UNIVERSIDADE DE CUIAB - UNIC

Campus: Baro de Melgao

Curso:
ENGENHARIA ELTRICA

Disciplina:
TEORIA DE CONTROLE MODERNO
Durao: 60 horas

UE-01: Introduo aos sistemas

de controle.

Conceito e histrico.

Exemplos de sistemas de
controle.

Professor:
Eng. Messias Pimentel Cantanhede

Controle de malha aberta

versus controle de malha

fechada

UE-01: Introduo aos sistemas de controle.

UE-01: Introduo aos sistemas de controle.

Conceito e histrico.

Controle de malha aberta versus controle de malha fechada

Exemplos de sistemas de controle.

UE-01: Introduo aos sistemas de controle.

Conceitos
Um sistema pode ser visto como uma caixa preta, que recebe sinais de entrada e
gera sinais de sada, j que no se conhece o que h no interior da caixa mas
somente a relao entre entradas e sadas.

ENTRADAS

SISTEMA

SADAS

Para que um sistema possa ser denominado de sistema de controle, necessrio

este atue sobre os sinais de entrada, para manter os sinais gerados em sua sada
dentro de valores pr-determinados.
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Conceitos
Um sistema pode ser tanto uma usina inteira, como somente um motor eltrico.

ENTRADA

SADA

ENTRADA

MOTOR

USINA
COMBUSTVEL

ELETRICIDADE

POTNCIA
ELTRICA

ELTRICO

SADA
ROTAO
MECNICA

Embora possam ser formados por complexos componentes dentro de um sistema,

ambos podem ser representado por blocos de funo, pois o aspecto mais
importante a relao entre sua entradas e sadas.

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Conceitos
A vantagem de se estudar os sistemas dessa forma que, embora exista uma grande
variedade de sistemas possveis, as relaes entre as entrada e sadas de muitos
deles podem ser similares.
Por exemplo, a resposta de uma capacitor em srie com um resistor, submetidos a
uma tenso eltrica, possui o mesmo tipo de relao entre entrada e sada de um
recipiente de lquido submetido a uma entrada de calor.

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Conceitos
Em algumas situaes e conveniente dividir o sistemas em subsistemas acoplados, o
que facilita seu entendimento com uma melhor visualizao das partes que o
compem.
Por exemplo, um sistema de medio de temperatura que consiste em um
termmetro a resistncia, ligado a um ponte de Wheatstone, com a sada mostrada
em um medidor.

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Modelos
Um modelo apenas um meio de transferir alguma relao de sua forma real para
uma outra forma.
Analisando o modelo possvel transferir as relaes de interesse ao estudo do
sistema desejado.

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Histrico
Breve reviso histrica do desenvolvimento das teorias e prtica de controle:
Sec. XVIII James Watt cria o regulador centrfugo, para controle automtico de
mquinas a vapor.

1922 Minorsky desenvolve um controlador automtico para pilotagem de

embarcaes, demonstrando sua estabilidade por meio de equaes diferenciais
que descrevem o comportamento do sistema.
1932 Nyquist desenvolve um processo relativamente simples para a
determinao da estabilidade de sistemas em malha fechada, com base em
resposta em malha aberta e excitaes senoidais estacionrias.
1934 Hazen introduz o termo servomecanismos para sistemas de controle de
posicionamento.
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Histrico
Breve reviso histrica do desenvolvimento das teorias e prtica de controle:
Incio da dcada de 1940 Ziegler e Nichols criam um mtodo de ajuste para
controladores PID.
Incio da dcada de 1950 Evans desenvolve o mtodo do Lugar das razes.
Dcada de 1960 A necessidade de um maior nmero de entradas e sadas
tornam os sistemas de controle mais complexos, onde sua anlise e
desenvolvimento passa a ser no domnio do tempo com o emprego de variveis
de estado.
Dcada de 1980 Desenvolvimento dos conceitos de controle timo para
sistemas determinsticos, e dos controles adaptativos e de aprendizagem para
sistemas complexos
Dcada de 1990 Desenvolvimento dos conceitos de controle robusto