UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC

FERNANDO HENRIQUE GOMES ZUCATELLI

Servossitemas para rob

os e acionamento para sistemas
mecatr
onicos:
Laboratorio 1

SANTO ANDRE
04 DE JULHO DE 2014

Introduc
ao

O sistema apresentado em aula possui os seguintes dados para a sua modelagem, iniciando pela Indutancia em funcao da posicao dada em -(1):
L = L(x) = a x (x 2xref ) = a x2 a x 2xref )
dL(x)
= 2a x 2a xref = 2a (x xref )
dx

(1)

A tensao em funcao da corrente a da variacao de material linear em (2):

V = ri +

d
dt

= ri +

di
L dt

=Li
dx
+ i dL
dx dt

(2)

As forcas magneticas e mecanicas no sistema se igualam em (3), sendo que as constantes

b e k iguais a zero, i.e., sem a presenca de termos de atrito proporcional a` velocidade e
sem constante de restituicao da mola.
Fmag =

dW 
dx =0

= 12 i2 dL(x)
= i2 a (x xref )
dx
0

Fmag = Fmec = m
x +
b
x + kx



ai2 (x xref ) = m
x

(3)

Reunindo (3) e (2) de forma a isolar a derivada de maior ordem de x e de i, tem-se o

c conforme a Figura 1.
sistema dinamico modelado no Simulink
a
i2 (x xref )
x = m
di
a x (x 2xref ) dt
= V ri i 2a (x xref ) x

Figura 1: Diagrama de blocos usada na simulacao

(4)

2 Resultados da Simulacao
A seguir encontram-se as figuras dos resultados da simulacao para diversos valores de
xref , a, m e R todos para entrada do tipo degrau unitario na tensao V descrita em (4).

Figura 2: Simulacao

Figura 3: Simulacao
Nas Figuras 2 e 3 nota-se como i diverge para valores negativos quando xref > 1.

Figura 4: Simulacao

Figura 5: Simulacao
Nas Figuras 4 e 5 nota-se a forma como a corrente i diverge um pequeno acrescimo de
xref . Inicialmente crescendo para valores positivos e posteriormente para valores negativos
de corrente.

Figura 6: Simulacao

Figura 7: Simulacao

Figura 8: Simulacao
A Figuras 6, 7 e 8 verifica-se a evolucao do comportamento da corrente nota-se uma
variacao situacao de divergencia da corrente para o parametro a, e em especial na Figura
8, cuja divergencia e diferente das anteriores e pode ser vista na simulacao por nao divergir
imediatamente, apesar dos valores de corrente se tornarem 150 vezes maiores que o degrau
unitario de tensao aplicado ao sistema.

3 Conclusao
O modelo utilizado em (4) esta instavel para todos os valores dos parametros testados
sendo uma possvel causa o uso da linearidade de L(x) para todos os valores de x, nao
considerando a provavel saturacao da indutancia.

Programa para executar as simulacoes e gerar os graficos.

% function Servossistemas_Aula_03_LAB_01
clc;clear all;close all
%% Par^
ametros da simula
c~
ao
R = 1; m = 1; a = 1; x_ref = 0;
%% Controle das simula
co
~es
lote = 8; el = 0; tf = 3;
%% Looping de execu
ca
~o das simula
co
~es
for i=1:10
el = el + 1;
sim(Servossistemas_Aula_03_LAB_02_simu,[0 tf])

titulo = strcat(a= ,num2str(a), m= ,num2str(m), R= ,num2str(R), Tempo=, num

x_{ref}= ,num2str(x_ref));
plot(t,V,r,t,x,b,t,i,g),title(titulo),
legend(V,x,i,Location,Best), xlabel(tempo (s)),ylabel(V,A,m), grid on
figname = strcat(Figura_servossistemas_lote_,num2str(lote),_a_,num2str(a),...
_m_,num2str(m),_R_,num2str(R),_Tempo_, num2str(t(end)),...
_x_ref_,num2str(x_ref),_el_,num2str(el),.jpg);
saveas(gcf,figname)
%% Linhas para teste de par^
ametros.
%
a = a + 0.25;
%
m = m + 0.1;
%
R = R + 0.1;
tf = tf + 0.05; %Incremento de tempo de simula
ca
~o
end