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S032HRgL

Algoritmo de Modulacin Iterativo de


Convertidores Multinivel
M.M.Prats, J.M.Carrasco, L.G.Franquelo
Dpto. de Ingeniera Electrnica. Escuela Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla
Camino de los Descubrimientos s/n 41092 Sevilla. Spain. Tel: 34-95-4487372. Fax: 34-95-4487373
mangeles@gte.esi.us.es, carrasco@gte.esi.us.es, leopoldo@gte.esi.us.es

Resumen En este trabajo se presenta un algoritmo de


modulacin general y efectivo para convertidores multinivel
fuente de tensin de media y gran potencia. El mtodo utilizado
reduce drsticamente la carga computacional, respecto a
algoritmos convencionales, y permite la computacin tanto de la
secuencia de los vectores de estado de conmutacin de los
dispositivos semiconductores de potencia, como de los respectivos
tiempos de conmutacin correspondientes a la modulacin del
convertidor multinivel, sin la necesidad de almacenar
informacin en tablas o memorias. Por otro lado, su
implementacin
electrnica
es
simple,
econmica
y
prcticamente independiente del nmero de niveles del
convertidor multinivel. Los resultados experimentales obtenidos
de la implementacin electrnica del algoritmo en un prototipo
convertidor espalda contra espalda de 50 kW, muestran el
satisfactorio funcionamiento del sistema, validando los resultados
de simulacin.
Palabras Clave Algoritmo de
convertidores multinivel, vectores
conmutacin.

modulacin vectorial,
estado, tiempos de

Un convertidor multinivel permite sintetizar una forma de


onda sinusoidal de tensin a partir de varios niveles de
tensin, obtenidos tpicamente a partir de fuentes de tensin
capacitivas. Los convertidores multinivel permiten
incrementar la tensin de alterna sin utilizar transformador.
Adems, la reduccin de armnicos de baja frecuencia debido
a los diferentes niveles de tensin del convertidor hacen
posible la reduccin del tamao de las inductancias.
Dado el creciente inters en mejorar la calidad de la onda
que los sistemas convertidores de potencia inyectan en la red a
partir de sistemas de energas renovables, comienza a adquirir
importancia el desarrollo de los convertidores multinivel, pues
son los sistemas de potencia idneos en aplicaciones de
tecnologas que tienden a aumentar la potencia de generacin.
Los convertidores multinivel constituyen una interesante
alternativa a los convertidores de dos niveles convencionales
en aplicaciones tanto de energas renovables, como pueden ser
la energa elica y las pilas de combustible, como en
aplicaciones de mquinas elctricas y filtros activos de
potencia.

I. INTRODUCCIN

la introduccin de los inversores fuente de tensin


de topologa NPC (Neutral Point Clamped) presentada
por primera vez en 1981 por Nabae [1], se han mostrado
las ventajas significativas que estos presentan frente a los
convertidores convencionales de dos niveles en aplicaciones
de gran potencia. Sin embargo, su implementacin fsica se
encontraba limitada debido a la complejidad del control de
conmutacin de los dispositivos de potencia del convertidor.
ESDE

En los ltimos aos se han utilizado inversores fuente de


tensin multinivel en muchas aplicaciones de media y alta
potencia, siendo la topologa DCI (Diode Clamped Inverter),
derivada de la Neutral Point Clamped (NPC), la ms utilizada.
Los convertidores multinivel presentan la capacidad de
incrementar la magnitud de la tensin de salida y de reducir el
contenido armnico de la tensin de salida y de la intensidad
de corriente, as como de disminuir la frecuencia de
conmutacin y la tensin soportada por cada dispositivo
semiconductor de potencia [2][3].

II. DESCRIPCIN DEL ALGORITMO


A. Localizacin del sextante
El algoritmo de modulacin vectorial que se propone en este
trabajo se basa en buscar el sub-hexgono hacia donde apunta
el vector de referencia, dentro del hexgono principal que
conforma el convencional espacio de estados, con el fin de
poder reducir el problema de cualquier nmero de niveles al
de dos niveles de tensin. En este caso sabemos calcular de
una forma sencilla los sectores y los tiempos de conmutacin.
Por lo tanto, el algoritmo propuesto realizar una bsqueda
iterativa para encontrar el centro de dicho sub-hexgono para
una vez localizado ste, facilitar la determinacin del sector en
el primer sextante del hexgono total que contiene todos los
sub-hexgonos as como los tiempos de conmutacin
correspondientes, aplicando la misma tcnica utilizada en
convertidores de dos niveles de tensin propuesta en [4].

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La entrada al algoritmo es el vector de tensin de referencia


normalizado u*. La normalizacin slo depende del nmero
de niveles del convertidor multinivel y de la tensin continua
de la batera de condensadores.
Representaremos los estados de un inversor trifsico con la
terna de valores Ea, Eb y Ec, que indican el nivel de tensin al
que se conecta la fase correspondiente al subndice. Donde E
puede variar entre 0 y n-1, siendo n el nmero de niveles del
convertidor.
El primer paso del mtodo propuesto consiste en localizar el
sextante n = 1,.., 6 dentro del cual se encuentra el vector u* en
el hexgono regular. Los clculos se realizan segn el mtodo
propuesto en [4], a partir del cual se obtiene y se identifica el
sector comparando partes real e imaginaria del vector de
referencia. Una vez que se ha localizado el sextante, se
procede a rotar u* al primer sextante. De esta manera, el
vector de referencia girado responder a la siguiente
expresin:

u g = u ga + j u gb = u * exp - j (n - 1) donde: n = 1,2,...6


3

(1)
A continuacin ug es transformado en ugf, vector que
presentar una parte real idntica y una parte imaginaria
reducida.

u gf = u ga + j

3
u gb = u gfa + ju gfb
3

j Im
u3

u2

u2

u3

u1

u4

Re

u6

u5

u5

u6

Fig. 1 Representacin de los vectores de estado de conmutacin antes y


despus de la transformacin en el plano complejo

La clave del mtodo que aqu se propone reside en observar


que, cuando se considera un convertidor multinivel, los
sectores que aparecen en cada sextante del espacio de estados
son tambin sextantes de pequeos sub-hexgonos dentro del
sextante principal. Por lo tanto, el vector ugf apunta hacia un
sector que puede ser considerado como un sextante
perteneciente a tres sub-hexgonos adyacentes tal como se
muestra en la siguiente figura:

(2)
El hecho de que ahora los sectores transformados se
encuentren separados por lneas de 45 simplifica la
localizacin del sector al que apunta dentro del primer
sextante. Como resultado de esta transformacin, el hexgono
definido por los vectores de estado de conmutacin se
transforma en un hexgono achatado. En la figura 1 se
muestra el hexgono regular definido por los vectores de
estado de conmutacin antes (lnea discontnua) y despus
(lnea contnua) de la transformacin llevada a cabo en el
plano complejo.

j Im
u3

u2
430

330
u*gf

u*gfd

320
u2gf

u1

u4

u5

Re

u6

Fig. 2 Vectores de estado de un convertidor de cinco niveles en la zona 1.

S032HRgL

En general, un vector u*gf se puede expresar en funcin de


los vectores de estado colindantes:
u*gf = t1u1gf + t2u2gf + t3u3gf
(3)
Donde u1gf, u2gf , u3gf son los vectores de estado ms cercanos
a u*gf y t1, t2 y t3 son los tiempos de conmutacin
Correspondientes. Por simplicidad, resulta usual normalizar el
sub-ciclo Tm a la unidad:
Tnm = 1 = t1+ t2+ t3

(4)

Habr que determinar el vector correspondiente al centro de


cada sub-hexgono. Una vez determinado dicho vector de
estado reducimos el problema a calcular los tiempos de
conmutacin correspondientes a los vrtices del sextante del
hexgono regular achatado de forma similar a la resolucin de
este problema en convertidores de dos niveles [4]. De este
modo, la tcnica que se propone permite extender las ventajas
que presenta el mtodo publicado en [4] a convertidores
multinivel.
B. Identificacin del sector triangular
Un paso clave del algoritmo consiste en determinar el sector
triangular en el primer sextante del hexgono principal hacia
donde apunta el vector de referencia normalizado, girado y
transformado. El espacio de estados general normalizado
correspondiente al primer sextante transformado se muestra en
la siguiente figura:

h
h=5
h=4
h=3
h=2
h=1
0.5
1 d=1

d=2

d=3

d=4

d=5

Fig. 3 Primer sextante achatado en el espacio de estados.

En esta figura observamos como la normalizacin del


espacio de estados y del vector de referencia da lugar a una
separacin vertical d entre nodos consecutivos igual a 0.5 y
una separacin horizontal h de 1.
La localizacin del vector u*gf consiste en una bsqueda
iterativa tanto horizontal como vertical [5][6]. En primer
lugar, tratamos de identificar la altura en el espacio de estados
donde se encuentra el nodo central de uno de los subhexgonos hacia donde apunta el vector de referencia u*gf. El
proceso iterativo a seguir se basa en comparar la parte
imaginaria de u*gfd con 0.5. Si Im (u*gfd)>0.5 pasamos al
siguiente nivel, lo que equivale a aadir 0.5 a la parte real e
imaginaria de u2gf y, en consecuencia, restar la misma
cantidad a u*gfd. A continuacin, la variable h se incrementa
en una unidad y se repite el bucle hasta que alcancemos aquel
nivel vertical donde la parte imaginaria de u*gfd sea inferior a
0.5.
Una vez situados en el nivel vertical correcto, podemos
asegurar que u*gfd pertenece a un determinado sub-hexgono
si su parte real es inferior a 0.5. En caso contrario, debemos
efectuar un movimiento del vector u2gf al siguiente nodo
situado a su derecha. Esto es equivalente a aadir una unidad a
la parte real de u2gf y consecuentemente, restar una unidad a
la parte real de u*gfd . La variable d, que representa el nivel
horizontal en la Figura 3, se incrementar cada vez que se
ejecute el bucle. Una vez que finalice ste, el vector u2gf
apuntar al nodo central del sub-hexgono donde se
encuentran u2gf y u*gfd. En general, las componentes de un
vector de estado de conmutacin activo u2gf, se puede expresar
como [h+d,d,0].
Por ltimo, tenemos que determinar el sector dentro del subhexgono hacia donde apuntan u*gf . Este problema es similar
al problema de encontrar el sextante dentro de un hexgono
regular de un inversor convencional de dos niveles. Sin
embargo, el algoritmo propuesto en este trabajo asegura que la
parte imaginaria del vector es siempre o positiva o cero y por
lo tanto, podemos simplificar la bsqueda del sector
ignorando los sextantes inferiores del sub-hexgono (n =
4,5,6) de la figura 2. Finalmente, una vez identificado el
sector, se calculan los tiempos de conmutacin haciendo uso
de las expresiones presentadas en [4].
Es importante resaltar que el algoritmo propuesto se ejecuta
on-line, esto es, no es necesario generar y guardar en tablas o
memorias la informacin relativa a todos los sectores, estados
y tiempos de conmutacin. Por otra parte, el nmero de
comparaciones utilizadas es el mnimo posible.

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B. Clculo de la secuencia de estados y tiempos de


conmutacin.
El ltimo paso del algoritmo consiste en obtener los
vectores de estado y los tiempos de conmutacin finales. El
algoritmo descrito proporciona como salida una matriz
S(3
x 3) que contiene los estados correspondientes a los tres
vectores que generan cada vector de referencia en el primer
sextante, junto con un vector que contiene los respectivos
tiempos de conmutacin.
Con el fin de facilitar los clculos, inicialmente llevamos el
vector de referencia al primer sextante, detallando como
obtener all tanto los vectores de estado como los tiempos de
conmutacin. Sin embargo, estamos interesados en obtener los
vectores de estado situados en su sextante original. Para ello
debemos realizar una rotacin inversa que nos transforme los
vectores de estado obtenidos en el primer sextante en los
vectores que realmente vamos a utilizar y que se obtienen a
partir de los primeros [5][6]. Es necesario distinguir dos
casos. El primero de ellos consiste en pasar del primer
sextante a un sextante impar. En este caso, se multiplica el
j2
vector u*gf por e 3 , donde s = 1,2

j2
u* = u*gf e 3 .

En general, s =1 corresponde al paso del sextante primero n


= 1 al sextante n = 3 y s = 2 al paso de n = 1 a n = 5.
La siguiente ecuacin muestra la expresin general
necesaria para realizar un giro de 120.

j(s + 2)2
j(s + 1)2
js2
3
3
.
u* = V e 3 + V e
+V e
c
b
a
(10)
El algoritmo permite obtener los vectores de estado
originales a partir de los obtenidos en el primer sextante,
dados en la matriz S, realizando tan slo una simple
conmutacin entre las columnas de la matriz S. El giro de 120
se realiza con la siguiente transformacin:

V 1a V 1b V 1c V 1 c V 1 a V 1 b

S = V 2 a V 2 b V 2 c V 2 c V 2 a V 2 b .

V 3 a V 3b V 3 c V 3 c V 3 a V 3 b

(11)

(9)

Sin embargo, si el vector de referencia original u* se


encontraba inicialmente en cualquier sextante par del
hexgono debemos realizar una rotacin inversa de 60, que
conlleva el giro del primer sextante al segundo, es decir, de
n=1 a n=2.

ta

u*transf

u*ref
Transformacin

rbol de
decisin

Reloj
tb

Generacin
secuencia y
tiempos de
conmutacin

Fig.4 Diagrama esquemtico del algoritmo de modulacin basado en decisin.

Convertidor
multinivel

Carga

S032HRgL

j
Una rotacin de 60 implica multiplicar u*g por e 3 .
Proyectando ahora el vector resultante sobre los ejes Va y Vb
e igualando partes real e imaginaria, obtenemos la siguiente
matriz S modificada:

Van

V 1 a V 1 b V 1 c V 1 a - V 1 b V 1 a V 1 c

V 2 a V 2 b V 2 c V 2 a - V 2 b V 2 a V 2 c .
3
3
3
3
3
3

3
V a V b V c V a - V b V a V c
(12)
El diagrama de flujo de la Figura 4 muestra el esquema del
algoritmo de modulacin basado en decisin propuesto. En el
diagrama se indica cmo el vector de tensin de referencia u*
es transformado a u*gf , el cual es muestreado e introducido en
un rbol de decisin, donde se generan la secuencia de los
vectores de estado y los correspondientes tiempos de
conmutacin. Finalmente, se conecta una carga al convertidor.
III. RESULTADOS DE SIMULACIN
En las siguientes Figuras 5 y 6 se muestran las formas de
ondas de salida de un convertidor trinivel DCI, obtenidas
utilizando la herramienta de simulacin Simulink (Matlab).
Las condiciones de operacin consideradas han sido: una
frecuencia de conmutacin de 1 kHz, una tensin del
embarrado de continua de 1600 V y una carga R-L, donde R
= 4 y L = 1mH. El ndice de modulacin es 0.8.
Vab

Fig. 5. Tensin de lnea.

Fig. 5. Tensin lnea-neutro de la carga.

IV. RESULTADOS EXPERIMENTALES


Con objeto de validar los resultados de simulacin del
algoritmo de modulacin propuesto, se ha realizado el diseo
e implementacin de un prototipo formado por dos
convertidores de tres niveles Diode Clamped. El sistema ha
sido dimensionado para una potencia nominal del convertidor
trinivel de 50 kW y los dispositivos de potencia IGBT's que se
han montado son de 20 kHz, aunque se harn conmutar a baja
frecuencia. La topologa del sistema elegida, que mostramos
en la Figura 7, es la de dos convertidores espalda contra
espalda. Uno de los convertidores de tres niveles operar
rectificando la tensin trifsica de la red, mientras que el otro
invertir la tensin continua, almacenada en el conjunto de
condensadores que conecta ambos convertidores, siguiendo
una determinada tcnica de modulacin. De esta manera,
obtendremos en la carga unas seales de tensin e intensidad
de bajo contenido armnico. El prototipo de investigacin
desarrollado es bidireccional, es decir, permite el flujo de
energa desde la red elctrica a la carga y en sentido contrario.
Ha sido diseado para aplicaciones como el accionamiento de
cargas donde se contempla la absorcin de energa de la red y
la cesin a la carga, as como tambin la absorcin de energa
de un generador y la correspondiente cesin de energa a la
red elctrica de distribucin o bien para aplicaciones aisladas.

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Fig. 8 Tensin de lnea experimental obtenida en el prototipo

CONCLUSIONES

Fig. 7 Prototipo convertidores trinivel espalda contra espalda

Aplicando una tensin de 100V de continua equilibrada,


una frecuencia de conmutacin de 2500Hz y una carga
trifsica equilibrada en estrella R-L con R = 64 y L =
0.5mH, se obtienen las formas de onda de tensin de fase y de
lnea mostradas en las Figuras 8 y 9.

En este trabajo se propone el primer algoritmo de


modulacin vectorial para convertidores multinivel,
encontrado en la bibliografa, que no utiliza funciones
trigonomtricas ni ngulos para calcular la secuencia de
estados y los tiempos de conmutacin. Esta tcnica reduce
notablemente el esfuerzo computacional y la complejidad de
algoritmo respecto a otras tcnicas PWM y SVM, ventaja que
se acenta conforme aumenta el nmero de niveles del
convertidor. La efectividad del algoritmo se ha puesto de
manifiesto mediante su implementacin electrnica en
procesadores digitales de seal (DSPs) de muy bajo coste.
REFERENCIAS
[1] A. Nabae, I. Takahashi and H. Akagi, A New NeutralPoint-Clamped PWM Inverter, IEEE Trans. On
Industrial Applications, Vol.17, No.5, pp. 518-523,
1981.
[2] R. Teodorescu, F. Blaabjerg, j.k.Pedersen, E. Cengelci,
S.U. Sulistijo, B.O. Woo, P. Enjeti, Multilevel
Converters-A Survey, EPE99, Lausanne.

Fig. 8 Tensin de fase experimental obtenida en el prototipo

[3] J. S. Lai and F. Z. Peng, Multilevel converters-A new


breed of power converter, Proc. IEEE Transactions on
Industry Applications, Vol. 32, pp. 509-517, 1996.
[4]

[5]

[6]

Jens-Ono Krah and Joachim Holtz, HighPerformanceCurrent Regulation and Efficient PWM
Implementation for Low-Inductance Servo Motors,
Proc. IEEE Transactions on Industry Applications, Vol.
35, No.5, 1999.
M.M. Prats, J.M. Carrasco, L.G. Franquelo, Effective
Modulation Algorithm for Three-Level Converters,
Proc. PCIM2002, Nuremberg, Germany, 2002.
M.M.Prats, J.M. Carrasco, L.G. Franquelo, Effective
Algorithm for Multilevel Converter with very low
computational cost, Proc. IEE Electronics Letters, Vol. 38,
No.22, pp.1398-1400, 2002.