Apostila Dinamica I

DINMICA DE SISTEMAS
CURSO DE ENGENHARIA MECNICA

AULA INTRODUTRIA
PLANO DE ENSINO
1- EMENTA
2- OBJETIVOS
3- CONTEDO PROGRAMTICO
4- METODOLOGIA ADOTADA
5- SISTEMA DE AVALIAO
6- BIBLIOGRAFIA
1- EMENTA
Sero abordados nesta disciplina os seguintes tpicos: tcnicas para modelagem
de sistemas mecnicos, fluidos e trmicos, aplicao das equaes diferenciais e
procedimentos matemticos para representao de sistemas dinmicos, avaliao
dos resultados obtidos nas modelagens.
2- OBJETIVOS
- Despertar a curiosidade e o interesse do aluno de modo a aplicar suas idias e
descobrir novas solues para a resoluo de um problema.
- Relacionar, sempre que possvel, os assuntos a serem trabalhados com as
experincias dos estudantes a fim de que eles possam desenvolver uma viso
mais ampla, e no fragmentada, da disciplina.
- Desenvolver no aluno o hbito do estudo, o rigor e a preciso no uso da
linguagem cientfica, respeitando as regras, convenes, notaes, etc., que foram
criadas justamente para facilitar a comunicao e a pesquisa cientfica.
- Fazer o aluno compreender assuntos de matemtica que se apresentam nas
investigaes tericas e aplicaes de vrios problemas da engenharia.
- Compreender sistemas dinmicos.
- Propiciar ao aluno o embasamento necessrio para estudos posteriores.
3- CONTEDO PROGRAMTICO
1 SEMESTRE
Mdulo 1 Dinmica de Sistemas Mecnicos A
- Apresentao do contedo e dos critrios de aprovao
- Reviso de conceitos matemticos
- Sistemas massa, mola e amortecedor
- Vibraes livres e foradas
- Controle de rigidez e amortecimentos crticos
- Modelagem de sistemas
Mdulo 2 Dinmica de Sistemas Mecnicos B

- Sistemas translacionais
- Modelos de suspenso veicular
- Sistemas rotacionais
- Modelagem de engrenamentos
2 SEMESTRE
Mdulo 3 Dinmica de Fluidos
- Propriedades dos fluidos
- Derivao de sistemas passivos
- Escoamento laminar
- Placa de orifcio e viscosmetros
Mdulo 4 Dinmica de Sistemas Trmicos

- Trocas de calor
- Modelagem matemtica para regimes transientes
- Modelagem de sistemas trmicos
5
4- METODOLOGIA ADOTADA
- Aulas expositivas e interativas;
- Exemplificao do contedo em aplicaes reais de engenharia;
- Quadro negro, retro-projetor e microcomputador.
5- SISTEMA DE AVALIAO
Provas tericas ao final de cada mdulo. Uma prova Substitutiva no final de cada
semestre. A nota obtida na prova Substitutiva poder ser usada para substituir
uma das notas obtidas nas Avaliaes.
6- BIBLIOGRAFIA
Bsica
1) Apostila para notas de aula
2) SANTOS, Ilmar Ferreira; BRIGHTON, John A. - HUGHES, William F., Dinmica dos
fluidos So Paulo McGraw-Hill 1974.
3) ZILL, Dennis G., Equaes diferenciais So Paulo Makron Books 2001.
Complementar
1) PALHARES, Alvaro G. B.; GEROMEL, Jose C., Anlise linear de sistemas dinmicos :
teoria, ensaios prticos e exerccios So Paulo Edgard Blucher 2004.
2) MERIAM, J. L.; SANTOS, Ilmar Ferreira. Dinmica de sistemas mecnicos :
modelagem, simulao, visualizao, verificao So Paulo Makron Books 2001.
Uma breve histria da vibrao

As pessoas comearam a se interessar pela vibrao quando foram descobertos
os primeiros instrumentos musicais, provavelmente apitos ou tambores.
10
M1/M2
Sistemas Massa / Mola / Amortecedor
11
1- OBJETIVOS
Modelagem para avaliar o comportamento do Sistema Massa & Mola &
Amortecimento.
Avaliao das respostas do sistema
12
2- SISTEMAS
Os elementos que compem o sistema massa, mola e
amortecedor obedecem fundamentalmente:
2 Lei de Newton Movimento no qual descreve o comportamento dinmico de

massa pontual.
F = m.a ou F = m.&x&
Lembre-se que 1 Newton a fora requerida para acelerar 1kg em 1m/s^2.
1N = (1kg)(1m/s^2)
13
2- SISTEMAS
Equaes Diferenciais Ordinrias
-Quando resolvemos uma equao algbrica, procuramos um nmero ou uma
coleo de nmeros.
- Quando resolvemos uma equao diferencial procuramos uma ou mais
funes.
- Uma equao diferencial uma equao que relaciona alguma funo f a uma
ou mais de suas derivadas.
d2 f
df
2
(
x
)
+
2
x
(
x
)
+
f
( x) = senx
2
dx
dx
df
( x) : taxa de variao de f em relao a x.
dx
- A derivada de ordem mais alta determina a ordem da equao diferencial.
- Uma equao que envolve uma nica varivel dita como ordinria
14
2- SISTEMAS
Soluo de EDO
Equao Diferencial
Ordinria
Soluo da Equao
Diferencial Ordinria
Laplace
Inversa de
Laplace
Equao
Algbrica
Soluo da
Equao
Algbrica
15
2- SISTEMAS
- A idia da transformada de Laplace "transformar" uma dada funo em
alguma outra funo.
- A transformada de Laplace dada por integrais pode ser definida como:
L[ f ]( s ) = e s.t f (t )dt
para s > 0
- A transformada de Laplace uma integral imprpria; ela existe exatamente

quando:
s .t
f (t )dt = lim e s .t f (t )dt

N 0
16
2- SISTEMAS
- Para exemplificar podemos escrever a seguinte equao:
Lembre-se que:
17
2- SISTEMAS
Modelagem Matemtica
DEMOSTRAO DE FERRAMENTA PARA MODELAGEM

MATEMTICA
interface & operaes bsicas
18
2- SISTEMAS
Modelagem Matemtica
Ferramenta Mathcad: Soluo de equaes diferenciais
19
2- SISTEMAS
Modelagem Matemtica
2
d
m.
x( t )
d t2
d
b . x( t )
dt
k .x ( t )
F ( t ) laplace, t
m. s .( s .laplace( x( t) , t , s )
x( 0 ) )
t
d
dt
b .( s .laplace( x( t) , t , s )
x( 0 ) )
k .laplace( x( t ) , t , s )
laplace( F ( t ) , t , s )
x( t )
Podemos realizar as substitu es abaixo para facilitar a visualiza o :

laplace ( x (t ), t , s ) X ( s )
x ( 0) x 0
t 0
d
x(t )
dt
v0
laplace ( F (t ), t , s ) F ( s )
m.s 2 . X ( s ) m.s.x0 m.v0 + b.s. X ( s ) b.x0 + k . X ( s ) F ( s ) = 0
20
2- SISTEMAS
Modelagem Matemtica
Organizando a equao :
m.s 2 . X ( s ) m.s.x0 m.v0 + b.s. X ( s ) b.x0 + k . X ( s ) F ( s ) = 0
m.s 2 . X ( s ) + b.s. X ( s ) + k . X ( s ) = m.s.x0 + m.v0 + b.x0 + F ( s )
X ( s ).(m.s 2 + b.s + k ) = m.s.x0 + m.v0 + b.x0 + F ( s)
m.s.x0 + m.v0 + b.x0 + F ( s )
X ( s) =
m.s 2 + b.s + k
se aplicarmos a inversa de Laplace na equao de X(s), obteremos a soluo
da equao diferencial
21
2- SISTEMAS
2.1- Modelo de Sistema de um Grau de Liberdade
&x&
x&
F (t )
m
m.&x& + b.x& + k .x = F (t )
m : massa
b : coeficiente de amortecimento viscoso

k: coeficiente de elasticidade do sistema
F(t): Fora de excitao
22
2- SISTEMAS
2.1.1- Vibraes Livres No Amortecidas
Vibraes livres: Fora de excitao F(t) = 0
Vibraes no amortecidas:
Coeficiente de amortecimento viscoso b = 0
m.&x& + k .x = 0
x = e w.t
&x& = w 2 .e w.t
- Freqncia prpria de um sistema

no amortecido:
Substituin do : &x& e x
m.w 2 .e w.t + k .e w.t = 0
Dividindo por e w.t
m.w 2 + k = 0
Soluo : w1, 2 =
wn =
k
m
- Perodo da vibrao no amortecida:
k
k
= i
= = i.wn
m
m
2.
Tn =
wn
fn =
w
1
= n
Tn 2.
23
2- SISTEMAS
2.1.2- Vibraes Foradas
Vibraes Foradas: Fora de excitao F(t) 0
Soluo de equaes diferenciais. Ex.: EDO, 2 ordem
Transformadas de Laplace
Equao que governa o sistema:
m.&x& + b.x& + k .x = F (t )
ou
d 2 x(t )
dx (t )
m.
+
b
.
+ k .x(t ) = F (t )
2
dt
dt
Equao Diferencial
Ordinria Linear de 2 ordem
24
2- SISTEMAS
2.1.2- Vibraes Foradas
m.&x& + b.x& + k .x = F (t )
ou
d 2 x(t )
dx (t )
m.
+ b.
+ k .x(t ) = F (t )
2
dt
dt
Utilizando a Transformada de Laplace para a equao acima :
m.s 2 . X ( s) + b.s. X ( s ) + k . X ( s ) = F ( s)
No domnio de s podemos escrever a equao da seguinte forma :
F (s)
Condio inicial: repouso
X ( s) =
2
m.s + bs + k
25
2- SISTEMAS
2.1.3- Vibraes Foradas Modelo F(t) constante
Soluo atravs de modelo matemtico: Software Mathcad
I) Declarao de constantes do sistema:
Fora de Excitao constante
26
2- SISTEMAS
27
2- SISTEMAS
28
2- SISTEMAS
2.1.4- Vibraes Foradas F(t) pulsado
Fora de excitao pulsada: 1N, t = 1s
29
2- SISTEMAS
30
2- SISTEMAS
31
2- SISTEMAS
2.1.5- Vibraes Foradas F(t) vs Resposta
Se mantivermos as constantes do exemplo anterior e modificarmos as foras
de excitao F(t):
32
2- SISTEMAS
2.1.5- Vibraes Foradas F(t) vs Resposta Ex.Adic
33
2.3- SISTEMAS TRANSLACIONAIS

Molas translacionais
Molas resistem a ao da fora aplicada e podem ser utilizadas para armazenar energia. Podemos
observar uma variedade de equipamentos nos quais utilizam molas. A mola caracterizada pela resposta
esttica sob uma fora aplicada.
Fora
Temperada
y
Linear
Notao para molas lineares

x
F = k .( x2 x1 )
Tenaz
F
F
x1
x2
Deslocamento
Molas lineares: Aquelas que apresentam uma relao direta proporcional entre
Fora e Deslocamento caracterizada pela constante k.
34
2.3- EXEMPLO: MOLAS LINEARES

1- Uma fora de 350N est sendo aplicada estaticamente na posio livre da mola linear.
Esta mola est fixada conforme a figura abaixo. O valor da constante de mola igual a 2000
N/m. Encontre o deslocamento resultante
A relao entre fora-deslocamento para

qualquer mola, seja linear ou no-linear, pode
ser geralmente escrita por meios da funo h
F = h.( x1, x2 )
F = k .( x2 x1)
x1 = 0
x2 =
F
350 N
=
= 0,175m = 6,89in
N
k 2000
m
Para molas temperadas, a funo poderia ser

simplesmente um lei de potncia. Neste caso a
mola apresentaria proporcionalmente uma
potncia de 3 ao deslocamento relativo:
F = k .( x2 x1)3
k = constante proporcional fora
/ comprimento3
35
3- AMORTECEDORES TRANSLACIONAIS
Um amortecedor um dispositivo no qual gera fora proporcionalmente diferena e velocidade entre 2
pontos. Amortecedores no podem guardar energia, somente dissip-las, sendo assim no so
considerados componentes dinmicos.
Amortecedor Translacional
Notao para Amortecedor Translacional

y
F = b.( x&2 x&1)
x
1
Fluido viscoso
b = constante de
amortecimento
F
x1
Onde:
x2
x2 e x1 =
velocidades nos
pontos finais
A fora gerada devido queda de presso atravs da resistncia do fluido. Se a resistncia do

fluido for um resistor capilar ou viscoso, a queda de presso ser linear com a vazo ( ou
velocidade) porque o fluxo ser laminar.
Elementos de amortecimento discretos assumem massa e rigidez insignificante.
36
3.1- EXEMPLO: AMORTECEDORES TRANSLACIONAIS

2- Um amortecedor viscoso est inicialmente em repouso, com sua extremidade
esquerda fixa em relao ao movimento. Uma fora constante de 7,5 lbf aplicada em
outra extremidade como mostra a figura abaixo. Qual o deslocamento sofrido aps 1,5
segundos de aplicao de fora se a constante de amortecimento 25 lbf in/s?
Soluo : A extremidade esquerda do amortecedor est fixa e o sistema

est inicialmente em repouso
x1 = x&1 = 0
x2 (t = 0) = 0
A relao fora - velocidade para o elemento amortecedor :
F = b( x&2 x&1 ) = bx&2
x&2 =
x2 =
dx2 F
=
dt
b
1,5 F
dt =
F
7,5
(1,5 0) =
(1,5) = 0,45inch = 11,4mm
b
25
37
4- MASSAS DISCRETAS
Massa uma propriedade da matria que causa para esta uma resistncia acelerao.
Quando aplicamos uma fora para mover um objeto pesado que se encontra no cho,
necessrio aplicar uma fora suficiente para conseguir coloc-lo em movimento. Parte desta
fora necessria para vencer o atrito entre o objeto e o cho, e a outra parte para acelerar
a massa da condio inicial (repouso).
Diagrama de corpo livre:
y
A relao entre Fora e acelerao

em uma massa pontual dada de
acordo com a 2 Lei de Newton
Faplicada
Foras = m.&x&
Faplicada - Fatrito = m.&x&
Fatrito
N
38
4.1- EXEMPLO: ACELERAO DE MASSA

Utilizando o diagrama de corpo livre anterior, a massa igual a 95kg. Encontre a acelerao se a
fora aplicada igual a 12N (empurrada). Quanto esta massa ir se deslocar para uma fora
constante por 5s? Descarte neste momento a fora de atrito entre a massa e o cho j que esta
apoiada por roletes.
R: Atravs do diagrama de corpo livre e aplicando a 2 Lei de Newton temos a equao de movimento:
F = F p = m.&x&
F p 12 N
m
in
&x& =
=
= 0,126
= 4,97
m
95kg
s2
s2
&x& =
d 2x
dt
Fp
Fp
dt + C1 =
dx Fp
=
t + C1
dt
m
x=
d d
x
dt dt
C1 = 0, velocidad e inicial
Fp
t .dt + C 2
m
C 2 = 0, deslocamen to inicial
Fp
d2
dt 2
x=
Integrando a equao, temos:
dx
=
dt
Lembrando que:
dt +C1
Resultado do deslocamento:
Fp t 2
m
x=
. = 0,126
m 2
s2
x = 1,575m = 5,167 ft
52 s 2
.
2 =
39
5- EXEMPLO: MOLA & AMORTECEDOR

Um componente de fotocpia modelado segundo um amortecedor viscoso conectado um mola
(linear). A massa dos componentes so desprezveis. A mola tem um deslocamento x2(t) livre em
sua extremidade. Encontre as equaes que governam o deslocamento do n no qual a mola e o
amortecedor se movimentam e a fora p(t) que deve ser aplicada para causar movimento ao
componente.
40
5- EXEMPLO: MOLA & AMORTECEDOR

Para o n 2 :
x = m.&x& = 0.&x& = 0
FS + p (t ) = 0
d
= operador diferencial (ex. Dx = dx/dt)
dt
1
1
= operador integral ex. x = xdt

D
D
D=
FS = p(t )
FS = k .( x2 x1) = p(t )
Para o n 1 :
x = m.&x& = 0.&x& = 0
Fd + FS = 0
Fd = b.x&1, FS = k .( x2 x1)
b.x&1 = k .( x2 x1 )
b.x&1 + k .x1 = k .x2
Portanto :
b
D
+
1
k
.x1 = x2
Desde que x2(t) um valor conhecido, podemos resolver a

equao para x1(t). A fora p(t) pode ser encontrada atravs
da relao da rigidez da mola.
41
6- EXEMPLO: BALANA
O esquema abaixo apresenta uma simples maneira de se medir massa. Desenvolva
uma equao que descreve o movimento da bandeja.
k . = W = m.g
k(x+ )
Fx = m.&x&
k(x+ )
W Fs = m.&x&
W k ( x + ) = m.&x&
m.&x& + k .x = W k = 0
R: quando a mola no est tencionada, no h fora atuando na

bandeja. Quando a bandeja est instalada, o peso traciona a mola
em at a mola exercer a fora na bandeja que igual ao peso
desta.
42
EXEMPLOS
43
1- SISTEMA COM 1 GRAU DE LIBERDADE

Onde:
wn =
k
rad / s
m
Assim temos:
Atravs do DCL e aplicando a 2 LN:
m.&x&(t ) = Fx = k .x(t )
m.&x&(t ) + k .x(t ) = 0
&x&(t ) + n2 .x(t ) = 0
Em ciclos por segundo [Hz]:
fn =
1
k
.
2 m
Se dividirmos a equao acima por m:
&x&(t ) +
k
.x(t ) = 0
m
44

Implementao em modelagem matemtica:
45

Implementao em modelagem matemtica: Resultados
46
2- FREQNCIA NATURAL
Determinar a freqncia natural de oscilao do sistema composto por um fio tensionado com uma massa
concentrada (pontual) no seu ponto mdio. O fio tensionado por uma carga T que no varia com as
oscilaes do sistema (pequenos deslocamentos) e tem massa desprezvel comparada massa
concentrada j mencionada.
Sistema Original
Fio sem massa
x(t)
L/2
keq
L/2
L/2
Fr
L/2
x(t)
DCL
sen tg
F
sen = r
T
Fr = Tsen
2 Fr = 2Tsen
47
2.1- SOLUO - FREQNCIA NATURAL

Modelagem Matemtica
m&x&(t ) = Fx
Para pequenos valores de ngulo temos a seguinte aproximao: sen=
m&x&(t ) = 2Tsen 2T
Temos tambm:
tg =
x
(L / 2)
ou
=2
x
L
Substituindo na equao acima, obtemos:
2
m&x&( t ) + 2T x = 0
L
ou
m&x& + 4
Dividindo a equao anterior por m e lembrando que:
fn =
1
2
4T
[ Hz ]
Lm
T
x=0
L
wn =
k
rad / s
m
48
3- DESLIZAMENTO DE UM BLOCO
Um produto em sua linha de montagem desliza ao longo de uma superfcie plana com uma velocidade
inicia V1, como mostra a figura abaixo. O produto ento desliza para um ponto onde um brao de rob tem
a funo de transferir para uma outra operao. O produto deve para em uma regio determinada (alvo)
dentro de 1s, de outra forma, o rob no ser capaz de realizar o procedimento com sucesso.
V1
5m
1m
Desenvolva um modelo no qual descreva o movimento do objeto (produto) ao longo da superfcie.

Estabelea um sistema axial de coordenadas. Utiliza uma simbologia apropriada para representar os
elementos que compe o sistema e suas variveis.
Determine um favorvel intervalo de coeficiente de atrito entre o item e a superfcie. Se a velocidade inicial
V1 igual a 6 m/s e a regio deslocada for baseada na figura acima.
49
3.1- SOLUO - DESLIZAMENTO DE UM BLOCO

DCL
Integrando a equao:
x& = gt + C1
C1 = V1 = 6 m/s
x
f = N
N
Equao do movimento:
x = m.&x&
.N = m.&x& =
&x& = g
gt 2
x=
+ V1t + C2
2
onde C 2 = 0 (desloc.in icial)
gt 2
x=
+ V1t
2
.9,81m / s 2 .(1s ) 2
5m =
+ 6m / s(1s )
2
= 2(6 5) / 9,81 = 0,204
Comentrios sobre o resultado:
O valor de coeficiente de atrito o
mximo permitido. Se admitirmos que
o produto deve percorrer a distncia
total de 6m em 1s, encontraremos
coeficiente de atrito = 0,0 !!!
F peso .&x&
g
O produto deve percorrer uma

distncia mnima de 5m e chegar
em tf = 1s
50
4- MOLA E AMORTECIMENTO
A figura abaixo apresenta uma mquina que desliza ao longo de uma superfcie
lubrificada na qual a base fixada por uma mola. Derive a equao que governa o
movimento da massa m2.
Diagrama de corpo livre
51
4.1- SOLUO - MOLA E AMORTECIMENTO
Massa 1 :
F = m1.&x&1
k .x1 + b.( x& 2 x&1 ) = m1.&x&1
Massa 2 :
F = m 2 .&x&2
b.( x&2 x&1 ) + F cos .t = m 2 .&x&2
Portanto, as equaes de movimento de segunda ordem so :
m1.&x&1 + b.x&1 b.x&2 + k .x1 = 0
m 2 .&x&2 + b.x&2 b.x&1 = F cos .t
52
Podemos escrever as equaes anteriores da seguinte forma :
[m .D
[m .D
+ b.D + k .x1 b.D.x2 = 0
+ b.D .x2 b.D.x1 = F . cos wt
Resolvemos para x1 na primeira equao e substituim os dentro da segunda equao :

x1 =
b.D.x2
m1 .D 2 + b.D + k
b 2 .D 2 . x 2
m 2 .D + b.D .x2
= F . cos wt
2
m1.D + b.D + k
2
Aps a simplifica o, obtemos a seguinte equao de terceira ordem :
[m .m .D
1
+ (m1 + m2 ).b.D 3 + m2 .k .D 2 + b.k .D .x2 = m1.D 2 + b.D + k .F . cos wt
53
54
55
EXEMPLO: FREQNCIAS NATURAIS

Determinar as freqncias naturais e modos de vibrao do sistema retilneo com dois graus
de liberdade degenerado mostrado na figura que segue:
x1
x2
Eq. de movimento:
m1
Para m1:
m2
x1
x2
m1 &x&1 = Fx1 = k ( x2 x1 )
Para m2:
m1
k(x2-x1)
m2
k(x2-x1)
m2 &x&2 = Fx 2 = k ( x2 x1 )
Obtemos as seguintes eq. diferenciais:
m1 &x&1 + kx1 kx2 = 0

m2 &x&2 kx1 + kx2 = 0
56
SOLUO: FREQNCIAS NATURAIS

Considerando que o sistema linear e sem Na forma matricial temos:
amortecimento, a sua resposta harmnica em cada
2
um dos dois modos de vibrao. Assim, cada massa
m
w
+k
1
responde como:
x1 = X 1e iwt
&x&1 = X 1.w2 .e iwt
x2 = X 2 eiwt
&x&2 = X 2 .w2 .e iwt
k X 1 0
=
2
m2 w + k X 2 0
( m1w 2 + k )( m2 w2 + k ) k 2 = 0
m1w 2 m2 w2 m1w 2 k m2 w 2 k + k 2 k 2 = 0
Duas freqncias naturais so determinadas:
w4 (m1m2 ) w2 k (m1 + m2 ) = 0
m1 X 1w2 e iwt + kX 1e iwt kX 2 e iwt = 0
Eq. 1
m2 X 2 w2 e iwt + kX 2 e iwt kX 1e iwt = 0
Eq. 2
w2 [ w 2 m1m2 ( m1 + m2 ) k ] = 0
( m1w 2 + k ) X 1 kX 2 = 0
( m2 w 2 + k ) X 2 kX 1 = 0
57

Comentrios adicionais ao exemplo:
Onde:
w1 = 0
2
Para cada uma destas freqncias h um modo de vibrao

especfico. Estes modos podem ser determinados a partir da
substituio das freqncias naturais, uma de cada vez, em
uma das duas equaes do movimento do sistema.
w1 = 0
k (m1 + m2 )
w2 =
m1m2
2
w2 =
k ( m1 + m2 )
m1m2
Assim temos as duas freqncias naturais do

sistema.
w1 = 0
Substituindo w1 na eq. 1, a
primeira freqncia:
X1 = X 2
Assim, este primeiro modo de vibrao, colocado na forma de

vetor coluna, e normalizado com X1=1
X 1 X 1 1
= =
X 2 X 1 1
Esquema: 1 Modo de Vibrao

k
m2
m1
1
58

Substituindo w2 na eq. 2:
m2 k (m1 + m2 )
+ k ) X 2 kX 1 = 0
m1m2
m2 k (m1 + m2 )
X 2 + kX 2 = kX 1
m1m2
Dividindo
por k
m2 (m1 + m2 ) X 2 + X 2 (m1m2 ) = X 1m1m2

m1m2 X 2 m2 X 2 + m1m2 X 2 = X 1m1m2
Demonstramos que deste modo a relao das

intensidades dos movimentos das massas
regida pela relao das massas.
Para m1=m2, temos
X 2 = X1
X 1 X 1 1
=
=
X 2 X 1 1
Esquema: 2 Modo de Vibrao
X 1m1m2
X2 =
2
m2
m
X 2 = X1( 1 )
m2
m2
m1
1
-1
59
SUSPENSO VEICULAR
60
EXEMPLO: SUSPENSO VEICULAR

Um modelo simplificado de uma suspenso veicular pode ser descrito utilizando o
conceito do sistema que incluem massa, mola e amortecimento translacional. Para
este modelo assume-se do veculo. A rigidez do pneu modelado por mola linear e
o restante atravs de massas discretas.
DCL: m1
k1
y0
R: Um sistema de coordenadas ser adotado. Neste, y positivo para cima. Se a roda mantiver contato
como cho, a posio inferior da mola pneu acompanha a superfcie da estrada, conforme descrito em
y0(t). As molas, amortecedor e massas so separadas dos componentes. As figuras apresentam o
respectivo diagrama de corpo livre.
61

DCL: m2
Para m2
= m2 &y&2
k 2 ( y1 y2 ) + b( y&1 y& 2 ) = m2 &y&2

Para as duas massas
m1 &y&1 + b( y&1 y& 2 ) + k 2 ( y1 y2 ) + k1 y1 = k1 y0 (t )
m2 &y&2 k2 ( y1 y2 ) b( y&1 y& 2 ) = 0
Considerando que as molas estaro na maior parte do

tempo trabalhando em regime de compresso,
escreveremos
o
equacionamento
como
mola
comprimida, porm as equaes aplicam-se tambm
para a condio tracionada.
Para m1
= m1 &y&1
Estas equaes representam o modelo

matemtico da suspenso. Neste caso temos
um sistema de 4 Ordem, atravs de duas
equaes de 2 ordem. As duas equaes
podem ser combinadas dentro de uma equao
de 4 ordem clssica.
k1 ( y0 y1 ) k 2 ( y1 y2 ) b( y&1 y& 2 ) = m1 &y&1

62

Uma outra maneira seria converter as equaes com a definio de variveis com que a primeira derivao
seja a maior na configurao. Esta mudana de variveis produzem a forma estado-espao:
Considerando :
x1 = y1
x2 = y&1
x3 = y 2
x4 = y& 2
Portanto :
x&1 = y&1 = x2
x&2 = &y&1
x&3 = y& 2 = x4
x&4 = &y&2
Depois da substituio, obtemos a seguinte equao

estado-espao
I) x&1 = x2
II) x&2 =
1
.[k1 y0 (t ) b.( x2 x4 ) k 2 .( x1 x3 ) k1x1 ]
m1
III) x&3 = x4
1
IV) x&4 =
.[b.( x2 x4 ) + k 2 .( x1 x3 )]
m2
63

Equao II:
x& 2 =
1
[ k1 yo (t ) bx2 + bx4 k 2 x1 + k2 x3 k1 x1 ]
m1
x&2 =
1
k1 y0 ( t ) [(k1 k 2 ) x1 bx2 + k 2 x3 + bx4 ]
m1
Equao IV:
x&4 =
1
[bx2 bx4 + k2 x1 k2 x3 ]
m2
x&4 =
1
[k2 x1 + bx2 k 2 x3 bx4 ]
m2
64

Em forma matricial temos:
x& = A.x + B.u
&
x1 k1 k 2
&
x2 = m1
x&3
0
k2
x&4
m2
1
b
m1
0
b
m2
0
k2
m1
0
k2
m2
0
b x1 k0
1

x
m1 2 m
.
+
. y (t )
1 x3 01 0
b
x4 0
m2
65
66
67
68
SISTEMAS ROTACIONAIS
69
SISTEMAS ROTACIONAIS
Molas rotacionais
Estes sistemas so compostos por elementos que so livres para rotacionar sobre um eixo.
Exemplo: transmisso de um automvel. A energia pode ser armazenada em sistemas
rotacionais atravs de molas que atuam no deslocamento angular quando o componente
est sujeito a um torque ou momento.
A relao Fora-deflexo entre uma mola rotacional pode ser considerada linear ou nolinear. Para o caso linear o torque e ngulo de deflexo para o giro:
T = k .
onde k a constante da mola torcional e tem como unidade torque/ngulo = (fora x comprimento)/radianos.
70
EXEMPLO: RIGIDEZ DO EIXO

Encontre a constante da mola torsional para um eixo de ao de 7,5 polegadas e tem uma
seco de 3/8 de polegadas no dimetro. O mdulo cisalhante do ao 12,5x10^6 lbf/in^2.
R: O torque T e o giro angular para o eixo uniforme:
2 1 =
TL
GI xx
Onde G o modulo cisalhante do material, Ixx a

constante geomtrica torcional para a seco transversal
do eixo e L o comprimento do eixo.
Ixx igual ao momento polar de inrcia da seco
transversal somente se a seco for circular
Para seo cilndrica
GI
k = xx
L
d 4
I xx =
32
lbf (3 / 8) 4 4 1
k = (12,5.10
)(
in )
= 3236inlbf / rad
2
in
32
7,5in
6
71
AMORTECEDORES ROTACIONAIS
O atrito causado por um filme fino de lubrificao entre duas superfcies em rotao pode
produzir um torque que resistncia que diretamente proporcional velocidade relativa
angular entre as superfcies.
O esquema do amortecedor rotacional apresentada abaixo.
Lubrificante
A relao entre torque-velocidade para amortecimento linear:
T = b(&2 &1 )
Onde b o coeficiente torsional de amortecimento. A unidade dada por Torque/(rad/s), e 1 e

2 so as velocidades angulares nos pontos extremos do amortecedor
72
INRCIAS DISCRETAS
Inrcia rotacional a resistncia que o objeto imprime sobre a acelerao angular e
depende da massa e geometria do corpo, bem como a massa distribuda em relao ao
eixo de rotao.
Quando aplicamos em todas as partculas que fazem um corpo rgido rotacionar sobre um
eixo fixo, a 2 Lei de Newton determina que a soma dos momentos sobre o eixo de rotao
do corpo seja igual ao produto do momento de inrcia mssico Jx do corpo e a acelerao
angular.
M x = J x&&x
A inrcia discreta tem unidade de:

momento/(acelerao angular) = (fora x comprimento) / (radianos / segundo ao quadrado)
73
EXEMPLO: INRCIAS DISCRETAS

Um disco uniforme de lato com 250mm de dimetro d e 125mm de espessura h est apoiado no eixo como
mostra a figura abaixo O giro do disco constante igual a 42 rad/s quando um torque de frenagem de
1,2Nm aplicado. Qual a resultante angular de desacelerao? Qual seria a velocidade angular do disco
se o torque mantido constante por 7,5s?
Para o material bronze, temos:

= 8,5x10^3 kg/m^3
R: O diagrama de corpo livre nos ajuda compreender a fsica do sistema. De acordo com a
regra da mo direita, a rotao angular, velocidades e aceleraes so adotadas como
positivas, em x.
74
SOLUO: INRCIAS DISCRETAS

2
2
d 2 h
3 kg (0,25) m
m=
= (8,5.10 3 )
(0,125m) = 52,16kg
4
m
4
md 2 52,16kg (0,25) 2 m 2
Jx =
=
= 0,4075kgm 2
Jx, pgina 356, Tabela B.3, Apndice B
8
8
= J x&&
M
1,2 Nm
2
&&x = x =
=
2
,
945
rad
/
s
J x 0,4075kgm 2
Lembre-se que:
N = kgm/s2
&&dt = &2 &1 = M x t = 2,945(7,5) = 22,08rad / s
Jx
&2 = &1 22,08 = 42 22,08 = 19,92rad / s
19,92rad / s
60 s / min
= 190,2rpm
2rad / rev
75
Vibrao livre de um sistema torcional no amortecido

Equao de Movimento
A equao de movimento angular do disco em relao a seu eixo pode ser derivada pela
segunda Lei de Newton.
J 0&& + kt = 0
Onde, kt a constante elstica
torcional.
76

Frequncia Natural Circular do Sistema Torcional
kt
wn =
J0
1
2
GI 0
Mt =
l
M t GI 0 Gd 4
kt =
=
=
l
32l
kt: constante de elasticidade torcional
J0
n = 2
kt
1
fn =
2
kt

J0
1
2
Perodo
Mt: torque que produz a toro .

G: Mdulo de elasticidade transversal
I0: Momento de Inrcia Polar da seo
transversal do eixo
d
I0 =
32
d: dimetro do eixo
1
2
Freq. Natural em
ciclos por segundo
77

hD
WD
J0 =
=
32
8g
4
J0: momento de inrcia polar de um disco.

: densidade da massa
h: espessura
D: dimetro
W: peso do disco
78

J 0&& + kt = 0
A soluo da equao acima pode ser dada por:
( t ) = A1 cos n t + A2 senn t
Movimento harmnico simples
A1 e A2 podem ser determinados 'pelas condies iniciais:
(t =0 ) = 0
d
&
( t =0 ) =
(t = 0) = &0
dt
A1 = 0
&0
A2 =
n
79

Exemplo
Um volante est montado em um eixo vertical, como mostra a figura abaixo. O eixo
tem dimetro d e comprimento l e fixo em ambas as extremidades. O peso do
volante W, e seu raio de giro r. Determine a frequncia natural das vibraes
longitudinal, transversal e torcional do sistema.
80

Exemplo
Vibraes Longitudinais
W1 = parcela do peso W
carregado pelo comprimento a
do eixo.
W2 = W W1 = peso carregado
pelo comprimento b.
x = alongamento do
comprimento a.
W1a
x=
AE
y = encurtamento do
comprimento b.
(W W1 )(l a )
y=
AE
81

Exemplo
E = Mdulo de Elasticidade
A = rea da seo transversal
.d 2
A=
4
Considerando que x= y,
W (l a )
W1 =
l
x = alongamento ou deflexo
esttica de comprimento a,
W .a(l a )
a=
A.E.l
82

Exemplo
Considerando que o eixo de comprimento a com massa final
W1
g
Temos um sistema massa mola:
1/ 2
n =
g g .l. A.E
=
x W .a (l a )
Vibrao longitudinal
83

Exemplo
Constante da mola de uma barra fixa em suas duas extremidades com
carregamento externo.
3E.I .l 3
3E.I .l 3
k= 3 3 = 3
3
a .b
a (l a )
1
2
k 3E.I .l 3 g
n =
=
3
3
m W .a (l a) Vibrao transversal
Onde o momento de inrcia I,
d 4
I =
64
84

Exemplo
Vibraes Torcionais
Se for aplicado ao pndulo uma deflexo angular , o torque resistivo pelas
distncias a e b so:
GJ
a
GJ
b
O torque total resistivo:
1 1
M t = G.J + .
a b
Mt
1 1
kt =
= G.J +
a b
.d 4
J=
32
n =
k t G. J 1 1
=
+
J 0 J 0 a b
1
2
Vibrao torcional
J0 = momento polar de inrcia mssico da
polia.
85

Exemplo
Dado que:
Comprimento total, l = 500 mm
Dimetro do eixo, d = 50 mm
cilindro
Dimetro da polia, D = 70mm
Altura do disco, h = x mm
Distancias, a = 100mm; b = 400
Aseo _ transv. = 1963,5 mm 2
Mdulo de elasticidade do material ao, E =
210.000 N/mm^2
m
Densidade do material ao, = 7,85.E-6 kg/mm^3
=
Vibraes Longitudinais
1/ 2
n =
g g .l. A.E
=
x W .a (l a )
V
7,85.10 6 =
1/ 2
9,81.10 .500.1963,5.210000
n =
3
115,6.9,81.10 .100(500 100)
3
= .r 2 .h
m
.252.15.500
m = 115,6kg
= 211,15rad / s
86
Exemplo
Uma polia de 250mm de dimetro aciona uma segunda polia de 1.000mm de
dimetro por meio de uma correia. O momento de inrcia da polia acionada
de 0,2 kg/m^2. A correia que liga essas duas polias representada por duas
molas, cada uma com rigidez k. Para qual valor de k a frequncia natural ser
de 6Hz?
87
Exemplo
88
Exemplo
89
Exemplo
Uma das ps de um ventilador eltrico removida (como mostra na figura
abaixo). O eixo de ao AB, no qual as ps so montadas, equivalente a um
eixo uniforme de 1in de dimetro e 6in de comprimento. Cada p pode ser
modelada como um haste delgada uniforme de 2lb de peso e 12in de
comprimento. Determine a frequncia natural de vibrao das trs ps
restantes em relao ao eixo y.
Momento polar de inercia da seo, I 0 da transversal

do eixo AB :
I 0 = d 4 = (1) 4 = 0,098175in 4
32
32
Rigidez torcional do eixo AB, kt :
G
(12(106 ))(0,098175)
kt = I 0 =
= 19,635(10 4 )lb in / rad
l
6
90
Exemplo
Momento de inrcia mssico das 3 ps sobre o eixo y :
2
1
3 J 0 = 3 ml 2 = ml 2 =
(12 ) 2 = 0,7453
3
386 ,4
Frequncia natural torcional
1
2
k
19,635(10
n = t =
0,7453
J0
1
2
)
= 513,2747 rad / s
91
Exemplo
Um motor de avio tem massa m desbalanceada em rotao no raio r. Se a
asa puder ser modelada como uma viga em balano de seo transversal
uniforme a x b, como mostra a figura abaixo, determine a deflexo mxima
do motor a uma velocidade de N rpm. Admita que o amortecimento e o efeito
da asa entre o motor e a extremidade livre so desprezveis.
92
Exemplo
93
Exemplo
94
EXERCCIOS
95
1- SISTEMA COM 2 GRAUS DE LIBERDADE

A figura abaixo apresenta um sistema mecnico com 2 graus de liberdade e 2 inputs. Considerando os
efeitos identificados pelos coeficientes.
x1
u1
x2
k2
k1
m1
u2
k3
m2
a)
Escreva a equao bsica de movimento do sistema
b)
Derive a equao diferencial para x2 com uma funo de u1 e u2
c)
Normalize o resultado e expresse como uma funo de transferncia. O que um ganho esttico?
96
1.1- SOLUO: SISTEMA COM 2 GRAUS DE LIBERDADE

DCL
Aplicando a 2 Lei de Newton para as duas massas:
k 2 ( x2 x1 ) + b( x& 2 x&1 ) k1 ( x1 u1 ) = m1&x&1

k3 (u2 x2 ) k 2 ( x2 x1 ) b( x&2 x&1 ) = m2 &x&2
Aps as operaes teremos:
m1&x&1 + bx&1 + k1 x1 + k 2 x1 bx&2 k 2 x2 = k1u1

m2 &x&2 + bx&2 + k 2 x2 + k3 x2 bx&1 k 2 x1 = k3u 2
97

Atravs do Operador D, temos:
[m1D 2 + bD + (k1 + k2 )]x1 [bD + k2 ]x2 = k1u1

[bD + k 2 ]x1 + [m2 D 2 + bD + (k 2 + k3 )]x2 = k3u 2
Adotando:
A = [ m1D 2 + bD + ( k1 + k 2 )]
B = [bD + k 2 ]
C = [m2 D 2 + bD + (k 2 + k3 )]
Teremos:
Ax1 Bx2 = k1u1
(1)
Bx1 + Cx2 = k3u 2
(2)
Isolando x1 em na equao 1 e substituindo na equao 2
98

Obtemos:
x2 =
[m1D 2 + bD + (k1 + k 2 )]k3u 2 + [bD + k2 ]k1u1

[m1D 2 + bD + (k1 + k2 )][m2 D 2 + bD + (k2 + k3 )] [bD + k 2 ]2
Ganho esttico de um sistema: significa a alterao da resposta (output) com uma variao muito pequena
na entrada de dados (input) para um valor de tempo constante. Em outras palavras, o ganho esttico a
derivada parcial do output com relao ao input no estado permanente, onde D=0.
x2
k1k2
=
u1 (k1 + k2 )(k2 + k3 ) k2 2
x
k
( ) = =1
u
k
esttico
k3 (k1 + k 2 )
x2
=
u2 (k1 + k2 )(k2 + k3 ) k2 2
99
2- FREQNCIA NATURAL
2- Determinar a freqncia natural de oscilao do sistema composto por um fio tensionado com uma
massa concentrada (pontual) equivalente a 500g no seu ponto mdio. O fio tensionado por uma carga T =
5000N que no varia com as oscilaes do sistema (pequenos deslocamentos) e tem massa desprezvel
comparada massa concentrada j mencionada.
Sistema Original
Fio sem massa
m
100mm
100mm
keq
x(t)
100mm
Fr
100mm
x(t)
DCL
sen tg
F
sen = r
T
Fr = Tsen
2 Fr = 2Tsen
100

Modelagem Matemtica
m&x&(t ) = Fx
m&x&(t ) = 2Tsen 2T
Temos tambm:
tg =
x
(L / 2)
ou
=2
x
L
Substituindo na equao acima, obtemos:
T
x=0
L
Dividindo a equao anterior por m e lembrando que:
k
wn =
rad / s
m
1 4T
fn =
[ Hz ]
2 Lm
2
m&x&( t ) + 2T x = 0
L
ou
m&x& + 4
101

1
fn =
2
4.5000kg .m / s 2
[ Hz ]
0,2m.0,5kg
f n = 71,21Hz
102
PROJETO PARA APRESENTAO
103
O projeto para apresentao em sala de aula tem como objetivo principal exercitar os conceitos
adquiridos em sala de aula.
Etapas:
1- Definio das equipes (mx. 5 alunos)
2- Escolha e definio do Tema
3- Preparao do material escrito (mx. 10 pginas*)
3.1- Conceitos de engenharia
3.2- Ilustraes: esquemas, figuras, fotos, etc...
4- Concluso
5- Bibliografia utilizada
6- Apresentao em sala de aula.
Projetor e Computador disponveis para apresentao.
* Flexibilidade quando houver itens do 3.2 que realmente justifiquem a necessidade.
104
DISCUSSO DO PROJETO
105
A nota do projeto levar em considerao os seguintes fatores:

1) Originalidade e Criatividade
2) Definio clara do tema escolhido
3) Conceitos aplicados vistos em sala de aula
4) Recursos utilizados (ex. softwares para soluo de operaes matemticas)
5) Qualidade do material escrito
6) Qualidade da apresentao
Lembre-se:
1)
A nota do projeto equivale a 50% do mdulo.
2)
Entregar uma cpia impressa do projeto no dia da apresentao
3)
Entregar uma cpia eletrnica em CD, diskette ou e-mail at a data de apresentao.
106
MODELAGEM DE SISTEMAS
107
ENGRENAMENTOS
Um par engrenado dimensionado conforme o diagrama abaixo. O dimetro primitivo das
engrenagens de ao so r1 = 8 inches (64 dentes) e r2 = 4 inches (32 dentes); A espessura
dos dentes igual a 0,5 polegada. Encontre a equao de movimento deste sistema se a
engrenagem menor possui um torque Tsinwt, onde w a freqncia, em rad/s, do torque de
excitao.
Engrenagem 1
Engrenagem 2
R: O eixo e as engrenagens esto montadas de acordo com a figura acima, com variveis
angulares para cada engrenagem. As coordenadas angulares so dadas no sentido oposto
para considerar as rotaes opostas das engrenagens. A fora de contato entre os pares
engrenados = F.
108
2 LEI DE NEWTON
O contato das engrenagens acontecem
simultaneamente e o comprimento do arco
deslocado so os mesmos:
Para a engrenagem 1:
= J1&&1
Ts + Fr1 = J1&&1
r11 = r2 2
Resolvemos a equao para 2 e obtemos &&2
= J 2&&2
r
2 = 1 1
r2
T sin wt Fr2 = J 2&&2

Resolvendo para F e substituindo na equao da
engrenagem 1
J 2&&2 + T sin wt
F =
r2
Substitumos na equao 4 e resolvemos para

1
r
J1&&1 + k1 = Fr1 = 1 ( J 2&&2 T sin wt )
r2
r
J1&&1 + J 2&&2 1 + k1 =
r2
r1
(T sin wt )
r2
r
&&2 = 1 &&1
r2
r
r
J1&&1 + J 2&&1 ( 1 ) 2 + k1 = 1 (T sin wt )
r2
r2
(4)
109
EQUAES DE MOVIMENTO
r
[ J1 + J 2 ( 1 ) 2 ]&&1 + k1 =
r2
r1
(T sin wt )
r2
Se escrevermos a equao acima em relao ao nmero de dentes da engrenagem, teremos :

N
N
[ J1 + J 2 ( 1 ) 2 ]&&1 + k1 = 1 (T sin wt )
N2
N2
110
Captulo 6
APLICAO DE SOFTWARE PARA SOLUO DE
PROBLEMAS DE ENGENHARIA
Software Abaqus Student Edition 6.5-3 Copyright 2005 ABAQUS, INC. All rights reserved.
Este material tem como finalidade apresentar os conceitos aprendidos em sala de aula em ambiente computacional.
111
FREQNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO

Eixo cilndrico de ao vs. alumnio
Clculo das freqncias e modos de vibrao atravs de software de Elementos Finitos
Abaqus.
1) Componente em anlise:
Eixo cilndrico de 10 mm de dimetro e 50mm de comprimento.
Prop. mecnicas do ao
E=210000MPa
= 7850 kg/m3
= 0,30
Onde:
Uma das extremidades engastada
E Mdulo de elasticidade do material

- Densidade do material
coeficiente de Poisson
Prop. mecnicas do alumnio
E=70000MPa
= 2700 kg/m3
= 0,33
Resultado desejado:
Extrair a freqncia natural do eixo e os 9 primeiros modos de vibrao
112
PRIMEIROS 9 MODOS DE VIBRAO

Eixo cilndrico de ao vs. alumnio
Ao
Animaes
Alumnio
fn1 = 5353 Hz
fn1 = 5286 Hz
fn2 = 5353 Hz
fn2 = 5286 Hz
fn3 = 15498 Hz
fn3 = 15084 Hz
fn4 = 24162 Hz
fn4 = 23730 Hz
fn5 = 24162 Hz
fn5 = 23731 Hz
fn6 = 26112 Hz
fn6 = 25771 Hz
fn7 = 46265 Hz
fn7 = 45029 Hz
fn8 = 52582 Hz
fn8 = 51542 Hz
fn9 = 52582 Hz
fn9 = 51543 Hz
Ao 1-1.avi
Alumnio 1-2.avi
Para visualizar os vdeos de animao (formato avi), copiar arquivos na mesma pasta.
113

Tubo de ao vs. alumnio
2) Componente em anlise:
Tubo cilndrico de 10mm de dimetro externo 8mm dimetro interno e 50mm de comprimento.
Ao
Animaes
Ao 2-1.avi
Alumnio
fn1 = 6177 Hz
fn1 = 6080 Hz
fn2 = 6177 Hz
fn2 = 6880 Hz
fn3 = 15764 Hz
fn3 = 15343 Hz
fn4 = 17577 Hz
fn4 = 17426 Hz
fn5 = 17577 Hz
fn5 = 17426 Hz
fn6 = 22664 Hz
fn6 = 22403 Hz
fn7 = 22664 Hz
fn7 = 22403 Hz
fn8 = 23122 Hz
fn8 = 22670 Hz
fn9 = 23122 Hz
fn9 = 22670 Hz
Alumnio 2-2.avi
114

Suporte em ao vs. alumnio 2 furos
3) Componente em anlise: Suporte 2 furos engastados
Prop. mecnicas do ao
E=210000MPa
= 7850 kg/m3
= 0,30
Prop. mecnicas do alumnio
E=70000MPa
= 2700 kg/m3
= 0,33
Resultado desejado:
Extrair a freqncia natural do eixo e os 9 primeiros modos de vibrao
115
PRIMEIROS 9 MODOS DE VIBRAO

Suporte de ao vs. alumnio 2 furos
Ao
Animaes
Ao 3-1.avi
Alumnio
fn1 = 21406 Hz
fn1 = 21055 Hz
fn2 = 27273 Hz
fn2 = 26833 Hz
fn3 = 34045 Hz
fn3 = 33464 Hz
fn4 = 44075 Hz
fn4 = 44855 Hz
fn5 = 46703 Hz
fn5 = 47800 Hz
fn6 = 55098 Hz
fn6 = 56323 Hz
fn7 = 59477 Hz
fn7 = 60618 Hz
fn8 = 61954 Hz
fn8 = 62995 Hz
fn9 = 67613 Hz
fn9 = 68937 Hz
Alumnio 3-2.avi
116

Suporte em ao vs. alumnio 3 furos
Ao
Animaes
Ao 4-1.avi
Alumnio
fn1 = 26062 Hz
fn1 = 25643 Hz
fn2 = 36834 Hz
fn2 = 36322 Hz
fn3 = 41607 Hz
fn3 = 41128 Hz
fn4 = 58563 Hz
fn4 = 57428 Hz
fn5 = 59808 Hz
fn5 = 59098 Hz
fn6 = 62130 Hz
fn6 = 60892 Hz
fn7 = 62382 Hz
fn7 = 61163 Hz
fn8 = 68887 Hz
fn8 = 67587 Hz
fn9 = 75946 Hz
fn9 = 74485 Hz
Alumnio 4-2.avi
117

Tabela comparativa
Freqncias
Eixo cilndrico
Tubo cilndrico
Suporte 2 furos
Suporte 3 furos
[Hz]
Ao
Alumnio
Ao
Alumnio
Ao
Alumnio
Ao
Alumnio
5353
5286
6177
6080
21406
21055
26062
25643
5353
5286
6177
6880
27273
26833
36834
36322
15498
15084
15764
15343
34045
33464
41607
41128
24162
23730
17577
17426
44075
44855
58563
57428
24162
23731
17577
17426
46703
47800
59808
59098
26112
25771
22664
22403
55098
56323
62130
60892
46265
45029
22664
22403
59477
60618
62382
61163
52582
51542
23122
22670
61954
62995
68887
67587
52582
51543
23122
22670
67613
68937
75946
74485
Importante: embora alguns modos possuam freqncias semelhantes, a direo e o sentido do

deslocamento vibracional so diferentes.
118

Grfico comparativo
Freqncias e Modos de Vibrao

80000
Freqncias [Hz]
70000
Eixo cindrico - Ao
60000
Eixo cilndrico - Alumnio
50000
Tubo cilndrico - Ao
Tubo cilndrico - Alumnio
40000
Suporte 2F - Ao
Suporte 2F - Alumnio
30000
Suporte 3F - Ao
20000
Suporte 3F - Alumnio
10000
0
0
10
Modos de Vibrao []
119

Interpretao & Concluses
1- Se compararmos o eixo cilndrico e o tubo cilndrico que possuem o mesmo
dimetro externo, comprimento e condio de engaste inicial, qual desses designs
apresentariam uma melhor performance? Por qual motivo? Em quais condies? O
material teria influncia no caso de freqncias e modos de vibrao?
2- Nos suportes de mesma geometria externa e largura, porm com uma furao a
mais, qual apresentaria a melhor performance? Por qual motivo? Em quais
condies? Qual a importncia do material em termos de freqncias e modos de
vibrao?
120
EXERCCIOS
121
1- COEFICIENTE DE ATRITO
A carroaria de um veculo em sua linha de montagem desliza ao longo de uma superfcie plana com uma
velocidade inicial V1, como mostra a figura abaixo. Uma ponte rolante deve iar a carroaria e direcion-la
em uma segunda linha de montagem dentro de 15s, de outra forma, toda linha de montagem ficar
comprometida, o que provocar um atraso nas metas dirias de montagem.
V1
25 m
1,5 m
Desenvolva um modelo no qual descreva o movimento do objeto (produto) ao longo da superfcie.

Estabelea um sistema axial de coordenadas. Utiliza uma simbologia apropriada para representar os
elementos que compe o sistema e suas variveis.
Determine um favorvel intervalo de coeficiente de atrito entre os roletes de apoio que fixam a carroaria
em sua base e a superfcie. Se a velocidade inicial V1 igual a 5 m/s e a regio deslocada for baseada na
figura acima.
122
1.1- SOLUO
DCL
Integrando a equao:
x& = gt + C1
C1 = V1 = 5 m/s
x
f = N
N
Equao do movimento:
x = m.&x&
.N = m.&x& =
&x& = g
.9,81m/s2 (15s) 2
25m =
+ 5m/s(15s)
2
= 0,045
gt 2
x=
+ V1t + C2
2
onde C 2 = 0 (desloc. inicial)
gt 2
x=
+ V1t
2
F peso .&x&
g
A carroaria deve percorrer uma

distncia mnima de 25m e
chegar em tf = 15s
123
EXERCCIOS
124
2- COEFICIENTE DE ATRITO & NGULO DE INCLINAO

Considere o sistema abaixo onde o produto estar com velocidade de 6m/s no final da pista e leva t=1s.
Para que isto ocorra determine o ngulo de inclinao e o coeficiente de atrito entre a superfcie e o
produto.
5,0 m
1,0 m
Equao do movimento pela 2 Lei Newton:
= m.&x&
f + mgsen = m.&x&
Coulomb friction : f = N
m.&x& = mgsen N
No diagrama de corpo livre a fora normal N = mg cos , assim
&x& = g ( sen cos )
m.&x& = mgsen mg cos
ou
y = m.&x&
N mg cos = m&x&
125
2.1- SOLUO
Integrando a equao, teremos :

x& = g ( sen cos )t + c1
t2
x = g ( sen cos ) + c2
2
Admitindo t = tf
x& (tf ) = 6m / s
c1 = 0
c2 = 0
x (tf ) = 3m
Eliminando tf das equaes velocidade & deslocamento e aplicando = 0,10
9,81m/s 2 (sen cos )(1s ) = 6m / s
Utilizando o mtodo de Newton, a soluo desta equao igual a = 43,2
126
EXERCCIOS
MODELAGEM DE SISTEMAS
127
3- ENGRENAMENTO
Um par engrenado dimensionado conforme o diagrama abaixo. O dimetro primitivo das
engrenagens de ao so d1 = 203,2mm (N1 = 64 dentes) e d2 = 101,6mm (N2 = 32 dentes); A
espessura dos dentes igual a 12,7 mm. Encontre a equao de movimento deste sistema
se a engrenagem menor possui um torque Tsinwt, onde w a freqncia, em rad/s, do
torque de excitao.
R: O eixo e as engrenagens esto montadas de acordo com a figura acima, com variveis
angulares para cada engrenagem. As coordenadas angulares so dadas no sentido oposto
para considerar as rotaes opostas das engrenagens. A fora de contato entre os pares
engrenados = F.
128
2 LEI DE NEWTON / FORA DE CONTATO

O contato das engrenagens acontecem
simultaneamente e o comprimento do arco
deslocado so os mesmos:
&&
x = J11
Ts + Fr1 = J1&&1
r11 = r2 2
Resolvemos a equao para 2 e obtemos &&2
M = J &&
r
2 = 1 1
r2
2 2
T sin w2t Fr2 = J 2&&2

Resolvendo para F e substituindo na equao da
engrenagem 1
J 2&&2 + T sin w2t

F =
r2
r
J1&&1 + k1 = Fr1 = 1 ( J 2&&2 T sin w2t )
r2
r
J1&&1 + J 2&&2 1 + k1 =
r2
r1
(T sin w2t )
r2
(4)
r
&&2 = 1 &&1
r2
Substitumos na equao 4 e resolvemos para
1
r
J1&&1 + J 2&&1 ( 1 ) 2 + k1 =
r2
r1
(T sin w2t )
r2
129
EQUAES DE MOVIMENTO
Escrevendo &&1 da maneira abaixo :
r
[ J1 + J 2 ( 1 ) 2 ]&&1 + k1 =
r2
r1
(T sin w2t )
r2
Se escrevermos a equao acima em relao ao nmero de dentes da engrenagem, teremos :

N
N
[ J1 + J 2 ( 1 ) 2 ]&&1 + k1 = 1 (T sin w2t )
N2
N2
Podemos aproximar os momentos de inrcia mssicos de engrenagens para disco
teramos portanto
m1d12
m2 d 2 2
J1 =
, J2 =
8
8
e =
m
V
ao = 7850 kg / m3 e Vcilindro = .r 2 .L
130
EQUAES DE MOVIMENTO
Calculando m1, m 2 , J1 e J 2
2
kg
203,2mm
m1 = ao .V1 = 7,85.10 6
. .
.12,7 mm = 3,23kg
3
2
mm
2
kg
101,6mm
m2 = ao .V2 = 7,85.10 6
. .
.12,7 mm = 0,81kg
3
2
mm
m1d12 3,23kg.(203,2mm) 2
J1 =
=
= 16670,9kg.mm 2
8
8
m2 d 2 2 0,81kg .(101,6mm) 2
J2 =
=
= 1045,2kg.mm 2
8
8
A equao do movimento :
64
2
2 64 2 &&
16670
,
9
kg
.
mm
+
1045
,
2
kg
.
mm
.(
)
+
k
=
(T sin w2t )
1
1
32
32
70864,4.&& + k = 2.(T sin w t )

1
131
EQUAES DE MOVIMENTO
Desenvolvendo a equao do movimento temos,
GI xx
d 4
k=
e I xx =
L
32
Onde G o modulo cisalhante do material (para ao comum 86188MPa), I xx a constante
geomtrica torcional para a seco transversal do eixo e L o comprimento do eixo e igual
ao momento polar de inrcia da seco transversal somente se a seco for circular.
Substituindo na equao temos :
4
G
d
70864,4.&&1 +
1 = 2.(T sin w2t )
32.L
132
Medio de Vibrao e Aplicaes *

A medio da vibrao se torna necessria pelos seguintes motivos:
exigncias de produtividade mais alta e projeto econmico resultaram
em velocidades de operao mais altas;
tais condies tornam a ocorrncia de condies de ressonncia
mais freqente;
a medio peridica das caractersticas da vibrao essencial para
garantir a segurana das mquinas e estruturas;]
a medida da vibrao um indicador de falha ou necessidade de
manuteno;
* fonte: Rao
133
a medio das freqncias naturais til para selecionar as

velocidades de operao e evitar a condio de ressonncia;
as caractersticas da vibrao de uma mquina ou estrutura
calculadas teoricamente podem ser diferentes dos valores reais por
causa de premissas adotadas na anlise;
a medida de freqncias de vibrao e das foras necessria para o
projeto e o funcionamento de sistemas de isolamento da vibrao;
a medio das caractersticas da vibrao, de entrada e de sada de
um sistema ajuda a identificar o sistemas em ternos de massa, rigidez
e amortecimento.
134
135

Transdutores de resistncia varivel
D E = KVr0e
136

Transdutores de resistncia varivel
137

10.2 Transdutores
138

10.2 Transdutores
Transdutores piezeltricos
139

10.2 Transdutores
Transdutores eletrodinmicos
E = D l v,
Dl =
E F
=
v
I
140

10.2 Transdutores
Transdutores transformador linear varivel (LVDT)
141

10.2 Transdutores
Transdutores transformador linear varivel (LVDT)
142

10.2 Transdutores
Sensores de vibrao
143
144
145
146
147
148
149

Apostila Dinamica I

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DINMICA DE SISTEMAS

CURSO DE ENGENHARIA MECNICA

Mdulo 2 Dinmica de Sistemas Mecnicos B

Mdulo 4 Dinmica de Sistemas Trmicos

Uma breve histria da vibrao

Sistemas Massa / Mola / Amortecedor

2 Lei de Newton Movimento no qual descreve o comportamento dinmico de

- A transformada de Laplace uma integral imprpria; ela existe exatamente

f (t )dt = lim e s .t f (t )dt

DEMOSTRAO DE FERRAMENTA PARA MODELAGEM

Podemos realizar as substitu es abaixo para facilitar a visualiza o :

b : coeficiente de amortecimento viscoso

- Freqncia prpria de um sistema

- Perodo da vibrao no amortecida:

Fora de Excitao constante

Fora de excitao pulsada: 1N, t = 1s

2.3- SISTEMAS TRANSLACIONAIS

Notao para molas lineares

2.3- EXEMPLO: MOLAS LINEARES

A relao entre fora-deslocamento para

Para molas temperadas, a funo poderia ser

Notao para Amortecedor Translacional

F = b.( x&2 x&1)

A fora gerada devido queda de presso atravs da resistncia do fluido. Se a resistncia do

3.1- EXEMPLO: AMORTECEDORES TRANSLACIONAIS

Soluo : A extremidade esquerda do amortecedor est fixa e o sistema

A relao entre Fora e acelerao

4.1- EXEMPLO: ACELERAO DE MASSA

Integrando a equao, temos:

5- EXEMPLO: MOLA & AMORTECEDOR

5- EXEMPLO: MOLA & AMORTECEDOR

= operador integral ex. x = xdt

Desde que x2(t) um valor conhecido, podemos resolver a

R: quando a mola no est tencionada, no h fora atuando na

1- SISTEMA COM 1 GRAU DE LIBERDADE

Atravs do DCL e aplicando a 2 LN:

Se dividirmos a equao acima por m:

1- SISTEMA COM 1 GRAU DE LIBERDADE

1- SISTEMA COM 1 GRAU DE LIBERDADE

Fio sem massa

2.1- SOLUO - FREQNCIA NATURAL

Para pequenos valores de ngulo temos a seguinte aproximao: sen=

Substituindo na equao acima, obtemos:

Dividindo a equao anterior por m e lembrando que:

Desenvolva um modelo no qual descreva o movimento do objeto (produto) ao longo da superfcie.

3.1- SOLUO - DESLIZAMENTO DE UM BLOCO

O produto deve percorrer uma

4.1- SOLUO - MOLA E AMORTECIMENTO

4.1- SOLUO - MOLA E AMORTECIMENTO

Podemos escrever as equaes anteriores da seguinte forma :

+ b.D + k .x1 b.D.x2 = 0

+ b.D .x2 b.D.x1 = F . cos wt

Resolvemos para x1 na primeira equao e substituim os dentro da segunda equao :

Aps a simplifica o, obtemos a seguinte equao de terceira ordem :

+ (m1 + m2 ).b.D 3 + m2 .k .D 2 + b.k .D .x2 = m1.D 2 + b.D + k .F . cos wt

4.1- SOLUO - MOLA E AMORTECIMENTO

4.1- SOLUO - MOLA E AMORTECIMENTO

EXEMPLO: FREQNCIAS NATURAIS

Obtemos as seguintes eq. diferenciais:

m1 &x&1 + kx1 kx2 = 0

SOLUO: FREQNCIAS NATURAIS

&x&1 = X 1.w2 .e iwt

&x&2 = X 2 .w2 .e iwt

Duas freqncias naturais so determinadas: