
Spcification de la taille dun ensemble. Un ensemble peut avoir 3

dimensions au maximum.
DINT
Type de donnes atomique qui stocke une valeur dentier sign

de 32 bits (-2 147 483 648 +2 147 483 647).
Direct
Connexion dE/S dans laquelle lautomate tablit une connexion

individuelle avec un module dE/S. Voir Optimis pour rack.
Dure d'excution
Temps requis pour l'excution d'une instruction.
Dure de scrutation
Voir Temps coul, Dure d'excution.
Glossary-7
E
Elment
Unit de donnes adressable qui est une sous-unit dune unit de

donnes plus grande. Un lment reprsente une unit d'un tableau.
Voir Tableau.
Engrenage
Type de mouvement d'axe qui permet l'automate de synchroniser

n'importe quel axe avec la position relle ou commande d'un autre
axe.
Envoi multidestinataire
Mcanisme permettant au module d'envoyer des donnes sur un

rseau qui sont reues simultanment par plusieus rcepteurs. Dcrit
la fonction des E/S ControlLogix qui acceptent que plusieurs
automates reoivent des donnes d'entres du mme module d'E/S en
mme temps.
Erreur
Mauvais fonctionnement provoqu par une instruction de

mouvement. Par exemple, une instruction Dplacement de l'axe
(MAM) comportant un paramtre hors limites peut gnrer une
erreur. Une erreur n'affecte pas le fonctionnement de l'automate. Il est
toutefois ncessaire de corriger les erreurs pour optimiser la dure
d'excution et garantir la fiabilit du programme. Voir Dfaut.
Erreur de position
Diffrence entre la position relle et la position commande d'un axe.
Etat Asservissement
Mode de fonctionnement qui permet au servo-module d'effectuer un

mouvement de boucle ferme. Dans cet tat de fonctionnement :
Etat Arrt de scurit
La sortie d'activation du variateur de servo-module est active.
L'action d'asservissement est active.
Aucun dfaut d'asservissement n'est prsent.
L'axe doit maintenir la position servocommande.
Mode de fonctionnement qui permet aux contacts relais OK d'ouvrir

un jeu de contacts dans la chane d'arrt d'urgence de l'alimentation
du variateur. Dans cet tat de fonctionnement :
La sortie d'activation du variateur de servo-module est inactive.
L'action d'asservissement est dsactive.
Le contact OK est ouvert.
Glossary-8
Etat Axe en dfaut
Dans ce mode de fonctionnement, un dfaut d'asservissement est

prsent. L'tat de la sortie d'activation du variateur, l'action
d'asservissement et l'tat du contact OK dpendent des dfauts et des
actions sur dfaut existantes.
Etat Axe prt
Mode de dmarrage normal de l'axe. Dans cet tat de

fonctionnement :
Etat Commande directe
Exponentiel
La sortie d'activation du variateur du servo-module est inactive.
Mode de fonctionnement qui permet au CNA du servo-module de

commander directement un variateur externe. Dans cet tat de
fonctionnement :
La sortie d'activation du variateur de servo-module est active.
Valeurs relles affiches et entres en format scientifique ou

exponentiel. Le nombre est toujours affich avec un chiffre gauche
de la virgule dcimale, suivi par la partie dcimale, puis par un
exposant.
F
Attribut qui contrle la rponse dynamique d'un axe asservi.

L'automate utilise cet attribut pour calculer la bande passante asservie
de position maximum.
Flottant
Valeurs relles affiches et entres en format virgule flottante. Le

nombre de chiffres gauche de la virgule dcimale varie selon la
taille du nombre.
Glossary-9
Format de communication
Dfinit la faon dont un module dE/S communique avec lautomate.

Le choix dun format de communication dfinit :
Les onglets de configuration disponibles via le logiciel de
programmation
La structure des onglets et la mthode de configuration
H
Hexadcimal
Valeurs dentier affiches et entres en base 16 (chaque chiffre

reprsente quatre bits). Les chiffres hexadcimaux sont :
des prfixes de 16#
tendus la longueur du boolen ou de lentier (1, 8, 16 ou 32

bits)
A laffichage, chaque groupe de quatre chiffres est spar par un

caractre de soulignement pour la lisibilit. Voir Connexion
bidirectionnelle, Dcimal, Octal.
Horodatage
Rfrence de temps relative enregistre par le processus

ControlLogix lors d'une modification de donnes d'entres.
I
Indexation
Rfrence qui renvoie un lment dans un tableau.
INT
Type de donnes atomique qui stocke une valeur dentier de 16 bits

(-32 768 +32 767).
Intervalle de trame requis (RPI)
Lors de la communication sur le rseau, c'est la dure maximum entre

les productions de donnes d'entres. Gnralement, cet intervalle est
configur en microsecondes. La production relle des donnes est
limite au multiple le plus grand de la dure de rafrachissement du
rseau qui est infrieure au RPI slectionn. Le RPI slectionn doit
tre suprieur ou gal la dure de rafrachissement du rseau.
Glossary-10
M
Matre de temps systme
coordonn (CST)
Automate dsign en tant que matre de temps systme coordonn

(CST) et sur lequel tous les autres modules du systme synchronisent
leurs valeurs CST. Dans un chssis unique, un seul automate doit tre
le matre du temps systme coordonn (CST).
Marche force
Type de mouvement continu qui dplace un axe.
Membre
Elment d'une structure qui a son propre type et nom de donnes. Les
membres peuvent galement tre des structures, crant des types de
donnes de structure imbriqus. Chaque membre d'une structure peut
tre un type de donnes diffrent. Voir Structure.
Mmoire
Support de stockage lectronique intgr dans lautomate, utilis pour

contenir les programmes et les donnes.
Mode de dfaut
Lautomate a gnr un dfaut majeur quil na pas pu corriger et sest

arrt.
Module compatible

connecter un module dans ce mode, vous devez faire correspondre
les attributs physiques suivants du module physique et du module
configur dans le logiciel :
Fournisseur
Rfrence catalogue
Rvision majeure
Voir Dsactivation du dtrompage, Correspondance exacte.
Module dinterface (IFM)
Bras de raccordement dE/S pr-cbl.
Glossary-11
N
Nom
Les noms identifient les points et les modules. Les conventions de

dnomination sont conformes la norme CEI-1131-3. Un nom :
doit commencer par un caractre alphabtique (A-Z ou a-z) ou par un
caractre de soulignement (_),
ne peut contenir que des caractres alphabtiques, numriques et de
soulignement,
peut contenir un maximum de 40 caractres,
ne doit pas avoir plusieurs caractres de soulignement (_) la suite.
O
Objet
Structure de donnes qui stocke les informations dtat. Lorsque vous

entrez une instruction GSV/SSV, vous spcifiez lobjet et lattribut
auxquels vous voulez accder. Lorsqu'il existe plusieurs instances
d'un mme type d'objet, vous pouvez galement spcifier le nom de
l'objet. Par exemple, si votre application contient plusieurs tches,
chaque tche a son propre objet TASK auquel vous accdez par le
nom de la tche.
Octal
Les valeurs dentier affiches et entres en base 8 (chaque chiffre

reprsente trois bits). Les nombres octaux sont
des prfixes de 8#
tendus la longueur du boolen ou de lentier (1, 8, 16 ou 32

bits)
A laffichage, chaque groupe de trois chiffres est spar par un

caractre de soulignement pour une meilleure lisibilit. Voir
Connexion bidirectionnelle, Dcimal, Hexadcimal.
Octet
Unit de mmoire constitue de 8 bits.
Glossary-12
Optimis pour rack
Connexion d'E/S dans laquelle le module 1756-CNB recueille les

mots d'E/S dans une image de rack (similaire au 1771-ASB). Une
connexion optimise pour rack conomise les connexions ControlNet
et la bande passante ; cependant, les informations dtat et de
diagnostic disponibles lorsque ce type de connexions est utilis sont
limites. Voir Direct.
Origine active
Mise l'origine qui permet de spcifier une squence de prise

d'origine spcifique. Ce mode utilise un profil de vitesse trapzodal.
Voir Origine, Chemin.
Origine passive
Mise l'origine qui redfinit la position absolue en cours en fonction

de la prochaine impulsion de zro codeur. Voir Origine active.
Origine
Type de mouvement d'axe qui calibre la position relle d'un axe.
P
Point consomm
Point qui reoit ses donnes dun autre automate. Les points
consomms sont toujours au niveau de lautomate. Voir Point produit.
Point d'alias
Point qui renvoie un autre point. Un point d'alias peut renvoyer :
Un autre point d'alias ou un point de base.
Un point d'alias peut galement renvoyer un composant d'un

autre point en renvoyant un membre d'une structure, un
lment de tableau ou un bit dans un point ou dans un membre.
Voir Point de base, Point.
Point de base
Point qui dfinit la mmoire dans laquelle un lment de donnes est

stock. Voir Point d'alias, Point.
Point produit
Point que l'automate met la disposition d'autres automates. Les

points produits sont toujours tendus l'automate. Voir Point
consomm.
Point
Zone nomme de la mmoire de l'automate dans laquelle les donnes

sont stockes. Les points sont les mcanismes de base pour
l'allocation de mmoire, le rfrencement des donnes de la logique
et la surveillance des donnes. Voir Point d'alias, Point de base.
Glossary-13
Position commande
Position d'asservissement gnre par les instructions de mouvement.

Voir Position relle.
Position relle
Position d'un axe physique ou virtuel, telle qu'elle est actuellement

enregistre sur le codeur ou tout autre dispositif de retour. Voir
Connexion cache.
Post-scrutation
Fonction de l'automate dans laquelle la logique d'un programme est

examine avant de dsactiver le programme pour rinitialiser les
instructions et les donnes.
Pr-scrutation
Fonction de l'automate dans laquelle la logique est examine avant

l'excution pour initialiser les instructions et les donnes.
L'automate effectue une pr-scrutation lorsque vous passez l'automate
du mode Program au mode Run.
Priorit
Ordre d'excution de la tche. Si deux tches sont dclenches en

mme temps, la tche qui a la priorit la plus leve est excute en
premier. Les priorits vont de 1 15, 1 tant la priorit la plus leve.
Si deux tches avec la mme priorit sont dclenches en mme
temps, l'automate passe d'une tche l'autre toutes les millisecondes.
Une tche continue est excute avec une priorit fixe qui est plus
basse que celle de toutes les autres tches de l'automate.
Profil Courbe en S
Profil de mouvement qui utilise des acclrations et des dclrations,

par -coups contrls. Ce profil exerce une contrainte moindre sur le
moteur. Voir Profil trapzodal.
Profil trapzoidal
Profil de mouvement dont la forme de la commande de vitesse sur un

intervalle de temps correspond un trapze. Il est caractris par une
acclration, une vitesse et une dclration constantes. Ce profil
offre des temps d'acclration et de dclration plus rapides. Voir
Profil Courbe en S.
Programme d'application
Voir Point produit.
Glossary-14
Programme
Un programme contient un jeu de sous-programmes associs et une

collection de points. Lorsquun programme est excut par une tche,
lexcution de la logique commence au sous-programme principal
configur. Ce sous-programme peut, son tour, excuter des sousprogrammes laide dune instruction JSR. Si un dfaut de
programme se produit, lexcution passe un sous-programme de
gestion des dfauts. Nimporte lequel de ces sous-programmes peut
accder aux points de programme, mais les sous-programmes
dautres programmes ne peuvent accder ces points de programme.
Voir Sous-programme, Tche.
Projet
Fichier utilis par le logiciel de programmation pour stocker la

logique et la configuration dun automate. Voir Application.
Propritaires multiples
Configuration dans laquelle plusieurs automates ont les mmes

informations de configuration pour tre propritaires du mme
module dentres simultanment.
Protocole de commande et
dinformation
Protocole de message utilis par les quipements de commande

ControlLogix dAllen-Bradley. Protocole de communication natif
utilis sur le rseau ControlNet.
R
REAL
Type de donnes atomique qui stocke une valeur virgule flottante

IEEE de 32 bits.
Retrait et insertion sous tension

(RIUP)
Fonction ControlLogix qui permet lutilisateur dinstaller ou de

retirer un module avec le chssis sous tension.
Rvision majeure
Indicateur de rvision dans la srie de modules 1756. La rvision

majeure est mise jour chaque fois quil y a un changement
fonctionnel sur le module. Voir Rvision mineure.
Rvision mineure
Indicateur de rvision dans la srie de modules 1756. La rvision

mineure est mise jour chaque fois quil y a une modification sur un
module qui naffecte pas sa fonction ou son interface. Voir Rvision
majeure.
Glossary-15
S
SINT
Type de donnes atomique qui stocke une valeur dentier sign de 8

bits (-128 +127).
Sous-programme
Jeu dinstructions logiques dans un langage de programmation

unique, tel que le diagramme relais. Les sous-programmes
fournissent le code excutable pour le projet dans lautomate. Un
sous-programme est similaire un fichier programme de processeur
PLC ou SLC. Voir Point produit, Tche.
Structure dfinie par le produit
Type de donnes de structure dfini automatiquement par le logiciel

et lautomate. En configurant un module dE/S, vous ajoutez la
structure dfinie par le produit pour ce module.
Structure dfinie par lutilisateur
Structure qui regroupe diffrents types de donnes dans une entit

portant un nom unique. Une telle structure contient une ou plusieurs
dfinitions de donnes appeles membres. Crer un membre dans une
structure utilisateur est comme crer un point individuel. Le type de
donnes de chaque membre dtermine la quantit de mmoire alloue
au membre. Le type de donnes de chaque membre peut tre :
Un type de donnes atomique
Une structure dfinie par le produit
Une structure dfinie par l'utilisateur
Un tableau une dimension dun type de donnes atomique
Un tableau une dimension dune structure dfinie par le produit
Un tableau une dimension dune structure dfinie par

l'utilisateur
Structure pr-dfinie
Type de donnes de structure qui stocke des informations lies pour

une instruction spcifique, telle que structure de TIMER pour les
instructions de temporisation. Les structures pr-dfinies sont
toujours disponibles, quelle que soit la configuration matrielle du
systme. Voir Structure dfinie par le produit.
Structure
Objet qui stocke un groupe de donnes, dont chacune peut avoir un

type diffrent. L'automate et chaque module E/S que vous configurez
ont leurs propres structures prdfinies. Vous pouvez crer des
structures utilisateur spcialises, en utilisant toute combinaison de
points individuels et la plupart des autres structures. Voir Membre,
Structure dfinie par lutilisateur.
Glossary-16
Style
Format dans lequel les valeurs numriques sont affiches. Voir

Binaire, Dcimal, Hexadcimal, Octal, Flottant, Exponentiel.
T
Tableau
Squence dlments indexs de faon numrique, chacun du mme

type de donnes. Dans ControlLogix, un index commence 0 et
stend jusquau nombre dlments moins 1 (base zro). Un
ensemble peut avoir un maximum de trois dimensions, sauf si cest un
membre dune structure, o il ne peut avoir quune dimension. Un
point densemble occupe un bloc de mmoire contigu dans
lautomate, chaque lment en squence. Voir Type de donnes
atomique, Structure.
Tche continue
Tche qui est excute continuellement, et reprend lexcution de ses

programmes lorsque le dernier se termine. Une seule tche peut tre
configure comme continue dans votre application. Voir Tche
priodique.
Tche priodique
Tche dclenche un intervalle de temps spcifique. Lorsque

lintervalle de temps expire, la tche est lance et ses programmes
sont excuts. Chaque automate peut avoir jusqu' 32 tches
priodiques. Voir Tche continue.
Tche
Mcanisme de planification pour lexcution dun programme. Une

tche peut tre configure pour une excution en continu ou
priodique.
Un maximum de 32 tches peuvent tre cres pour la

planification des programmes.
Un maximum de 32 programmes peuvent tre excuts lors du

dclenchement d'une tche.
Voir Tche continue, Tche priodique.
Temps de rafrachissement du
rseau (NUT)
Intervalle rptitif pendant lequel les donnes peuvent tre envoyes

sur un rseau ControlNet. Cette dure varie de 2 ms 100 ms.
Temps de systme coordonn

matre
Voir Temps systme coordonn (CST)
Glossary-17
Temps coul
Dure totale requise pour lexcution de toutes les oprations

configures dans une tche unique. Si lautomate est configur pour
excuter des tches multiples, la dure coule comprend toute dure
utilise/partage par dautres tches effectuant dautres oprations.
Voir Dure dexcution.
Temps systme coordonn (CST)
Valeur de temps synchronise pour tous les modules dans un seul

chssis ControlBus. Vous pouvez dterminer l'intervalle de temps
entre les chantillons de donnes en comparant les chantillons,
exprims en Temps systme coordonn, provenant des modules d'un
chssis ControlBus.
Temps systme
Pourcentage de temps que l'automate alloue pour effectuer les

fonctions de communication et d'arrire-plan.
Tests de diagnostic
Srie de trois tests permettant de vrifier le raccordement du codeur et

du marqueur de codeur.
Le test moteur/codeur vrifie le cblage du moteur/codeur d'un

axe.
Le test de raccordement de codeur vrifie le cblage du codeur

d'un axe.
Le test de marqueur de codeur vrifie le cblage du marqueur de

codeur d'un axe.
Transfert
Processus qui consiste transfrer le contenu de l'automate vers un

fichier de projet sur la station de travail. Voir Chargement.
Type de donnes atomique
Dfinition de base utilise pour allouer les bits, les octets et les mots
de mmoire et pour dfinir leur interprtation numrique, notamment
les types de donnes BOOL, SINT, INT, DINT et REAL. Voir
Application, Structure.
Type de donnes
Dfinition de la taille et de la configuration de la mmoire alloue par

l'automate lorsqu'un point d'un type de donnes spcifique est utilis.
Les types de donnes peuvent tre atomiques, de structures ou
densembles.
Type de temporisation Immdiat
Type de temporisation au cours duquel l'instruction est excute en

une seule scrutation. Voir Type de temporisation Message, Type de
temporisation Procd.
Glossary-18
Type de temporisation Message
Type de temporisation au cours duquel l'instruction est excute sur

plusieurs scrutations parce qu'elle envoie des messages au servomodule. Voir Type de temporisation Immdiat, Type de temporisation
Procd.
Type de temporisation Procd
Type de temporisation au cours duquel l'instruction peut prendre une

dure indfinie pour son excution. Voir Type de temporisation
Immdiat, Type de temporisation Message.
V
Valeur immdiate
Entier sign 32 bits (de -2,147,483,648 +2,147,483,647). Un point

immdiat ne stocke pas de valeur.
Index
Symbols
.ERR C-12
.SEGMENT C-13
.STATE C-13
.STATUS C-13
Numerics
1398-CFLAExx
Brochages B-7
Diagramme de cble B-7
A
Ajout un programme
Assignation d'un axe 3-6, 3-8
Module de mouvement 2-19, 3-55, 4-1
Ajout d'un programme
Instruction MSO 2-34
Instruction XIC 2-33
Ajout d'une ligne
Ligne de relais 2-33
Ajout du module 1756-M02AE 4-1
Nouveau module 4-2
Assignation d'axes de mouvement
supplmentaires 3-54
Assignation dans un programme d'application
Automate matre 3-1
Modules supplmentaires 4-16
Assistance
Sur le Web P-4
Assistance Rockwell
Assistance technique P-4
Assistance, Locale
Coordonnes tlphoniques P-4
Attributs de mouvement D-1
configuration 1-5
Paramtres d'tat et de configuration 1-5
Variables de mouvement D-1
Automate Logix5550 1-1
Fonctionnalits 1-2
B
Bote de dialogue
Rgler la bande passante 2-30
Bote de dialogue Nouveau module 2-20, 4-4
Bote de dialogue Nouveau Tag 2-35

AXIS 2-6
MOTION_GROUP 2-8, 3-15
Bote de dialogue Proprits de l'Axis 2-25, 2-27,
2-28, 2-31, 4-18
Cblage 2-25, 4-19, 4-21
Dynamique 2-32
Gains 2-31, 4-25
Rgler l'asservissement 2-29, 4-23
Bote de dialogue Proprits du Controller 2-4,
3-2
Bote de dialogue Proprits du Module 2-24,
4-18
Bote de dialogue Rgler la bande passante 2-30
Bote de dialogue Slectionner le type de module
2-20, 4-2
Botes de dialogue
Nouveau module 4-4
Nouveau Tag 2-6, 2-8, 2-35, 3-15
Proprits de l'Axis 2-25, 2-27, 2-28, 2-31,
4-18
Cblage 2-25
Dynamique 2-32
Gains 2-31
Rgler l'asservissement 2-29
Proprits du Controller 3-2
Proprits du Module 2-24, 4-18
Rgler la bande passante 4-24
Slectionner le type de module 4-2
C
Cble 1394-CFLAExx
Brochages B-9
Schma de raccordement B-9
Calcul de la priode intermdiaire de mise jour
A-4
Dlai d'excution des actions A-5
Exemple de calcul A-7
Feuille de calcul A-6
Champs griss P-2
Champs inaccessibles P-2
Chargement d'un programme 2-23, 4-16, 4-17
Codes d'erreur C-12
Index
Commande de mouvement ControlLogix 1-1

Composants 1-2
Fonctionnalits 1-2
Configuration d'un axe de mouvement 2-7, 3-9
D
Dfauts F-1
Dfauts majeurs F-2
Dfauts mineurs F-2
Dfinition du temps systme coordonn matre
2-3, 3-1, 3-3
Dpannage 6-1
Voyant DRIVE 6-3
Voyant FDBK 6-2
Voyant OK 6-1
Dsignation d'un axe 2-6
Dsignation et configuration d'axes de
mouvement 3-1
Diagrammes de cblage
Capteur d'enregistrement 5 V B-10
E
Entre d'informations d'un point 3-7
Erreurs F-1
Types 1-6
Etat d'excution C-13
Etat du message C-13
automatique 2-22, 3-54
Exemple de programme 2-33
G
Guide de performances A-1
H
Hors ligne 2-33
I
Instruction GSV D-1
Interprtation des paramtres d'tat et de
configuration 1-5
Instruction SSV D-1
configuration 1-5
Instructions d'tat 5-2
Arrt de scurit de l'axe (MASD) 5-2
Arrt du pilotage en boucle ouverte (MDF)
5-2
Dsactivation de l'asservissement (MSF) 5-2
Effacement des dfauts de l'axe (MAFR) 5-2
I2
Reprise aprs arrt de scurit (MASR) 5-2

Validation de l'asservissement (MSO) 5-2
Validation du pilotage en boucle ouverte
(MDO) 5-2
Instructions d'vnement 5-5
Dvalidation de la registration d'un axe
(MDR) 5-5
Dvalidation de la surveillance de position
d'un axe (MDW) 5-5
Validation de la registration d'un axe (MAR)
5-5
Validation de la surveillance de position d'un
axe (MAW) 5-5
Instructions de configuration 5-6
Calcul des gains et paramtres dynamiques
(MAAT) 5-6
Dmarrage du rglage de l'axe (MRAT) 5-6
Excution d'une squence de tests sur le
cblage (MRHD) 5-6
Rglage du cblage (MAHD) 5-6
Instructions de dplacement 5-3
Arrt d'un axe (MAS) 5-3
Avance par -coups (MAJ) 5-3
Calcul d'un profil de came (MCCP) 5-3
Came de position d'un axe (MAPC) 5-3
Came de temps d'un axe (MATC) 5-3
Dplacement d'un axe (MAM) 5-3
Modification dynamique de la vitesse d'un
axe (MCD) 5-3
Prise d'origine de l'axe (MAH) 5-3
Redfinition de la position d'un axe (MRP)
5-3
Synchronisation d'un axe (MAG) 5-3
Instructions de groupe d'axes 5-4
Acquisition des positions d'un groupe d'axes
(MGSP) 5-4
Arrt d'un groupe d'axes (MGS) 5-4
Arrt programm d'un groupe d'axes (MGPS)
5-4
Arrt programm d'un groupe d'axes
(MGSD) 5-4
Reprise aprs arrt de scurit d'un groupe
d'axes (MGSR) 5-4
Instructions de mouvement 5-1
Acquisition des positions d'un groupe d'axes
(MGSP) 5-4
Arrt d'un axe (MAS) 5-3
Index
Arrt d'un groupe d'axes (MGS) 5-4

Arrt de scurit d'un groupe d'axes (MGSD)
5-4
Arrt de scurit de l'axe (MASD) 5-2
Arrt du pilotage en boucle ouverte (MDF)
5-2
Arrt programm d'un groupe d'axes (MGPS)
5-4
Avance par -coups (MAJ) 5-3
Calcul d'un profil de came (MCCP) 5-3
Calcul des gains et paramtres dynamiques
(MAAT) 5-6
Came de position d'un axe Cam (MAPC) 5-3
Came de temps d'un axe (MATC) 5-3
Dmarrage du rglage de l'axe (MRAT) 5-6
Dplacement d'un axe (MAM) 5-3
Dsactivation de l'asservissement (MSF) 5-2
Dvalidation de la registration d'un axe
(MDR) 5-5
Dvalidation de la surveillance de position
d'un axe (MDW) 5-5
Effacement des dfauts de l'axe (MAFR) 5-2
Excution d'une squence de tests sur le
cblage (MRHD) 5-6
Instructions d'tat 5-2
Instructions d'vnement 5-5
Instructions de configuration 5-6
Instructions de dplacement 5-3
Instructions de groupe d'axes 5-4
Modification dynamique de la vitesse d'un
axe (MCD) 5-3
Prise d'origine de l'axe (MAH) 5-3
Redfinition de la position d'un axe (MRP)
5-3
Rglage du cblage (MAHD) 5-6
Reprise aprs arrt de scurit (MASR) 5-2
Reprise aprs arrt de scurit d'un groupe
d'axes (MGSR) 5-4
Synchronisation d'un axe (MAG) 5-3
Temporisation E-1
Immdiat E-1
Message E-2
Procd E-4
Validation de l'asservissement (MSO) 5-2
Validation de la registration d'un axe (MAR)
5-5
I3
Validation de la surveillance de position d'un

axe (MAW) 5-5
Validation du pilotage en boucle ouverte
(MDO) 5-2
L
Logiciel de programmation RSLogix 5000 1-1
Ajout d'une instruction MSO 2-34
Ajout d'une instruction XIC 2-33
Ajout d'une ligne 2-33
Attributs de mouvement D-1
Chargement d'un programme d'application
2-23, 4-16, 4-17
Cration d'un programme d'application 2-38,
2-39
Cration de points 2-35, 2-37
Entre d'une variable 2-33
Fonctionnalits 1-3
Instructions de mouvement 5-1
Instructions GSV/SSV D-1
Modle de programme 2-33
Passage hors ligne 2-33
Dveloppement 3-1, 3-54
Exemple 3-55
Sous-programme principal 2-33
Structures C-1
Temporisation des instructions E-1
M
Mise en route de votre module de mouvement
Ajout d'un module 1756-M02AE 2-19
Avant de commencer 2-1
Composants du systme de commande 2-2
Configuration d'un axe 2-7
Dfinition du temps systme coordonn
matre 2-3
Dsignation d'un axe 2-6
Entre d'un programme d'application 2-33
automatique 2-22
Tches 2-2
Modification des paramtres de votre module de
mouvement 4-5
Module de mouvement. Voir Servo-module
1756-M02AE.
Motion Group
Bote de dialogue Assignation de l'Axis 2-9
Index
O
Onglet Date/Heure 3-4
P
Point consomm 3-7
Point d'alias 3-7
Point de base 3-7
Points
Cration 2-35, 2-37
Chargement 4-17
Cration 2-33, 2-38, 2-39
Dveloppement 1-3, 3-1, 3-54, 4-1
Entre d'une logique relais 2-33, 2-39
Exemple 2-33, 3-55
Sous-programme principal 2-33
Programme. Voir Programme d'application. 2-33
Proprits de l'Axis
Bote de dialogue Rgler la bande passante
3-44
Onglet Actions 2-16, 3-34
Onglet Asservissement 2-15, 3-31
Onglet Cblage 2-17, 3-40
Onglet Dynamique 3-52
Onglet Gains 3-45
Onglet Gnral 2-7, 3-10
Onglet Groupe 2-8, 2-11
Onglet Positionnement 2-13, 3-22
Onglet Prise d'origine 2-14, 3-25
Onglet Rgler 2-18, 3-43
Onglet Retour 2-12, 3-20
Onglet Surcourse 3-30
Onglet Units 3-18
Onglets Units 2-11
Proprits de Motion Group
Onglet Attributs de groupe 2-10
Proprits du module
Onglet Connexion 4-8
Onglet Fond de panier 4-14
Onglet Gnral 4-6
Onglet Info. sur le module 4-10
R
Rglage automatique 2-32
Bote de dialogue Rgler la bande passante
2-30, 4-24
Dmarrage 2-29, 4-23
Rglage. Voir Rglage automatique. 2-30
I4
S
Schmas
Cblage B-4
Fonctionnels B-1
Schmas de cblage B-4
Contacts OK B-12
Dtecteur de position d'origine B-11
Servo-module RTB B-4
Variateur 1394 B-8
Variateur Ultra 100 B-5
Schmas fonctionnels du module 1756-M02AE
B-1
Avec un servo-variateur de couple B-2
Avec un servo-variateur de vitesse B-3
Segment de profil C-13
Servo-module 1756-M02AE 1-1
Ajout un programme 2-1, 3-1, 4-1
Ajout d'un axe 3-6
Ajout d'un programme
Modules et axes supplmentaires 4-16
Calcul de la priode intermdiaire de mise
jour A-4
Configuration d'un axe de mouvement 4-1
Dpannage 6-1
Diagrammes de cblage
Fonctionnalits 1-2
Mise en route 2-1
Rglage automatique 4-16
Schmas de cblage
Contacts OK B-12
Dtecteur de position d'origine B-11
Servo-module RTB B-4
Variateur 1394 B-8
Schmas des connexions B-1
Schmas fonctionnels
Servo-variateur de couple B-2
Servo-variateur de vitesse B-3
Spcifications A-1
Tests de diagnostic 4-16
Site Web P-4
Sous-programme principal 2-22, 2-33
Index
I5
Spcifications A-1
Structure AXIS C-1
Structure de commande
MOTION_INSTRUCTION
concept 1-4
Structure MOTION_GROUP C-7
Structure MOTION_INSTRUCTION C-11
Structures C-1
AXIS C-1
CAM C-14
CAM_PROFILE C-14
MOTION_GROUP C-7
MOTION_INSTRUCTION C-11
T
Tags
Bote de dialogue Nouveau Tag
AXIS 2-6
MOTION_GROUP 2-8, 3-15
Temporisation d'instruction de type Immdiat E1
Temporisation d'instruction de type Message E-2
Temporisation d'instruction de type Procd E-4
Temps systme coordonn matre 3-1
Test modeur/codeur
Dmarrage 4-19
Test moteur/codeur
Dmarrage 2-26
Test zro codeur
Dmarrage 2-27, 4-21
Tests de diagnostic 2-32
Test moteur/codeur 2-26
Test zro codeur 2-27
Traitement des erreurs
Dfauts de mouvement F-1
Dfauts majeurs/mineurs F-2
Erreurs F-1
V
Variables de mouvement D-1
Variables, Utilisation 2-33
Voyant DRIVE 6-3
Voyant FDBK 6-2
Voyant OK 6-1
I6
Index

Remplace la publication 17566.5.16FR Octobre 1999
955138-96
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Table des matires

Mise en route de votre module

Commande de mouvement ControlLogix . . . . . . . . . . . . 1-1

Didacticiel de mise en route . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

Dveloppement d'un programme d'application . . . . . . 3-1

1756-6.5.16FR Octobre 1999

Table des matires

1756-6.5.16FR Octobre 1999

Table des matires

Onglet Surcourse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-30

Table des matires

Mise l'chelle de la sortie . . . . . . . . . . . . . . 3-49

1756-6.5.16FR Octobre 1999

Table des matires

Onglet Informations sur le module . . . . . . . . . . . . . . 4-10

Instructions d'tat du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

Vrification de l'tat du module l'aide du voyant OK . . . 6-1

1756-6.5.16FR Octobre 1999

Table des matires

Schmas des connexions

Structure AXIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1

Variables d'instance de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . D-1

Temporisation des instructions

1756-6.5.16FR Octobre 1999

Table des matires

Traitement des dfauts

1756-6.5.16FR Octobre 1999

Table des matires

1756-6.5.16FR Octobre 1999

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Pour utiliser ce manuel, vous devez tre capable de programmer et de

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Informations sur le systme de

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Dsignation et configuration d'un axe

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Informations sur les 30 instructions de

Publication 1756-6.5.16FR Octobre 1999

Conventions utilises dans ce

Informations permettant de rsoudre

Guide des spcifications et

Schmas de cblage de votre systme

Description des structures des

Informations sur les attributs de

Informations sur les types de

Informations sur les dfauts associs

Ce manuel utilise les conventions suivantes dans les informations se

Le nom des champs de botes de dialogue

Dans le champ Nom, entrez le nom de

Le texte entrer par l'utilisateur est

Dans le champ Nom, entrez Module_1 .

Note : Selon les options de configuration slectionnes, certains

Publication 1756-6.5.16FR Octobre 1999

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