Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
SANTO ANDRE
27 DE AGOSTO DE 2014
Introducao
c para o motor de passos possui os dados para a sua modeO sistema do SimPower
lagem de seu driver conforme descricao em (1) e para o motor em (2):
Ia = 2A ; Stepping rate = 500step/s ; Tempo de amostragem = Ts = 106 s ;
(1)
Angulo
do passo = 1, 8o ; Fluxo maximo = 0, 005V s ; Detent Torque = 106 ;
J = 1, 2 107 N m ; atrito b = 104 107 N m ;
(2)
Figura 1: Diagrama de blocos principal do modelo do motor de passo usado pelo SimPower do Simulink
A Figura 1 mostra a tela principal do sistema de simulacao de um Motor de Passo. O
bloco Hybrid Stepper Motor contem os diversos subsistemas constituintes do motor.
2 Resultados da Simulacao
A Figura 2 mostra a situacao padrao do motor de passo com os dados pre-inseridos pelo
c notamos que a corrente e a velocidade angular se mantem constantes na
proprio Matlab
,
regiao em que nao ha movimentacao do eixo, entre 0,1 e 0,16 segundos, todavia o torque
eletrico Te mantem uma leve oscilacao, fenomeno decorrente da propria construcao do
motor de passo.
A Figura 3 mostra o caso em que ocorrem perda de passo com os parametros (3), e
para ficar clara esta perda trabalhamos no intervalo de tempo inicial ate 0,025 segundos
de forma que podemos ver os passos indo para tras cada vez que um passo e perdido.
Neste caso o eixo do motor de passo nao e capaz de acompanhar a sequencia de entrada
(vide 2).
(3)
A Figura 4 mostra o resultado para uma taxa de passos de oitenta por cento dos
700 anteriores, ou seja, 560 passos por segundos, ja e possvel notar a diferenca dos
comportamentos do Torque Te e na velocidade quando comparados com a situacao inicial.
A Figura 5 mostra a mesma situacao da Figura 4 porem com o acrescimo de um torque
de carga TL = 0.01, sendo a Figura 6 uma ampliacao do tamanho do passo, assim notamos
como o eixo do motor oscila durante a execucao do movimento e consequentemente nao
tem uma fase de repouso entre passos sucessivos.
A Figura 7 mostra tem torque de carga menor que o anterior torque de carga TL =
0.1, sendo a Figura 8 uma ampliacao do tamanho do passo, nesta situacao a o detalhe
da posicao angular nos revela o quando o motor vibrou durante a operacao, devido ao
movimentos oscilatorios visto no grafico da Figura 8.
Para encontrarmos a frequencia de ressonancia do sistema devemos mudar frequencia
de acionamento (stepping rate), a inercia do modelo, o coeficiente de atrito e/ou a carga
aplicada, as Figuras de 9 a 12 apresentam 2 resultados obtidos em que os passos do motor
estao oscilando e proximo da margem de estabilidade do sistema.
A Figura 9 mostra a situacao em que os passos comecam a oscilar devido a ressonancia
(4)
(5)
3 Conclusao
Concluo que o motor de passo e uma maquina eletrica que mesmo quando operada
em malha aberta, se forem tomados os devidos cuidados construtivos para suas caratersticas dinamicas resultantes, pode apresentar comportamento confiavel. Entretanto,
tambem devido as suas caractersticas construtivas, escolhas incorretas de frequencia de
acionamento e uso de cargas pode faze-las perder passos e consequentemente nao atingir
a posicao desejada. Outro fenomeno que pode ocorrem durante sua operacao e ele mesmo
nao perdendo passo ficar sempre oscilando dentro da regiao de repouso por ser constantemente atrado por cada um dos imas ao seu redor e por causa de baixo atrito nunca
encontrar a posicao de equilbrio entre eles.
Figura 6: Resultado com passos perdidos80 por cento rampa 0,01 ampliacao no angulo
Figura 8: Resultado com passos perdidos80 por cento rampa 0,1 ampliacao no angulo