Vous êtes sur la page 1sur 105

Polycopi de cours

PARIS
Formation dIngnieurs en Partenariat

Section GE

Mcanique
P06-1MECA0
Cours Magistraux

TD

ED

1re Anne
Enseignant : Mr DETREZ

2011-2012

Table des mati`


eres
II Cin
ematique
I.1
Trajectoire, vecteur position . . . . . . . . . . . . . . .
I.1.1
Lespace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.1.2
Referentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.1.3
Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.1.4
Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.2
Vecteur vitesse et acceleration . . . . . . . . . . . . . .
I.2.1
Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.2.2
Vecteur acceleration . . . . . . . . . . . . . . .
I.2.3
Derivation vectorielle dans un rep`ere . . . . . .
I.3
Composition des vitesses et des accelerations . . . . . .
I.3.1
Composition des vitesses . . . . . . . . . . . .
I.3.2
Composition des accelerations . . . . . . . . .
I.4
Champ de vitesse dun solide . . . . . . . . . . . . . . .
I.4.1
Parametrage de la position dun solide . . . . .
I.4.2
Angles dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.4.3
Champ de vitesses dun solide . . . . . . . . .
I.5
Cinematique des syst`emes de solides . . . . . . . . . . .
I.5.1
Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.5.2
Inventaires des liaisons mecaniques normalisees
I.5.3
Cinematique du contact entre deux solides
roulement et pivotement . . . . . . . . . . . .
I.5.4
Modelisation de la cinematique . . . . . . . . .
I.6
Cinematique graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.6.1
Mouvements plans . . . . . . . . . . . . . . . .
I.6.2
Equiprojectivite . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.6.3
Centre instantane de rotation . . . . . . . . . .
I.6.4
Theor`eme des 3 plans mobiles . . . . . . . . .
I.7
Ce quil faut retenir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II
II Statique
II.1
Actions mecaniques . . . . . . . . . . .
II.1.1
Definition . . . . . . . . . . . .
II.1.2
Representation . . . . . . . . .
II.1.3
Actions volumiques . . . . . .
II.1.4
Actions de contact . . . . . . .
II.1.5
Moment daction mecanique et

. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
couple

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
: Glissement,
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

1
3
3
3
4
4
5
5
6
6
7
8
9
9
9
10
11
11
11
12
18
19
22
22
22
24
26
27
31
33
33
33
34
35
37

`
TABLE DES MATIERES

iv

II.2

II.3

II.4

II.5

II.6

II.1.6
Actions de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principe fondamentale de la statique . . . . . . . . . . . . . .
II.2.1
Efforts exterieurs a` un syst`eme materiel . . . . . . .
II.2.2
Enonce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.2.3
Theor`eme des actions reciproque . . . . . . . . . . .
II.2.4
Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Loi du frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.3.1
Analyse du contact ponctuel entre deux solides . . .
II.3.2
Loi de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation du principe fondamentale de la statique . . . . . .
II.4.1
Degre dhyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.4.2
Syst`emes isostatiques et hyperstatiques . . . . . . .
II.4.3
Demarche de resolution des probl`emes . . . . . . . .
Statique graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.5.1
Exemple 1 : Solide soumis `a trois forces . . . . . . .
II.5.2
Exemple 2 : Solide soumis `a quatre forces . . . . . .
II.5.3
Exemple 3 : Encore un solide soumis `a quatre forces
Ce quil faut retenir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

III
III Dynamique
III.1
Dynamique du point materiel . . . . . . . . . . . .
III.1.1 Equation de la dynamique . . . . . . . .
III.1.2 Exemples de force . . . . . . . . . . . . .
III.1.3 Quantite de mouvement . . . . . . . . . .
III.1.4 Moment cinetique et moment dynamique
III.1.5 Theor`eme du moment cinetique . . . . .
III.2
Dynamique du solide . . . . . . . . . . . . . . . .
III.2.1 Principe Fondamental de la Dynamique .
III.2.2 Torseur cinetique et torseur dynamique .
III.2.3 Centre dinertie et operateur dinertie . .
III.2.4 Demarche de resolution dun probl`eme . .
III.3
Energetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.3.1 Puissance et Travail . . . . . . . . . . . .
III.3.2 Energie cinetique . . . . . . . . . . . . .
III.3.3 Theor`eme de lenergie cinetique . . . . .
III.4
Ce quil faut retenir . . . . . . . . . . . . . . . . .
A
A Quelques
el
ements de g
eom
etrie vectorielle
A.1
Les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2
Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3
Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4
Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.5
Division vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . .
A.6
Derivee dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . .
A.7
Changement de base de derivation . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

39
43
43
43
44
45
46
47
48
50
51
51
52
52
52
54
55
56

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

61
63
63
63
64
65
65
65
66
66
69
73
73
74
75
76
77

.
.
.
.
.
.
.

85
85
86
87
89
90
91
92

`
TABLE DES MATIERES

B
B Les Torseurs
B.1
Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2
Operations sur les torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexes

95
95
97
85

Chapitre -ICin
ematique

Table des Mati`


eres
I.1

I.2

I.3

I.4

I.5

Trajectoire, vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . .


I.1.1
Lespace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.1.2
Referentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.1.3
Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.1.4
Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vecteur vitesse et acc
el
eration . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.2.1
Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.2.2
Vecteur acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.2.3
Derivation vectorielle dans un rep`ere . . . . . . . . . . . .
Composition des vitesses et des acc
el
erations . . . . . . . .
I.3.1
Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.3.2
Composition des accelerations . . . . . . . . . . . . . . . .
Champ de vitesse dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.4.1
Parametrage de la position dun solide . . . . . . . . . . .
I.4.2
Angles dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.4.3
Champ de vitesses dun solide . . . . . . . . . . . . . . . .
Cin
ematique des syst`
emes de solides . . . . . . . . . . . . .
I.5.1
Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.5.2
Inventaires des liaisons mecaniques normalisees . . . . . .
I.5.2.1 Liaisons elementaires . . . . . . . . . . . . . . . .
I.5.2.2 Liaisons composees . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.5.2.3 En deux dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.5.3
Cinematique du contact entre deux solides : Glissement,
roulement et pivotement . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.5.3.1 Vitesse de glissement . . . . . . . . . . . . . . . .
I.5.3.2 Vecteurs roulement et pivotement . . . . . . . . .
I.5.4
Modelisation de la cinematique . . . . . . . . . . . . . . .
I.5.4.1 Graphe cinematique . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.

3
3
3
4
4
5
5
6
6
7
8
9
9
9
10
11
11
11
12
12
15
17

.
.
.
.
.

18
18
19
19
19

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.


CHAPITRE I. CINEMATIQUE

I.5.4.2
I.5.4.3

I.6

I.7

Graphe de structure ou graphe des liaisons


Mobilite dun syst`eme . . . . . . . . . . . .
a)
Fermeture geometrique . . . . . .
b)
Fermeture geometrique . . . . . .
I.5.4.4 Calcul de la mobilite . . . . . . . . . . . . .
I.5.4.5 Mobilite utile et mobilite interne . . . . . .
I.5.4.6 Resolution dun probl`eme de cinematique .
Cin
ematique graphique . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.6.1
Mouvements plans . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.6.2
Equiprojectivite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.6.2.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.6.2.2 Demonstration . . . . . . . . . . . . . . . .
I.6.2.3 Utilisation de lequiprojectivite . . . . . . .
I.6.3
Centre instantane de rotation . . . . . . . . . . . .
I.6.3.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.6.3.2 Proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.6.4
Theor`eme des 3 plans mobiles . . . . . . . . . . . .
Ce quil faut retenir . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

20
20
20
20
21
21
22
22
22
22
22
23
23
24
24
25
26
27

I.1. TRAJECTOIRE, VECTEUR POSITION

La cinematique est letude du mouvement independamment des causes qui les


produisent. Cest-`a-dire de la position des objets au cours du temps, mais egalement de
leurs vitesses et accelerations. Les notions de vitesse et dacceleration ne sont definies
que pour un point et par rapport a` un rep`ere.

I.1
I.1.1

Trajectoire, vecteur position


Lespace

La representation du monde exterieur exige de notre part la construction de certains


cadres, qui ont leur origine dans une mise en ordre de nos sensations. Le premier de
ces cadres est lespace. Bien que notre corps soit en perpetuel changement, nous avons
la conscience dun minimum dans ce changement qui nous fait dire que nous sommes
immobiles. Lorsque ce minimum nest pas atteint, nous disons quil y a changement
dattitude et de position. Quant, apr`es une serie de changements dattitude et de
position, tout se passe comme si nous etions restes immobiles, nous disons que nous
sommes revenus au meme lieu. Laccord entre tous les hommes sur lidentification des
lieux constitue lespace physique.

I.1.2

R
ef
erentiel

Lexperience nous apprend que trois renseignements sont necessaires et suffisants


pour reperer un lieu dans lespace. Pour indiquer a` quelquun o`
u se trouve le nid dun
oiseau, nous disons par exemple :marchez devant vous pendant cent pas, ensuite tournez
a` droite et marchez pendant soixante pas, vous serez au pied de larbre sur la plus haute
branche duquel se trouve le nid. Il en decoule que la position du nid nest definie que
par rapport `
a une origine, ici le point de depart et egalement par trois directions.
La position dun point nest definie que relativement `a un rep`ere a` savoir une origine
O et trois axes. Par exemple, imaginons une bille roulant dans un train. On peut definir
la position de la bille par rapport au train, par rapport `a la Terre, eventuellement
par rapport au Soleil, etc. Les mouvements de la bille sont different par rapport `a
ces differents rep`eres. Notre premier souci, en cinematique, sera de mettre en place
un rep`ere de reference o`
u toutes les quantites telles que les positions, les vitesses et
accelerations seront calculees par rapport `a ce rep`ere.
Le rep`ere utilise en mecanique doit pouvoir modeliser lespace donc il doit etre de

dimension de trois. Nous choisirons une base (


e1 ,
e2 ,
e3 ) orthonorm
ee et directe pour
pouvoir definir le produit vectoriel. Nous prendrons egalement un point de reference

O pour construire le rep`ere de reference (O,


e1 ,
e2 ,
e3 ). Le parametrage dun point M
peut se faire de plusieurs facons (Figure I.1) :
coordonnees cartesiennes M (x, y, z)
coordonnees cylindriques M (r, , z)
coordonnees spheriques M (, , )
La position du point M variant dun instant a` lautre, il convient de definir
une mesure scalaire appelee temps, caracterisant la simultaneite des evenements des
evenements dans differents rep`eres. Lunite du syst`eme internationale de la mesure de
temps est la seconde.


CHAPITRE I. CINEMATIQUE

Figure I.1 Les differents syst`emes de coordonnees (Pommier and Berthaud, 2010)
La position de M est une fonction de trois variables despace (x, y, z) ou (r, , z)
ou (, , ). Chacune de ces variables est une fonction du temps t. Lespace `a quatre
dimensions (x, y, z, t) est appele referentiel R. Par abus de langage nous noterons de
la meme facon le rep`ere associe a` ce referentiel.
Un point M est dit au repos par rapport `
a un r
ef
erentiel R si ces coordonnees
dans le rep`ere associe a` R sont independantes du temps
x (t) = x0
y (t) = y0
z (t) = z0

t
t
t





Remarque I.1 Lorigine dun rep`ere R 0, i , j , k est par definition au repos dans
R et ses coordonnees sont nulles O (x = 0, y = 0, z = 0).

I.1.3

Trajectoire

On appelle trajectoire de M le lieu des positions successives occupees par un point


M dans le rep`ere R lorsque le temps varie.

Remarque I.2 On remarque alors que les variables despaces sont elles-memes des
fonctions du temps si on suit un point M dans son mouvement x = f (t) ; y = g (t) ; z =
h (t), ce sont les equations parametriques du mouvement.

I.1.4

Vecteur position

On appelle vecteur position de M , le vecteur qui lie le point M a` lorigine O du


rep`ere R. En fonction du type de coordonnees utilisees, le vecteur position peut secrire :

ERATION

I.2. VECTEUR VITESSE ET ACCEL

Figure I.2 Trajectoire du point M dans le referentiel R (Chevalier, 2004)


Coordonn
ees cart
esiennes

OM = x
x + y
y + z
z
Coordonn
ees cylindrique

OM = r
er + z
z
Coordonn
ees sph
eriques

OM =
er

Remarque I.3 Si on choisit un autre point fixe A dans le rep`ere R le vecteur AM


est egalement un vecteur position caracteristique du mouvement du point M dans R et

pourtant le vecteur AM et different du vecteur OM .


Le vecteur position netant pas directement caracteristique du mouvement de M , nous
considerons plutot la vitesse, cest-`a-dire variation de position du point M au cours du
temps, qui est unique pour un rep`ere donne.

I.2
I.2.1

Vecteur vitesse et acc


el
eration
Vecteur vitesse

La variation de position de M dans R entre deux instants infinitesimalement proches

est caracterisee par la vitesse. On note celle-ci V (M/R) et son expression est

dOM
V (M/R) =

dt


CHAPITRE I. CINEMATIQUE

lexpression de ces coordonnees cartesiennes sont

x (t)

V (M/R) = y (t)
z (t)

Le vecteur V (M/R) est appele vecteur vitesse du point M par rapport au rep`ere
R. Notons que la dimension physique dune vitesse est une longueur L sur un temps
T . Dans le syst`eme internalitonal dunites, la vitesse sexprime en m`etres par seconde
[m.s1 ].

Propri
et
e I.1 Le vecteur vitesse V (M/R) est tangent `a la trajectoire de M dans R.
Remarque I.4 Calculer une vitesse par rapport `a un rep`ere R ne signifie pas quil
faille exprimer cette vitesse dans la base liee `a ce rep`ere.

I.2.2

Vecteur acc
el
eration

La variation de la vitesse dun point M , au cours du temps, est caracterisee par


un vecteur :


2
d OM
d V (M/R)

a (M/R) =
=


dt
dt2
R

Ce vecteur est appele vecteur acceleration du point M dans le rep`ere R. La dimension


physique dune acceleration est une longueur L sur le carre dun temps T 2 . Dans le
syst`eme international dunites, lacceleration sexprime en m`etres par seconde au carre
[m.s2 ].

I.2.3

D
erivation vectorielle dans un rep`
ere

La formule de la base mobile est a` la base de toutes relations cinematiques.


Elle permet de determiner la derivee dun vecteur par rapport a` un referentiel R2
connaissant la derivee du meme vecteur par rapport a` un autre referentiel R1 .


d U

dt

R2


d U
=

dt

+ (R1 /R2 ) U
R1

(R1 /R2 ) est le vecteur taux de rotation de R1 par rapport a` R2 . Pour utiliser la
formule de la base mobile, il faut auparavant determiner le taux de rotation. Pour

chaque rotation dangle i (en radian) autour de ki le vecteur taux de rotation est
donnee par
X

(R1 /R2 ) =
i ki
i

ERATIONS

I.3. COMPOSITION DES VITESSES ET DES ACCEL

La dimension physique du vecteur taux de rotation est un angle [rad] sur temps T [s].
Dans le syst`eme international dunites, le taux de rotation sexprime en seconde moins
1 [rad.s1 ] = [s1 ]

Remarque I.5 Lorsque U (t) est un vecteur


u fixe dans R1 la formule de la base
mobile devient :

d
u

= (R1 /R2 )
u

dt R2
Ce cas particulier est tr`es important dans la pratique car nous le retrouverons tr`es
souvent. En effet, cette formule sutilise pour passer de la derivee dans R2 `a la derivee

dans R1 o`
u
u est fixe.

I.3

Composition des vitesses et des acc


el
erations

Les vecteurs vitesse et acceleration ont ete calcules en derivant le vecteur position

OM . Ce vecteur ayant ete defini dans un rep`ere R, la vitesse et laccelerations ainsi


obtenues sont des grandeurs qui dependent de ce rep`ere R. On les note :

V (M/R)

a (M/R)

Ce qui veut dire quun meme point M , dans plusieurs referentiels mobiles les uns par
rapport aux autres, poss`ede une vitesse par rapport `a chacun des referentiels (Figure
I.3). Les relations de mouvement permettent de calculer les grandeurs caracteristiques

du mouvement dun point par rapport `a un rep`ere R1 (01 ,


x1 ,
y1 ,
z1 ), connaissant

ces grandeurs par rapport au rep`ere R2 (02 , x2 , y2 , z2 ). Il faut bien s


ur connatre le
mouvement de R2 par rapport a` R1 .

Figure I.3 Composition des vitesses (Chevalier, 2004)


Pour determiner les relations de composition de mouvement, il suffit dexprimer le
vecteur position sous la forme :

O0 M = O0 O1 + O1 M


CHAPITRE I. CINEMATIQUE

O1 et O2 sont les origines respectives de R1 et R2 .


Il faut ensuite deriver par rapport au rep`ere R1 . On utilise la formule de la base mobile
pour faire apparatre des derivees par rapport a` R2 .

I.3.1

Composition des vitesses

Soient R1 et R2 deux rep`eres en mouvement lun par rapport `a lautre. La vitesse


du point M par rapport a` R1 est par definition :

dO1 M
V (M/R1 ) =

dt
R1

dO1 O2 + O2 M
=


dt
R1



dO1 O2
dO2 M
=
+

dt
dt
R1
R1

dO2 M
= V (02 /R1 ) +

dt
R1

Le second terme se transforme a` laide de la formule de la base mobile



dO2 M
dO2 M
=
+ (R2 /R1 ) O2 M
dt
dt
R1
R2

= V (M/R2 ) + (R2 /R1 ) O2 M


donc

V (M/R1 ) = V (02 /R1 ) + V (M/R2 ) + (R2 /R1 ) O2 M

Posons

V (M, R2 /R1 ) = V (M/R1 ) V (M/R2 )


donc

V (M, R2 /R1 ) = V (02 /R1 ) + (R2 /R1 ) O2 M

Dans le mouvement de R2 par rapport R1 , on definit

La vitesse absolue V (M/R1 )

La vitesse relative V (M/R2 )

La vitesse dentranement V (M, R2 /R1 ) = V (M R2 /R1 )


La vitesse dentranement dans le mouvement R2 par rapport R1 correspond `a la vitesse
du point M , considere comme fixe dans le rep`ere R2 , dans son mouvement par rapport
a` R1 . Elle a pour expression

V (M, R2 /R1 ) = V (02 /R1 ) + (R2 /R1 ) O2 M

I.4. CHAMP DE VITESSE DUN SOLIDE

avec O2 lorigine de R2 . Dans la pratique, une telle relation permet de determiner


la vitesse dun point dont le mouvement est complexe en considerant une suite de
referentiels Ri successifs, chacun en mouvement simple les uns par rapport aux autres.
Si les Ri sont (n + 1) referentiels successifs permettant de passer de R0 a` Rn on
peut ecrire une relation de Chasles :

(Rn /R0 ) = (Rn /Rn1 ) + + (R1 /R0 )

V (M, Rn /R0 ) = V (M, Rn /Rn1 ) + + V (M, R1 /R0 )

I.3.2

Composition des acc


el
erations

Soient R1 et R2 deux rep`eres en mouvement lun par rapport a` lautre. Il est aise
de montrer comme precedemment que les accelerations dun point M par rapport a` R1
ou par rapport `a R2 sont liees par la relation

a (M/R ) =
a (M/R ) +
a
(M, R /R ) +
a (M, R /R )
1

Coriolis

Par definition, nous avons

Lacc
el
eration absolue
a (M/R1 )

Lacc
el
eration relative a (M/R2 )

Lacc
el
eration dentranement
a (M, R2 /R1 )


a (M, R2 /R1 ) = a (O2 /R2 ) + (R2 /R1 ) (R2 /R1 ) O2 M +


d (R2 /R1 )
O2 M

dt
R1

Lacc
el
eration de Coriolis
a Coriolis (M, R2 /R1 )

a Coriolis (M, R2 /R1 ) = 2 (R2 /R1 ) V (M/R2 )


Remarque I.6 Nous verrons que lutilisation de cette relation nest pas tr`es courante.
En effet, en dynamique, seules certaines projections de lacceleration suffisent.
Nous pouvons tout de meme retenir, que la vitesse dentranement correspondent `
a
la vitesse du point M considere comme fixe dans le rep`ere dentranement. Cette
remarque permet souvent de se ramener `a une succession de cas simple pour les calculs
cinematiques dun mouvement plus complexe.

I.4
I.4.1

Champ de vitesse dun solide


Param
etrage de la position dun solide

Un solide indeformable est un ensemble de points dont les distances restent


invariantes au cours du temps. On peut privilegier un point OS et definir une base
orthonormee liee au solide. On fabrique ainsi un rep`ere RS lie au solide S. La position
de ce rep`ere par rapport `a un autre rep`ere R est definie par 6 param`etres ou degres de
liberte (ddl ) au plus :


CHAPITRE I. CINEMATIQUE

10

3 translations pour la position du point 0S ;


3 rotations pour lorientation de la base RS ).
Si ce solide est en liaison avec R le nombre de ddl est inferieur a` 6.

I.4.2

Angles dEuler

Lorsque le solide est astreint a` un certain mouvement par des liaisons, la cinematique
du syst`eme fixe generalement sans ambigute le choix du parametrage. Dans les cas
moins nets, on utilise souvent les angles dEuler (, , ) qui minimisent les calculs et
les projections.



On souhaite passer dune base orthonormee B (


x ,
y ,
z ) `a une base B 0 i , j , k
liee a` un solide, par exemple (Figure I.4). Il faut donc choisir 3 rotations (Figure I.5).

Figure I.4 Angles dEuler (Chevalier, 2004)






Lintersection du plan ( x , y ) qui est orthogonal a` z et du plan i , j qui

est orthogonal `a k sappelle la ligne des nuds, le vecteur directeur de cette droite

sappelle le vecteur nodal


u . On passe de
z a` k par une rotation autour du

vecteur nodal
u . Cest la nutation. Le passage dune base `a lautre peut alors se faire

par 3 rotations planes : la precession autour de


z , la nutation autour de
u et la

rotation propre autour de k .


Le vecteur rotation instantanee a comme expression :

(B /B) =
z +
u + k
Remarque I.7 Vous avez s
urement constate que les figures de calculs traduisant les
rotations planes sont systematiquement faites dans le cas o`
u langle de rotation est

compris entre 0 et 2 . Ce nest pas un hasard, mais une indispensable precaution `


a
prendre pour obtenir les resultats des produits scalaires et vectoriels sans erreur de
signe. Il est fortement conseill
e, dans un probl`eme, de commencer par dessiner
les figures de calculs, qui vous feront gagner beaucoup de temps lors de la mise en
equation du probl`eme.


`
I.5. CINEMATIQUE
DES SYSTEMES
DE SOLIDES

#
y

#
v

#
z

#
k

#
z

#
x

#
w

#
j

#
u

11

#
i

#
w

#
u

#
v

#
k

#
u

Figure I.5 Figures de calculs

I.4.3

Champ de vitesses dun solide

La base de la cinematique du solide est la notion de conservation des distances entre


deux points. La formule de la base mobile appliquee entre un rep`ere S lie au solide et
le rep`ere R de reference permet de montrer que la vitesse dun point P du solide et la
vitesse dun point M appartenant au meme solide sont reliees par la relation

V (P, S/R) = V (M, S/R)+ (S/R) M P

avec (S/R) le vecteur taux de rotation de S par rapport a` R.


Le couple forme par lunion du vecteur taux de rotation et du champ de vecteurs
vitesses, constitue ce que lon nomme un torseur cin
ematique
(
)
(
)

(S/R)
VS/R =

V (M, S/R)
M

Les vecteurs (S/R) et V (M, S/R) sont les


el
ements de r
eduction du torseur

cinematique du solide au point M . Le premier terme, (S/R), est la r


esultante du

torseur et le second, V (M, S/R), est le moment du torseur.

I.5
I.5.1

Cin
ematique des syst`
emes de solides
D
efinitions

Lorsque la mecanique du solide est appliquee a` des mecanismes, les mouvements


relatifs entre solides sont limites par lexistence de liaisons entre les differentes pi`eces
du mecanisme. Ainsi, un syst`eme de solides est constitue de deux sous-ensembles :
lensemble des solides indeformables ;
lensemble des liaisons entre solides.
Le syst`eme de solides pourra donc etre represente par des graphes, dont lanalyse
permet de definir le nombre dinconnues cinematiques du syst`eme. Il existe deux types
de graphe :
Graphe cin
ematique : les liaisons constituent les sommets, les solides constituent
les arcs.


CHAPITRE I. CINEMATIQUE

12

Graphe de structure : les solides constituent les sommets, les liaisons constituent
les arcs.
Par ailleurs, cette representation permet daider au choix des sous-syst`emes a` isoler,
des theor`emes generaux a` appliquer et des projections pertinentes a` effectuer.
Degr
es de libert
e dune liaison (ddl )
Dans le rep`ere local associe `a la liaison entre deux solides, les mouvements relatifs
des deux solides sont limites a` trois translations et trois rotations au maximum. Parmi
ces 6 mouvements elementaires, le nombre de mouvements elementaires independants
autorises par la liaison definit les degres de liberte (ddl ) de cette liaison.

I.5.2

Inventaires des liaisons m


ecaniques normalis
ees

On appelle liaisons elementaires les liaisons obtenues a` partir des surfaces


geometriques elementaires : plan, sph`ere, cylindre. Ces surfaces seront supposees
geometriquement parfaites. De plus, les liaisons seront supposees sans jeux. Le choix
dune liaison est principalement gouverne par le nombre de degres de liberte `a
supprimer. Les liaisons elementaires offrent un premier choix mais ne couvrent que 6
possibilites. Limagination peut conduire vers dautres solutions obtenues en combinant
les liaisons elementaires. Lassociation de liaisons elementaires conduit aux liaisons
composees.
I.5.2.1

Liaisons
el
ementaires

Lassociation deux a` deux des surfaces elementaires permet dintroduire les liaisons
parfaites :
Plan
Cylindre
Sph`ere
Cylindre
Sph`ere
Sph`ere

Plan
Cylindre
Sph`ere
Plan
Plan
Cylindre

Liaison
Liaison
Liaison
Liaison
Liaison
Liaison

appui-plan
pivot-glissant
rotule
lineaire rectiligne
appui-ponctuel
lineaire-annulaire

Liason pivot-glissant (2 ddl ) Lassemblage de 2 cylindres concentriques donne la


liaison pivot-glissant. Celle-ci est schematisee de la facon suivante

x
A

La liaison pivot glissant est une liaison a` deux degres de liberte : un degre de


`
I.5. CINEMATIQUE
DES SYSTEMES
DE SOLIDES

13

rotation et un degre de translation. Pour definir cette liaison il est necessaire

de preciser la direction (ici


x ) de la liaison ainsi que la position dun point
quelconque de laxe de rotation (ici le point A). Le torseur cinematique qui
caracterise la liaison pivot-glissant est de la forme suivante :
(
)
(
)
(x , 0, 0)
V2/1 =
(Vx , 0, 0)

A
x ,,)
(
Liaison rotule (3 ddl ) Lassemblage de 2 sph`eres concentriques donne la liaison
rotule. Celle-ci est schematisee de la facon suivante

y
A

La liaison rotule a trois degres de liberte en rotation, aucun en translation. Seule


la position du centre de la rotule est necessaire a` sa definition geometrique. Le
torseur cinematique associe est de la forme suivante :
(
)
(
)
(x , y , z )
V2/1 =
(0, 0, 0)
(,,)

Liaison appui-plan (3 ddl ) Lassemblage de 2 plans donne la liaison appui-plan.


Celle-ci est schematisee de la facon suivante

y
A

La liaison appui-plan `a trois degres de libertes, elle permet les translations dans

le plan de contact suivant


x et
y , ainsi quune rotation autour de la normale au

plan k . La caracterisation geometrique de cette liaison, est faite par un point du

plan de contact (ici A) et la normale a` ce plan (ici


z ). Le torseur cinematique
associe est de la forme :
(
)
(
)
(0, 0, z )
V2/1 =
(Vx , Vy , 0)

A
z)
(,,


CHAPITRE I. CINEMATIQUE

14

Liaison lin
eaire annulaire (4 ddl ) Lassemblage dun sph`ere dans un cylindres
donne la liaison lineaire annulaire. Celle-ci est schematisee de la facon suivante
La liaison lineaire annulaire est une liaison `a 4 degres de liberte : trois degres de
rotation et un degre de translation. Pour definir cette liaison il est necessaire de

preciser la direction de translation (ici


x ) de la liaison ainsi que la position dun
point quelconque de laxe du cylindre (ici le point A). Le torseur cinematique qui
caracterise la liaison lineaire annulaire est de la forme suivante :
(
)
(
)
(x , y , z )
V2/1 =
(Vx , 0, 0)

A
x ,,)
(
Liaison lin
eaire rectiligne (4 ddl ) Lassemblage dun cylindres sur un plan donne
la liaison lineaire rectiligne. Celle-ci est schematisee de la facon suivante

x
A

La liaison lineaire rectiligne est une liaison `a 4 degres de liberte : deux degres
de rotation et deux degre de translation. Cest la liaison qui necessite le plus
dinformations geometrique pour etre definie. Il est necessaire de preciser le plan

par sa normale (ici


z ) ainsi que la ligne de contact (ici
x ) et un point de cette
ligne (ici A). Le torseur cinematique qui caracterise la lineaire rectiligne est de la
forme suivante :
(
)
(
)
(x , 0, z )
V2/1 =
(Vx , Vy , 0)

P
x ,
y ,
z)
(

La base ( x , y , z ) est liee au solide contenant la ligne de contact, ici le solide


superieur.


`
I.5. CINEMATIQUE
DES SYSTEMES
DE SOLIDES

15

Liaison appui-ponctuel (5 ddl ) Lassemblage dune sph`ere sur un plan donne la


liaison appui-ponctuel. Celle-ci est schematisee de la facon suivante

y
A

La liaison appui-ponctuel est une liaison `a 5 degres de liberte : trois rotations et

deux translations. Elle necessite de preciser le plan par sa normale (ici


z ) et le
point de contact (ici A). Le torseur cinematique qui caracterise lappui-ponctuel
est de la forme suivante :
(
)
(
)
(x , y , z )
V2/1 =
(Vx , Vy , 0)

z)
A
(,,
I.5.2.2

Liaisons compos
ees

Liaison rotule `
a doigt (2 ddl ) La liaison rotule `a doigt est une liaison rotule `a
laquelle un degres de liberte a ete retire. Elle est schematisee de de la facon
suivante

y
A

La liaison rotule `a doigts a deux degres de liberte en rotation, aucun en


translation. La position du centre de la rotule (ici A) et la direction bloque

en rotation (ici
y ) sont necessaires a` sa definition geometrique. Le torseur
cinematique associe est de la forme suivante :
(
)
(
)
(x , 0, z )
V2/1 =
(0, 0, 0)

A
y ,)
(,


CHAPITRE I. CINEMATIQUE

16

Liaison glissi`
ere (1 ddl ) Elle est schematisee de la facon suivante :

La liaison glissi`ere est une liaison a` un degre de liberte en translation. Pour

definir cette liaison il est necessaire de preciser la direction (ici


x ) de la liaison.
Le torseur cinematique qui caracterise la liaison glissi`ere est de la forme suivante :
)
(
)
(
(0, 0, 0)
V2/1 =
(Vx , 0, 0)

x ,,)
(
(
Remarque I.8 Il nest pas necessaire de preciser le point car le torseur

V2/1

est invariant, il a la meme expression quelque soit le point o`


u il est exprime.
Liaison pivot (1 ddl ) Elle est schematisee de la facon suivante :

x
A

La liaison pivot est une liaison `a un degres de liberte en rotation. Pour definir

cette liaison il est necessaire de preciser la direction (ici


x ) de la liaison ainsi que
la position dun point quelconque de laxe de rotation (ici le point A). Le torseur
cinematique qui caracterise la liaison pivot est de la forme suivante :
(
)
(
)
(x , 0, 0)
V2/1 =
(0, 0, 0)

A
x ,,)
(


`
I.5. CINEMATIQUE
DES SYSTEMES
DE SOLIDES

17

Liaison h
elicodale (1 ddl ) Elle est schematisee de la facon suivante :

La liaison helicodale est une liaison qui permet une translation ainsi quune
rotation. Toutefois elle nest qu`a un seul degres de liberte car la rotation et la
translation sont liees par le pas p de lhelice. Si la vitesse de rotation est x ,
alors la vitesse de translation sera egale `a p/2. Pour definir cette liaison il est

necessaire de preciser la direction (ici


x ) de la liaison, la position dun point
quelconque de laxe de rotation (ici le point A) ainsi que la valeur du pas de
lhelice, note classiquement p. Le torseur cinematique qui caracterise la liaison
helicodale est de la forme suivante :
(
)
(
)
(x , 0, 0)

V2/1 =
px
,
0,
0

2
A
x ,,)
(
Liaison encastrement (0 ddl ) La liaison encastrement est une liaison qui ne permet
aucun degres de liberte. Elle est egalement appelee liaison compl`
ete. Tout
mouvement est interdit. Toutes les fixations de carter ou de bati sur un socle
sont des liaisons encastrement. Il ny a pas de schematisation normalisee pour
cette liaison puisque les pi`eces en liaison compl`ete sont representees, sous forme
filaire, comme un solide solide. Le torseur cinematique qui caracterise la liaison
encastrement est nul
(
)
(
)
(0, 0, 0)
V2/1 =
(0, 0, 0)

I.5.2.3

(,,)

En deux dimensions

Dans le cas dun probl`eme bidimensionnelle, il suffit de trois degres de liberte pour
rep`ere deux solides lun par rapport a` lautre :
les deux translations du plan
une rotation daxe orthogonal au plan
Ces degres de liberte sont les memes que ceux de la liaison appui-plan.
Il existe quatre liaisons normalises dans le plan :

Liaison appui-ponctuel (2 ddl ) daxe (A,


x ) avec
x dans le plan
(
V2/1

(
=
A

z
(0, Vy )

x ,
y ,
z)
(


CHAPITRE I. CINEMATIQUE

18

Liaison pivot (1 ddl ) de direction (A,


z ) avec
z la normale au plan
(
)
(
)

z
V2/1 =
(0, 0)

A
z)
(,,

Liaison glissi`
ere (1 ddl ) daxe
x dans le plan
(
)
(
)

0
V2/1 =
(Vx , 0)

x ,
y ,
z)
(
Liaison encastrement (0 ddl )
(
V2/1

)
(

0
=
(0, 0)

x ,
y ,
z)

I.5.3

Cin
ematique du contact entre deux solides : Glissement,
roulement et pivotement

I.5.3.1

Vitesse de glissement

Figure I.6 Geometrie dun contact ponctuel (Chevalier, 2004)


Lors dun contact ponctuel en I de deux surfaces reguli`eres appartenant
respectivement aux solides S1 et S2 , la vitesse de glissement est definie par la difference
entre la vitesse du point geometrique par rapport a` S2 et la vitesse du point geometrique
de contact par rapport au solide S1 :

G (I, S1 /S2 ) = V (I/S2 ) V (I/S1 )


`
I.5. CINEMATIQUE
DES SYSTEMES
DE SOLIDES

19

Cette vitesse est dans le plan tangent commun (), `a S1 et S2 (Figure I.6). Elle est par
definition egale `a la vitesse du point concident I dans le mouvement de S1 par rapport
a` S2

G (I, S1 /S2 ) = V (I, S1 /S2 )


I.5.3.2

Vecteurs roulement et pivotement

Le mouvement relatif de S1 par rapport a` S2 est defini par le torseur des vitesses
relatives :
(
)
(
)

(S1 /S2 )
VS1 /S2 =

V (I, S1 /S2 )
I
Le vecteur taux de rotation se decompose en deux parties :

la projection du taux de rotation sur la normale


n 12 au plan tangent commun,
(), qui se nomme le pivotement
h
i

p (S1 /S2 ) = (S1 /S2 ) .


n 12
n 12
la composante dans le plan tangent qui se nomme le roulement

r (S1 /S2 ) = (S1 /S2 ) p (S1 /S2 )


Remarque I.9 Les engrenages sont generalement modelises par des liaisons appuiponctuel dans les probl`emes plans et par des liaisons lineaires rectilignes en trois
dimensions. Pour parfaire cette modelisation, il est necessaire dadjoindre une condition
de roulement sans glissement, cest-dire que la vitesse de glissement entre les roues
dentees est nulle

V (I, Roue1 /Roue2 ) = 0


o`
u I est le point de contact des deux roues dentees.
Autrement, la condition de roulement sans glissement entre S1 et S2 impose que la
vitesse de glissement soit nulle

V (I, S1 /S2 ) = 0

I.5.4

Mod
elisation de la cin
ematique

Un syst`eme de solides indeformables est compose de deux sous-ensembles : les solides


et les liaisons entre les solides. Une representation peut donc en etre faite au moyen
dun graphe cinematique ou dun graphe de liaison.
I.5.4.1

Graphe cin
ematique

Lorsquon represente un syst`eme de solides par un graphe cinematique, les solides se


representent par des lignes et les liaisons par des symboles. Les symboles representatifs
des liaisons sont dessines en respectant la normalisation et les positions spatiales
relatives des entites geometriques caracteristiques. Un graphe cinematique est donc
en general un graphe tridimensionnel et se dessine en perspective sauf dans le cas
particulier des mecanismes plans.
La fonction principale du graphe cinematique est daider `a la comprehension du
fonctionnement du syst`eme, `a la visualisation du parametrage.


CHAPITRE I. CINEMATIQUE

20

I.5.4.2

Graphe de structure ou graphe des liaisons

A linverse, lorsquon represente un syst`eme de solides par un graphe de structure,


les solides sont representes par des bulles et les liaisons par des lignes. Ce graphe
pourra etre complete par la suite par des vecteurs figurant les actions mecaniques.
Sur chaque ligne, il y a le nom de la liaison quil represente ainsi que
ses caracteristiques geometriques. Dans les bulles sont placees les symboles
alphanumeriques designant les solides.
Le graphe de structure a deux fonctions principales :
aider a` la determination de la mobilite du syst`eme cest `a dire du nombre minimal
de param`etres permettant de decrire compl`etement la cinematique du syst`eme,
aider au choix des sous-syst`emes `a isoler, des theor`emes generaux de la dynamique
a` utiliser, des projections a` effectuer pour repondre `a un probl`eme pose.
I.5.4.3

Mobilit
e dun syst`
eme

La mobilite dun syst`eme correspond au nombre minimal de param`etres


independants necessaires pour decrire totalement la cinematique du syst`eme. Dans
un mecanisme, chaque liaison presente un certains nombre de degres de liberte. Mais la
mobilite du syst`eme complet nest pas egale a` la somme des degres de liberte de chacune
des liaisons. Le graphe de structure sera generalement employe pour determiner la
mobilite du syst`eme. En effet, lorsque le graphe presente des fermetures, des equations
supplementaires entre les param`etres apparaissent, ce qui diminue dautant la mobilite
du syst`eme.
a)

Fermeture g
eom
etrique

Lorsque dans le graphe de liaison apparat un chemin ferme, (S1 , S2 , . . . , Sn1 , Sn , S1 )


alors, la fermeture geometrique de ce chemin secrit :

O1 O2 + + On1 On + On O = 0
et
et P (B1 /B2 ) .P (B2 /B3 ) . . . P (Bn1 /Bn ) .P (Bn /B1 ) = Id
o`
u (Oi , Bi ) est le rep`ere, dorigine Oi et de base Bi , attache au solide Si . P (Bi /Bi+1 )
est la matrice de passage de la base Bi a` la base Bi+1 et Id la matrice identite.
Pour chaque chemin ferme, on obtient six equations scalaires. Dans la pratique, on
utilise que la premi`ere relation quon a lhabitude de noter :

OO = 0
Cette relation donne au maximum dans le cas tridimensionnelle trois equations scalaires
independantes.
b)

Fermeture g
eom
etrique

Si le chemin ferme poss`ede des liaisons cinematiques, il est possible alors ecrire
une equation de fermeture cinematique portant sur le torseur cinematique du chemin
ferme :


`
I.5. CINEMATIQUE
DES SYSTEMES
DE SOLIDES

VS1 /S2 +
M

VS2 /S3 + +

21

VSn /Sn1 +

VSn /S1

( )
=

Dans cette expression, tous les torseurs doivent imp


erativement
etre
ecris au
m
eme point M . Cette expression conduit egalement a` six equations scalaires qui sont
les derivees de celle obtenue par la fermeture geometrique associee au meme chemin
ferme.
Remarque I.10 Le choix dutiliser une fermeture geometrique ou une fermeture
cinematique sera guide par des conditions de simplicite de mise en uvre et conduira
souvent `a une procedure mixte. Dans la pratique on prefera la fermeture cinematique
pour le vecteur taux de rotation bien plus simple que lutilisation des matrices de

passages. Dun autre cote la fermeture geometrique OO = 0 est souvent plus simple
que la fermeture cinematique qui necessite le calcul des vitesses en un meme point M .
I.5.4.4

Calcul de la mobilit
e

La mobilite est le nombre minimal de param`etres independants necessaires pour


decrire totalement la cinematique du syst`eme. Pour lobtenir, il faut suivre la procedure
suivante :
1. Determiner le nombre maximal de chemins fermes independants, . Ce nombre
sappelle le nombre cyclomatique et vaut :
= Nl Ns + 1
ou Nl est le nombre de liaisons et Ns est le nombre de solides.
2. Calculer la mobilite du syst`eme m qui est determinee par
m = Ic Ec
avec Ec est le nombre dequation cinematique et Ic est le nombre
dinconnues cinematiques. Le nombre dequations cinematiques est lie au nombre
cyclomatique
(
6 en 3D
Ec =
3 en 2D
Ic est la somme des degres de libertes associes `a chaque liaison.
La mobilite peut etre determine en imaginant le blocage dun degre de liberte dune
liaison. On regarde si le syst`eme reste mobile ou non. Sil reste mobile, on ajoute un
deuxi`eme blocage dun nouveau degre de liberte et ainsi de suite jusqua limmobilite
compl`ete du syst`eme. La mobilite est alors le nombre de blocages effectues.
I.5.4.5

Mobilit
e utile et mobilit
e interne

On peut classer les param`etres de position en deux categories suivant quils sont
associes a des liaisons avec lexterieur du syst`eme ou a` des liaisons internes au syst`eme.
Par commodite, on parlera de param`etres utiles et de param`etres internes.


CHAPITRE I. CINEMATIQUE

22

La mobilite dun syst`eme se decompose en une mobilite interne et mobilite utile


m = mu + mi
La mobilite utile correspond au nombre dactionneurs (moteurs ou pistons) necessaire
au fonctionnement du syst`eme. Elle peut etre trouvee en utilisant la procedure du
blocage des liaisons avec lexterieur (cest-dire l`a o`
u on peut mettre un actionneur).
On observe le syst`eme sous la forme dune bote noire dont les seuls degres de liberte
observables et accessibles (donc blocables) sont ceux des liaisons avec lexterieur. Cette
procedure donne la mobilite utile mu . La mobilite interne mi = m mu na aucun role
fonctionnel, elle correspond a` un mouvement dun solide ou dun ensemble de solides `a
linterieur du syst`eme.
I.5.4.6

R
esolution dun probl`
eme de cin
ematique

1. Identifier les solides, identifier les liaisons.


2. Identifier le nombbre de degres de liberte et le parametrage qui y est associe.
3. Tracer les figures de calcul associees au parametrage.
4. Tracer le graphe de structure.
5. Calculer le nombre de chemins fermes independants.
6. Expliciter les equations de fermeture soit par fermeture cinematique ou soit par
fermeture geometrique.

I.6
I.6.1

Cin
ematique graphique
Mouvements plans

La cinematique se restreint aux syst`emes dont les solides sont en mouvement plans
(cas 2D). On appelle mouvement plan de solides tout mouvement dont un plan P du
solide S reste constamment dans un plan fixe dun rep`ere R. Ce plan P sappelle le
plan de glissement et la connaissance de la cinematique des deux solides dans le plan
de glissement permet de connatre les vitesses dans tous les plans parall`ele a` P.
Letude de ces mouvement se fait dans le plan glissement. Le vecteur rotation est

orthogonal au plan P, il na donc quune composante sur laxe


z.

S/R =
z

I.6.2

Equiprojectivit
e

I.6.2.1

D
efinition

Le champ des vitesses dun solide S par rapport a` referentiel R est equiprojectif,
cest-`a-dire : quels que soient les points A et B on a

V (A, S/R) .AB = V (B, S/R) .AB


I.6. CINEMATIQUE
GRAPHIQUE

I.6.2.2

23

D
emonstration

Les vitesses du point A et du point B dans le mouvement de S par rapport `a R


sont reliees par la relation

V (A, S/R) = V (B, S/R) + (S/R) AB

En prenant le produit scalaire des deux membres de lequation avec le vecteur AB on


obtient directement le resultat recherche. En effet, le produit mixte de trois vecteurs
coplanaires est nul :

 

(S/R) AB .AB = (S/R) . AB AB = 0


donc


V (A, S/R) .AB = V (B, S/R) .AB + (S/R) AB .AB

V (A, S/R) .AB = V (B, S/R) .AB


I.6.2.3

Utilisation de l
equiprojectivit
e

Premier cas

Figure I.7 Equiprojectivite entre deux points A et B (Chevalier, 2004)


Lequiprojectivite permet de determiner la norme de la vitesse de B connaissant la
vitesse de A et la direction de la vitesse de B (Figure I.7). La longueur de la projection

du vecteur vitesse V (A, S/R) sur la droite (AB) est notee Aa. Pour construire le

vecteur vitesse V (B, S/R), il suffit de porter au point B la longueur Aa sur la droite
(AB) et de mener la perpendiculaire `a (AB) au point b. Lintersection de cette

perpendiculaire avec la direction de V (B, S/R) permet de construire V (B, S/R).


Second cas
Si on applique ensuite lequiprojectivite entre les points A et C dune part et B et

C dautre part, on obtient lintegralite du vecteur vitesse V (C, S/R). Lextremite du

vecteur V (C, S/R) se trouve a` lintersection de la perpendiculaire a` (AC) en c0 et de


la perpendiculaire `a (BC) en c00 .


CHAPITRE I. CINEMATIQUE

24

Figure I.8 Equiprojectivite entre trois points A, B et C (Chevalier, 2004)

I.6.3

Centre instantan
e de rotation

I.6.3.1

D
efinition

Soit I un point particulier se trouvant sur la perpendiculaire en A de V (A, S/R) et

sur la perpendiculaire en B de V (B, S/R) (Figure II.8). Compte tenu de la propriete


dequiprojectivite, il est clair que la vitesse du point I considere comme un point de S,
est nulle par rapport a` R. On appelle ce point le Centre Instantan
e de Rotation
(C.I.R.) du mouvement de S par rapport au plan de reference. On a

V (I, S/R) = 0

Figure I.9 Construction du Centre Instantane de Rotation de S par rapport `a R.


I est lintersection des perpendiculaires au vitesses (Chevalier, 2004)


I.6. CINEMATIQUE
GRAPHIQUE

25

Remarque I.11 Tout se passe comme si le solide S tournait autour du point ISR
a` linstant de la figure. Le C.I.R. noccupe pas une position fixe dans le temps, ni
par rapport au plan de reference ni par rapport au solide lui-meme. Sa definition est
instantanee et son utilisation na dinteret que pour une configuration donnee.
Remarque I.12 Notons que le C.I.R. est caracteristique dun rep`ere par rapport `a un
autre. Dans un syst`eme plan constitue de N solides Si en mouvement par rapport R0 ,
il existe evidemment N C.I.R. que nous pourrons noter Ii0 . Il existe egalement, tous
les C.I.R. des referentiels lies au solide Si par rapport au rep`ere lie au solide Sj que
lon peut noter Iij . Bien s
ur, le C.I.R. Ikj est confondu avec le C.I.R. Ijk .
I.6.3.2

Propri
et
es

Propri
et
e I.2 Si lon connat deux supports de vecteurs vitesses V (A, S/R) et

V (B, S/R) respectivement aux points A et B dans le mouvement de S par rapport


`a R. Alors le C.I.R., note ISR , du mouvement de S par rapport `a R est lintersection

de la perpendiculaire `a V (A, S/R) en A et de la perpendiculaire `a V (B, S/R) en B.


Propri
et
e I.3 La vitesse dun point P dans le mouvement
du solide S par rapport `
a


R est proportionnelle la distance `a la distance P I SR et `a la vitesse de rotation S/R
dans le mouvement de S par rapport R.







V (P, S/R) = S/R P I SR
Exemple : lh
elice davion

Figure I.10 Helice davion


La vitesse des points B et C dans le mouvement de lhelice par rapport a` lavion ne

peuvent pas sobtenir a` partir de la vitesse V (A, helice/avion) par equiprojectivite car


CHAPITRE I. CINEMATIQUE

26

la projection de V (A, helice/avion) sur la droite (AB) est nulle. Mais elle sobtient tr`es
facilement a` laide du triangle caracterisant le champ de vitesse. Ce triangle sobtient
a` partir de la droite (AI) et de la droite (IA0 ) o`
u I est le C.I.R. dans le mouvement de

0
lhelice par rapport a` lavion et A lextremite du vecteur vitesse V (A, helice/avion) =
0
AA . La vitesse de rotation de lhelice par rapport `a lavion se calcul aisement



AI


[m]

= rad.s1
=
1
0
[m.s ]
AA

Propri
et
e I.4 Si les solides S1 et S2 sont en liaison pivot daxe (O,
z ) alors O = IS1 S2
est le centre instantane de rotation dans le mouvement S1 par rapport `a S2 .

Propri
et
e I.5 Si les solides S1 et S2 sont en liaison appui-ponctuel de normale (A,
x)

et quil y a roulement sans glissement alors V (A, S/R) = 0 donc A = IS1 S2 est
le centre instantane de rotation dans le mouvement S1 par rapport `a S2 .
Propri
et
e I.6 Si le solide S2 est en translation par rapport `a S1 alors le C.I.R., I12 ,
est porte `a linfini. Le vecteur vitesse est le meme en tout point du solide de S2 .

I.6.4

Th
eor`
eme des 3 plans mobiles

Notons que les C.I.R. noccupent pas des positions quelconques les uns par rapport
aux autres. En effet, si lon consid`ere 3 solides S0 , S1 et S2 , on peut definir trois C.I.R.
notes I10 , I20 et I21 . Alors on a
I10 , I20 et I21 sont alignes
De plus, les vitesses de rotations sont inversement proportionnelles aux distances entre
les differents C.I.R.
2/0
I21 I10
=
1/0
I21 I20

R
ef
erences
Chevalier, L. (2004). Mecanique des syst`emes et des milieux deformables. Ellipses.
Pommier, S. and Berthaud, Y. (2010). Mecanique generale. Dunod.

I.7. CE QUIL FAUT RETENIR

I.7

27

Ce quil faut retenir

Trajectoire, vecteur position


La trajectoire du point M dans le rep`ere R est le lieu des positions successives
occupees par M dans R lorsque le temps varie

La trajectoire est definie par un vecteur position OM (t), o`


u O est fixe dans R.

Vecteur vitesse et acc


el
eration
La vitesse du point M par rapport au referentiel R




dOM
V (M/R) =
m.s1

dt
R

avec O fixe dans le rep`ere R.


Lacceleration du point M par rapport au referentiel R



2
d
V
(M/R)
d
OM

a (M/R) =
=

2

dt
dt
R



m.s2

avec O fixe dans le rep`ere R.


Changement de rep`ere pour la derivee

d U
d U
=
+ (R0 /R) U
dt
dt
R

R0

Le vecteur taux de rotation (R0 /R) de R0 par rapport a` R


X



(R0 /R) =
i k i
rad.s1
i



o`
u i , k i definissent toutes les rotations permettant de passer de R a` R0

Remarque I.13 Bien que la derivee vectorielle U seffectue par rapport `a un rep`ere

R donne, il est neanmoins deconseille de projeter U dans R avant ou apr`es avoir


effectue la derivation.

Remarque I.14 Generalement pour calculer la derivee dun vecteur U , on utilise


la formule de changement de rep`ere, en choisissant un rep`ere R0 tel que


d U

= 0
dt
R0


CHAPITRE I. CINEMATIQUE

28

Composition des vitesses


Vitesse dentranement du point M dans le mouvement du solide S2 par rapport
au solide S1

V (M, S2 /S1 ) = V (M/S1 ) V (M/S2 )


Compositions des vitesses relatives et des vecteurs taux de rotations

(Rn /R0 ) = (Rn /Rn1 ) + + (R1 /R0 )

V (M, Rn /R0 ) = V (M, Rn /Rn1 ) + + V (M, R1 /R0 )

Champ de vitesse dun solide


Torseur cinematique
(

VS2 /S1

(
)

(S2 /S1 )
=

V (A, S2 /S1 )
A

Relation de changement de point

V (B, S2 /S1 ) = V (A, S2 /S1 ) + (S2 /S1 ) AB

Cin
ematique dun syst`
eme de solide
Condition de roulement sans glissement, soit I le point de contact de deux solide
S1 et S2

V (I, S2 /S1 ) = 0
Fermeture geometrique
Fermeture cinematique
(
) (
VN/0

VN/N 1

OO = 0

(
+

VN 1/N 2

(
+ +

V2/1

(
+

V1/0

Attention cette relation est vraie si tous les torseurs sont exprim
es en m
eme
point M . Le choix du point du point M est fait afin de minimiser les calculs.
Nombre de fermetures de chane cinematique independantes
= Nliaison Nsolide + 1
est appele le nombre cyclomatique

I.7. CE QUIL FAUT RETENIR

29

Cin
ematique dun syst`
eme de solide
Mobilite du syst`eme m
m = Ic Ec
o`
u Ic est le nombre dinconnues cinematiques, il se calcul en sommant les nombres
de ddl associes a` chacune des liaisons. Ec est le nombre dequation cinematique,
qui vaut Ec = 6 (cas 3D) et Ec = 3 (cas 2D)
Resolution dun probl`eme de cinematique
1. Identifier les solides, identifier les liaisons.
2. Identifier le nombbre de degres de liberte et le parametrage qui est associe.
3. Tracer les figures de calcul associees au parametrage.
4. Tracer le graphe de structure.
5. Calculer le nombre de chemins fermes independants.
6. Expliciter les equations de fermeture soit par fermeture cinematique ou soit
par fermeture geometrique.

Cin
ematique graphique (Cas 2D)
Equiprojectivite (Figures I.7 et I.8)

V (A, S/R) .AB = V (B, S/R) .AB


Centre Instantane de Rotation (CIR) du mouvement de 1 par rapport 0, I10
(Figure II.8)

V (I10 , 1/0) = 0
La vitesse en du point P dans le mouvement de 1 par rapport a` 0 est
perpendiculaire a` la droite (P I10 ) et sa norme vaut







V (P, 1/0) = 10 . P I 10
Les centres des liaisons pivots et les points de contact des liaisons appui-ponctuel,
o`
u il y a roulement sans glissement, sont des CIR
Soient trois solides 1, 2 et 3 alors les trois CIR I10 , I20 et I21 sont alignes

Chapitre -IIStatique

Table des Mati`


eres
II.1

II.2

II.3

II.4

II.5

Actions m
ecaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.1
Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.2
Representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.3
Actions volumiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.4
Actions de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.4.1 Repartition surfacique de force . . . . . . . . .
II.1.4.2 Repartition lineique de force . . . . . . . . . .
II.1.5
Moment daction mecanique et couple . . . . . . . . .
II.1.5.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.5.2 Torseur des actions mecaniques . . . . . . . . .
II.1.5.3 Torseur couple . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.5.4 Moment dune repartition de force de contact .
II.1.6
Actions de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.1.6.1 Expressions des torseurs dinter-efforts . . . . .
Principe fondamentale de la statique . . . . . . . . . . .
II.2.1
Efforts exterieurs `a un syst`eme materiel . . . . . . . .
II.2.2
Enonce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.2.3
Theor`eme des actions reciproque . . . . . . . . . . . .
II.2.4
Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Loi du frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.3.1
Analyse du contact ponctuel entre deux solides . . . .
II.3.2
Loi de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation du principe fondamentale de la statique . .
II.4.1
Degre dhyperstatisme . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II.4.2
Syst`emes isostatiques et hyperstatiques . . . . . . . . .
II.4.3
Demarche de resolution des probl`emes . . . . . . . . .
Statique graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

33
33
33
34
35
35
36
37
37
38
38
39
39
41
43
43
43
44
45
46
47
48
50
51
51
52
52

32

CHAPITRE II. STATIQUE

II.6

II.5.1
Exemple 1 : Solide soumis `a trois forces . . . . . . . .
II.5.2
Exemple 2 : Solide soumis `a quatre forces . . . . . .
II.5.3
Exemple 3 : Encore un solide soumis `a quatre forces
Ce quil faut retenir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.

.
.
.
.

. . 52
. . 54
. . 55
. 56


II.1. ACTIONS MECANIQUES

II.1
II.1.1

33

Actions m
ecaniques
D
efinition

On appelle action mecanique, toute cause physique susceptible de maintenir ou de


modifier les mouvements dun corps ou de deformer un corps. Il existe deux grandes
categories dactions mecaniques :
les actions `a distance liees a` des champs de force (ex : champ dacceleration de
la pesanteur ou champ electromagnetique) ;
les actions de contact (ex : action de la main sur la poignee dune porte, pression
de leau sur un plongeur).
Ces actions sexercent soit sur un volume (ex : la pesanteur), soit sur une surface (ex :
contact entre deux solides) ou encore sur une ligne (ex : dans les probl`emes en deux
dimensions).

Remarque II.1 Deux solides S1 et S2 sont dits en interaction si une modification


de position de lun entrane une modification de position de lautre. Quatre actions
elementaires sont responsables de tous les phenom`enes physiques observes dans
lunivers, chacune se manifestant par une force dite force fondamentale. Ce sont :
linteraction nucleaire forte
linteraction nucleaire faible
linteraction electromagnetique
la gravitation.
Les deux premi`eres ont un rayon daction comparable aux dimensions atomiques
( = 1010 m). Les deux derni`eres ont un rayon daction beaucoup plus grand et
se manifestent sous la forme dactions `a distance. Aux echelles microscopiques, la
gravitation est la plus faible des quatre interactions fondamentales de la physique ; elle
devient dominante au fur et `a mesure que les echelles de distance augmentent.

II.1.2

Repr
esentation

La modelisation dune action mecanique requiert generalement la precision :


de la cause de laction ;
de la nature de laction ;
du point dapplication P de laction mecanique ;
de lelement de mati`ere qui subit laction.
En mecanique des solides, toutes les actions mecaniques peuvent etre modelisees

par un vecteur lie F . Un vecteur lie F se caracterise par quatre elements :


une direction
un sens
une norme
un point dapplication

34

II.1.3

CHAPITRE II. STATIQUE

Actions volumiques

Interaction gravitationnelle
La gravitation est le phenom`ene dinteraction physique a` lorigine de lattraction
reciproque des masses. La force gravitationnelle (ou loi de Newton) exercee par le point
materiel P1 de masse m1 sur le point materiel P2 de masse m2 a pour :
Direction
la droite (P1 P2 )
Sens
vers le point P1
Norme
G0 m1 m2
Point dapplication P2
La force gravitationnelle peut secrire

P 1 P2
Fg (P1 P2 ) = G0 m1 m2

3
P1 P2
ou G0 est la constante de gravitation universelle qui vaut 6, 6742 1011 m3 kg 1 s2 .
Force de pesanteur, le poids
La loi de Galilee (acceleration de la pesanteur g) se retrouve `a partir de la loi de

Newton. En prenant, en premi`ere approximation P1 P2 = RT , avec RT egal au rayon
terrestre et m1 egale a` la masse de la Terre, on en deduit :
m1
g = G0
2 = 9.81 ms2



P1 P2
On en deduit que laction mecanique gravitationnelle agissant sur tout syst`eme de
masse m est de

Direction
la normal unitaire a` la surface de la terre (la verticale),
z

Sens
vers le sens de la terre, z
Norme
mg
Point dapplication le centre de gravite du syst`eme , G

do`
u lexpression du poids P agissant sur le syst`eme de masse m, au point G

P (T erre ) = mg
z
Action `
a distance
En r`egle generale, les actions mecaniques `a distance comme la pesanteur ou les
forces electromagnetiques peuvent etre modelisee par une densite volumique de force

f v (P ) en tout point P . Elle sexprime en Newton par m`etre cube [N.m3 ]. A laide

de cette definition laction a` distance Fv sappliquant sur le syst`eme


ZZZ

Fv =
f v (P ) dV

Bien entendu, la dimension physique de la resultante des actions mecaniques volumique,

Fv , est le Newton [N ].


II.1. ACTIONS MECANIQUES

II.1.4

35

Actions de contact

Laction de contact sur une partie c S dun solide S est modelisee par une densite

vectorielle
p (M ) normale a` la surface c S au point M et dirigee vers linterieur de la

mati`ere. La norme de
p (M ) depends generalement du point M . La densite vectorielle

p (M ) est appelee repartition de charge ou pression de contact.


II.1.4.1

R
epartition surfacique de force

R
epartition uniforme

F = L1 L2 p0
z

p0

L1

x
L2
Figure II.1 Repartition uniforme de pression

Une repartition sufacique uniforme de pression contact


p (M ) = p0
z est constant
pour tout point M de la surface semblable (Figure II.1). La dimension physique de p0 est
des Newton par m`etres carre [N.mm2 ], cest-`a-dire des Pascal [P a]. Il est interessant
de noter que p0 est homog`ene `a une pression, elle peut donc etre exprimee en bar
[bar = 105 P a].
Laction mecanique dune repartition uniforme de pression de contact dintensite p0
agissant sur une surface plane S est de

Direction
normal a` la surface de contact,
z

Sens
dirigee vers linterieur de la mati`ere,
z
Norme
volume de la repartition de charge, p0 S = L1 L2 p0
Point dapplication le centre de gravite la surface S, G
R
epartition quelconque
Pour une repartition de charge quelconque sur une surface gauche S, la direction,

le sens et la norme de la force resultante Fc sont donnes par lintegrale :


ZZ

Fc =
p (M ) dS
M S

Le point dapplication G de Fc est le point qui equilibre la repartition


p (M ), cest-`a

dire tel que le moment de Fc en G est nul. G est le centre de gtravite du volume defini

36

CHAPITRE II. STATIQUE

par la repartition de charge.


En definitive laction de contact sur une surface quelconque est definie par

Direction
celle de Fc

Sens
ce-lui
de Fc



Norme
Fc
Point dapplication

II.1.4.2

G, centre de gravite du volume de defini par la repartition


de charge

R
epartition lin
eique de force

Dans le cas dune repartition lineique de force


p (M ) a pour dimension physique
des Newton par m`etres [N.mm1 ]
R
epartition uniforme

F = Lp0
y

y
p0

=
A

L
Figure II.2 Repartition lineique de charge uniforme

Dans le cas dune repartition lineique uniforme de force de contact


p (M ) = p0
y
pour tout M [A, B] (Figure II.2).
Laction mecanique dune repartition lineique de force uniforme dintensite p0 agissant
sur le segment [A, B] est de

Direction
normal a` la surface de contact,
z

Sens
dirigee vers linterieur de la mati`ere,
z
Norme
Aire de la repartition de charge, p0 L
Point dapplication C (le milieu de [A, B])

R
epartition triangulaire
Dans le cas dune
lineique triangulaire de force de contact (Figure II.3),
 repartition


A
p (M ) = pmax xxx
y pour tout M (x, y, z) [A, B].
B xA
Laction mecanique dune repartition lineique triangulaire agissant sur le segment [A, B]
est de


II.1. ACTIONS MECANIQUES

37

F = Lpmax
y
2

y
pmax

2L
3

L
3

x
B

Figure II.3 Repartition lineique de charge triangulaire


Direction
Sens
Norme
Point dapplication

normal a` la surface de contact,


z

dirigee vers linterieur de la mati`ere,


z
Aire de la repartition de charge, 21 pmax L

C, tel que AC = 13 AB

R
epartition quelconque
Pour une repartition quelconque sur une courbe de lespace L (s) parametree par

labscisse curviligne s, la direction, le sens et la norme de la force resultante Fc sont


donnes par lintegrale :
Z

Fc =
p (M ) ds
M L

Le point dapplication G de Fc est le point qui equilibre la repartition


p (M ), cest-`a

dire tel que le moment de Fc en G est nul. G est egalement le centre de gravite de la
surface definit par la repartition de charge.
En definitive laction de contact sur une surface quelconque est definie par

Direction
celle de Fc

Sens
ce-lui
de Fc



Norme
Fc
Point dapplication

G, centre de gravite de la repartition de charge

II.1.5

Moment daction m
ecanique et couple

II.1.5.1

D
efinition

Une action mecanique est un vecteur lie qui est un vecteur attache a` un point P de
lespace. Ce point etant le point dapplication de la force. On appelle moment
dune



force appliquee en P par rapport `a un point A, la grandeur vectorielle M A, F
definie par




M A, F = F P A
Remarque II.2 Du point de vue de la modelisation des actions mecaniques

38

CHAPITRE II. STATIQUE

une force est generalement associee a` une action susceptible de creer un


mouvement de translation ;
un moment est generalement associe `a une action susceptible de creer un
mouvement de rotation.
Remarque II.3 Dans le cas dun probl`eme plan, le moment en A d
u `a une force lie
au point P sexercant sur un solide S est egale `a





z
M A, F = AP F

Si la force F tends `a faire tourner le solide S dans le sens trigonometrique alors le


moment est positif. A linverse, si la force tends `a faire tourner le solide dans le sens
horaire alors le moment est negatif.
II.1.5.2

Torseur des actions m


ecaniques

Comme en cinematique, les actions mecaniques peuvent etre caracterisees par un


torseur statique. Par exemple, laction dun solide S1 sur un solide S2 secrit au point
A
(
)
(
)

R S1 S2
S1 S2 =

M (A, S1 S2 )
A

Le vecteur R S1 S2 est la resultante du torseur et le vecteur M (A, S1 S2 ) est le


moment au point A d
u a` laction de S1 sur S2 . Pour trouver leffet de laction de S1
sur S2 en point B, il suffit de transporter le torseur en B
(
)
(
)

R S1 S2
S1 S2 =

M (B, S1 S2 )
B
a` laide de la formule suivante

M (B, S1 S2 ) = M (A, S1 S2 ) + R S1 S2 AB
II.1.5.3

Torseur couple

Le torseur couple est un torseur dun inter-efforts qui a une resultante nulle :
(
)
(
)
0
TCouple =

Le torseur couple est invariant par changement de point.


Dans la pratique, il sert a` modeliser laction :
dun moteur ;
dun engrenage sur son arbre ;
de serrage pour une vis ou un boulon.


II.1. ACTIONS MECANIQUES

II.1.5.4

39

Moment dune r
epartition de force de contact

R
epartition surfacique

Le moment au O produit par une repartition surfacique de force de contact


p (M )
est defini par une integrale qui correspond a` la somme des moments au point O produit

par les forces elementaires


p (M ) liee au point M
ZZ

M (O, p ) =
OM
p (M ) dS
M S

Le processus dintegration est le meme que celui utiliser pour obtenir la resultante des
efforts de pression. Le torseur des efforts de pression au point O sur un solide S1 est
donc
(
)
( RR
)

p
(M
)
dS
RRM S
P ression S1 =
OM
p (M ) dS
M S
O

On montre egalement que se torseur peut secrit


(
)
(
)

Fc
P ression S1 =


Fc GO
O

avec Fc la resultante des efforts de contact et G le point equilibrant la repartition de


pression de contact.
R
epartition lin
eique
De la meme mani`ere le torseur d
u aux actions de contacts lineique au point O sur
un solide S1 est donc
(
)
)
( R

p
(M
)
ds
RM L
Plineique S1 =
OM
p (M ) ds
M L
O

On montre egalement que se torseur peut secrit


(
)
(
)

Fc
Plineique S1 =


Fc GO
O

avec Fc la resultante des efforts de contact et G le point dapplication de Fc .

II.1.6

Actions de liaison

Torseur des inter-efforts


Le torseur des inter-efforts du solide S2 sur le solide S1 est le torseur complementaire
(ou dual) du torseur cinematique des vitesses relatives de S1 par rapport a` S2 . On le
note
)
(
(
)
(
)

R S2 S1
(X21 , Y21 , Z21 )
S2 S1 =
=

(L21 , M21 , N21 )


M (P, S2 S1 )

P
P
x ,
y ,
z)
(

40

CHAPITRE II. STATIQUE

Le vecteur R S2 S1 correspond `a la force transmissible par la liaison du solide S2 sur le

solide S1 . Le vecteur M (P, S2 S1 ) correspond au couple transmissible du solide S2


sur le solide S1 par la liaison au point P , il depend evidemment du point P choisi.
Liaisons parfaites
Une liaison parfaites est une liaison ideale qui na ni jeux ni frottement. Dans ces
conditions, il existe une composante deffort dans le torseur dinter-efforts que si le
degre de liberte correspondant dans le torseur cinematique est bloque.
Exemple

Figure II.4 Pression de contact dans une liaison pivot sans frottement et sans jeux
(Pommier and Berthaud, 2010)
Sil ny a pas de frottement, en chaque point, laction de contact surfacique est
normale au plan tangent au contact. Dans un guidage en rotation, toutes les actions
sont dirigees vers le centre O de la liaison. Le moment des action de contact par rapport
au point O est nul (Figure II.4). Cest pourquoi on ne consid`ere que deux composantes
de force et pas de moment en O dans ce type darticulation pour un probl`eme plan :
(
S2 S1

(
=
O

X21
x + Y21
y

De facon generale, une liaison parfaite est une liaison qui ne dissipe pas de puissance.
La puissance Pint se definit comme le comoment dun torseur des efforts et dun torseur


II.1. ACTIONS MECANIQUES

41

cinematique :
(

VS1 /S2

Pint =
P

S2 S1

=0

= (S1 /S2 ) .M (P, S2 S1 ) + V (P, S1 /S2 ) . R (S2 S1 )


La puissance dissipe Pint est independante du point choisi pour exprimer le torseurs
des inter-efforts et le torseur cinematique. Neanmoins, il est imp
eratif dexprimer
ces torseurs au m
eme point P .
Dans ces conditions les composantes des deux torseurs sont complementaires. Ceci
est un resultat general qui donne, pour des liaisons plus complexes, des information sur
les efforts transmissibles en fonction des mouvements autorises.

II.1.6.1

Expressions des torseurs dinter-efforts

Liaison encastrement (0 ddl )

z
(

12

(
=

(X12 , Y12 , Z12 )


(L12 , M12 , N12 )

y
(,,)

Liaison pivot (1 ddl )

z
(

12

(
=
A

(X12 , Y12 , Z12 )


(0, M12 , N12 )

x ,,)
(

Liaison glissi`
ere (1 ddl )

z
(

12

(
=

(0, Y12 , Z12 )


(L12 , M12 , N12 )

x ,,)
(

42

CHAPITRE II. STATIQUE

Liaison h
elicodale (1 ddl )

z
(

12

=
A

(X12 , Y12 , Z12 )



12
pX
, M12 , N12
2

x ,,)
(

avec p le pas

Liaison rotule `
a doigt (2 ddl )

z
(

12

(
=
A

(X12 , Y12 , Z12 )


(L12 , 0, 0)

x ,,)
(

Liaison pivot glissante (2 ddl )

z
(

12

(
=
A

(0, Y12 , Z12 )


(0, M12 , N12 )

x ,,)
(

y
A

Liaison rotule (3 ddl )

z
(

12

(
=
A

(X12 , Y12 , Z12 )


(0, 0, 0)

y
(,,)

Liaison appui-plan (3 ddl )

z
(

12

(
=
A

(0, 0, Z12 )
(L12 , M12 , 0)

z)
(,,

II.2. PRINCIPE FONDAMENTALE DE LA STATIQUE

43

Liaison lin
eaire annulaire (4 ddl )

z
(

12

(
=
A

(0, Y12 , Z12 )


(0, 0, 0)

x ,,)
(

Liaison lin
eaire rectiligne (4 ddl )

z
(

12

(
=
A

(0, 0, Z12 )
(0, M12 , 0)

x ,
y ,
z)
(

Liaison appui-ponctuel (5 ddl )

z
(

12

(
=
A

(0, 0, Z12 )
(0, 0, 0)

z)
(,,

II.2
II.2.1

Principe fondamentale de la statique


Efforts ext
erieurs `
a un syst`
eme mat
eriel

Soit un syst`eme materiel , constitue de N solides indeformables. On appelle torseur


des forces exterieures a` , le torseur resultant de toutes les actions mecaniques qui
sexercent de lexterieur de (note ) sur . Les efforts qui agissent entre deux solides
de sont des efforts int
erieurs au syst`eme. Le torseur des efforts exterieurs `a se
note :
(
)
(
 )

F

=

M
0,

II.2.2

Enonc
e

Nous ne nous etendrons pas sur la notion de referentiel Galileen. Il faut savoir que,
compte tenu de lexpansion de lUnivers, un tel referentiel nexiste pas. On appelle
donc abusivement referentiel Galileen tout referentiel immobile `a lechelle du syst`eme
etudie. Dans le cas des sciences de lingenieur le referentiel terrestre ou geocentrique
sera considere Galileen.

44

CHAPITRE II. STATIQUE

Principe Fondamental de la Statique (P.F.S.)


Pour quun syst`eme de solide indeformable initialement au repos dans un
referentiel Galileen, soumis `a des actions mecaniques, reste en equilibre, il faut que
le torseur des efforts exterieurs `a soit nul :
(
) ( )

Ce principe est en fait un cas particulier du Principe Fondamentale de la Dynamique.


On en deduit deux theor`emes :
Th
eor`
eme de la r
esultante

F = 0

Th
eor`
eme du moment r
esultant


M O, = 0

II.2.3

Th
eor`
eme des actions r
eciproque

Enonc
e
Soient deux solides S1 et S2 qui sont liaisons alors
)

(
S1 S2

(
= S2 S1

D
emonstration
On isole lensemble de solide = {S1 S2 }.
Le Principe Fondamental de la Statique applique `a conduit `a :
(
) ( )

or les actions exterieures a` sont la somme de deux contributions :


Les actions exterieures `a sappliquant sur S1
(
)
S1
Les actions exterieures `a sappliquant sur S2
(
)
S2

II.2. PRINCIPE FONDAMENTALE DE LA STATIQUE

donc on a

S1

(
+

S2

45

( )
=

On isole le solide S1 .
Le bilan des actions mecaniques exterieurs a` S1 , nous am`ene a` considerer :
Les actions de S2 sur S1
(
)
S2 S1
Les actions exterieures `a = {S1 S2 }
(

S1
Le P.F.S. implique que
(

S1
On isole le solide S2
On obtient de facon analogue que
(

= S2 S1

S2

= S1 S2

En combinant les trois expressions obtenues par lapplication du P.F.S. sur chacun
des syst`emes isoles, on obtient la relation recherchee
(
) (
) ( )
S2 S1
soit

S1 S2

(
S2 S1

II.2.4

= S1 S2

Cas particuliers

Solides soumis `
a deux forces
Si un syst`eme est soumis a` deux forces en A et B, le P.F.S. au point O, nous dit :
(

FA + FB = 0


OA FA + OB FB = 0
Si on se place en A pour exprimer lequation de moment, on en tire :

AB FB = 0

AB et FB sont colineaires.
R`
egle II.1 Un solide ou un ensemble de solides est en equilibre sous laction de
deux forces si ces deux forces sont directement opposees et de meme module.

46

CHAPITRE II. STATIQUE

Figure II.5 Solides soumis `a deux forces (Chevalier, 2004)


Solides soumis `
a trois forces
Si un syst`eme de solides est soumis `a trois forces, le P.F.S. nous dit :
(


FA + FB + FC = 0



OA FA + OB FB + OC FC = 0
La relation de moment est vraie quel que soit le point O. Si on lecrit au point A pour,
on en tire :

AB FB = AC FC = 0

Le vecteur de gauche est orthogonal au plan forme par AB et FB , le vecteur de droite


est orthogonal au plan forme par AC et FC donc FB et FC sont dans le plan (ABC).

Par suite lequation de resultante nous dit que FA est egalement dans le plan (ABC).

Si on appelle I le point o`
u les directions de FB et FC se coupent, on a :

IA FA = 0

IA et FA sont donc colineaires.

Dans le cas o`
u les directions de FB et FC sont parall`eles lequations de resultante

projeter sur vecteur


n orthogonal `a FB et FC donnent :

FA .
n =0

donc FA , FB et FC sont colineaires.


R`
egle II.2 Un solide est en equilibre sous laction de trois forces exterieures si
ces trois forces sont coplanaires, concourantes ou parall`eles et que leur somme
geometrique est nulle.

II.3

Loi du frottement

Les lois de frottement (ou loi de Coulomb) sont utiles en mecanique lorsquon ne
peut plus raisonnablement faire lhypoth`ese de frottement negligeable. On introduit

II.3. LOI DU FROTTEMENT

47

Figure II.6 Solides soumis `a trois forces (Chevalier, 2004)


alors (en plus de des actions de liaison verifiant que la puissance dissipee Pint est nulle
dans la liaison) de nouvelles actions mecaniques qui sopposent aux mouvements des
pi`eces en contact.
Si on fait un bilan des equations et des inconnues, on constate alors un desequilibre
qui nous empeche de resoudre le probl`eme. Il faut alors ecrire des equations
supplementaires, ce sont les lois de Coulomb. Il sagit dun mod`ele de frottement simple
pour un contact sec ou onctueux.

II.3.1

Analyse du contact ponctuel entre deux solides

Lors du contact en un point I, entre deux solides S1 et S2 , on peut caracteriser le


deplacement relatif par trois mouvements de base : le glissement, le roulement et le
pivotement. Nous ferons lhypoth`ese que S1 et S2 sont deux solides, et que lun dentre
eux au moins est limite par une surface reguli`ere.
Le contact a lieu en un point I, il existe donc un plan tangent commun () aux deux

solides. Ce plan est caracterise par un vecteur unitaire


n 12 normal au plan tangent
commun et dirige de S2 vers S1 (car cest S1 que lon isolera dans cette etude). La
rotation de S1 par rapport a` S2 se decompose autour de la normale : cest le pivotement ;
et dans le plan () : cest le roulement. Au niveau du point I, un deplacement de S1
par rapport a` S2 est possible : cest le glissement, il a lieu dans le plan tangent.
Nous avons vu dans la premi`ere partie du cours (description du mouvement) que
le glissement est caracterise par un vecteur de glissement de S1 par rapport S2 en I.
Chacun de ces mouvements de base de S1 par rapport `a S2 est freine par des efforts de
S2 sur S1 , si on abandonne lhypoth`ese de contact parfait.
Dans la pratique lorsquon isole le solide S1 , les frottements resistants au roulement
et au pivotement sont faibles devant le frottement resistant au glissement. On les

neglige donc en premi`ere approximation. Laction de S2 sur S1 , notee F (S2 S1 )


se decompose en :

une force T 21 dans le plan tangent commun () qui soppose au glissement de


S1 par rapport a` S2 ;

une force N 21 normale au plan tangent commun dirigee vers linterieur de la

48

CHAPITRE II. STATIQUE

Figure II.7 Contact en deux solides (Chevalier, 2004)

mati`ere, soit suivant le vecteur


n 12

II.3.2

Loi de Coulomb

Si le contact est ponctuel et si on neglige le frottement de roulement et de


pivotement, le torseur des efforts de S2 sur S1 est
(
S2 S1

)
N 21 + T 21
=

0
I

N 21 = N21
n 21 est leffort normal : il est forcement dirige vers linterieur de la mati`ere.

T 21 = T21 t est la composante tangentielle de leffort. Sil existe un mouvement de


glissement de S1 par rapport a` S2 alors laction tangentielle de contact sera opposee au
sens de la vitesse de glissement de S1 par rapport a` S2 .
De plus, on observe experimentalement que dans le cas dun frottement sec ou

leg`erement lubrifie T21 est proportionnel au module de N 21 , le rapport est note fd :


cest le coefficient de frottement dynamique. Il depend du couple de materiaux
de S1 et S2 , de letat de surface, dune eventuelle lubrification mais ne depend ni de la
force normale, ni de la vitesse de glissement. Il est bien s
ur toujours positif. On traduit
cette observation par les equations vectorielles suivantes ; ce sont les lois de Coulomb :

II.3. LOI DU FROTTEMENT

49

Si il y a glissement au contact V (I, 1/2) 6= 0 alors

= fd .N21
T21

V (I, 1/2) T 21 = 0


V (I, 1/2) . T 21
<0
La premi`ere equation nous donne le module de leffort tangentielle, la seconde
equation nous donne sa direction (coliniaire `a la vitesse de glissement) et la
troisi`eme equation son sens (opposee `a la vitesse de glissement).

Si il ny a pas glissement au contact V (I, 1/2) = 0 alors


T21 f.N21
Les deux derni`eres equations ont disparues et ne nous donnent plus de
renseignements sur la direction et le sens de leffort tangentiel. De plus la
premi`ere equation devient une inegalite et on dit que leffort est compris dans
le cone de frottement de sommet I et de demi-angle au somment qui est
relie au coefficient dadh
erence f (Figure ??) :
tan = f

Figure II.8 Cone de frottement (Chevalier, 2004)


Remarque II.4 Le coefficient de frottement f est different du coefficient de frottement
dynamique fd , on a
f > fd
Le coefficient f correspond en fait `a la valeur de fd au demarrage du mouvement. Ceci
traduit le fait que la force tangentielle T21 necessaire pour creer le glissement de 1 par

50

CHAPITRE II. STATIQUE

rapport `a 2 est superieure `a celle necessaire pour lentretenir. Le tableau II.1 donne
differentes valeurs pour des couples de materiaux usuels.

Materiau 1
Acier
Acier
Acier
Acier
Acier
Fonte
Bois
Metal
Metal
Pneu voiture

Materiau 2
Acier
Fonte
Bronze
Teflon
Nylon
Bronze
Bois
Bois
Glace
Route

f
0.18
0.19
0.11
0.04

0.65
0.6 a` 0.5
0.8

fd
0.15
0.16
0.1
0.04
0.35
0.2
0.4 a` 0.2
0.5 a` 0.2
0.02
0.6

Table II.1 Valeurs indicatives des coefficients dadherence f et de frottement fd


Remarque II.5 La statique est letude des syst`emes au repos, en equilibre, nous
sommes donc toujours dans le mauvais cas dapplication de lois de Coulomb. Pour
pouvoir resoudre les probl`emes, nous ferons les hypoth`eses ci-dessous. Grace `a ces deux
hypoth`eses, quil ne faut jamais perdre de vue, on peut expliciter les loi de Coulomb.
Hypoth`
ese 1 En statique, d`es quil existe du frottement, on etudie le cas limite du
glissement commencant, donc
T21 = f N21
Hypoth`
ese 2 Laction tangentielle au glissement commencant poss`ede la meme
direction que laction tangentielle lors du mouvement. Pour resoudre un probl`eme,

on doit definir une vitesse supposee de glissement V ? (I, 1/2) permettant de


definir la direction et le sens de leffort tangentiel

V (I, 1/2) . T 21 < 0


Remarque II.6 Le cas dun contact parfait correspond `a un coefficient de frottement
nul.

II.4

Utilisation du principe fondamentale de la


statique

Lors de letude statique dun ensemble materiel , la premi`ere des choses `a faire est
de modeliser. Ce travail est generalement fait pour vous lors dexercices ou de devoirs,
mais il est important de ne pas perdre de vue ce point. Lingenieur confronte `a un
probl`eme reel naura plus la possibilite de se raccrocher `a un enonce precis pour faire
ses calculs, et la justesse de ses resultats dependra de la pertinence de sa modelisation.

II.4. UTILISATION DU PRINCIPE FONDAMENTALE DE LA STATIQUE

51

Le syst`eme materiel est modelise par un ensemble fini de N solides indeformables.


La geometrie et les donnees de masses sont mesurables donc, connues. Les actions
mecaniques vont etre modelisees par des forces et des couples. Il convient `a ce niveau,
de distinguer les forces connues (ex : la pesanteur, la poussee de tel ou tel actionneur,
leffort de serrage impose par lutilisateur) et les forces inconnues (ex : reaction dun
support, efforts dans une liaison entre deux pi`eces, . . .). On fait donc un bilan, cesta`-dire, on compare le nombre dinconnues statiques Is du syst`eme avec le nombres
dequations statique Es disponibles par application du P.F.S. aux differents solides du
syst`eme.

II.4.1

Degr
e dhyperstatisme

Le resultat de ce bilan sexprime `a laide du degres dhyperstatisme h


h = Is Es
Le nombre dinconnues statiques Is sobtient en denombrant les inconnues de liaisons.
Le nombre dequations statiques depend du nombre de solides que lon peut isoler et du
degres de mobilite du syst`eme m. Le nombre de solides que lon peut isoler est (N 1),
car on ne peut pas isoler le bati, do`
u lexpression
(
6 (N 1) m en 3D
Es =
3 (N 1) m en 2D
Il est possible de determiner le degres dhyperstatisme a` laide dune analyse
cinematique du syst`eme qui conduit a` lexpression suivante
(
6 + m Ic en 3D
h=
3 + m Ic en 2D
avec le nombre cyclomatique et Ic le nombre dinconnues cinematiques.

II.4.2

Syst`
emes isostatiques et hyperstatiques

Une fois que lon a calcule le degres dhyperstatisme trois cas se presentent a` nous :
h < 0 Le probl`eme est mal pose, les conditions ou les contraintes imposees sont trop
fortes. Le probl`eme nest pas soluble. Il faut revenir sur les hypoth`eses faites lors
de la modelisation, si le probl`eme est concret. Sil sagit dun devoir, revoyez votre
denombrement des inconnues et de la mobilite, vous vous etes s
urement trompe
quelque part car h est par definition positif.
h > 0 Le syst`eme est hyperstatique (trop dinconnues par rapport au nombre
dequations). Il faut introduire des lois de comportement supplementaires, soit
lois de frottement (loi de Coulomb), soit des lois de deformation elastique (lois de
Hook) qui seront abordees dans le cours de Resistance des Materiaux en deuxi`eme
annee.
h = 0 tout va bien, nous avons autant dequations que dinconnues. Le probl`eme est
soluble. Cela nira peut-etre pas tout seul, mais vous partez dans de bonnes
conditions. La resolution proprement dite depend ensuite essentiellement des
questions posees.

52

II.4.3

CHAPITRE II. STATIQUE

D
emarche de r
esolution des probl`
emes

Soit un syst`eme de N solides soumis `a des actions exterieures dont on veut


determiner une inconnue statique ou toutes les inconnues statiques. La demarche a`
suivre est la suivante
1. Faire le schema de structure (schema de liaison) de
2. Rajouter les actions exterieures `a (ex : pesanteur, action dun verin ou dun
moteur)
3. Denombrer les inconnues statiques Is
4. Determiner la mobilite du syst`eme m
5. Calculer le degres dhyperstatisme h = IS ES + m
6. Si le syst`eme est isostatique, on continue la resolution, si il est hyperstatique il
ne sert a` rien de continuer letude.
7. Chercher les syst`emes a` isoler :
(a) Reperer les solides ou ensembles de solides soumis a` deux forces, ceci permet
de determiner la direction des deux efforts ;
(b) Reperer les sous-syst`emes de solides Si les plus grands possibles ayant
moins de 6 inconnues statiques a` determiner (3 inconnues statiques en 2
dimensions). Linteret de prendre des sous-syst`emes les plus grands possibles
est deviter des calcul inutiles dinconnues de liaison.
8. Appliquer le Principe Fondamental de la Statique aux syst`emes ainsi reperes.
Penser a` utiliser les zeros des liaisons pour projeter vos equations et pour choisir
le point dapplication du theor`eme du moment.
9. Reiterer les deux derni`eres operations 7 et 8 jusqu`a la resolution du probl`eme.

II.5

Statique graphique

Les r`egles determinees pour letudes de syst`emes soumis a` deux ou trois forces sont
a` la base des methodes graphiques. On utilise la r`egle des solides soumis a` deux forces
pour determiner les directions.

II.5.1

Exemple 1 : Solide soumis `


a trois forces

Prenons maintenant lexemple dun solide isole soumis a` trois forces : FA , FB et

FC appliquees respectivement aux points A, B et C, dont nous ne connaissons que FA

(direction et intensite) et la direction de FB . Nous proposons ci-dessous les etapes de


resolution dun tel probl`eme :
1. Une representation graphique du probl`eme peut etre effectuee. Il faut `a ce stade
faire le bilan des donnees sur le solide isole. Nous ne pouvons resoudre un probl`eme
graphiquement que si nous avons au plus trois inconnues (ici cest le cas, nos
inconnues sont une direction et deux intensites).
2. Grace aux deux directions connues, on determine le point de concours I des trois

forces. On en deduit donc la direction de la force inconnue FC (representee par


la ligne (IC)).

II.5. STATIQUE GRAPHIQUE

53

3. Puisque nous savons que la somme geometrique des trois forces est nulle, nous
pouvons representer un triangle regroupant les trois forces, souvent nomme

triangle des forces. Pour cela on trace la force connue FA a` une echelle choisie.

Ensuite, a` lextremite de cette force, on vient representer les directions de FB

et FC par des lignes parall`eles a` (IB) et (IC) respectivement. Enfin, on trace

les vecteurs FB et FC en faisant attention `a ce que lextremite de chaque force


rencontre lorigine de la suivante.
4. La derni`ere etape consiste a` mesurer les intensites des forces jusque l`a inconnues

(FB et FC ) a` lechelle choisie precedemment. On reporte les resultats obtenus sur


le solide isole.

Figure II.9
Resolution graphique dun solide soumis a` trois forces
(Pommier and Berthaud, 2010)

54

II.5.2

CHAPITRE II. STATIQUE

Exemple 2 : Solide soumis `


a quatre forces

Si les forces ne sont pas parall`eles, le nombre maximal dinconnues determinables,


pour chaque equilibre etudie, est de trois. Au-del`a, la resolution nest pas possible ou
ne peut etre que partielle. Deux cas principaux se presentent, chacun amenant des
resolutions graphiques differentes : une direction et deux modules inconnus ou trois
modules inconnus.
Sur les quatre forces, deux presentent des elements inconnus et les deux autres (ou
plus) sont compl`etement connues. Methode de resolution : determiner la resultante de
toutes les forces connues afin de se ramener `a trois forces concourantes et au cas de
resolution du paragraphe precedent.

Figure II.10
(Fanchon, 1998)

Resolution graphique dun solide soumis `a quatre forces

II.5. STATIQUE GRAPHIQUE

II.5.3

55

Exemple 3 : Encore un solide soumis `


a quatre forces

Toutes les directions des forces sont connues, une seule force sur les quatre est
compl`etement connue.
Methode de resolution ou methode de Culman : mettre les quatre forces en deux
groupes de deux forces concourantes (points de concours I et J) afin de se ramener `a

deux resultantes R 1 et R 2 egales et opposees, ayant meme ligne daction (IJ).

Figure II.11 Resolution graphique dun solide soumis `a quatre forces par la methode
du Culman (Fanchon, 1998)

R
ef
erences
Chevalier, L. (2004). Mecanique des syst`emes et des milieux deformables. Ellipses.
Fanchon, J.-L. (1998). Guide de Mecanique : Sciences et technologies industrielles.
Dunod.
Pommier, S. and Berthaud, Y. (2010). Mecanique generale. Dunod.

56

CHAPITRE II. STATIQUE

II.6

Ce quil faut retenir

Actions m
ecaniques
Action du poids
Direction
Sens
Norme
Point dapplication

la normal unitaire a` la surface de la terre (la verticale),


z

vers le sens de la terre, z


mg
le centre de gravite du syst`eme , G

Actions de contact

F = L1 L2 p0
z

p0

L1

L2

F = Lp0
y

y
p0

F = Lpmax
y
2

y
pmax

B
L

=
A

2L
3

L
3

x
B

II.6. CE QUIL FAUT RETENIR

57

Principe fondamentale de la statique


Enonc
e
Pour quun syst`eme de solide indeformable initialement au repos dans un
referentiel Galileen, soumis `a des actions mecaniques, reste en equilibre, il faut que
le torseur des efforts exterieurs `a soit nul :
(
) ( )

Th
eor`
eme des actions r
eciproque
Soient deux solides S1 et S2 qui sont liaisons alors
(
)
(
S1 S2

= S2 S1

Solides soumis `
a deux forces
Un solide soumis ou un ensemble de solides est en equilibre sous laction de deux
forces si ces deux forces sont directement opposees et de meme module.
Solides soumis `
a trois forces
Un solide est en equilibre sous laction de trois forces exterieures si ces trois forces
sont coplanaires, concourantes ou parall`eles et que leur somme geometrique est nulle.

58

CHAPITRE II. STATIQUE

Loi du frottement

Si il y a glissement au contact G (I, 1/2) 6= 0 alors

= fd .N21
T21

G (I, 1/2) T 21 = 0


G (I, 1/2) . T 21
<0
La premi`ere equation nous donne le module de leffort tangentielle, la seconde
equation nous donne sa direction (coliniaire `a la vitesse de glissement) et la
troisi`eme equation son sens (opposee `a la vitesse de glissement).

Si il ny a pas glissement au contact G (I, 1/2) = 0 alors


T21 f.N21
Les deux derni`eres equations ont disparues et ne nous donnent plus de
renseignements sur la direction et le sens de leffort tangentiel. De plus la
premi`ere equation devient une inegalite et on dit que leffort est compris dans
le cone de frottement de sommet I et de demi-angle au somment qui est
relie au coefficient dadh
erence f :
tan = f
Probl`
eme de statique avec frottement
La statique est letude des syst`emes au repos, en equilibre, nous sommes donc
toujours dans le mauvais cas dapplication de lois de Coulomb. Pour pouvoir resoudre
les probl`emes, nous ferons les hypoth`eses ci-dessous. Grace a` ces deux hypoth`eses,
quil ne faut jamais perdre de vue, on peut expliciter les loi de Coulomb.
Hypoth`
ese 1 En statique, d`es quil existe du frottement, on etudie le cas limite du
glissement commencant, donc
T21 = f N21
Hypoth`
ese 2 Laction tangentielle au glissement commencant poss`ede la meme
direction que laction tangentielle lors du mouvement. Pour resoudre un

probl`eme, on doit definir une vitesse supposee de glissement V ? (I, 1/2)


permettant de definir la direction et le sens de leffort tangentiel

V (I, 1/2) . T 21 < 0

II.6. CE QUIL FAUT RETENIR

59

Utilisation du principe fondamentale de la statique


Soit un syst`eme de N solides soumis des actions mecaniques exterieures dont
on veut determiner une inconnue statique ou toutes les inconnues statiques. La
demarche `a suivre pour atteindre se but est la suivante
1. Faire le schema de structure (schema de liaison) de
2. Rajouter les actions mecaniques exterieures a` (ex : pesanteur, action dun
verin ou dun moteur)
3. Denombrer les inconnues statiques Is
4. Determiner la mobilite du syst`eme m
m = Ic Ec
avec Ec = 6 (en 3D) ou Ec = 3 (en 2D).
5. Calculer le degres dhyperstatisme h = IS ES o`
u ES est le nombre dequations
de la statique
ES = 6 (N 1) m
ES = 3 (N 1) m

en 3D
en 2D

h peut etre obtenue par


h = 6 + m Ic
h = 3 + m Ic

en 3D
en 2D

6. Si le syst`eme est isostatique, on continue la resolution, si il est hyperstatique


il ne sert a` rien de continuer letude.
7. Chercher les syst`emes a` isoler :
(a) Reperer les solides ou ensembles de solides soumis `a deux forces, ceci
permet de determiner la direction des efforts ;
(b) Reperer les sous-syst`emes de solides Si les plus grands possibles ayant
moins de 6 inconnues statiques a` determiner (3 inconnues statiques en
2 dimensions). Linteret de prendre des sous-syst`emes les plus grands
possibles est deviter les calculs inutiles dinconnues de liaison.
8. Appliquer le Principe Fondamental de la Statique aux syst`emes ainsi reperes.
Penser a` utiliser les zeros des liaisons pour projeter vos equations et pour
choisir le point dapplication du theor`eme du moment.
9. Reiterer les deux derni`eres operations 7 et 8 jusqu`a la resolution du probl`eme.

Chapitre -IIIDynamique

Table des Mati`


eres
III.1

III.2

III.3

Dynamique du point mat


eriel . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.1.1 Equation de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.1.2 Exemples de force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.1.3 Quantite de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.1.4 Moment cinetique et moment dynamique . . . . . . . . . . .
III.1.5 Theor`eme du moment cinetique . . . . . . . . . . . . . . . .
Dynamique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.2.1 Principe Fondamental de la Dynamique . . . . . . . . . . .
III.2.2 Torseur cinetique et torseur dynamique . . . . . . . . . . . .
III.2.2.1 Definitons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.2.2.2 Expressions des resultantes cinetique et dynamique
III.2.2.3 Expressions des moments cinetique et dynamique .
III.2.2.4 Cas dun ensemble de solides materiels indeformables
III.2.3 Centre dinertie et operateur dinertie . . . . . . . . . . . . .
III.2.3.1 Centre dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.2.3.2 Operateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.2.3.3 Exemples classiques doperateur dinertie . . . . . .
III.2.4 Demarche de resolution dun probl`eme . . . . . . . . . . . .
III.2.4.1 Utilisation des theor`eme generaux . . . . . . . . . .
III.2.4.2 Calculs des projections du moment dynamique . . .
Energ
etique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.3.1 Puissance et Travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.3.1.1 Puissance dune force . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.3.1.2 Puissance dune action mecanique sur un solide . .
III.3.1.3 Puissances des inter-efforts . . . . . . . . . . . . . .
III.3.1.4 Travail dune force . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III.3.2 Energie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63
63
63
64
65
65
65
66
66
66
67
68
68
69
69
69
72
73
73
73
73
74
74
74
75
75
75

62

CHAPITRE III. DYNAMIQUE

III.4

III.3.3 Theor`eme de lenergie cinetique . . . . . . . . . . . . . . . . 76


Ce quil faut retenir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77


III.1. DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL

63

Les deux premiers chapitres de ce cours ont introduit les notions de mouvement
et daction mecanique. En effet, la cinematique est la science decrivant le mouvement
des solides sans soccuper de ces causes. La statique nous a permis de determiner les
actions mecanique assurant lequilibre des solides au repos. La dynamique englobe ces
deux theories car elle relie la description du mouvement aux actions mecaniques qui en
sont la cause.
La dynamique repose sur les equations du mouvement due a` Sir Isaac Newton
(1643-1727) qui ont fait leurs preuves depuis des si`ecles sous le nom de Principe
Fondamentale de la Dynamique. Ces equations que nous allons decrire dans le cas
du point materiel puis dans le cas du solide materiel indeformable forment lun des
postulats de la mecanique classique.

III.1

Dynamique du point mat


eriel

Un point materiel P est un point de lespace auquel est associe une masse m.

III.1.1

Equation de la dynamique

Pour etudier les phenom`enes mecaniques, il faut choisir un syst`eme de reference.


Dans des syst`emes de references differents les lois du mouvement nont pas
necessairement la meme forme. Naturellement, il faut choisir un syst`eme de reference
tel que les lois de la mecanique soient les plus simples.
Par rapport a` syst`eme de reference quelconque, lespace nest ni homog`ene ni
isotrope et le temps nest pas uniforme. Cependant, on peut toujours trouver un syst`eme
de reference par rapport auquel lespace sera homog`ene et isotrope et le temps uniforme.
Un tel syst`eme est appele r
ef
erentiel Galil
een. Dans le cas des sciences de lingenieur,
le referentiel terrestre peut etre consid`ere comme Galileen.

La dynamique du point materiel P de masse m soumis aux forces F i est gouvernee


par une equation de la forme

2
X

d
OP

=
Fi
m
a (P/Rg ) = m

2
dt
Rg

o`
u O est un point fixe dans un referentiel Galileen Rg .

III.1.2

Exemples de force

Il existe un grand nombre de forces pouvant sexercer sur une particule materiel,
dans cette section nous en donnons une liste non-exhaustive
Force de gravit
e La force de gravite exercee par un point materiel P2 de masse m2
sur le point materiel P1 de masse m1 est proportionnelle aux masses m1 et m2 et
inversement proportionnel au carre de la distance r entre P1 et P2

P 1 P2
m1 m2
F (P2 P1 ) = Gm1 m2
3



r2
P1 P2

64

CHAPITRE III. DYNAMIQUE

G est une constante, appelee constante gravitationnelle qui est environ egale a`
0.000000000067N.m2 .kg 2
Force due `
a un ressort La force exercee par un ressort sur une particule P est
proportionnel au deplacement du point P par rapport a` sa position dequilibre

OP0

F (ressort P ) = k P0 P
k est appelee la raideur du ressort.
Force due `
a un frottement visqueux La force exercee par un frottement visqueux
est proportionnel `a la vitesse du point materiel par rapport au referentiel Galileen

dOP
F (fv P ) =
= V (P/Rg )
dt
Rg

est appelee la viscosite.


Force due `
a un frottement sec Le force due `a un frottement sec est constant est
soppose au mouvement

V (P/Rg )
avec
e =



V (P/Rg )

F (fs P ) = f
e,

f est le coefficient de frottement.

III.1.3

Quantit
e de mouvement

Les equations de mouvement sont des equations differentielles du second ordre. Afin
de les transformer en equations differentielles du premier ordre, on introduit la quantite

de mouvement
p (P/Rg ) defini par

d
OP

p (P/Rg ) = m

dt

Rg

Lequation du mouvement du point materiel P de masse m peut se mettre sous le


forme

d
p (P/Rg )
=
Fi

dt
Rg

dOP
1
p (P/Rg )
=
dt
m
Rg

On peut definir egalement la quantite dacceleration qui est la derive temporelle de


la quantite de mouvement dans le referentiel Galileen

d
p (P/Rg )

(P/Rg ) =
= m a (P/Rg )
dt
Rg

III.2. DYNAMIQUE DU SOLIDE

III.1.4

65

Moment cin
etique et moment dynamique

Pour un point materiel P , le moment cinetique


(O, P/Rg ) par rapport a` O est
defini par

(O, P/Rg ) = OP
p (P/Rg )
Le moment cinetique est donc le moment de la quantite de mouvement par rapport a`
O.
Par analogie avec la quantite de mouvement, le moment cinetique permet de definir
lanalogue de la masse : le moment dinertie

I. En effet, pour une particule dont la

vitesse angulaire est autour de laxe O, k , on a

(O, P/Rg ) = I k
ou I = mr2 avec r la distance de O a` P .
Le moment dynamique au point O est le moment de la quantite dacceleration par
rapport au point O

(O, P/Rg ) = OP (P/Rg )

III.1.5

Th
eor`
eme du moment cin
etique

La dynamique du point materielle P de masse m verifie egalement lequation du


moment cinetique



X


d
(O, P/Rg )
M O, F i P
=
dt
Rg

III.2

Dynamique du solide

Dans la pratique technologique propre `a lingenieur, rare sont les particules


materielles livrees `a elle-meme. On a affaire a` des solides materiels indeformables. Un
solide materiel indeformable est un assemblage continu de points materiels de masse
elementaire par une unite de volume (M ), appelee densite. La densite est homog`ene
a` une masse sur un volume [g.m3 ]. La masse totale mS dun solide S sobtient par
integration de la masse volumique sur le volume VS du solide S
ZZZ
mS =
(M ) dV
VS

Cette formule se simplifie dans le cas o`


u la masse volumique est constante
mS = VS
Apr`es avoir enonce le Principe Fondamental de la Dynamique (P.F.D.) pour un
solide materiel indeformable, nous montrerons comment les notions de quantite
de mouvement, de moment cinematique, de quantite dacceleration et de moment
dynamique sont transposees au cas du solide. Avant de donner un mode demploi
pour la resolution des probl`emes de dynamique, nous introduirons loperateur dinertie
I [O, S] du solide S au point O qui permet de calculer le moment cinetique puis le
moment dynamique.

66

III.2.1

CHAPITRE III. DYNAMIQUE

Principe Fondamental de la Dynamique

Il existe au moins un referentiel Galileen Rg dans lequel le torseur des efforts


exterieurs au syst`eme materiel est egale au torseur dynamique de par rapport
a` Rg
(
) (
)

D/Rg

On tire de ce principe fondamentale les deux theor`eme generaux de la mecanique qui


sont la version pour un solide indeformable de des equations de conservation
Th
eor`
eme de la r
esultante dynamique


F = Rd (/Rg )
Th
eor`
eme du moment dynamique


M O, = (O, /Rg )
Ces deux theor`emes, comme dans le cas de la statique donnent 6 equations scalaires
en 3 dimensions et seulement 3 equations en 2 dimensions.

III.2.2

Torseur cin
etique et torseur dynamique

III.2.2.1

D
efinitons

A chaque point materiel M du solide S, on associe des densites (volumiques) de


quantit
e de mouvement

(M ) V (M/Rg )
quantit
e dacc
el
eration

(M )
a (M/Rg )

moment cin
etique au point O

(M ) OM V (M/Rg )
moment dynamique au point O

(M ) OM
a (M/Rg )
En integrant ces grandeurs sur le volume VS du solide S, on obtient
La r
esultante cin
etique ou la quantit
e de mouvement du solide S , [g.m.s1 ]
ZZZ

p (S/Rg ) =
(M ) V (M/Rg ) dV
VS

La r
esutante dynamique du solide S , [g.m.s2 ]
ZZZ

Rd (S/Rg ) =
(M )
a (M/Rg ) dV
VS

III.2. DYNAMIQUE DU SOLIDE

67

Moment cin
etique du solide S au point O , [g.m2 .s1 = N ]
ZZZ

(O, S/Rg ) =
(M ) OM V (M/Rg ) dV
VS

Moment dynamique du solide S au point O , [g.m2 .s2 = N.m]


ZZZ


(O, S/Rg ) =
(M ) OM
a (M/Rg ) dV
VS

Ces quatre quantites servent a` definir


Torseur cin
etique
(

CS/Rg

(
=
O

p (S/Rg )

(O, S/Rg )

Torseur dynamique
(

DS/Rg

(
)

Rd (S/Rg )
=

(O, S/Rg )
O

Ceci signifie que les moments cinetique et dynamique du solide S en point A peuvent
etre obtenus a` laide de la relation fondamentale des torseurs

(A, S/Rg ) =
(O, S/Rg ) +
p (S/Rg ) OA

(A, S/Rg ) = (O, S/Rg ) + Rd (S/Rg ) OA


III.2.2.2

Expressions des r
esultantes cin
etique et dynamique

Dans la pratique les composantes de ces torseurs ne sont pas obtenues `a partir des
relations integrales qui ne sont que des definitions. En effet, les resultantes cinetique
et dynamique sobtient respectivement `a partir de la vitesse et lacceleration du centre
dinertie GS du solide S de masse mS par rapport au referentiel Galileen. On montre
aisement que

p (S/Rg ) = mS V (GS /Rg )

Rd (S/Rg ) = mS
a (GS /Rg )
On rappelle que

dOG
V (G/Rg ) =

dt
avec O fixe dans Rg .

,
Rg


2
d
OG

a (G/Rg ) =

2
dt

Rg

68

CHAPITRE III. DYNAMIQUE

III.2.2.3

Expressions des moments cin


etique et dynamique

Pour le calcul des moments cinetique et dynamique sest leg`erement plus complique.
Premi`erement, ces deux quantites sont relies par lexpression suivante dont la
demonstration est laissee a` titre dexercice au lecteur

(A, S/Rg ) =
(A, S/Rg ) + mS V (A/Rg ) V (G/Rg )
dt
Rg

En exprimant la vitesse du point M par rapport a` Rg en fonction de la vitesse du point


A dans la definition du moment cinetique au point A, on obtient
ZZZ

(A, S/Rg ) =
(M ) AM V (M, S/Rg ) dV
Z Z Z VS

=
(M ) AM V (A, S/Rg ) dV
VS
Z
ZZ

i
h
(M ) AM (S/Rg ) AM dV
+
VS

= mS AG V (A, S/Rg ) + I [A, S] . (S/Rg )


o`
u I [A, S] est une matrice 3 3, appele operateur dinertie. Cet operateur depend de
la repartition de masse dans le solide S autour du point A, cest la generalisation de la
notion de moment dinertie au cas du solide materiel. Il depend a` la fois de la geometrie
du solide S et du point A o`
u il est exprime. Ces composantes ont pour unite le gramme
2
m`etre carre [g.m ]. Le calcul de cet operateur fera lobjet de la prochaine section.
Remarque III.1 On remarquera que les expressions des moments cinetique et
dynamique se simplifient lorsque le point A est confondu avec
le centre dinertie GS du solide S

(GS , S/Rg ) ,
(GS , S/Rg ) =
dt
Rg

(GS , S/Rg ) = I [GS , S] . (S/Rg )

un point O fixe dans Rg


(O, S/Rg ) =
(O, S/Rg ) ,
dt
Rg

(O, S/Rg ) = I [O, S] . (S/Rg )

Dans la pratique, nous utiliserons ces formules plus simples pour ensuite transporter
les moments dynamique et cinetique au point voulu `a laide de la relation de torseur.
III.2.2.4

Cas dun ensemble de solides mat


eriels ind
eformables

Les torseurs cinetique et dynamique dun ensemble de N solides materiels =


{S1 , . . . , SN } sobtient en additionnant les torseurs associes a` chaque solide materiel Si
(
)
(
)
(
)
(
)
N
N
X
X
C/Rg =
CSi /Rg ,
D/Rg =
DSi /Rg
A

i=1 A

i=1 A

III.2. DYNAMIQUE DU SOLIDE

69

III.2.3

Centre dinertie et op
erateur dinertie

III.2.3.1

Centre dinertie

Le centre dinertie dun solide materiel S, de masse mS , est le barycentre GS des


masses
ZZZ

1
OGS =
(M ) OM dV
mS
VS

Ce qui donne en projetant dans une base orthonormee (


x ,
y ,
z)
ZZZ
1
xG =
(x, y, z) x dxdydz
mS
VS
ZZZ
1
yG =
(x, y, z) y dxdydz
mS
VS
ZZZ
1
(x, y, z) z dxdydz
zG =
mS
VS
Dans le cas dun ensemble de solide materiel = {S1 , . . . , SN } on peut utiliser la
meme definition en remplacant VS par V le volume de lensemble de solide materiel,
mais on peut egalement utilise les proprietes des barycentres
N

1 X
mSi AGSi
AG =
m i=1

Propri
et
e III.1 Pour un solide S dont la repartition de masse admet un (ou
plusieurs) axe(s) de symetrie(s) le centre dinertie GS appartient `a cet (ou ces) axe(s)
de symetrie(s).
Remarque III.2 Il ne faut pas confondre les notions de centre dinertie et de centre de
gravite. La premi`ere represente le barycentre des masses alors que la seconde est le point
dapplication de la force de gravite. Dans le cas o`
u le champs de gravite est uniforme en
tout point du solide considere, ce qui est tr`es souvent le cas pour lingenieur, le centre
dinertie et le centre de gravite sont les memes.
III.2.3.2

Op
erateur dinertie

Loperateur dinertie I [A, S] du solide S en A est un operateur lineaire de R3 defini

par son application a` un vecteur


u de lespace
ZZZ



I [A, S] . u =
AM u AM (M ) dV
VS

La linearite de lintegrale induit la linearite de loperateur dinertie donc si nous


considerons le syst`eme de solides materiels = {S1 , . . . , SN } alors nous avons
I [A, ] =

N
X

I [A, Si ]

i=1

Cette propriete est vraie quelque soit le point A choisi `a condition que tous
les operateurs soient exprimes au meme point A. Notons que cette proprietes

70

CHAPITRE III. DYNAMIQUE

est essentiellement utilisee pour decomposer un solide en solide elementaire dont


loperateur dinertie est connu. Nous deconseillons fortement son utilisation dans le
cas de syst`eme de solides en mouvement les uns par rapport aux autres. En effet, vu
que loperateur dinertie caracterise la repartition des masses dans le syst`emes si les
solides constitutifs de se deplacent au cours du temps cela induit une modification de
cette repartition des masses et donc loperateur dinertie I [A, ] dependra du temps.
Comme nous le savons tout operateur lineaire de R3 peut secrire sous forme dune
matrice 3 3 donc loperateur dinertie peut se mettre sous la forme


A F E
x

I [A, S] = F B D
AM = y
E D C
z

x ,
y ,
z
x ,
y ,
z
S

Les expressions des coefficients de loperateur sobtient a` partir des coordonnees (x, y, z)

du point M dans le rep`ere (A,


x S,
y S,
z S)
ZZZ
ZZZ
ZZZ



2
2
2
2
y + z dV, B =
x + z dV, C =
x2 + y 2 dV
A=
VS

VS

VS

ZZZ

ZZZ

ZZZ
yz dV,

D=

xz dV,

E=

xy dV

F =
VS

VS

VS

Notons que dans ces expressions la masse volumique peut dependre des coordonnees

(x, y, z) du point M . A, B et C sont les moments dinertie par rapport aux axes (A,
x S ),

(A, y S ) et (A, z S ). D, E et F sont les produits dinertie.


Propri
et
e III.2 (Cas o`
u le solide S admet un plan de sym
etrie mat
eriel) Si P

est le plan de symetrie materiel de normale z S pour le solide S. Pour tout point
A P, loperateur dinertie secrit

A F 0

D=E=0
I [A, S] = F B 0
0
0 C

x ,
y ,
z
S

Propri
et
e III.3 (Cas o`
u le solide S admet deux plans de sym
etrie mat
eriels)

Si P1 est le plan de symetrie materiel de normale z S pour le solide S et P2 celui de

normale
y S . Pour tout point A () o`
u la droite est lintersection de P1 et P2 ,
loperateur dinertie secrit

A 0 0

I [A, S] = 0 B 0
D=E=F =0
0 0 C

x ,
y ,
z
S

Propri
et
e III.4 (Cas o`
u le solide S admet un axe de r
evolution mat
eriel ())

Si () est un axe de revolution materiel de direction z S alors pour tout point


A (), loperateur dinertie secrit

A 0 0

I [A, S] = 0 A 0
E = D = 0 et A = B
0 0 C ,,

z
S

III.2. DYNAMIQUE DU SOLIDE

71

Propri
et
e III.5 (Cas o`
u le solide S est d
epaisseur n
egligeable (plaques)) Si

la dimension du solide S est negligeable suivant laxe


z S alors pour tout point A

dans le plan de la plaque de normale


z S , loperateur dinertie secrit

A F
0

I [A, S] = F B
D = E = 0 et C = A + B
0

0
0 A+B

x ,
y ,
z
S

Il ne faut pas retenir par cur la forme de cet operateur car si la plaque est normale `
a

y S , on a

A
0
E

I [A, S] = 0 A + C 0
D = E = 0 et B = A + C
E
0
C

x ,
y ,
z
S

Dans le cas dun point materiel P , loperateur dinertie est nul en P . Or, nous
savons que le moment dinertie dun point materiel P de masse m nest pas nulle pour
tous autres points. Ceci signifie que loperateur dinertie du point materielle P nest
pas nul en un point A 6= P . Cela nous am`ene `a la question : Comment passe-t-on de
lexpression de loperateur dinertie du solide S au point P a` celle au point A ?
Propri
et
e III.6 (Th`
eor`
eme de Huygens g
en
eralis
e) Soit S un solide materiel de masse mS et I [GS , S] son operateur dinertie au centre dinertie GS alors
loperateur du solide S au point A, de coordonnees (XA , YA , ZA ) dans la rep`ere

(GS ,
x S,
y S,
z S ) dorigine GS le centre dinertie, sobtient

(YA + ZA )2
XA YA
XA ZA

I [A, S] = I [GS , S] + mS XA YA
(XA + ZA )2
YA ZA
XA ZA
YA ZA
(XA + YA )2

x ,
y ,
z
S

Remarque III.3 Une des consequences du theor`eme de Huygens est que loperateur
dinertie du solide S est minimum lorsquil est exprime en son centre dinertie GS .
Donc plus laxe de rotation du mouvement () de S par rapport `a Rg seloigne du
centre dinertie GS de S plus il sera difficile de faire tourner le solide S autour ().
Remarque III.4 (Equilibrage statique) Lequilibrage statique dun solide S en
rotation consiste `a repartir les masses du solide de tel sorte que le centre de gravite se
place sur laxe de rotation du solide S. Lequilibrage statique est pratique pour que toutes
positions angulaires du solide soit une position dequilibre potentiel. En effet, lorsque
le centre de gravite appartient `a laxe de rotation du solide les forces de pesanteurs
nengendrent pas de moment autour de cet axe et ca quelque soit la position angulaire
du solide S.
Remarque III.5 (Equilibrage dynamique) Lequilibrage dynamique dun solide

materiel S en rotation au tour de laxe (A,


z S ) par rapport au bati seffectue en
mettant `a zero les produits dinertie de I [A, S] correspondant `a cette rotation (cest`a-dire ici D = E = 0). Lequilibrage dynamique permet doptimiser la duree de vie

72

CHAPITRE III. DYNAMIQUE

de la liaison pivot entre le solide S et la bati en evitant les effets de balourd qui
engendrent des efforts variables (donc des vibrations) dans les paliers de la liaison
pivot. Lequilibrage dynamique comme lequilibrage statique se pratique generalement
par ajout ou enl`evement de mati`ere, dans le cas de lequilibrage dune roue de voiture
des masselottes sont ajoutees.
III.2.3.3

Exemples classiques dop


erateur dinertie

Cylindre Pour un cylindre materiel homog`ene de masse M de hauteur h et de rayon

R. Le centre dinertie G est sur laxe de revolution oriente suivant


z S et il est
au milieu du cylindre. Son operateur dinertie au centre dinertie G secrit

 2

2
0
0
M R4 + h12
 2


R
h2
I [G, Cylindre] =
0
M
+
0

4
12
M R2
0
0

2
,,
z
S

Disque En remarquant quun disque est un cylindre de hauteur negligeable (h 0),


on obtient lexpression de loperateur dinertie en son centre dinertie

I [G, Disque] =

M R2
4

0
0

0
M R2
4

0
0
M R2
2

,,
zS

Barre rectiligne Le cas de la barre rectiligne est egalement un cas limite du cylindre
mais cette fois pour un rayon negligeable (R 0) do`
u lexpression de loperateur
dinertie au centre dinertie

M h2
0
0
12

M h2
I [G, Barre] = 0
0
12
0
0 0 ,,

z
S

Sph`
ere Pour une sph`ere materielle homog`ene de masse M et de rayon R, loperateur
dinertie secrit au centre dinertie

2M R2
0
0
5

2M R2
I [G, Sphere] = 0
0
5
2M R2
0
0
5
,,
Cube Pour un cube materiel homog`ene de masse M et darrete a, loperateur dinertie
est

M a2
0
0
6

M a2
I [G, Sphere] = 0
0
6
M a2
0
0
6
,,


III.3. ENERGETIQUE

III.2.4

D
emarche de r
esolution dun probl`
eme

III.2.4.1

Utilisation des th
eor`
eme g
en
eraux

73

Le lecteur pourra revenir a` la section utilisation du principe fondamentale de la


statique. Les remarques faites sont dautant plus valables en dynamique car nous
aurons a` calculer les termes dynamiques. Notre principal souci etant de faire un
minimum de calculs, nous passerons donc du temps `a faire une analyse de notre syst`eme.
Notre demarche sera la suivante : a` lissue dune schematisation du syst`eme a`
etudier, nous ferons le choix des param`etres cinematiques juste necessaires pur traduire
le mouvement (p param`etres cinematiques). Nous ferons ensuite linventaire des actions
mecaniques qui agissent dans notre syst`eme. On distingue les actions mecaniques
connues, telles que la pesanteur, les couples resistants en sortie de mecanisme ou laction
des ressorts et les actions mecaniques inconnues telles que les actions de liaisons (q
efforts inconnues). Si le nombre dinconnues (p + q) est egal au nombre dequations
6N (o`
u N est le nombre de solide a` isoler), alors le probl`eme admet une solution. Il
faut exactement savoir ce quon cherche et choisir astucieusement, parmi les (p + q)
inconnues celles qui vont repondre aux questions posees, sans introduire dinconnues
supplementaires. Alors, seulement, on developpera les calculs necessaires pour arriver
aux resultats.
R`
egle III.1 Il est conseille dutiliser les zeros des liaisons pour ecrire les equations de
la dynamique pour eviter dintroduire des inconnues de liaisons inutiles. Par exemple
ecrire le theor`eme du moment dynamique au centre des liaisons pivot et en le projetant
suivant laxe de la liaison ou en ecrivant la projection du theor`eme de la resultante
dynamique sur laxe des glissi`eres.
III.2.4.2

Calculs des projections du moment dynamique

Comme nous venons de le voir, il est souvent plus judicieux de calculer les
projections des quantites dynamiques au lieu de calculer enti`erement le torseur
dynamique. En utilisant la formule de derivation du produit scalaire, on obtient





d
u
d
(A, S/Rg ) .
u

(A, S/Rg ) . u =
(A, S/Rg ) .
dt
dt Rg
Rg



+ mS
u V (A/Rg ) V (G/Rg )
Le dernier terme de cette expression peut etre calcule `a laide des proprietes du produit
mixte

 


u V (A/Rg ) V (G/Rg ) = u V (A/Rg ) . V (G/Rg )





= V (A/Rg ) . V (G/Rg )
u

III.3

Energ
etique

Souvent lors de letude dynamique des syst`emes constitues de plusieurs solides, la


recherche des equations du mouvement conduit `a developper de nombreuses projections

74

CHAPITRE III. DYNAMIQUE

issues du P.F.D. Lorsque la determination des projections nest pas immediates on peut
avoir recours a` une autre approche : la methode energetique. Lorsque les liaisons sont
supposees parfaites lapproche energetique permet de ne pas sencombrer des actions
de liaisons.

III.3.1

Puissance et Travail

III.3.1.1

Puissance dune force

La puissance dune force F sexercant sur le point materiel P est la quantite


denergie par unite de temps fournie par cette force au point materiel, elle est definie
par le produit scalaire de la force avec la vitesse de P par rapport au referentiel Galileen



P F P/Rg = F . V (P/Rg )

Cette quantite sexprime en Watt [W = N.m.s1 ], cest une grandeur instantanee qui
verifie les
proprietes suivantes



P F P/Rg est nulle si la force F est nulle





P F P/Rg = 0 si la vitesse de P dans son mouvement par rapport a` Rg


estnulle


P F P/Rg = 0 si la vitesse de P dans son mouvement par rapport a` Rg

est perpendiculaire la force F


III.3.1.2

Puissance dune action m


ecanique sur un solide

Soit un solide S soumis `a une action mecanique dont le torseur des inter-efforts est
(
)
(
)

F (A S)
AS =

M (A, A S)
A
La notion de puissance setend a` une action mecanique sexercant sur un solide S
(
P (A S/Rg ) =

AS
A

VS/Rg
A

= F (A S) . V (A, S/Rg ) + M (A, A S) . (S/Rg )


Cette expression est independante du point A choisi pour exprimer les torseurs dinterefforts et cinematique, mais il faut imp
erativement que ces deux torseurs soient
exprim
es au m
eme point.
La puissance est une grandeur extensive, cest-`a-dire additive, la puissance produite
par une action mecanique sur un syst`eme de solides materiels = {S1 , . . . , Sn }
P (A /Rg ) =

n
X
i=1

P (A Si /Rg )


III.3. ENERGETIQUE

III.3.1.3

75

Puissances des inter-efforts

La puissance est une grandeur definie par rapport `a un referentiel Galileen. Si on


consid`ere deux solide S1 et S2 ont peut definir la puissance des inter-efforts entre S1 et
S2 par

P (S1 S2 ) = P (S1 S2 /Rg ) + P (S2 S1 /Rg )


(
)
(
)
(
S1 S2

VS2 /S1

S2 S1

VS1 /S2

Le referentiel Galileen napparat plus dans cette expression. La puissance des interefforts que nous avions introduit lors de la presentations des liaisons permet de
quantifier lenergie dissipee par unite de temps par les actions mecaniques entre les
solides S1 et S2 . Lorsque la liaison entre les solides S1 et S2 est parfaite (sans
jeu et sans frottement) la dissipation est nulle donc la puissance des interefforts est nulle.
III.3.1.4

Travail dune force

On appelle travail dune action mecanique entre linstant t1 et linstant t2 , la somme


des puissances de cette action entre les instants t1 et t2

 Z t2 


W F S/Rg =
P F S/Rg (t) dt
t1

Le travail dune force est homog`ene `a une energie en sexprime en Joule [J = N.m]. La
notion de travail verifie les proprietes suivantes :
1. Deux actions mecaniques mecaniques sur le solide S ayant le meme torseur
dintereffort produisent le meme travail.
2. Le travail dun ensemble dactions mecaniques dont la somme des torseurs est
nulle est egalement nul.

III.3.2

Energie cin
etique

On definit lenergie cinetique dun solide materiel S comme le comoment du tenseur


cinematique de S dans son mouvement par rapport au referentiel Galileen et de son
torseur cinetique

1
T (S) =
2

(
VS/Rg
A

CS/Rg
A

1
1

= (S/Rg ) .
(A, S/Rg ) + V (A, S/Rg ) . V (G/Rg )
2
2
Encore une fois, cette expression est independante du point A choisi pour exprimer
les torseurs cinetique et cinematique, mais il faut imp
erativement que ces deux

76

CHAPITRE III. DYNAMIQUE

torseurs soient exprim


es au m
eme point. Lenergie cinetique du solide S
correspond a` lenergie produite par son mouvement dans le referentiel Galileen. Elle
correspond donc `a lenergie necessaire pour stopper le mouvement du solide S dans le
referentiel Galileen. Elle sexprime evidemment en Joule [J = N.m]
Lenergie cinetique est egalement une grandeur extensive donc lenergie cinetique
emmagasinee par un syst`eme de solides materiels = {S1 , . . . , Sn } est
T () =

n
X

T (Si )

i=1

III.3.3

Th
eor`
eme de l
energie cin
etique

Il existe un referentiel Galileen dans lequel, pour tout syst`eme de solides materiels
indeformables = {S1 , . . . , Sn }, la derivee de lenergie cinetique est egale a` la somme
des puissances developpees par les efforts exterieurs Pext et la puissance developpees
par les efforts interieurs entre les solides Pint
dT ()
= Pext + Pint
dt
 X
=P +
P (Si Sj )
i6=j

En toute etat de cause, le theor`eme de lenergie cinetique ne donne quune seule


equation scalaire, mais si les liaisons sont parfaites et que la cinematique est bien connu,
lapplication de ce theor`eme donne directement lequation de mouvement du syst`eme.

R
ef
erences
Chevalier, L. (2004). Mecanique des syst`emes et des milieux deformables. Ellipses.
Pommier, S. and Berthaud, Y. (2010). Mecanique generale. Dunod.

III.4. CE QUIL FAUT RETENIR

III.4

77

Ce quil faut retenir

Dynamique du point mat


eriel
Equation de la dynamique

La dynamique du point materiel P de masse m soumis aux forces F i est gouvernee


par lequation

2
X

d
OP

m
a (P/Rg ) = m
=
Fi

2
dt
Rg

o`
u O est un point fixe dans un referentiel Galileen Rg .
Quantit
e de mouvement dune particule P de masse m

dOP
P (P/Rg ) = m

dt

Rg

Moment cin
etique dune particule P de masse m au point O

(O, P/Rg ) = mOP P (P/Rg )


Th
eor`
eme de l
energie cin
etique



X


d
(O, P/Rg )
M
O,
F

P
=
i

dt
Rg

Dynamique du solide mat


eriel
P.F.D.
Il existe au moins un referentiel Galileen Rg dans lequel le torseur des efforts
exterieurs au syst`eme materiel est egale au torseur dynamique de par rapport
a` Rg
(
) (
)

D/Rg

Th
eor`
eme de la r
esultante dynamique


F = Rd (/Rg )
Th
eor`
eme du moment dynamique


M O, = (O, /Rg )

78

CHAPITRE III. DYNAMIQUE

Torseur dynamique
Torseur dynamique dun solide materiel S de masse m
(
)
(
)

Rd (S/Rg )
DS/Rg =

(O, S/Rg )
O
Torseur dynamique dun ensemble de N solides materiels = {S1 , . . . , SN }
(
)
(
)
N
X
D/Rg =
DSi /Rg
i=1 A

Relation de torseur correspondante

(A, S/Rg ) = (O, S/Rg ) + Rd (S/Rg ) OA


Expression de la resultante dynamique

Rd (S Rg ) = m
a (GS /Rg )
Expression du moment dynamique au point O

(O, S/Rg ) + mS V (O/Rg ) V (G/Rg )


(O, S/Rg ) =
dt
Rg
Lexpression du moment du dynamique se simplifie
pour O fixe par rapport Rg

(O, S/Rg )
(O, S/Rg ) =
dt
Rg
au centre dinertie O = GS

(GS , S/Rg ) =
(GS , S/Rg )
dt
Rg
Calcul des projections du moment dynamique





d
u
d
(A, S/Rg ) .
u

(A, S/Rg ) .
(A, S/Rg ) . u =
dt
dt Rg
Rg



+ mS
u V (A/Rg ) V (G/Rg )

III.4. CE QUIL FAUT RETENIR

79

Torseur cin
etique
Torseur cinetique dun solide materiel S de masse m
(
)
(
)

p (S Rg )
CS/Rg =

(O, S/Rg )
O

Torseur cinetique dun ensemble de N solides materiels = {S1 , . . . , SN }


(
)
(
)
N
X
C/Rg =
CSi /Rg
i=1 A

Relation de torseur correspondante

(A, S/Rg ) =
(O, S/Rg ) +
p (S Rg ) OA
Expression de la quantite de mouvement

p (S/Rg ) = V (GS /Rg )

GS est le centre dinertie du solide S

Expression du moment cinetique au point O


(O, S/Rg ) = mS OGS V (O, S/Rg ) + I [O, S] . (S/Rg )


Cette expression se simplifie
pour O fixe par rapport Rg

(O, S/Rg ) = I [O, S] . (S/Rg )


au centre dinertie O = GS

(GS , S/Rg ) = I [GS , S] . (S/Rg )

80

CHAPITRE III. DYNAMIQUE

Centre dinertie
Le centre dinertie dun solide materiel S, de masse mS , est le barycentre GS des
masses
ZZZ

1
OGS =
(M ) OM dV
mS
VS
Op
erateur dinertie
Loperateur dinertie dun solide S sexprime sous la forme dune matrice 3 3


A F E
x

I [A, S] = F B D
AM = y
E D C
z

x ,
y ,
z
x ,
y ,
z
S

Les expressions des coefficients de loperateur sobtient a` partir des coordonnees

(x, y, z) du point M dans le rep`ere (A,


x S,
y S,
z S)
ZZZ
ZZZ
ZZZ



2
2
2
2
x2 + y 2 dV
x + z dV, C =
y + z dV, B =
A=
VS

VS

VS

ZZZ

ZZZ

D=

yz dV,

ZZZ

E=

VS

xz dV,
VS

F =

xy dV
VS

Notons que dans ces expressions la masse volumique peut dependre des coordonnees
(x, y, z) du point M . A, B et C sont les moments dinertie par rapport aux axes

(A,
x S ), (A,
y S ) et (A,
z S ). D, E et F sont les produits dinertie.
Th`
eor`
eme de Huygens g
en
eralis
e
Soit S un solide materiel de masse mS et I [GS , S] son operateur dinertie au centre
dinertie GS alors loperateur du solide S au point A, de coordonnees (XA , YA , ZA )

dans la rep`ere (GS ,


x S,
y S,
z S ) dorigine GS le centre dinertie, sobtient

(YA + ZA )2
XA YA
XA ZA

I [A, S] = I [GS , S] + mS XA YA
(XA + ZA )2
YA ZA
XA ZA
YA ZA
(XA + YA )2

x ,
y ,
z
S

III.4. CE QUIL FAUT RETENIR

81

Energ
etique
Puissances
La puissance dune action mecanique est
(
)
(
P (A S/Rg ) =

AS

VS/Rg
A

= R (A S) . V (A, S/Rg ) + M (A, A S) . (S/Rg )


La puissance des inter-efforts entre les solides S1 et S2 est definie par
P (S1 S2 ) = P (S1 S2 /Rg ) + P (S2 S1 /Rg )
(
)
(
)
(
S1 S2

VS2 /S1

S2 S1

VS1 /S2
A

Ces expressions sont ind


ependantes du point A choisi pour exprimer les
torseurs cin
etique et cin
ematique, mais il faut imp
erativement que ces
deux torseurs soient exprim
es au m
eme point.
Energie cin
etique
Lenergie cinetique dun solide S est
(
)
(
)
1
T (S) =
VS/Rg
CS/Rg
2
A

1
1

(A, S/Rg ) + V (A, S/Rg ) . V (G/Rg )


= (S/Rg ) .
2
2
Cette expression est ind
ependante du point A choisi pour exprimer les
torseurs cin
etique et cin
ematique, mais il faut imp
erativement que ces
deux torseurs soient exprim
es au m
eme point.
Th
eor`
eme de l
energie cin
etique
Il existe un referentiel Galileen dans lequel, pour tout syst`eme de solides materiels
indeformables = {S1 , . . . , Sn }, la derivee de lenergie cinetique est egale a` la somme
des puissances developpees par les efforts exterieurs Pext et la puissance developpees
par les efforts interieurs entre les solides Pint
dT ()
= Pext + Pint
dt
 X
P (Si Sj )
=P +
i6=j

Annexes

Annexe -AQuelques
el
ements de g
eom
etrie
vectorielle

A.1

Les vecteurs

D
efinition
Un vecteur est represente par un segment oriente (une fl`eche) ayant pour extremites
un point de depart A et un point darrivee B. On definit un vecteur lie, par quatre
caracteristiques
une direction, la droite (AB)
un sens, de A vers B
une norme, la distance d (A, B)
un point dapplication, A

Coordonn
es dun vecteur

Dans lespace vectoriel a` trois dimensions, trois vecteurs i , j et k independant


forme une base. Lassociation dun point O a` cette base constitue un rep`ere. Soit A
et
ayant pour
coordonnees respectives (xA , yA , zA ) et (xB , yB , zB ) dans le rep`ere
 B




0, i , j , k alors le vecteur AB a pour coordonnees

AB = X i + Y j + Z k
avec
X = xB xA

Y = yB yA

Z = zB zA

Les vecteurs peuvent egalement etre ecrits en colonne

X
xB xA

AB = Y
= yB yA
Z
zB zA

(0, i , j , k )
(0, i , j , k )

EMENTS

ANNEXE A. QUELQUES EL
DE GEOM
ETRIE
VECTORIELLE

86

Norme dun vecteur


La norme (ou le module) dun vecteur est la distance en entre lorigine et lextremite
de ce vecteur. On note



AB = d (A, B) = X 2 + Y 2 + Z 2

A.2

Produit scalaire

D
efinition

Le produit scalaire des deux vecteurs


u et
v est le nombre reel suivant note
u .
v :

u .
v = k
u k k
v k cos (
u ,
v)

Propri
et
es
On a les proprietes suivantes :

1. Symetrie :
u .
v =
v .
u

2. Linearite :
u . (
v +
w ) =
u .
v +
u .
w

Expression analytique




Dans une rep`ere orthonormee 0, i , j , k le produit scalaire des deux vecteurs

v1 de coordonnes (x1 , y1 , z1 ) et
v2 de coordonnees (x2 , y2 , z2 ) secrit :

v1 .
v2 = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2

Exemple

Soient deux bases orthonormees directes B1 (


x1 ,
y1 ,
z1 ) et B2 (
x2 ,
y2 ,
z2 ). La base

B2 sobtient de la base B1 par rotation dangle#12 autour du vecteur z1 =


z2 =
z
12 .
y
1
y#2
x#2
12

z#12

x#1

Figure A.1 Figure de calcul


Pour effectuer les calculs vectoriels proprement, nous tracons des figures de calculs
associees `a chaque rotation entre les bases. Dans notre exemple nous avons une seule
rotation entre B1 et B2 donc il ne faut quune seule figure de calcul (Figure A.1). Dans

A.3. PRODUIT VECTORIEL

87

cette figure, le vecteur representant laxe


z
12 est normal au plan de la figure et il est

sortant. Les vecteurs x1 , y1 et x2 , y2 sont places de sorte que les bases B1 et B2 soient
directes. A partir de cette figure, il facile de montrer les resultats suivants, en projetant

les vecteurs de B2 (
x2 ,
y2 ,
z2 ) sur les vecteurs de B1 (
x1 ,
y1 ,
z1 )

x1 .
x2 = cos 12

y1 .x2 = sin 12

z.
x =0
12

x1 .
y2 = sin 12

y1 . y2 = cos 12

z.
y =0
12

x1 .
z
12 = 0

y1 .z12 = 0

z.
z = 1
12

12

Remarque A.1 Pour eviter les erreurs de signes lors des projections (ou des calculs
produits scalaires), il est n
ecessaire de toujours repr
esenter les figures de
calculs dans la configuration de la figure A.2. Cest-`
 de placer ici le
 a-dire

vecteur x2 dans le premier cadrant entre x1 et y1 , pour 12 0, 2 .

A.3

Produit vectoriel

D
efinition

Le produit vectoriel des deux vecteurs


u et
v est le vecteur note
u
v tel que,

u
v soit perpendiculaire au plan (
u ,
v ), le tri`edre (
u ,
v ,
u
v ) soit direct et

la norme de
u
v soit egale a :

k
u
v k = k
u k |
v k sin (
u ,
v)

Interpr
etation g
eom
etrique

La norme du produit vectoriel


u
v , represente la surface du parallelogramme

defini par les deux vecteurs u et v .

Figure A.2 Produit vectoriel (Pommier and Berthaud, 2010)

EMENTS

ANNEXE A. QUELQUES EL
DE GEOM
ETRIE
VECTORIELLE

88

Propri
et
es
On a les proprietes suivantes :

1. Antisymetrie :
u
v =
v
u

2. Linearite :
u (
v +
w ) =
u
v +
u
w




3. Application a` une base orthonormee directe i , j , k

i i = 0

i j = k

i k =j

j i =k

j j = 0

j k = i

k i = j

k j =i

k k = 0

4. Double produit vectoriel (formule de Gibbs)

u (
v
w ) = (
u
w ) .
v + (
u
v ) .
w

Expression analytique




Dans une rep`ere orthonormee 0, i , j , k le produit vectoriel de deux vecteurs

v1 de coordonnees (x1 , y1 , z1 ) et
v2 de coordonnees (x2 , y2 , z2 ) secrit :

v1
v2 = (y1 z2 z1 y2 ) i + (z1 x2 x1 z2 ) j + (x1 y2 y1 x2 ) k
en notation colonne



x1
x2
y1 z2 z1 y2





v1
v2 = y1 y2 = z1 x2 x1 z2



z1
z2
x1 y 2 y 1 x2

Exemple
On reprendre lexemple de la section A.2, cest-`a-dire de deux bases orthonormees

directes B1 (
x1 ,
y1 ,
z1 ) et B2 (
x2 ,
y2 ,
z2 ) en rotation lune par rapport a` lautre dun

angle 12 autour du vecteur z12 .


y#1
y#
2

x#2
12

z#12

Figure A.3 Figure de calcul


On a les resultats suivant

x#1

A.4. PRODUIT MIXTE

89

x1
x2 = sin 12
z
12

y1 x2 = cos 12
z
12

z x = y
12

A.4

x1
y2 = cos 12
z
12

y1 y2 = sin 12 z12

z
y =
x
12

x1
z
12 = y1

y1
z
12 = x1

z
z = 0
12

12

Produit mixte

D
efinition

Le produit mixte des trois vecteurs


u,
v et
w est le nombre reel suivant est note

( u , v , w) :

(
u ,
v ,
w) =
u . (
v
w)

Interpr
etation g
eom
etrique

La valeur absolue du produit mixte (


u ,
v ,
w ) represente le volume du

parallelepip`ede defini par les trois vecteurs u , v et w .

Figure A.4 Produit mixte (Pommier and Berthaud, 2010)

Propri
et
es

1. Permutation des operateurs : (


u ,
v ,
w) =
u . (
v
w ) = (
u
v ) .
w

2. Distributivite par rapport `a laddition : ( u + x , v , w ) = ( u ,


v ,
w) +

( x , v , w)

3. Multiplication par un reel : (


u ,
v ,
w ) = (
u ,
v ,
w)

4. Permutation des vecteurs : ( u , v , w ) = ( v , u , w )

5. Permutation circulaire : (
u ,
v ,
w ) = (
w,
u ,
v ) = (
v ,
w,
u)

EMENTS

ANNEXE A. QUELQUES EL
DE GEOM
ETRIE
VECTORIELLE

90

6. Nullite dans le cas de vecteurs coplanaires : si


u,
v et
w sont coplanaires alors

(
v ,
w,
u)=0

Expression analytique

Dans une base orthonormee (


x ,
y ,
z ) le produit mixte des trois vecteurs
v1 de

composantes (x1 , y1 , z1 ), v2 (x2 , y2 , z2 ) et v3 (x3 , y3 , z3 ) se calcule comme le determinant


suivant :


x1 x2 x3



(
v1 ,
v2 ,
v3 ) = y1 y2 y3 = x3 y2 z1 + x2 y3 z1 + x3 y1 z2 x1 y3 z2 x2 y1 z3 + x1 y2 z3


z1 z2 z3

Exemple
Dans le cas de lexemple de la section A.2, les proprietes du produit mixte peuvent
etre utiles, par exemple

z
12 . ( y2 x1 ) = (z12 , y2 , x1 ) = (z12 y2 ) . x1 = x2 . x1 = cos 12
De plus, on a

x2 . (
y2
x1 ) = 0

car les vecteurs


x2 ,
y2 et
x1 sont coplanaires.

A.5

Division vectorielle

D
efinition

Soient deux vecteurs A et B non nuls et orthogonaux, le resultat de la division

vectorielle est lensemble des vecteurs


x tels que :

A
x =B

Solution g
en
erale

Lensemble
x est defini de la mani`ere suivante, etant un reel :

BA

x =

+ A
A.A


DUN VECTEUR
A.6. DERIV
EE

A.6

91

D
eriv
ee dun vecteur

D
efinition

Par definition la deriver dun vecteur


v (t) par rapport a la variable t, dans une

base B ( x , y , z ) est le vecteur suivant :


d
v
v (t + h)
v (t)
=
lim

dt B h0
h

Par consequent, la derivee dun vecteur


v depend du choix de la base de reference B
dans lequel est exprime le vecteur. En pratique, il est donc n
ecessaire de toujours
pr
eciser par rapport `
a quelle base est effectu
ee la d
eriv
ee.

Propri
et
es
1. Lnearite :

d (
v1 )
d (
v2 )
d (
v1 +
v2 )
= dt + dt
dt
B
B
B

2. Derivee du produit scalaire :




d (
v1 )
d (
v2 )
d (
v1 .
v2 )

= dt . v2 + v1 . dt
dt
B
B
B
3. Derivee dun produit vectoriel :


d (
v1
v2 )
d (
v1 )
d (
v2 )

= dt v2 + v1 dt
dt
B
B
B
4. Derivee dun produit mixte :





 
 

d
v1
d
v2
d
v3
d (
v1 ,
v2 ,
v3 )

, v2 , v3 + v2 ,
, v3 + v1 , v2 ,
=
dt
dt B
dt B
dt B
B
5. Derivee dun vecteur dependant dune fonction :

d
v ( (t))
d
v () d (t)
= d dt
dt
B
B

Exemples

On se place toujours dans le cas de deux bases orthonormees directes B1 (


x1 ,
y1 ,
z1 )

et B2 (x2 , y2 , z2 ) en rotation lune par rapport a` lautre dun angle 12 autour du vecteur

z
erivee des vecteurs de la B1 (
x1 ,
y1 ,
z1 ) rapport `a la base B1 sont nulles
12 . Les d


d
x1
d
y1
d
z1

=
=
= 0



dt B1
dt B1
dt B1

92

EMENTS

ANNEXE A. QUELQUES EL
DE GEOM
ETRIE
VECTORIELLE

La projection des vecteurs

x2 = cos 12
x1 + sin 12
y1

y2 = sin 12 x1 + cos 12
y1

z =z
2

En derivant les expressions de droite, on obtient


d
x2

= 12 sin 12
x1 + 12 cos 12
y1
dt B1

d
y2

= 12 cos 12
x1 12 sin 12
y1
dt B1

d
z2

= 0

dt
B1

A.7

Changement de base de d
erivation

Vocabulaire
La base dans laquelle on exprime les composantes des vecteurs sera indifferemment
appelee, base de calcul ou base de projection. La base dans laquelle est effectuee la
derivation, sera indifferemment appelee base de derivation ou referentiel du mouvement.

D
eriv
ee dun vecteur exprim
e dans la base de d
erivation
Dans ce cas particulier, la base de projection est confondue avec le referentiel du

mouvement choisi. Alors, si un vecteur


v sexprime dans un rep`ere R (0,
x ,
y ,
z)
associe a` cette base B a` laide de trois composantes (a, b, c), comme les trois vecteurs
unitaires de cette base sont constants :

da
db
dc
d
v (t)

=
x
+
y
+
z

dt B
dt
dt
dt

D
eriv
ee dun vecteur exprim
e dans une base distincte de la
base de d
erivation

Supposons une base de projection B1 (


x1 ,
x2 ,
x3 ) dans laquelle le vecteur
v
est exprime a` laide de trois composantes (a1 , a2 , a3 ). Supposons aussi une base

B (
e1 ,
e2 ,
e3 ) attachee au referentiel du mouvement et distincte de la premi`ere. Lors de

la derivation du vecteur
v par rapport au referentiel du mouvement B, il faut tenir
compte du fait que les vecteurs unitaires de la base B1 dans laquelle est exprime le


A.7. CHANGEMENT DE BASE DE DERIVATION

93

vecteur
v ne sont pas constants dans la base de derivation B1 . Ainsi :

d
v
da1
d
x1

=
x 1 + a1
dt B dt
dt B

da2
d
x2

+
x 2 + a2
dt
dt B

d
x3
da3

x 3 + a3
+
dt
dt
B

Soit en rassemblant les termes :









d
v
d
v
d
x1
d
x2
d
x3
=
+ a1
+ a2
+ a3
dt B
dt B1
dt B
dt B
dt B
A ce stade nous avons besoin de lexpression des derivees des vecteurs unitaires de la
base B1 par rapport au referentiel du mouvement B :

d
x1

= (B1 /B)
x1

dt B

d
x2

= (B1 /B)
x2

dt B

d
x3

= (B1 /B)
x3

dt
B

donc


d
x2
d
x3
d
x1

+ a2
+ a3
= (B1 /B) (a1
x 1 + a2
x 2 + a3
x3 ) = (B/B1 )
v
a1



dt B
dt B
dt B

Le vecteur (B1 /B) est homog`ene `a linverse dun temps, cest le taux de rotation de
la base B1 par rapport a` la base B. Ces composantes dans la base B1 sont

(B1 /B) =
x1 +
x2 +
x3


sont les derivees temporelles des trois angles de rotation de la base B1
o`
u ,
,
par rapport `a B, (, , ). Finalement, on obtient la formule de derivation dans la base
mobile :

d
v
d
v

=
+ (B1 /B)
v


dt
dt
B

B1

Quelques propri
et
es du vecteur vitesse de rotation
1. Composition des vecteurs vitesses de rotations

(B3 /B1 ) = (B3 /B2 ) + (B2 /B1 )


2. Inversion des bases de derivations

(B2 /B1 ) = (B1 /B2 )

94

EMENTS

ANNEXE A. QUELQUES EL
DE GEOM
ETRIE
VECTORIELLE

Exemple
Dans le cas de lexemple de la section A.2, le vecteur vitesses de rotations de B2
par rapport a` B1 est

(B2 /B1 ) = 21
z
12
Donc la formule de changement de base de derivation conduit a`

d
x2
d
x2

=
+ (B2 /B1 )
x2


dt B1
dt B2

= 21
z
12 x2

=
y
21 2

De meme on obtient

et

d
y2

= 21
x2

dt B1

d
z2

= 0

dt B1

La projection de ces expressions conduit aux memes resultats que dans la section A.6.
Lavantage de ces expressions, cest quelles sont plus concises.


d
y2
d
x
2
Remarque A.2 Les expressions de dt et dt dans la base B2 sont plus simples.
B1

B1

Bien quon derive par rapport `a la base B1 , lutilisation de la formule de changement


de base de derivation conduit `a des expressions simples dans la base B2 .

Annexe -BLes Torseurs

B.1

Torseurs

Le torseur est loutil privilegie de la mecanique du solide. Il est utilise pour


representer le mouvement dun solide, caracteriser une action mecanique, formuler le
principe fondamental de la dynamique de mani`ere generale.

Definitions
Un torseur est un ensemble defini par :

1. Un vecteur note R appele la resultante du torseur.

2. Un champ de vecteur M A verifiant la relation


M B = M A + R AB

3. M A est appele le moment au point A du torseur.


( )
4. Le torseur

se note de la facon suivante au point A


( )
T
A

(
)
R
=

MA
A

Propri
et
e B.1 Le champ de moment dun torseur est equiprojectif



M A .AB = M B .AB
et reciproquement si un champ de vecteur est equiprojectif alors sest un champ de
moment dun torseur

96

ANNEXE B. LES TORSEURS

Invariants dun torseur


Entre deux points quelconques A et B de lespace, lexpression dun torseur change,
mais il existe deux quantites qui se restent inchangees se sont les deux invariants :

Premier invariant la resultante R


Second invariant la projection du moment du torseur sur sa resultante

M A. R = M B . R

Point central, axe central et moment central


Un point central est un point o`
u le moment du torseur a` la meme direction que
la resultante.
Lensemble des points centraux est laxe
Si lon connat un point centrale
 centrale.


H, laxe centrale est defini par la droite H, R engendree par la resultante passant
par H.
Le moment central est le moment du torseur en un point quelconque de son axe
central. La norme du moment dun torseur est minimale pour les points centraux. Par
consequent si le moment dun torseur est nul en un point, ce point appartient a` laxe
central.

Glisseur
( )
On appelle glisseur, un torseur

G , sil existe au moins un point A tel que

( )
G

=
A

(
)
R



Lexpression dun glisseur reste inchangee tout le long de laxe A, R , cest-`a-dire


si lon fait glisser la resultante suivant A, R le torseur est le meme.
Le second invariant dun glisseur est nul

R .M M = 0
et reciproquement si le second invariant dun torseur est nul alors cest un glisseur.

Torseur couple
( )
On appelle couple, un torseur

C , si la resultante R est nulle.

( )
C

(
)
0

Un torseur couple est independant du point o`


u on lexprime.


B.2. OPERATIONS
SUR LES TORSEURS

B.2

97

Op
erations sur les torseurs

Soient deux torseurs


( )
T1
A

(
)
R1
,
=

M
1A
A

( )
T2
A

(
)
R2
=
,

M
2A
A

Comme nous le verrons pour effectuer des operations sur les torseurs, il faut
imp
erativement quils soient exprim
es en un m
eme point.

Egalit
e
On dit que deux torseurs sont egaux si

R1 = R2

M1A = M2A

avec ces deux egalite, il est aise de montrer que M1A = M2A quelque soit le point B.
On le note cette egalite
( )
( )
T1

T1

Pour
egaler deux torseurs il faut imp
erativement les exprimer au m
eme
point.

Addition
La somme de deux torseurs se definit par
( )
( )
( )
T

T1

T2

)
(

R1 + R2
=

M1A + M2A
A

Multiplication par un scalaire


La multiplication dun torseur par scalaire est definie par
( )
(
)
R
T =

M
A
A
A

Comoment
Le comoment de deux torseurs est un scalaire defini par
( )
( )

T1
T2 = R1 .M2A + M1A .R2
A

Cette grandeur scalaire ne depend pas du point A utilise pour le calcul.

98

ANNEXE B. LES TORSEURS

Th
eor`
eme de d
ecomposition dun torseur
Tout torseur se decompose de facon unique en la somme dun glisseur et dun couple.
( )
( )
( )
T1
avec

G1

C1
A

( )
=
A

C1


M1A .R1
R1
2
R1

avec R12 = R1 .R1

R
ef
erences
Pommier, S. and Berthaud, Y. (2010). Mecanique generale. Dunod.