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DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA,
AUTOMTICA
INFORMTICA
INDUSTRIAL
Prcticas de Servosistemas
Prctica 7
7.2
7.2
7.3
7.3
7.4
G (s )H (s ) = (2q + 1)
-p2
-p1
x
-z1
(7. 1)
-z2
q = 0,1,2,...
-p0
G (s )H (s ) = k
(s + z1 )(s + z 2 )
s (s + p1 )(s + p 2 )
(7. 2)
G (s i )H (s i ) = 1 + 2 ( 3 + 4 + 5 ) = (2q + 1)
(7. 3)
7.5
G (s i )H (si ) = 1 = k
(7. 4)
a =
(7. 5)
7.6
0 =
(7. 6)
(7. 7)
i =1 + z i
i =1 + p i
n
(7. 8)
7.7
k =
s+ p
i =1
m
s+z
i =1
7.1.1.11
(7. 9)
1. Ubicar los polos y ceros de la cadena abierta en el plano s. Las ramas del LDR
parten de los polos y terminan en ceros (ceros finitos o ceros en el infinito)
2. Determinar el LDR sobre el eje real
3. Determinar las asntotas de las ramas del LDR
4. Hallar los puntos de ruptura de partida y de llegada
5. Determinar el ngulo de partida (ngulo de llegada) del LDR desde un polo
complejo (hacia un cero complejo)
6. Hallar los puntos donde LDR cruza al eje imaginario
7. Ubicar los polos del lazo cerrado en las ramas del LDR y determinar el valor de
la ganancia k correspondiente, utilizando el criterio del mdulo. O bien, con la
condicin del mdulo, determinar la ubicacin de los polos en bucle cerrado
para un valor determinado de k.
7.8
u ACOND (s )
0.045
=
(s + 0.525)( s + 0.07)
uCP (s )
(7. 10)
7.9
4. Calcular los polos dominantes del sistema sabiendo que la ganancia esttica del
amplificador diferencial ser 1, 2 y 3.
5. Error en el rgimen permanente para los tres valores.
6. Tiempo de establecimiento para los tres casos
7. Representacin grfica de la respuesta del sistema ante una entrada en escaln,
acotando los valores ms significativos. Hgase para los tres valores.
Maqueta Peltier.
Osciloscopio.
Polmetro.
Fuente de alimentacin simtrica.
Material electrnico (1 A741, 4R-33k, 2R-68k y 2R-100k).
SW ControlPeltier.exe.
7.10
El movimiento horario del potencimetro hace que el nivel disminuya. Esta regla
es vlida tanto para P1 como para P2
7.11