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Notes de cours dAutomatique


et Informatique Industrielle
Grafcets et Automates Programmables
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Classe : 2 me Anne Gnie lectrique (Bac+4)
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Mohamed Ben Messaoud, Matre de Confrences
HDR, Docteur Ingnieur en Automatique
cole Nationale dIngnieurs de Sfax
Universit de Sfax, Tunisie
version 2012

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

CHAP I GENERALITES SUR LES


AUTOMATES PROGRAMMABLES

DESCRIPTION D'UN SYSTEME AUTOMATISE INDUSTRIEL


La fonction globale d'un systme est de confrer (ou donner) une valeur
ajoute un ensemble de matire d'oeuvre dans un environnement donn
(fig.1.1.)

Fig.1.1. Le systme et son environnement


Un systme de production est dit "industriel" si l'obtention de cette valeur
ajoute a un caractre reproductible et peut tre exprime et quantifie en
termes conomiques.
L'automatisation consiste transfrer tout ou une partie des tches de
coordination, auparavant excuts par des oprateurs humains, dans un
ensemble d'objets techniques appel Partie Commande (PC).
L'opration d'automatisation prsente les avantages suivants:
- accrotre la production et la comptitivit du produit,
- amliorer la qualit grce une meilleure rptitivit,
- s'adapter des contraintes particulires denvironnement (milieu
poussireux, radioactif, chaud etc...).

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Automate programmable
Structure et Programmation

STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN SYSTEME AUTOMATISE


Tout systme automatis
interdpendantes (Fig.1.2.):

se

dcompose

en

deux

parties

-Une partie oprative (PO) qui est le processus physique automatiser;


dans cette partie on trouve les practionneurs, les actionneurs (moteurs,
vrins, contacteurs...) et les dtecteurs ou les capteurs (fin de course,
dtecteurs de passage ...).
-Une partie commande (PC) constitue de l'unit de traitement des
diffrentes grandeurs responsables la bonne marche de l'automatisme
qui peut tre ralise soit en logique cble l'aide des cartes
lectroniques ou des squenceurs, soit en logique programme par des
automates programmables conu spcialement pour fonctionner dans un
milieu industriel.

Fig.1.2. Structure d'un systme automatis


DEFINITION DE LA LOGIQUE PROGRAMMEE
Logique cble
Dans un quipement en logique cble les diffrents composants sont
interconnects par un cblage reprsentatif du fonctionnement de la
machine.
Logique programme
En logique programme, le fonctionnement d'un quipement (initialement
reprsent par un schma lectrique contact, un logigramme, ou un
diagramme fonctionnel) est traduit en quations boolennes puis en un
programme d'instructions (qui peut tre trait par un ordinateur, un mini
ordinateur, ou un Automate Programmable) suivant l'importance du
problme rsoudre.
Le programme raliser est charg dans la mmoire programme. L'unit
centrale le traite quation par quation.
Toutes les informations qui circulent entre les diffrents ensembles
fonctionnels sont gres par l'unit centrale suivant le schma de la figure
1.3.
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Fig.1.3. Diffrent module d'un quipement programmable


INFORMATION ET ORDRE
De point de vue partie commande, les entres (ou informations)
correspondent aux transfert dinformation de la partie Commande vers la
Partie Oprative. Les sortie (ou ordres) sont les ordre transmis de la
partie Commande vers la Partie Oprative et qui seront excutes par les
practionneurs ou les actionneurs directement.
La premire tape dautomatisation dun systme est de dresser un
tableau comportant toutes les informations et les ordres.
EXEMPLES
Station de pompage d'un rservoir

N.Haut

Motopompe

N.Bas
Utilisation

Fig.1.4. Schma de principe


Tableau dinformations et ordres.
Informations

Ordres

Dtection du niveau Haut,

Activer la vanne de remplissage,

Dtection du niveau Haut.

Arrter la vanne.

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CHAP II ARCHITECTURE DES AUTOMATE


PROGRAMMABLE
INTRODUCTION
Un automate est un ensemble constitu de l'unit de traitement logique et
des fonctions d'automatisme et qui matrialise la partie commande dans
un systme automatis.
Dans le sens large du terme, un automate peut tre matrialis soit en
logique cble soit en logique programme.
Dans le cas de la logique cble, la ralisation est assure par des
modules dtapes dont la fonction est dcrite par la figure x.x.

Fig.2.1. Schma d'un module d'tape.


Lactivation et la dsactivation de la sortie Qi sont assures par les
combinaisons Et et OU respectivement.
le nombre de module d'tapes est gal au nombre d'tape d'un
GRAFCET.
Exemple des modules dtapes : Squenceurs pneumatiques, bascules
RS, dont l'quation de sortie pour un arrt prioritaire est:

Q i+1 = (S + Q i ).R
Qi : relais de maintient ; R entre de RAZ prioritaire ; S entre de Mise
1.
Exemple:
Exemple:

Fig.2.2. Matrialisation d'un grafcet par des bascules.

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La logique cble prsente lavantage de rapidit dexcution, mais en cas


de modification de fonctionnement ceci ncessite le changement de la
carte.
La modification
programme.

est

facilite

par

lutilisation

de

la

logique

AUTOMATE PROGRAMMABLE
Un automate programmable est un dispositif technologique qui assure
dans une logique programme l'enchanement automatique et continu des
oprations arithmtiques et logiques relatives au droulement d'un cycle.
Historique
Les automates programmables (API) se sont apparus aux USA vers 1969.
Ils viennent remplacer les armoires de commande base des relais
lectromagntiques ; Le premier langage fut le langage "schma relais
ou contacts".
Leur succs est d essentiellement la facilit avec laquelle un personnel
non hautement qualifi peut le mettre en oeuvre et leur facult
d'adaptation dans un milieu industriel avec tous leurs contextes difficiles.
Caractristiques essentielles d'un API
Les APIs sont conus essentiellement pour la commande des procds
industriels. Ils sont caractriss par rapport aux autres outils informatiques
par :
- un appareillage capable d'tre directement connect aux dtecteurs,
capteurs et actionneurs.
Fonctionnement dans des svres contraintes d'environnement
(vibration, temprature, poussires, )
- programmable partir des langages spcialiss directement applicable
aux systmes automatiss (Grafcet, schma contacts, logigramme )
Environnement d'un Automate Programmable Industriel
L'automate programmable est conu pour pouvoir fonctionner de faon
autonome avec le procd commander. La communication se fait par
l'intermdiaire des informations d'entres et des sorties en provenance et
vers le systme piloter. La figure 2.3 situe la place de l'automate dans
son environnement industriel.

Fig.2.3 L'automate dans son environnement


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Principe de fonctionnement
Comme tout outil de traitement informatique, l'automate programmable est
une machine excutant une suite d'instructions squentiellement. A
chaque priode d'excution, le fonctionnement s'effectue suivant le cycle
suivant:

Fig.2.4 un cycle de fonctionnement


La lecture et criture se font sous forme des MOT d'entre ou de sortie.
Le temps du cycle, qui est un paramtre important, est de quelques
millisecondes aux vingtaines des millisecondes.
La capacit d'un automate programmable se dfinit par:
- Le nombre maximum d'entres et des sorties,
- La capacit de la mmoire programme,
- Le nombre et la nature des fonctions auxiliaires de commandes:
temporisateurs, compteurs, registres,
- et la dure du cycle de scrutation de la mmoire par l'unit centrale.
Structure d'un programme
En cours de fonctionnement le programme est lu ligne par ligne;et son
organisation est
Initialisation des compteurs et temporisateurs
Lecture du MOT d'entre
Excution du programme
Affectation du MOT de sortie
Indication de la fin du programme.
STRUCTURE FONCTIONNELLE D'UN API

Fig.2.5 Diffrent module d'un automate programmable


Dans tout automate programmable, on trouve une structure de base
comprenant les lments essentiels suivants:
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Alimentations:
On labore partir des sources d'nergie usuelles, les tensions
ncessaires l'alimentation des circuits lectroniques intgrs. Il doit
garantir un certain niveau de sret de fonctionnement au moment de la
coupure de secteur.
Unit centrale:
Elle est compose:
- des mmoires vives RAM qui contiennent les donnes,
- d'une mmoire morte reprogrammable EEPROM o sera enregistr le
programme aprs mise au point,
- du processeur qui est le vritable cerveau de l'automate, reli aux
entres et sorties et aux mmoires l'aide d'un bus de communication;
l'excution du programme se fait suivant un ordre dfini et squentiel.
Organes d'entres - sorties:
Ces organes ralisent les interfaces permettant de convertir les signaux
d'entres en niveaux logiques compatibles avec l'unit centrale, et les
signaux logiques de sorties issues de l'unit centrale en signaux
compatibles avec les organes rcepteurs.
Chaque voie d'entre est filtr (parasites, rebondissement des contacts) et
isol lectriquement (isolation galvanique). L'ensemble des bits des
diffrentes voies constitue le MOT d'entre.
Priodiquement, le processeur adresse le module de sortie et provoque
l'criture du MOT correspondant. L'lment de commutation du module
est soit lectronique (transistors), soit lectromcanique (relais).
Programmateur:
Cet organe permet la fois de programmer l'unit centrale et de
visualiser pas pas le contenu de la mmoire. On y trouve:
- les touches de fonctions AND, OR,...
- les touches de services ENTREE, PAS PAS, CLEAR...
- un clavier numrique et un afficheur.
Lorsque le programme est enregistr, le programmateur n'est plus
ncessaire au fonctionnement.
Autours de l'automate programmable peuvent exister plusieurs types de
terminaux:
- Le terminal de rglage, destin au test et au rglage par le personnel
d'entretien.
- le console de programmation lgre, capable d'tablir un programme
complet. ces terminaux peuvent recevoir des cartouches amovibles
correspondant aux divers langages utiliss.
- Les consoles cran cathodiques capables de visualiser le programme
sous forme graphique (GRAFCET, schma relais).
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Conception des API


Si l'automate programmable est monobloc, il a une capacit donne de
mmoire et un nombre fixe d'entre- sortie.
Tandis que la conception modulaire, signifie que le nombre de cartes
d'entre sortie peut tre ajust en fonction des besoins de l'application, de
mme que la capacit mmoire extensible.
Il existe plusieurs
programmable

configurations

possibles

pour

l'automate

- Tout dans l'automate programmable: Fig. 2.6. a


- Configuration avec terminal de programmation. Fig. 2.6.b
- Configuration avec
d'exploitation. Fig. 2.6.c

terminal

(a)

de

programmation

et

(b)

terminal

(c)

Fig.2.6. configuration d'un automate programmable


LANGAGES DE PROGRAMMATION

Les automates programmables ont d'abord remplac des installations


base de relais contacts; il en rsulte que le premier langage fut la
programmation des schmas relais sous forme graphique
principalement pour les fonctions combinatoires et squentielles.
Pour les installations plus complexes, les automates programmables
proposent aussi la programmation par des quations logiques.
Depuis la gnration du GRAFCET pour l'expression du cahier des
charges des automatismes, plusieurs constructeurs proposent la
programmation directe du GRAFCET de commande sous forme
graphique.
(Ces langages seront detaills dans le chapitre IV)

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CHAPIII RACCORDEMENT DES ENTREES


ET DES SORTIES A LA PARTIE
COMMANDE

RAPPEL

Fig.3.1 Constituants de l'API.


Les diffrents sous ensembles, qui constituent l'automate programmable,
appariassent clairement isols les uns des autres sur ce schma :
Au centre le processeur la mmoire
Une alimentation isole du rseau en cas de problme sur celui-ci
Des interfaces dentres isoles du processeur et isols entre eux
Des interfaces de sorties isoles du processeur et isols entre eux
Un rseau de terrain isol.

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LES CAPTEURS
Le capteur fournit la PC, des comptes rendus sur ltat du systme. Il
convertit les informations physiques de la PO en grandeurs lectriques
exploitables par la PC.
Il existe 3 types de capteurs:
TOR (tout ou rien) : Ce sont les capteurs les plus rpandus en
automatisation courante qui dlivrent un signal "0" ou "1" logique: Capteur
contacts mcaniques, dtecteurs de proximit, dtecteur distance ...,.
Les signaux issus des dtecteurs sont de type:
Analogique : Les capteurs analogiques traduisent les grandeurs physiques
(positions, pressions, tempratures ...) sous forme d'un signal (tension ou
courant) voluant continment entre deux valeurs limites.
Numrique : transmission des valeurs numriques prcisant des positions,
des pressions,..., pouvant tre lus :
soit en parallle sur plusieurs conducteurs
soit en srie sur un seul conducteur .
Exemple: les codeurs incrmentaux.
DETECTEUR DE POSITION MECANIQUE (TOR)
Dtecteur de position

symbole principe

Ouverture par
contact mcanique
permettant
la commutation entre
deux positions.
Utilisation:
Dtecteur de position, fin de course, Dtection de prsence dobjets
solides
Avantages
Scurit de fonctionnement leve :
Fiabilit des contacts et manoeuvre positive d'ouverture.
Bonne fidlit sur les points d'enclenchement (jusqu' 0,01 mm).
Bonne aptitude commuter les courants faibles combine une grande
endurance lectrique.
Tension d'emploi leve.

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Mise en oeuvre simple, fonctionnement visualis grande rsistance aux


ambiances industrielles.
DETECTEUR DE PROXIMITE INDUCTIF (TOR)
Dtecteur
inductif

Symbole

principe

2 fils

base sur la variation dun champ


magntique lapproche dun objet
conducteur du courant lectrique.

3 fils

Utilisation:
Ce type de capteur est rserv la dtection sans contact d'objets
mtalliques.
L'objet est donc proximit du capteur mais pas en contact contrairement
un dtecteur de position.
Avantage
Pas de contact physique avec lobjet dtect.
Pas dusure ; possibilit de dtecter des objets fragiles, frachement
peints
Dure de vie indpendante du nombre de manuvres.
Produit entirement encapsul dans la rsine donc tanche.
Trs bonne tenue lenvironnement industriel : atmosphre polluante
DETECTEUR DE PROXIMITE CAPACITIF (TOR)
Dtecteur capacitif

Symbole

principe
bas sur la variation dun
champ lectrique lapproche
dun objet quelconque

Utilisation: Dtection courte distance dobjets mtalliques ou


Contrle de niveau de liquide et de poudre dans les trmies.
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non.

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Avantages
Idem dtecteur inductif mais plus cher et pas de pices en mouvement
Pas de contact physique avec lobjet dtect.
Pas dusure ; possibilit de dtecter des objets fragiles, frachement
peints
Dtecteur statique, pas de pices en mouvement.
Dure de vie indpendante du nombre de manuvres.
Produit entirement encapsul dans la rsine donc tanche.
Trs bonne tenue lenvironnement industriel : atmosphre polluante.
DETECTEUR DE PROXIMITE PHOTOELECTRIQUE (TOR)
Dtecteur photolectrique

Symbole

Principe
Les dtecteurs
photolectriques se composent
essentiellement d'un metteur
de lumire associ un
rcepteur photosensible.

Utilisation: Dtection de tout objet opaque.


Avantage
Pas de contact physique avec lobjet dtect.
Pas dusure; possibilit de dtecter des objets fragiles, frachement
peints
Dtection sur de grande distance.
gnralement en lumire
conditions d'environnement

infrarouge

invisible,

indpendante

Trs bonne tenue lenvironnement industriel : atmosphre polluante.


TYPES DES DETECTIONS PHOTOELECTRIQUES
Principe du dtecteur

Symbole

barrage
2 boitiers
porte : 30m
pas
les
transparents

objets

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Schma de principe

des

M. Ben Messaoud

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Systme rflex
1 boitier
porte : 15m
pas
les
transparents
rflchissants

objets
et

Systme proximit
1 boitier
porte : dpend de la
couleur de l'objet
pas
les
transparents

objets

CABLAGE DES GRANDEURS A L'API


Raccordement des entres
Il existe des dtecteurs deux fils, trois fils et quatre fils.
Capteurs trois fils (Figure 3.2): Attention il en existe deux types, sortie
PNP pour les automates commun de masse (GND) et NPN pour les
automates commun dalimentation (+Vcapteur).
Ils existent en sortie 4 fils (O + F) et programmable (PNP ou NPN).

Fig .3.2 capteurs trois fils (PNP droite, NPN gauche)

Fig .3.3 raccordement l'API d'un capteur : deux fils ( droite) ou trois fils
( gauche)
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M. Ben Messaoud

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Fig 3.4 fonctionnement interne de l'interface d'entre.


Exemple
Soit le PLC

La figure 3.5 donne la


Connexion des entres
l'automate.
Fig 3.5 exemple de connexion.

La figure 3.6 illustre un exemple de raccordement des dtecteurs DC


type 2 fils (polarise ou non)et 3 fils (sortie PNP) sur entres 24 VCC.

Fig 3.6

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M. Ben Messaoud

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Raccordement des Sorties


Principe de fonctionnement

Fig 3.7 schma de principe

Fig 3.8 configuration interne de


l'interface de sortie d'un API

Exemple
Soit le PLC suivant de
sortie

Connecter les entres


l'automate.
Fig 3.9 Connexion des actionneurs l'API.
EXEMPLE DE CABLAGE API TSX DE TELEMECANIQUE

Fig 3.10 raccordement des grandeurs (E et S) l'API TSX.


En ANNEXE on donne quelques Schmas des APIs.

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ANNEXE: SCHEMA DE QUELQUES API

Lautomate est aliment directement sur les rseaux industriels 115/230 V


50/60 Hz. Il fournit (ventuellement) le 24 V DC exclusivement pour les
entres de lautomate.

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Figure 13 Schmas de cblage de la CPU 224XP

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CHAP IV LANGAGES DE
PROGRAMMATION "SCHEMA A
CONTACTS"

HISTORIQUE
Les automates programmables ont d'abord remplac des installations
base de relais contacts; il en rsulte que le premier langage fut la
programmation des schmas relais sous forme graphique
principalement pour les fonctions combinatoires et squentielles.
DEFINITION D'UN SCHEMA A CONTACTS (OU LANGAGE A RELAIS)
Ce langage est bas sur un symbolisme qui est trs proche de celui qui
est utilis pour les schmas de cblage des systmes relais.
Le schma contacts est un langage de programmation graphique qui
reprsente le programme ou la logique de commande, dans un systme
automatis, l'aide de contact de commutation, de bobinage de relais et
de cadre des fonctions.
ELEMENTS DE REPRESENTATION
C'est un langage graphique donc il ncessite un diteur, on dispose des
lments fondamentaux suivants:
Contacts
Reprsent par

, I3.5 tant l'identificateur.

Ce sont des symboles reprsentants des contacts de commutation o


circule de l'information lorsqu'ils sont ferms.
Il s'agit
- soit de contacts normalement ouvert (ou au repos)

, si a=0

alors le contact est ouvert; et si a=1 alors le contact est ferm;


- soit de contacts normalement ferm (ou au travail)

si b=0 alors le contact est ferm; et si b=1 alors le contact est ouvert;
on peut combiner les contacts en srie pour raliser l'opration logique
ET, ou en parallle pour raliser l'opration logique OU.
Exemple
Pour reprsenter a.b+c , on schmatise:

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Bobinage de relais ou Affectation


Reprsent par
L'identificateur dans ce cas est une sortie ou mmoire.
Un bobinage reprsente un relais qui est excit s'il y a flux d'information.
Aprs avoir combiner les contacts, la sorte sera affecte au bobinage des
relais (ou affectation).
Exemple
Pour affecter la valeur de la combinaison ( a.b+c ) une sortie Q, on crit
l'quation: Q= a.b+c , et on la reprsente par:

Cadres des fonctions


Dans le cadre de fonction doit apparatre:
- la fonction raliser si la condition est vraie,
- les paramtres considrs.

Ce sont des symboles reprsentant diffrentes fonctions qui sont excites


s'il y a flux d'information vers le cadre.
Parmi ces fonctions, on cite: les temporisations, les compteurs et les
oprations arithmtiques.
Exemple

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M. Ben Messaoud

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Pour raliser la fonction de temporisation bit T=1, il faut que la condition a


soit >10 s , ds que a=O, la temporisation est dsactive
automatiquement.
Temporisation:
Le programme de temporisation devrait comporter:
- un identificateur pour interprter convenablement les
ressources ncessaires.
- la valeur du dlai (en fonction du nombre de tops d'horloge).
- la variable de commande.
- la variable temporise.
Remarque: les bobinages et les cadres de fonctions sont relis
gnralement la barre d'alimentation droite.
RESEAU A CONTACTS
Un rseau contact est constitu de plusieurs lments associs entre
deux bornes gauche et droite et les instructions se prsentent comme une
succession de barreaux qui se lisent de gauche droite de la forme:
SI condition ALORS affectation

Les contacts de la condition provoquent l'activation d'une bobine de relais.


L'ensemble des rseaux constitue le programme en langage "schma
relais". Dans un programme de langage relais, le programme est
excut ligne par ligne en commenant par la ligne suprieure, chaque
ligne prsente un rseau qui est numrot.
SYMBOLISME
Pour la reprsentation des quations logiques, les diffrents lments
utiliss dans la condition sont:
Contact NO
Contact NF
Front montant
Front descendant
Les fronts sont utiliss pour dlivrer un signal impulsionnel de courte
dure qui est capable de dclencher un actionneur.

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Exemple:

Les lments utiliss dans l'affectation sont:


symbole

Exemple

chronogramme

Affectation

Affectation
avec
ngatif

Affectation
avec maintien

Affectation
avec RZ

Exemple:
Le schma de la figure 4.1 ralise le programme correspondant aux
quations logiques suivantes:

Q1 = (X1 + X2.X3).X4
Q2 = X5.X6

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M. Ben Messaoud

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Fig.4.1.
Fonction spciale Relais maintien
La fonction assure par un relais maintien peut tre ralise dans les
automates par le programme de la figure 4.2.
Q1 = (M + Q1) . A

M (marche) est la condition de mise UN de la sortie (activation).


A (arrt) est la condition de remise ZERO de la sortie (dsactivation).

Fig.4.2. Relais maintien


Cette quation peut tre reprsente par les rseaux contacts
quivalents de la figure 4.3 (arrt prioritaire)

Fig4.3 reprsentation quivalente de la figure 4.2.

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CHAP V LANGAGES DE PROGRAMMATION


"GRAFCET"

Pour les installations plus complexes, les automates programmables


proposent la programmation par des quations logiques.
Depuis la gnration du GRAFCET pour l'expression du cahier des
charges des automatismes, plusieurs constructeurs proposent la
programmation directe du GRAFCET de commande sous forme
graphique.
DEFINITION DU GRAFCET
C'est une reprsentation graphique des spcifications fonctionnelles d'un
cahier de charge, dont la formulation est indpendante de toute
technologie de ralisation que celle ci soit cble (squenceurs, module
d'tape, mmoire), ou programme (automates programmables).
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes- Transitions),
est un standard qui dcrit la partie commande et qui dfinit la succession
des actions dans la partie oprative.
Elle est fonde sur la notion d'tape, transition et liaison oriente qui relie
les tapes aux transitions et les transitions aux tapes.
Le GRAFCET dcrit les interactions entre la partie commande et la
partie oprative partir de la frontire d'isolement et tablit une relation
entre:
- les entres, correspondants aux transferts d'information de la PO vers
la PC.
- Les sorties, correspondants aux ordres transmis de la PC vers la PO.
ELEMENTS DE REPRESENTATION
tapes
Une tape est reprsente par un carr numrot.
Elle caractrise un comportement invariant d'une partie ou de la
totalit de la partie commande pour un systme donn.
Suivant l'volution du systme, une tape est soit active soit inactive.
L'automatisme volue partir d'une tape initiale repre par un carr
double cote.
L'ensemble des tapes actives dfinit la situation de la partie
commande.
Une ou plusieurs actions peuvent tre associes une tape afin de
traduire " ce qui doit tre fait " chaque fois que cette tape est active.

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M. Ben Messaoud

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Fig.5.1 reprsentation d'une tape et l'action associe.


Les actions (ou les lments) associes une tape ne sont effectives
que lorsque cette tape est active.
Transitions
Une transition indique la possibilit d'volution entre tapes.
Une transition est dite valide ou non valide; elle est valide lorsque
toutes les tapes immdiatement prcdentes, relies cette transition,
sont actives. On marque l'activit de l'tape par un jeton ()

t est valide t est non valide t est valide


Fig.5.2. Validation d'une Transition
Une transition spare deux tapes successives.

Fig.5.3. Transition et rceptivit associe


A chaque transition est associes une proposition logique appele
"rceptivit" qui regroupe parmi l'ensemble des informations disponibles,
uniquement celles qui sont susceptibles un instant donn, de faire
voluer la situation de la partie commande.
Si la rceptivit est vraie, on a la possibilit d'volution entre
tapes

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Liaisons orientes
Elles relient les tapes aux transitions et les transitions
aux tapes et indiquent les voies d'volution du
GRAFCET.(fig.1.9.)
Fig.5.4 Liaisons orientes

EXEMPLES
Station de pompage d'un rservoir

Fig.5.5. Schma de principe

Fig.5.6. Grafcet de la station

Le Grafcet niveau I traduit le cahier des charges du systme


indpendamment de la technologie utilise; tandis que dans le Grafcet
niveau II on introduit les variables , les adresses des entres sorties, ainsi
que le type de l"actionneur simple ou double effet).
REGLES D'EVOLUTION DANS UN GRAFCET
Rgle n1 : situation initiale
La situation initiale caractrise le comportement initial de la Partie
Commande vis--vis de le sa Partie Oprative et correspond aux tapes
actives au dbut de fonctionnement.
Cette reprsentation indique que l'tape est initialement active (
la mise sous tension de la partie commande). La situation initiale,
choisie par le concepteur, est la situation l'instant initial.
Rgle n2 : franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsque l'tape associe est active et la
rceptivit associe cette transition est vraie.

t valide et a=0
t non franchissable

t valide et a=1
t franchissable

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t non valide (Xn=0)


t non franchissable

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Rgle n3 : volution des tapes actives


Le franchissement d'une transition provoque simultanment :
- l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes relies cette
transition.
- la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes
relies cette transition,

t est valide

Aprs franchissement
Rgle n4 : transitions simultanes
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment
franchies.

Equivalent

Rgle n5 : activation et dsactivation


simultanes
Une tape la fois active et dsactive reste
active.

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STRUCTURES D'UN GRAFCET


Squences
Une squence est une suite d'tape et de transition alterne, active
successivement. Dans une squence on ne peut trouver qu'une tape
active au plus. Une squence est active si une tape de cette squence
est active.
Un GRAFCET peut prendre diffrentes formes qui seront numres par
la suite.
Grafcet Squence unique
Une squence unique reprsente une suite d'tapes formant un ensemble
cohrent, s'activant successivement les unes aprs les autres; appele
aussi "PAS PAS".
Exemple
Automatisation d'une machine de
transfert et marquage des pices.

Fig.5.7. schma de principe

Fig.5.8. Grafcet Squence unique


compose de 4 tapes
Grafcet Squences exclusives
L'aiguillage ou la slection exclusive consiste aiguiller le droulement
du cycle vers l'une ou l'autre squence cd on fait un choix entre
squences.

Convergence en
OU

Divergence en OU
(ou Aiguillage)
Prob de conflit

Disjonction logique
des rceptivits
Prob de blocage

Fig.5.9. aiguillage

27

Priorit de la
rceptivit a sur b

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Exemple
Machine oprant sur deux types de
pices.
L'tat du capteur, d ou d , distingue
les deux types de pices, et
provoque l'action de B+ ou C+.

Fig.5.10 schma de principe


Fig.5.11. Grafcet squences
exclusives
Cas particuliers
* le saut d'tape permet de sauter une ou plusieurs tapes lorsque leur
excution est inutile (fig.1.11).
* La reprise de squence permet de recommencer l'excution plusieurs
fois de la mme squence tant qu'une condition n'est pas vrifie,
(Fig.1.12).

.
Fig.5.12. Saut d'tape

Fig.5.13. Reprise de

squence

Grafcet Squences simultanes


Dans ce cas l'activation ou la dsactivation de plusieurs squences se
produisent en mme temps.

28

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Lorsque le franchissement d'une transition conduit activer plusieurs


tapes en mme temps, les squences issues de ces tapes sont dites
simultanes.
Les squences simultanes sont actives la fois, mais leurs volutions
sont indpendantes.
Des tapes d'attente sont ncessaire avant les barres de convergence en
ET si on veut arrter des actionneurs en actions

Fig.5.14. Squences simultanes


Exemple
Machine transfert simple et
oprant sur deux postes.

Fig.5.15. schma de principe


Fig.5.16. GRAFCET squences
parallles
DESCRIPTION DES ACTIONS ET RECEPTIVITES
INFORMATIONS ET ORDRES
De point de vue partie commande, les entres correspondent aux
transferts d'information de la PO vers la PC et les sorties, correspondent
aux ordres transmis de la PC vers la PO.
NATURE DES ORDRES
A une tape sont associe, une ou plusieurs actions; Les actions vont
engendrer les effets desirs selonun point de vue Partie Commande.

29

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Ordres
(PC)

Actions

efets

(Interface PC/PO) (PO)

Les ordres concernent la commande de "tout ou rien"


- d'actionneurs mcaniques ou lectriqus (Moteur, verins),
-de la mise en actions de constituants auxiliaires d'automatismes
(compteurs, temporisateurs, blocs fonctions, mmoires etc..).
Ces ordres peuvent tre destins la commande logique de constituants
industriels spcifiques excutant des tches plus complexes (dialogue
oprateur, gestion technique ou conduite des systmes analogiques:
boucles de rgulation).
Les ordres concernent la commande de tout ou rien d'actionneurs, ou la
mise en action des constituants auxiliaires.
CLASSIFICATION DES ORDRES
Les ordres peuvent tre classs suivant leurs dures par rapport la
dure d'activit de l'tape.
L'Ordre continu suit l'activit de l'tape laquelle il est associ.

Fig.5.17. ordre continu


Ordre A = (X5 + ...).SEC.MM

SEC: scurits; MM: mode marche

Un ordre conditionnel dpend de l'activit de l'tape et de plus, des


conditions logiques internes ou externes la partie commande.

Fig.5.18. ordre conditionnel


Ordre A = (X7.d + ...).SEC.MM
Ordre temporel ou temporisation
L'indication du temps s'effectue par la notation gnrale t/Xi/q.
Xi: est l'tape i prise comme origine du temps lorsqu'elle est active.
q: est la dure spcifis.
Exemple: t/X4/3s prend la valeur logique 1 ds que 3 secondes se seront
coules depuis la dernire activation de l'tape 4.
30

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

On a l'ordre retard, l'ordre est donn aprs l'coulement de la dure


spcifie.
et l'ordre dure limite, l'ordre est mis ds l'activation de l'tape mais
sa dure est limite par la valeur spcifie.

Fig.5.19. Ordre temporel


Ordre fugitif de dure courte mais suffisante pour activer ou dsactiver
une tape.

l'ordre maintenu est une action devant se prolonger pendant l'activit de


plusieurs tapes conscutives; on peut le dcrire de deux faons:
a- Ordre associ aux tapes : ordre M = (X4 +X5 + X6).SEC.MM
b- Paralllisme structural: ordre M = X7 . SEC.MM

Fig.5.20. Ordre maintenu.


31

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Cas du comptage
Diffrent type de compteur peuvent tre dcrit dans un Grafcet: compteur
d'incrmentation, de dcrmentation ou compteur- decompteur.
A titre d'exemple pour un compteur de 4 unit d'impulsion de b,

RECEPTIVITE
Une rceptivit est une condition logique faisant intervenir:
- les variables d'entre (capteurs In.m),
- les variables de sortie (image des sorties Qn.m et des mmoires
internes Mx.y).
- l'etat d'une tape Xn,
- Les fonctions d'automatismes (Tempo Tn, Compteur Cn ).
Remarque: les capteurs de sortie sont des In.m.
X7

t/X7/3s

7
a.b+ c

3 sec

t/X7/3s
8

X12.f

X8

Fig.1.12.
Rceptivit
PROGRAMMATION DU "GRAFCET" SOUS FORME DE "SCHEMA A CONTACTS"
Un Grafcet est dfini par sa structure (enchanement des tapes et
transitions) et des sorties (Sortie ou lments (Tempo, Compteur).

32

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Dfinition du structure:
Envisageons les diffrents cas

ordre

Cond.
activation

Cond.
dsactivation

X8

a.X7

X9

ordre

Cond.
activation

Cond.
dsactivation

X2

m.X1

X3

X4

m.X1

X5

ordre

Cond.
activation

Cond.
dsactivation

X8

c.X5.X6

X9

ordre

Cond.
activation

Cond.
dsactivation

X1

X2+X4

X2

d.X1

X3

X4

a1.X1

X5

ordre

Cond.
activation

Cond.
dsactivation

X7

a.X5+bX6 X8

EXEMPLE
Ecrire le programme en langage CONT du cahier de charge suivant :
- Le comptage du nombre de cycles jusqu 8.
- Le cycle de mlange dure 12 secondes.
33

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

SOLUTION
La partie du Grafcet qui dfinit le fonctionnement est le suivant :
1- grafcet

2- Transposition
schma relais

du

Grafcet

en

Etape

Condition
Condition de
dactivation A dsactivation
D

X3

X2.a
X7.c.C8/

X7

X6.b

X8

X7.C8

X9

X8.C8/

X10

+ X4
X8 + X3
X9
X10
X11

X9.T37
3- Structure des rseaux

4- Affectations des sorties


Sortie

Compteurs

Temporisation

34

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Le programme en langage LIST scrit de la faon suivante


Les rseaux de structure
LD
O
UN
=

A
Xi
D
Xi

Activation
Maintien
Dsactivation
Affectation (var. interne)

Affectation des sorties (Temporisation et Compteurs)


Sortie
LD
Xi
=
Ax.y
Compteur
LD
X7
LD
X8
CTU
C5, 8
Temporisation
LD
X9
TON
T37, 120
EQUATIONS BOOLEENNES
Le langage boolen consiste programmer les quations logiques l'aide
des oprateurs combinatoires de base OU, ET, NON (ngation).
En gnral, on indexe les variables traiter puis on applique l'oprateur
dsir.
Exemple:
Soit programmer l'quation logique: S = (A + B + C) .D. F
TESTER A

TESTER A

TESTER B

OU TESTER B

TESTER C

OU TESTER C

OU

ET TESTER D

TESTER V

ET TESTER F

TESTER D
TESTER F

=S

ET S
Remarques:
Dans les machines o ne sont pas disponible les instructions GRAFCET,
on doit transposer le GRAFCET en quations boolennes.

35

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Exemple
Traduire les parties du GRAFCET de la figure 1.14 en quations logiques.

Fig.5.21. Passage du Grafcet en quations logiques.

36

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

CHAP VI ANALYSE D'UN SYSTEME


SEQUENTIEL EN LIGNE
AUTOMATISATION D'INSTALLATION DE MANUTENTION DE SABLE.
Fonctionnement:
Un transporteur benne assure le remplissage en sable d'une trmie
peseuse suivant la figure 2.1. Lorsque le poids P1 de sable stock est
atteint un dispositif ouvre la trmie et un tapis roulant vacue le sable.
A l'tat initial:
- la trmie est ferme,
- le transporteur est immobilis dans l'axe de la trmie,
- la benne est ouverte en position haute.
Description du cycle:
A partir de l'information de dbut de cycle la chronologie des actions
est:
- dplacer la benne vers la gauche jusqu' l'axe du tas de sable,
- descendre la benne,
- fermer la benne aprs 10 secondes,
- monter la benne,
- dplacer la benne vers la droite jusqu' l'axe de la trmie,
- descendre la benne,
- ouvrir la benne,
- monter la benne,
et ce cycle se rpte jusqu'au moment o le poids P1 est atteint, ce qui
entrane:
- dmarrer le tapis roulant,
- ouvrir la trmie pendant 20 secondes,
jusqu' l'affichage du poids P0 qui provoque les actions:
- fermer la trmie,
- arrter le tapis roulant 30 secondes aprs.

37

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Fig.6.1. Schma de principe du transporteur de sable.


GRANDEURS UTILES POUR LA PARTIE COMMANDE
Nous dcrivons dans la figure 2.2, les grandeurs mises en jeux pour
l'automatisation du procd.

Fig.6.2. Interaction entre partie commande et partie oprative.


TRANSPOSITION EN LANGAGE GRAFCET.
La dmarche suivie pour l'automatisation du systme est le suivant:
Dcrire un Grafcet de niveau I: description de la partie oprative
dcrivant les capteurs et les actionneurs; choix du vrin.
Dcrire le Grafcet de niveau II.
Ecrire le programme correspondant dans l'automate choisi.
Simuler le droulement du programme l'aide d'un simulateur d'entre
; les tats des sorties sont identifier par des LEDs.
Cbler le systme avec sa commande.

38

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

TABLEAU DES INFORMATIONS ET ACTIONS:


Afin de dcrire le Grafcet traduisant le cahier des charges du procd
automatiser, on numre les capteurs et les actionneurs adquats.
Capteurs

Actionneurs

Dpart cycle

Moteur de translation

Peseur

Dcy

Moteur de levage

MT

Fin de course droite

Po,
P1

Moteur du tapis roulant

ML

Vidange trmie

MTR

Commande de benne

DT

Temporisation de 10s

DB

Fin de course gauche


Benne en position haute

S1

Benne en position basse S2


S3
Trmie ferme
S4

Temporisation de 20 s t/X12/10 s
Temporisation de 30s
t/X16/20 s

S8

t/X15/30 s

GRAFCET DE NIVEAU II
La figure 2.3 dcrit le Grafcet de niveau II propos.

Fig.6.3. Grafcet de niveau II.

39

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Vrification des conditions d'activation et dsactivation des


tapes
Etape

activation

dsactivation

X5 X6 + Init + ARU

X1 + r

X17.S3.P1

X7 + ARU + r

40

ordre MTR

ordre xx

........

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

CHAP VII PRESENTATION DE


L'AUTOMATE PROGRAMMABLE S7200 ET SON LOGICIEL DE
PROGRAMMATION
L'automate programmable SIMATIC S7-200 appartient la famille
SIEMENS de basse gamme ayant 8 entres et 6 sorties. Il est disponible
en deux versions (CPU 212 ou 214).
CARACTERISTIQUES DE LA CPU 212
512 mots de programme sauvegard dans une mmoire en
Read/Write non volatile.
512 mots de mmoire de donnes, dont 64 peuvent tre sauvegards
dans une mmoire en Read/Write non volatile.
8 entres TOR et 6 sorties TOR avec possibilit d'extension de 30
entres ou sortie.
64 temporisations et 64 compteurs ou dcompteurs.
128 mmentos internes et 368 mmentos spciaux.
Oprations arithmtiques, interruptions.
Excution rapide des oprations: 1,3 s / opration.
Mmoire des donnes assure par un super condensateur pour 50
heures (pile inutile).
Protection par mot de passe trois niveaux.
PROGRAMMATION DU S7-200
Le S7-200 peut tre programm soit l'aide d'un PC avec le progiciel de
programmation STEP 7-Mlcro/DOS, soit l'aide de la console de
programmation de poche PG 702.
STEP7-Micro/DOS permet d'utiliser les deux langages de programmation
au choix:
* langage LIST constitu d'une liste d'instruction (LD[N] (load), U[N] (et),
O[N](ou), = (affectation) etc...).
* langage CONT du schma contact qui est une langage graphique,
constitu des symboles lectromcaniques (- contact (NO ou NF), ( )
opration ou fonction).
bobinage ou affectation,
Les instructions d'un programme crit en LIST ou en CONT se lit de haut
vers le bas de manire cyclique et doit comporter un fin "END".
Tous les programmes S7-200 doivent tre organiss en un programme
principal (suivi ventuellement par les sous- programmes et les
programmes d'interruptions).

41

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

ESPACE DE DONNEES
L'espace des donnes comporte:
- La mmoire des donnes comprenant la mmoire de variable (V), la
mmoire image des entres (E/I), la mmoire image des sorties (A/Q), les
mmentos internes (M) et les mmentos spciaux (SM).
- Les objets de donnes sont des adresses de mmoire associs des
lments et qui comprend les temporisations (T), les compteurs (Z), les
entres et les sorties analogiques (AE)et (AA), les accumulateurs (AC) et
les compteurs rapides (HC).
La mmoire des variables (V) comporte deux parties, toutes deux
sauvegards en mmoire vive et accessible en lecture et criture:
- Bloc des donnes (DB1) qui correspond aux 128 premiers octets
sauvegarde en RAM et aussi copie en mmoire non volatile
(EEPROM).
Les fonctions de chargement et sauvegarde permettent de charger et de
sauvegarder le DB1.
- Une deuxime partie non sauvegarde en EEPROM.
ACCES A LA MEMOIRE DES DONNEES
On accde une mmoire par son adresse.
Zone de donne

Identificateur de zone

Plage accs/bit

Entres

E (I)

E0.0 - E7.7

Sorties

A (Q)

A0.0 - A7.7

Mmentos internes

M0.0 - M15.7

Mmentos spciaux

SM

SM0.0 - SM45.7

Mmoire de variable

V0.0 - V1023.7

ACCES AUX OBJETS DE DONNEES


Oprations accs une temporisation ou un compteur.
Valeur (T/Z)

BIT

15

(T/Z)

0/1

Pour s'adresser au bit, on utilise le format LD.


T3
LD T3

Charger le bit T3

Pour s'adresser la valeur en cours du compteur Z2, on utilise le format


MOVW.

42

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

E0

MOV_W

LD E0

EN

MOVW Z2, VW200


Z2

IN

OUT

VW200

Transfert MOT

TAILLE DES DONNEES


Une donne peut tre adresse par bit (x.x), par octet de 8 bits (B), par
mot de 16 bits (W) ou par double mot de 32 bits (D).
Accs au bit:

Identificateur de zone- Adresse


d'octet point- Adresse du bit

E0

Exemple:E3.4

E1

Accs aux octets:

E2

Identificateur de zone Format octet


(B)-Adresse d'octet

E3

Exemple:EB100

E4

4 3 2 1 0

E5
E6
E7

Accs aux mots:

15

8 7

31

16 15

Identificateur de zone Format Mot


(W)-Adresse d'octet
Exemple:VB100
VB100

VB101

Accs au double mot:


Identificateur de zone Format
double Mot (D)-Adresse d'octet
Exemple:VB100
VB100
VB102

VB101
VB103

ELABORATION D'UN PROGRAMME CONT


Lancer le logiciel STEP-7 Micro/DOS.
Appeler l'diteur de programme CONT en mode hors ligne.
Accder au mode d'dition en actionnant EDIT-F2.
Saisir votre programme CONT ou LIST.
43

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Activer le mode en ligne.


Charger votre programme dans l'AP.
Activer l'tat "Marche" (RUN).
Contrler l'tat de votre programme.
LANGAGE DE PROGRAMMATION "LIST"
La liste d'opration est un langage de programmation employant des
abrviations d'opration logiques boolennes.
Une instruction est un ordre d'excution pour l'AP; et qui a une structure
de deux parties:
L'OPERATION (ce qu'il faut faire) et L'OPERANDE (objet de
l'opration).
OPERATION SUR PILE
La pile logique possde NEUF bits de profondeur et UN bit de largeur.
Toutes les oprations utilisent le premier bit ou bien le premier et le 2me
bit.
Il est possible d'empiler des valeurs dans la pile.
Lorsque les deux bits suprieurs de la pile sont combins, un bit est retir
de la pile.

LD

Charger une nouvelle valeur dans la pile. V8 est perdu.

Combiner selon ET la valeur d'un contact avec celle en haut de la


pile.

O
=

Combiner selon O la valeur d'un contact avec celle en haut de la


pile.
Affectation, Copie la valeur suprieure de la pile dans le bit prcis.
Avant

Aprs

Avant

Aprs

Avant

Aprs

Avant

Aprs

V0

NV

V0

Po

V0

Po

V0

V0

V1

V0

V1

V1

V1

V1

V1

V1

V2

V1

V2

V2

V2

V2

V2

V2

V3

V2

V3

V3

V3

V3

V3

V3

V4

V3

V4

V4

V4

V4

V4

V4

V5

V4

V5

V5

V5

V5

V5

V5

V6

V5

V6

V6

V6

V6

V6

V6

V7

V6

V7

V7

V7

V7

V7

V7

V8

V7

V8

V8

V8

V8

V8

V8

LD

U: Po=V0. V1

O: Po=V0 + V1

44

= (affectation)

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

ULD

combiner niveaux 1 et 2 de la pile selon ET.

OLD

combiner niveaux 1 et 2 de la pile selon OU.

LPS

Dupliquer valeur suprieure de la pile.

LRD

Copier deuxime valeur de la pile.

LPP

Extraire valeur suprieure de la pile.


Avant

Aprs

Aprs

V0

Aprs
P0

Avant
V0

P0

V0

V0

V1

V1

V1

V2

V1

V2

V1

V0

V1

V2

V2

V3

V2

V3

V2

V1

V2

V3

V3

V4

V3

V4

V3

V2

V3

V4

V4

V5

V4

V5

V4

V3

V4

V5

V5

V6

V5

V6

V5

V4

V5

V6

V6

V7

V6

V7

V6

V5

V6

V7

V7

V8

V7

V8

V7

V6

V7

V8

V8

V8

V8

V7

V8

ULD: P0=V0 . V1

NOT

Aprs

Avant

OLD: P0 = V0+V1

Aprs

LPS

LRD

LPP

Inverser la valeur suprieure de la pile.


Dtecter front montant.

EU(EP)

Si Po=0 dans le dernier cycle et P0=1 dans ce cycle,


alors P0=1, sinon P0=0.

ED(EN)

Dtecter front descendant

Avant

Aprs

Avant

Aprs

Avant
1

Aprs

V0

V0/

V1

V1

V1

V1

V1

V1

V2

V2

V2

V2

V2

V2

V3

V3

V3

V3

V3

V3

V4

V4

V4

V4

V4

V4

V5

V5

V5

V5

V5

V5

V6

V6

V6

V6

V6

V6

V7

V7

V7

V7

V7

V7

V8

V8

V8

V8

V8

V8

NOT

EU

ED

Exemple Ecrire le programme correspondant aux quations logiques


suivantes
1/ S1 = (a + b) c d/.
2/ S2= E0 (E1 + E2 E3)

45

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

3/
LD a

LD

E0

LD

E1

LD

E2

E3

UN d
=

E0

E5

A7

( )

E6

S1 OLD

E2

ULD

E3

A6

( )

LD

E0

LPS
LD

E5

E6

ULD
=

A7

LRD

E1

S2

A3

( )

LD

E2

E3

ULD
=

A6

LPP
U

E1

A3

OPERATIONS DE COMBINAISON AVEC CONTACTS:


LD(N), O(N) et U(N).
OPERATIONS DE SORTIES (OU AFFECTATIONS)
=n

Copie la valeur en haut de la pile dans la sortie indique.

S S_BIT, N L'opration S (mettre 1) met 1 N sorties partir de


S_BIT.
R S_BIT, N L'opration R (mettre 0) met 0 N sorties partir de
S_BIT.
Exemple
LD

E0.0

Charger l'entre E0.0

A1.1

Affecter la sortie A1.1.

A0.2,3

Mettre UN les sorties A0.2, A0.3 et A0.4.

A1.2,1

R Z de la sortie A1.2.

PRISE EN COMPTE DES FRONTS


Ces contacts spciaux permettent d'agir sur le flux d'nergie.
On doit les placer directement avant un bobinage de sortie ou un cadre de
fonction.

46

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

NOT

NOT
EU (EP)

front montant

ED (EN) front descendant

LD E0.0
EN
= A0.2 activ pendant un cycle.

OPERATIONS DE COMPARAISONS
LDX {< / >} = n1,n2

Charger rsultat de comparaison.

UX {< / >}= n1,n2

Combiner en ET.

OX {< / >}= n1,n2

Combiner en OU.

X= { B/ W/ D}

> < = suivi de NOT et < > = suivi de NOT.

Exemples
1/

2/

LD

A0.0

LD

A0.0

LDW < =

VW4, VW8

UB =

VB1,VB2

A3.0

NOT
ULD
=

A2.0

OPERATIONS DE TEMPORISATIONS
TON

Txx, PT

Temporisation retard la monte.

T32 (1 ms)

PT valeur prdfinie.

T33- T36 (10 ms)

RZ quand la valeur suprieure de


la pile est gale zro

T37- T63 (100 ms)


TONR

Txx, PT
T0 (1 ms)

.Temporisation retard la monte


mmoris.

T1- T4 (10 ms)


T5- T31 (100 ms)

47

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Exemple

OPERATIONS DE COMPTAGE
Les compteurs disposent d'une valeur prdfinie
constamment compare la valeur en cours.

(PV)

qui

est

Si la valeur en cours est suprieure PV, le bit de compteur est activ.


La valeur maximale du compteur est 32 767 et les limites de comptage du
compteur/dcompteur sont -32 768 32767.

compteur
Zxx : 0....47
CTU
CU

R
PV

CU On incrmente le Exemple:
contenu du compteur au
LD
E0
entre
front montant de l'entre.
d'incrmentation
R Remise zro du
LD E1 entre de RZ
compteur.
ZV Z8,4
PV Valeur prdfinie.

Compt/dcompt
Zxx : 48....63
CTUD
CU
CD
R
PV

CU Compteur Up au front Exemple:


montant de l'entre.
LD E4 //incrmentation
CD Compteur Down.
LD E2 //Dcrmentation
R Remise zro du
LD E5 // RZ
compteur.
ZVR Z48,5
PV Valeur prdfinie.

INCREMENTATION ET DECREMENTATION (INCW, DECW)


Ajouter ou retrancher 1 du contenu de la mmoire indique.

48

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

LD E4
INCW AC0

Incrmenter l'accumulateur.

DECW VD100 Dcrmenter.


Transfert
MOVX IN, OUT

X= {B/W/D}

MOVB transfrer l'octet d'entre IN dans l'octet de sortie OUT; l'entre non
modifie.

Exemple:
LD E1
MOVB VB50, AC0

CHARGEMENT D'UN PROGRAMME


Votre AP doit tre en mode d'arrt (STOP) et non en mode marche (RUN),
pour charger le programme. Le commutateur de mode de la CPU doit se
trouver sur TERM.

EXEMPLE DE PROGRAMME
Quand le niveau de remplissage d'un rservoir est atteint (capteur E0.4),il
faut chauffer et mlanger les substances pendant 10 secondes
(temporisateur T37).
Repres des actionneurs: Moteur de mlange A0.2, et soupape de vapeur
A0.3.

Opration Oprande Commentaire


LD

E0.4

M0.1

LD

M0.1

TON

T37, 100

LDN

T37

M0.1

A0.2

A0.3

END

Langage relais
Rseau 1
E0.4

mettre 1

M0.1

( S)
Rseau 2

(base
du
temps
0,1)
dure 10 s

M0.1

Activer
les Rseau 3
actionneurs
T37
A0.2 et A0.3
pendant 10 s

TON
K100

M0.1

T37
IN
PT

A0.2

( )
A0.3

( )
fin
du Rseau 4
programme

END

49

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

CHAP VIII MISE EN SERVICE DES SYSTEMES AUTOMATISES


Dans ce chapitre, on va automatiser un systme rel et le cbler autour de
l'automate programmable S7-200.

CONNEXION D'UNE ENTREE


Une entre, de point de vue partie commande, est une information issue
d'un capteur et provenant du systme (ou partie oprative).
cette information est converti en signal lectrique pour que l'API puisse
l'interprter.
Au niveau de l'automate, la prsence de cette information lectrique
provoque la fermeture d'un interrupteur suivant la figure 4.1.

Vers entre automate

Signal du capteur
R de protection

Borne commune

Fig.8.1. Introduction d'une information dans l'automate.


Le branchement des entres l'API S7-200 est donn la figure 4.3.

Donnes techniques pour une entre


Plage tat haut
Tension tat haut nominal
Temps de rponse

15 30 V =
24 V =
0,3 ms

La plage de tension pour l'alimentation de capteur continue varie de 20,4


V 28,8 V =

CONNEXION D'UNE SORTIE


Une sortie, de point de vue PC, est un ordre donn un actionneur et
agissant sur le systme (ou partie oprative). Il se traduit par la fermeture
d'un relais au niveau de l'interface de sortie de l'automate.
Au niveau de l'automate, la prsence de cet ordre provoque la fermeture
d'un relais de sortie de puissance moyenne suivant la figure 4.2.

Fig.8.2.
50

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Le branchement des actionneurs l'API S7-200 est donn la figure 4.4.

Donnes techniques pour une sortie


5 30 V = / 250V

Plage de tension
Courant de charge maximal

2 A par sortie.

Retard de commutation

10 ms maximum.

Fig.8.3.Identification des connections pour la CPU 212 CA/CC/relais.

Fig. 8.4. Branchement des actionneurs l'API S7-200.


MISE EN SERVICE D'UN SYSTEME AUTOMATISE
Dans ce paragraphe, on va automatiser un systme rel et le cbler
autour de l'automate programmable S7-200.

Description de la partie oprative: Poste de transfert


Un chariot peut se dplacer sur des rails dans les deux sens de marche
droite (D) et gauche (G) entre 2 postes de travail a et b(figure 4.5). Le
chariot tant au repos en a,, on assiste la charge manuellement du
chariot par de la soude en pastille(action CCH). Lorsque ce chargement
est termin (fc), un signal lumineux s'allume autorisant l'oprateur d'agir
sur la consigne dcy, le chariot se dplace jusqu' la position b o son
dchargement est effectu dans un rcipient R (action DCH). A la fin du
dchargement (fd), la chariot revient en position initiale a o il s'arrte.
D'autre part le rcipient R est mis en place (MPR) pendant que le
chariot se dirige vers b. La fin de l'opration de mise en place du rcipient
est signale par une information (rp).

51

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

On demande:
1- Le tableau des informations
l'automatisation du systme.

et

actions

ncessaires

pour

2- Le Grafcet dcrivant les squences dcrites.


3- Le programme et la simulation de fonctionnement sur l'automate
disponible.
3- Le cblage de systme l'automate; puis la vrification du
fonctionnement.

Fig.8.5. Poste de dchargement

Fig.8.6. Systme de remplissage.


Modification du fonctionnement
Afin d'avoir un cycle automatique, on ajoute un systme de remplissage
par un vrin V simple effet suivant la figure 4.6.
Modifier le Grafcet pour avoir le cycle automatique.

52

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

TABLE DES MATIERES


CHAP I Gneralites sur les Automates programmables ........................... 1
Description d'un systme automatis industriel...................................... 1
Structure fonctionnelle d'un systme automatis ................................... 2
Dfinition de la logique programme ...................................................... 2
Information et ordre ................................................................................ 3
Exemples................................................................................................ 3
Chap II Architecture des Automate Programmable .................................... 4
Introduction............................................................................................. 4
Automate Programmable........................................................................ 5
Structure fonctionnelle d'un API ............................................................. 6
langages de programmation ................................................................... 8
(Ces langages seront detaills dans le chapitre IV) ................................... 8
ChapIII Raccordement des entres et des sorties la partie commande .. 9
Rappel .................................................................................................... 9
Les

capteurs ..................................................................................... 10

Dtecteur de position mcanique (TOR) .............................................. 10


Dtecteur de proximit inductif (TOR) .................................................. 11
Dtecteur de proximit capacitif (TOR) ................................................ 11
Dtecteur de proximit photolectrique (TOR) ..................................... 12
Types des Dtections photolectriques................................................ 12
Cblage des grandeurs l'API ............................................................. 13
Exemple de cblage API TSX de telemecanique ................................. 15
ANNEXE: Schma de quelques API .................................................... 16
Chap IV langages de programmation "Schma Contacts" ................... 18
Historique ............................................................................................. 18
Dfinition d'un Schma contacts (ou Langage relais)..................... 18
Elments de Reprsentation ................................................................ 18
Rseau contacts................................................................................ 20
Symbolisme .......................................................................................... 20
Chap V langages de programmation "Grafcet" ........................................ 23
Dfinition du Grafcet............................................................................. 23
Elments de rpresentation.................................................................. 23

53

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Exemples.............................................................................................. 25
Rgles d'volution dans un Grafcet ...................................................... 25
Structures d'un GRAFCET ................................................................... 27
Description des actions et rceptivits ..................................................... 29
Informations Et Ordres ......................................................................... 29
Nature des ordres................................................................................. 29
Classification des ordres ...................................................................... 30
Rceptivit............................................................................................ 32
Programmation du "Grafcet" sous forme de "schma contacts"........ 32
Exemple................................................................................................ 33
Solution................................................................................................. 34
Sortie........................................................................................................ 34
Equations Boolennes.......................................................................... 35
CHAP VI Analyse d'un systme squentiel en ligne ................................ 37
Automatisation d'Installation de manutention de sable. ........................ 37
Grandeurs utiles pour la partie commande........................................... 38
Transposition en langage Grafcet......................................................... 38
Tableau des informations et actions: .................................................... 39
Grafcet de niveau II .............................................................................. 39
CHAP VII Prsentation de l'Automate Programmable S7-200 et son
logiciel de programmation ........................................................................ 41
Caractristiques de la CPU 212 ........................................................... 41
Programmation du S7-200.................................................................... 41
Espace de donnes.............................................................................. 42
Accs la mmoire des donnes......................................................... 42
Accs aux objets de donnes............................................................... 42
Taille des donnes ............................................................................... 43
Elaboration d'un programme CONT ..................................................... 43
Langage de programmation "LIST" ...................................................... 44
Opration sur pile ................................................................................. 44
Oprations de combinaison avec contacts: .......................................... 46
Oprations de sorties (ou affectations)................................................. 46
Prise en compte des fronts ................................................................... 46
Oprations de comparaisons................................................................ 47
Oprations de temporisations............................................................... 47

54

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Oprations de comptage ...................................................................... 48


Incrmentation et decrementation (INCW, DECW) .............................. 48
Chargement d'un programme............................................................... 49
Exemple de programme ....................................................................... 49
Chap VIII Mise en service des systmes automatiss ............................. 50
Connexion d'une entre........................................................................ 50
Connexion d'une sortie ......................................................................... 50
............................................................................................................. 51
Mise en service d'un systme automatis ............................................ 51
Table des Matires ............................................................................... 53

55

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Ecole Nationale dIngnieurs de Sfax

GE2 (ENT-AII)

Dpartement de Gnie Electrique

TRAVAUX DIRIGES N1
GRAFCETS ET AUTOMATES PROGRAMMABLES
Rseaux contacts

TD Automate Programmable
EXERCICE 1

EQUATION LOGIQUE

Dterminer les rseaux en schma relais qui ralise le programme


des quations logiques suivantes :
Q1 = (X1 +X2. X 3 ).X4
Q2 = X5. X 6 + Q1

EXERCICE 2 STATION DE POMPAGE


On dsire automatiser le remplissage dune station de pompage ;
louverture de la motopompe est ralise si le niveau bas est atteint.
Tandis que si le niveau bas est atteint on assiste la fermeture de la
pompe.
Nhaut

Nbas

EXERCICE 3 PASSAGE A NIVEAU AUTOMATIQUE


Fonction globale : Autoriser le
passage dun train en bloquant la
circulation par deux barrires aprs
avoir signal le danger par des feux
Rouges Clignotantes.

56

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

EXERCICE 4 PORTE DUN GARAGE COLLECTIF


Une porte a un battant souvrant vers le haut aprs vrification de la carte
daccs. la fermeture est assure aprs dtection du passage du vhicule.

EXERCICE 5 DEMARRAGE CONDITIONNEL DUN MOTEUR


Un moteur asynchrone triphas (KM38) dmarre aprs une brve
impulsion sur un bouton poussoir (S0).
- le moteur sarrte aprs application dune impulsion sur (S1).
- le moteur tourne indpendamment de (S0) et (S1), tant que les
commutateurs (S2) et (S3) sont actionns (contacts permanents).

EXERCICE 6 REMPLISSAGE ET MIXAGE


Quand on agit sur le bouton
poussoir (E0), on assiste au
remplissage dun rservoir, tant
que le niveau haut (Nh) nest pas
atteint.
Laction sur le bouton arrt (E1)
arrte laction de remplissage
(Q0) ; par la suite, on dclenche le
mlangeur
(Q1)
aprs
10
secondes.

EXERCICE 7 IDEM QUE LEXERCICE 6


Quand on agit sur le bouton poussoir (E0), on assiste au remplissage dun
rservoir, tant que le niveau haut (Nh) nest pas atteint.
Laction sur le bouton arrt (E1) arrte laction de remplissage (Q0) ; par la
suite, on dclenche le mlangeur (Q1) pendant 10 secondes.

EXERCICE 8 DIVISEUR PAR DEUX


On dsire qu partir de laction sur un bouton poussoir (A0)
- que la premire action allume une lampe (L),
- et que la deuxime action lteigne.
Le relchement du bouton poussoir laisse la lampe dans son tat.

57

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Ecole Nationale dIngnieurs de Sfax

GE2 (ENT-AII)

Dpartement de Gnie Electrique

TRAVAUX DIRIGES N2
GRAFCETS ET AUTOMATES PROGRAMMABLES
Grafcets

EXERCICE 1 : DEPLACEMENT DU CHARIOT


Un chariot effectue sans interruption des aller et retour entre deux
positions m et b (figure 1). Le dplacement droite du chariot est assur
par la commande du sens de marche droite (D) d'un moteur entre m et b.
le dplacement gauche est assur par la commande du sens de marche
gauche (G) d'un moteur entre b et une position intermdiaire a, puis par
l'action de la pesanteur entre a et m. Les positions a, b et m sont repres
par la fermeture de contacts de mme noms.
Un voyant lumineux V visualise l'absence de commande du moteur.
Traduire le cahier de charge par un Grafcet de niveau 1, puis de niveau
2.
b
D

a
m

Fig.1. dplacement d'un chariot

EXERCICE 2: COMMANDE DE DEUX CHARIOTS


On considre deux chariots C1 et C2 commands indpendamment par
deux moteurs 2 sens de marche gauche (G1 pour C1, G2 pour C2) et
droite (D1 pour C1, D2 pour C2) et pouvant se dplacer chacun entre
deux postes (a1 et b1 pour C1, a2 et b2 pour C2) reprs par des
contacts de fin de course de mmes noms (figure 2).
Lorsque l'oprateur appuie sur un bouton poussoir m, les 2 chariots
initialement au repos en a1 (pour C1) et a2 (pour C2) partent ensemble
destination des postes b1 (pour C1) et b2 (pour C2). Lorsqu'ils ont atteint
tous deux leurs postes de destination, leurs retours se font
squentiellement: c'est d'abord C1 qui revient vers son poste de dpart,
puis, lorsque celui- ci l'a atteint, le chariot C2 regagne son tour le poste
a2.

58

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

Identifier les diffrents informations issues de la partie oprative ainsi


que les ordres envoys de la partie commande.
Dcrire le fonctionnement des chariots par un Grafcet.
a1

C1

poste a1

b1

poste b1

a2

C2

poste a2

b2

poste b2

Fig.2. Station deux chariots.

EXERCICE 3: POSTE DE TRANSFERT


Un chariot peut se dplacer sur des rails dans les deux sens de marche
droite (D) et gauche (G) entre 2 postes de travail a et b(figure 3). Le
chariot tant au repos en a, sous l'action de la consigne d, on assiste la
charge du chariot par de la soude en pastille (action CCH). Lorsque ce
chargement est termin (fc), le chariot se dplace jusqu' la position b o
son dchargement est effectu dans un rcipient R (action DCH). A la fin
du dchargement (fd), la chariot revient en position initiale a o il s'arrte.
D'autre part le rcipient R est mis en place (MPR) pendant que le
chariot se dirige vers b. La fin de l'opration de mise en place du rcipient
est signale par une information (rp).
Donner :
1- Le tableau des informations
l'automatisation du systme.

et

actions

ncessaire

pour

2- le Grafcet dcrivant les squences dcrites.


a

poste a

R
poste b

Fig.3. Poste de dchargement

EXERCICE 4: CHARIOT A 2 POSTES DE DECHARGEMENT


Un chariot C peut se dplacer entre un poste de chargement a et 2
postes de dchargements b1 et b2 (figure 4). La prsence du chariot aux
postes a, b1 et b2 est repr par la fermeture de contacts de mmes
noms. Les dplacements du chariot sont assurs par un moteur lectrique
2 sens de marche droite (D) et gauche (G). Il est muni d'autre part d'une
trappe dont l'ouverture est command par un vrin simple effet (OT) et la
fermeture est assure par un ressort de rappel en l'absence de la
commande OT.
La fin du chargement du chariot au poste a est signal par une
information dlivre par un capteur (chariot plein cp). Aux postes b1 et b2,
un oprateur peut "appeler" le chariot C grce un bouton poussoir
(respectivement ap1 et ap2). Le chariot viendra alors dcharger son

59

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation

contenu au poste appelant (ouverture de la trappe pendant 10 secondes)


puis retournera son poste de chargement. En cas d'appels simultans,
le poste b1 est prioritaire. Pendant que le chariot sert un poste, tout appel
de l'autre doit tre enregistr afin qu'il soit servi lors du prochain cycle de
travail du chariot.
L'oprateur dispose d'un arrt d'urgence (bouton poussoir Poussoir
tirer ARU) qui annule toute action en cours (immobilisation du chariot,
fermeture de la trappe). Lors du retour un fonctionnement normal
(ARU/), le cycle de fonctionnement reprend o il s'tait interrompu.
Dcrire le fonctionnement du systme par un Grafcet.
a

b2
OT

b1

cp
poste a

ap1

ap2

poste b1

poste b2

Fig.4. Chariot desservant deux postes.

EXERCICE 5: POSTE DE TRI DES PIECES


Un poste de tri des pices d'aprs leurs longueur est reprsent sur la
figure 5. Ces pices sont stocks dans une goulotte verticale (alimentation
non tudie) et reposent sur le fond de celle ci. Le moteur M entrane un
tapis roulant librement sous cette goulotte. Les taquets fixs sur ce tapis
prennent les pices au passage et les dgagent de cette goulotte.
Passant devant les deux cellules a et b, la pice est dtecte longue ou
courte et aiguille dans la caisse correspondante (PC, PL).
Description du fonctionnement :
Ds la mise sous tension l'aide du bouton M/A, la machine fonctionne
en cycle continu : le moteur M tourne entranant le tapis qui par ses
taquets va pouvoir dgager les pices mesurer de la goulotte.
Chaque pice passant devant la cellule a obture le rayon lumineux a.
Le capteur magntique c dtecte la pice ds qu'elle se trouve dans
son axe.
Si c'est une pice courte, elle dgage a avant d'obturer b, M s'arrte et
V la pousse dans la caisse. Le capteur c revenant au repos, signale que la
pice est bien jecte.
Si c'est une pice longue, elle continue jusqu' sa chute par gravit
dans la caisse.

Scurit : La scurit est assure par l'action sur un bouton ARU, dans
ce cas tout le systme s'arrte tel qu'il est jusqu'au dverrouillage du
bouton d'arrt d'urgence par cl.

60

M. Ben Messaoud

Automate programmable
Structure et Programmation
Alim en pices
Verin V
a

Taquets

Pices courtes
Moteur M

Pices longues

PC

PL

Fig.5. Tri des pices par longueur.

EXERCICE 6: PLATEAU TOURNANT


Un plateau tournant dessert 3 postes de travail, le premier de chargement,
le deuxime de perage et le troisime de contrle et d'vacuation des
pices perces (figure 6).
Un vrin permet la rotation de 120 du plateau extrieur supportant les
pices usiner, et son indexation, c..d son blocage prcis aprs chaque
rotation. Le contrle de perage s'effectue par un testeur qui doit
descendre en position basse si le trou est correctement perc. Si cela
n'est pas ralis, tout le systme se bloque, testeur en position haute, de
faon que l'oprateur puisse enlever la pice dfectueuse avant de
rarmer manuellement le systme.
Le vrin de rotation est de type simple effet, tous les autres vrins sont de
type double effet.
Le temps allou pour le test de la pice est de 2 secondes, haut del une
lampe rouge autorisant l'vacuation de la pice par l'oprateur. Le
rarmement permet entre autre l'extinction de la lampe.
Questions :
Dfinir les tableaux des
informations
et
actions
ncessaires pour la bonne
marche de l'automatisme.

goulotte d'alim
V3
persage

V4
testeur

V1
chargeur

Dcrire le fonctionnement du
systme par un Grafcet en
utilisant des macro tapes.
Donner
le
programme
correspondant
dans
l'automate disponible.

V2
serrage

V5
vacuation

V6
rotation plateau

Fig.6. Centre d'usinage

61

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