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Mcanique du trbuchet

Idriss Ammara
TCH098 Projet multidisciplinaire
cole de Technologie Suprieure
Montral, Canada
idriss.ammara@etsmtl.ca
23 janvier 2008
Rsum
Le trbuchet est une catapulte mdivale dont lnergie provient de la chute dun contrepoids. Rcemment un engouement
nouveau pour cette machine a resurgi avec la construction de nombreux modles. Toutefois, en gnral, les nouveaux constructeurs de trbuchets ralisent leurs designs partir de rgles du pouce ou sur la base dessais empiriques pltot qu partir des
modles physiques fiables[1]. Ce document dcrit un modle mathmatique de trbuchet ralis partir des quations de Newton
et solutionn dans lenvironement Simulink de MatLab. Cest sur la base de ce modle que vous ferez la conception de votre
trbuchet pour la comptition.

F IG . 1 Modle rel de trbuchet.

F IG . 2 Reprsentation du trbuchet.

Description et nomenclature du trbuchet

Le type de trbuchet modlis dans le cours est constitut dune poutre en rotation sur laquelle sont fixs deux pendules,
le premier est reli au projectile et lautre au contrepoids. Cette configuration correspond au trbuchet franais dvelopp au
XIIime sicle. Les figures 1 et 2 prsentent respectivement un exemple de trbuchet rel et sa reprsentation dans notre modle.
Dans tous les diagrammes des corps libres (DCL) de ce document, la couleur bleue est associe la description de la gomtrique
du trbuchet(cotes). La couleur rouge correspond des vecteurs de position et la couleur verte des vecteurs de force. galement,
par convention, les symboles en lettres majuscules correspondent des vecteurs et ceux en lettres minuscules des scalaires. Les
symboles suivants dcrivent les divers paramtres du trbuchet :
mp
: masse du projectile [kg]
mcw
: masse du contrepoids [kg]
mt
: masse du trbuchet(sans contrepoids) [kg]
mb
: masse de la poutre en rotation [kg]
I
: second moment dinertie de la poutre par rapport au centre de rotation [kg m2 ]
r1
: largeur de la base du trbuchet [m]
r2
: longueur du bras de projection (distance du centre de rotation au pendule de projection) [m]
r3
: longueur du pendule de projection [m]
r4
: longueur du bras de contrepoids [m]
r5
: longueur du pendule de contrepoids [m]
r6
: hauteur de laxe de rotation par rapport au sol [m]
rcg
: distance entre le centre de gravit et le centre de rotation de la poutre [m]
2
: position angulaire de la poutre par rapport laxe x [rad]
3
: position angulaire du pendule de projection par rapport laxe x [rad]
5
: position angulaire du pendule de contrepoids par rapport laxe x [rad]

2 = 2
: vitesse angulaire de la poutre par rapport laxe x [rad/s]
3 = 3
: vitesse angulaire du pendule de projection par rapport laxe x [rad/s]
5 = 5
: vitesse angulaire du pendule de contrepoids par rapport laxe x [rad/s]
2 = 2 : acclration angulaire de la poutre par rapport laxe x [rad/s2 ]
3 = 3 : acclration angulaire du pendule de projection par rapport laxe x [rad/s2 ]
5 = 5 : acclration angulaire du pendule de contrepoids par rapport laxe x [rad/s2 ]
g
: acclration gravitationnelle ; g=9.81 [m/s2 ]
d
: distance parcourue par le projectile[m]

: efficacit nergtique dun trbuchet

Fonctionnement du trbuchet

Avant dentreprendre toute modlisation, il est important davoir une bonne comprhension du fonctionnement du trbuchet
afin dtre capable dtablir des limites ses performances. La figure 3 prsente des clichs dun trbuchet en fonctionnement
pris des intervales de temps constants. Le trbuchet est en fait un double pendule sur balancier et possde 3 degrs de libert.
Dun point de vue lmentaire, le trbuchet peut tre considr comme un mcanisme bote noire qui convertit une fraction de
lnergie potentielle gravitationnelle du contrepoids en nergie cintique du projectile tel que prsent la figure 4.
Lnergie potentielle du contrepoids correspondant une hauteur de chute verticale h est gale :
EP cw = mcw g h

(1)

Lnergie cintique du projectile est donn par :


1
mp vp2
2
On peut dfinir lefficacit nergtique dun trbuchet comme le rapport de EKp sur EP cw :
EKp =

=

mp vp2
2 mcw g h
2

(2)

(3)

F IG . 3 Mouvement dun trbuchet en fonctionnement (images prises intervales de temps constants).

F IG . 4 Trbuchet vu comme une bote noire qui convertit de lnergie.


En ngligeant la rsistance de lair, les quations cinmatiques dun projectile lanc partir de lorigine une vitesse initiale vp
avec un angle par rapport lhorizontale sont donnes par :
x = vp cos() t
g t2
2
En posant y=0 et en isolant le temps de lquation 5, la distance d parcourue par le projectile est gale :
y = vp sin() t

d=

vp2
sin(2)
g

(4)
(5)

(6)

Cette distance est maximale pour sin(2) = 1 soit pour = pi/4 ou 45 :


d=

vp2
g

(7)

En substituant la valeur de vp2 de lquation 7 par une expression provenant de lquation 3 on obtient :
d=

2 mcw h
2 mcw h
 = 1 dmax =
mp
mp

(8)

Lquation 8 donne donc une expression de la porte thorique maximale dun trbuchet. Il est intressant de noter quen ngligeant les forces arodynamiques, la porte dun trbuchet est indpendante de lacclration gravitationnelle. Un trbuchet aura
donc les mmes performances sur la lune que sur la terre.

Cinmatique du trbuchet

F IG . 5 Cinmatique du projectile sur le trbuchet.


La figure 5 illustre la contrainte de position impose au projectile lorsquil est encore li au trbuchet. La position du projectile
est fonction de langle de la poutre 2 , de celui du pendule de projection 3 et des longeurs r2 et r3. Attention, les angles, les
vitesses et acclrations angulaires sont tous dfinis positifs dans le sens antihoraire. Vectoriellement la contrainte sur la position
du projectile scrit :
Rp = R2 + R3
(9)
Si on dcompose lquation par composantes selon x et y :
=

r2 cos(2 ) + r3 cos(3 )

(10)

yp =

r2 sin(2 ) + r3 sin(3 )

(11)

xp

Si on drive une premire fois ces quations par rapport au temps, on obtient les quations de vitesse du projectile :
= r2 2 sin(2 ) r3 3 sin(3 )
yp
= r2 2 cos(2 ) + r3 3 cos(3 )

xp

(12)
(13)

Si on drive une seconde fois ces quations par rapport au temps, on obtient les quations dacclration pour le projectile :
xp

yp
=

2
2
r2 2 sin(2 ) r3 3 sin(3 ) r2 2 cos(2 ) r3 3 cos(3 )
2

r2 2 cos(2 ) + r3 3 cos(3 ) r2 2 sin(2 ) r3 3 sin(3 )

(14)
(15)

on peut rcrire ces quations sous la forme :


xp
+ r2 2 sin(2 ) + r3 3 sin(3 )
yp
r2 2 cos(2 ) r3 3 cos(3 )

2
2
= r2 2 cos(2 ) r3 3 cos(3 )
2

= r2 2 sin(2 ) r3 3 sin(3 )

(16)
(17)

La condition cinmatique de glissement au sol applique si le projectile est en contact avec le sol est donne par :
r6 = r2 sin(2 ) + r3 sin(3 )

(18)

2
2
0 = r2 2 cos(2 ) + r3 3 cos(3 ) r2 2 sin(2 ) r3 3 sin(3 )

(19)

si on drive 2 fois, on obtient :

Ce qui revient poser lacclration verticale du projectile gale zro, yp


= 0. La position du centre de masse est donne par
lexpression :
xcg

= rcg cos(2 )

(20)

ycg

= rcg sin(2 )

(21)

Lacclration du centre de masse de la poutre est obtenue en drivant 2 fois les quations prcdentes par rapport au temps :
xcg

ycg

2
= rcg 2 sin(2 ) rcg 2 cos(2 )

(22)

= rcg 2 cos(2 ) rcg 2 sin(2 )

(23)

Dynamique du trbuchet

La figure 6 prsente les DCL ncessaires llaboration des quations dynamiques du trbuchet. Pour chacun des lments
du trbuchet, les trois quations suivantes sont appliques :
X
Fx = m ax
(24)
X
Fy = m ay
(25)
X
M0 = I 0
(26)
Pour la poutre en rotation de longueur (r2 + r4), ces trois quations donnent (la somme des moments seffectue autour du centre
de rotation de la poutre) :
F32x + F52x + F62x

= mb acgx

(27)

F32y + F52y + F62y mb g

= mb acgy

(28)

= I0 2

(29)

F32x sin(2 ) r2 + F32y cos(2 ) r2 + F52x sin(2 ) r4


F52y cos(2 ) r4 mb g cos(2 )
Pour le projectile, les quations dynamiques donnent :
F32x

= mp apx

(30)

F32y mp g

= mp apy

(31)

(32)

F32x r3 sin(3 ) + F32y r3 cos(3 )

La dernire quation reflte le fait que le cable ne peut supporter de moment. Ainsi, la force transmise par le cable est dans la
direction de ce dernier, cette quation peut se simplifier :
F32x sin(3 ) + F32y cos(3 ) = 0
5

(33)

F IG . 6 Dynamique du trbuchet.

Systme matriciel dquations du mouvement du trbuchet

En combinant les quations cinmatiques et dynamiques dveloppes prcdemment, il est possible de dterminer ltat
(position, vitesse et acclration) du trbuchet un instant t connaissant ltat du trbuchet linstant prcdent (t t). Le
systme dquations global pour le trbuchet peut tre mis sous forme matricielle afin den simplifier la rsolution. Bien que

certaines quations aient t omises, le systme dquations sous sa forme matricielle est donn par :

1
0
0
0
0
0
0
0
0
mp
0
0
0
0
0
0

0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
mp
0
0
0
0
0

0
0
?
0
0
0
0
0
0
0
0
0
?
0
0
0

0
0
0
?
0
0
0
0
0
0
0
0
0
?
0
0

r2S2
r2C2
?
?
rcgS2
rcgC2
0
0
I
0
0
0
0
0
0
0

r3S3
r3C3
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
?
?
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
1
0
mb
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
1
0
mb
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
1
0
r2S2
1
0
S3
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
1
r2C2
0
1
C3
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
1
0
r4S2
0
0
0
?
0
?
0

0
0
0
0
0
0
0
1
r4C2
0
0
0
0
?
?
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
cf
1
0
0
0
0
0

xp

yp

xcw

ycw

2
3
5
xcg

ycg

F62x
F62y
F32x
F32y
F52x
F52y
N

r222 C2 r332 C3
r2 2 S2 r3 2 S3

3
2

?


?


rcg22 C2


rcg22 S2


0


mbg
=

mbgrcgC2


0


mpg


0


?


?

?
r222 S2 + r332 S3

Travail raliser

laide des figures 6 et 7, votre travail consiste complter la matrice du systme dquation du trbuchet contenu dans le
fichier MatLab trebsysdesign.m . Cinq quations sont manquantes :
1. 2 quations de cinmatique du contrepoids en x et y
P
P
P
2. 3 quations de dynamique du contrepoids : Fx = max , Fy = may et M0 = 0.
Une fois les quations compltes, vous serez en mesure de donner la distance maximale (381.9 m) pour le trbuchet suivant :
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Proprits du projectile
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
mp=80; %masse du projectile [kg]
cd=0.6; %coefficient de traine du projectile (peut tre une formule)[-]
cf=0.1; %coefficient de friction entre le projectile et le sol [-]
rp=.3; %rayon du projectile [m]
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Proprits de environnement
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
g=9.81; %acceleration gravitationnelle [m/s2 ]
rho=1.22;%densit de lair [kg/m3 ]
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Proprits du trbuchet
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

r1=10.;%largueur la base du trebuchet (dtermination de la stabilit) [m]


mtreb=5000;%masse de la base du trebuchet [kg]
mcw=13000;%masse du contre poids [kg];
r2=6; %longueur du bras de projection [m]
r3=5; %longueur du pendule de projection [m]
r4=2; %longueur du bras de contre poids [m]
rcg=(r2-r4)/2.0;%position du centre de gravite du bras totale (positif dans la direction du bras
r6=10;%hauteur de laxe de rotation
r5=2;%longueur du pendule de contre poids [m]
mb=1000; %masse totale du bras de trebuchet (r2+r4) [kg]
7

F IG . 7 Cinmatique du contrepoids.
I=mb*((r2+r4)^2/12+rcg^2);

%second moment dinertie de la tige complte par rapport au point de

Il vous suffit pour simuler le trbuchet de taper cidesign depuis Matlab, attention dtre dans le bon rpertoire. Lensemble
des fichiers ncessaire lexcution de la simulation se trouve ziper sous trebsim.zip . Vous devez me rendre les quations
dveloppe sur papier ainsi que les DCL et croquis ncessaires.

Rfrences
[1] D. Siano. Trebuchet mechanics. Technical report.

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