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Departamento de Física y ATC

DIVISIÓN DE FÍSICA APLICADA

TEMA 2. CINEMÁTICA. DINÁMICA. TRABAJO Y ENERGÍA

1. CINEMÁTICA
1.1 Conceptos Generales
1.2 Tipos de movimiento
2. DINÁMICA
2.1 Leyes de Newton
2.2 Diagramas de fuerzas: resolución de problemas
3. MOVIMIENTO RELATIVO
3.1 Movimiento de traslación
3.2 Movimiento de rotación: Fuerzas de Coriolis y fuerza centrífuga
4. TRABAJO Y ENERGÍA
5. CONOCIMIENTOS PREVIOS
6. CUESTIONES Y PROBLEMAS

Objetivos
1. Distinguir los diferentes tipos de movimiento de un cuerpo.
2. Representar los diagramas de fuerzas que actúan sobre un determinado cuerpo.
3. Introducir el concepto de la aceleración de Coriolis, para explicar la circulación de los
vientos respecto de la Tierra.
4. Introducir el concepto de trabajo y energía.

Bibliografía
1. Apuntes División Física Aplicada
2. Física (Cap. 2 al 10) – Tipler Mosca - Reverté – 2003
3. Problemas de Física- Burbano
Tema 2. Cinemática. Dinámica. Trabajo y Energía 2

1. CINEMÁTICA
Es la parte de la física que estudia el movimiento, sin tener en cuenta las causas que
lo producen. Conocido el movimiento de una partícula en un instante determinado,
podemos saber las características del movimiento en cualquier otro instante, pasado o
futuro.

1.1. Conceptos generales

Usaremos un sistema de referencia o de coordenadas para fijar la posición en el


espacio de un determinado móvil o partícula en movimiento. Los sistemas de
     
coordenadas pueden ser: cartesianos ( x, y, z / i , j , k ), intrínsecos ( τ , n , b ) y polares (
  
r , θ / ur , u z ).
Vector desplazamiento
Si consideramos dos puntos en el espacio A y B, y una partícula que se mueve desde
A hasta B, al camino seguido por la partícula para ir de A a B se denomina trayectoria. La
longitud de la trayectoria se simboliza como Δs. Mientras que a la distancia entre A y B se

le llama desplazamiento (∆r ) . El desplazamiento es la diferencia entre los vectores de

posición ( r ) de cada punto.

     
∆r = rB − rA = ∆x i + ∆yj + ∆z k

   
rA = x A i + y A j + z A k
     
∆r = ( x B − x A )i + ( y B − y A ) j + ( z B − z A )k
   
   
rB = x B i + y B j + z B k

Vector velocidad
Al cociente entre el vector desplazamiento entre A-B y el intervalo de tiempo ( t B − t A )

correspondiente, se le llama vector velocidad media ( v m )

 ∆r
vm =
∆t
Mientras que cuando se consideran intervalos de tiempo muy cortos, el vector

velocidad instantánea ( v ), se define como el límite del vector velocidad media cuando ∆t
tiende a cero, o lo que es lo mismo, la derivada del vector de posición respecto al tiempo.

 ∆r d r
v = lim =
∆t → 0 ∆t dt

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También se le llama celeridad o rapidez, y está representada por un vector tangente


a la trayectoria. Si la calculamos tomando de referencia un sistema de coordenadas
cartesianas, tendremos:
 d r dx  dy  dz    
v= = i+ j + k = vx i + v y j + vz k
dt dt dt dt

Vector aceleración
Análogamente a la velocidad, se definen los vectores de aceleración como:

 ∆v
Vector aceleración media: a m =
∆t
   
 ∆v d v
Vector aceleración instantánea: a = lim = = axi + a y j + az k
∆t → 0 ∆t dt
Es decir, una variación de la velocidad siempre implica una aceleración. La variación

puede ser del módulo de la velocidad (aceleración tangencial at , vector tangencial a la

trayectoria) o de la dirección de la velocidad (aceleración normal o centrípeta a n , vector
perpendicular a la trayectoria). A estas componentes se les denominan componentes
  
intrínsecas de la aceleración, de modo que a = at + a n

 dv  dv
at = ut → Aceleración tangencial at =
dt dt
 d u v2  v2
an = v t = un → Aceleración normal an =
dt R R

1.2. Tipos de movimiento

Movimiento rectilíneo

Tipo Características Fórmulas Ejemplo


 Un coche en una carretera
v = cte   
RECTILÍNEO r = r0 + v t recta siempre a la misma
UNIFORME (m.r.u) 
a=0 velocidad.

 Una piedra que cae desde un


RECTILÍNEO v ≠ cte   
v = v0 + a t 4º piso (acelerado).
UNIFORMEMENTE  a t = cte Una piedra que lanzamos hacia
ACELERADO (m.r.u.a) a = cte    1 arriba (decelerado).
an = 0 r = r0 + v0 t + a t 2
2

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Ejemplo: Un cuerpo es lanzado desde el techo de un edificio


de altura 𝑥0 con velocidad 𝑣0 . Determinar las ecuaciones
del movimiento, la altura máxima y el tiempo que tarda el
cuerpo en alcanzar el origen.

En primer lugar, establecemos el origen y la dirección del


movimiento, el eje 𝑥. Después, los valores de la posición
inicial, y los valores y signos de la velocidad inicial, y de la
aceleración, tal como se indica en la figura. Resultando las
siguientes ecuaciones del movimiento

𝑎 = −𝑔

𝑣 = 𝑣0 + 𝑎 ∙ 𝑡

1
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0 ∙ 𝑡 + 𝑎 ∙ 𝑡 2
2

Cuando alcanza la altura máxima, la velocidad del móvil es cero. De la ecuación de la velocidad se obtiene el
tiempo que transcurre, desde que se lanza, hasta que llega a dicha posición. El tiempo transcurrido se
sustituye en la ecuación de la posición, obteniéndose la máxima altura que alcanza el móvil, medida desde
el suelo.

𝑣0
𝑡=
𝑔

1 𝑣02
𝑥 = 𝑥0 +
2𝑔

El tiempo que tarda en llegar al suelo, se obtiene a partir de la ecuación de la posición, poniendo 𝑥 = 0, y
resolviendo una ecuación de segundo grado.

1
0 = 𝑥0 + 𝑣0 ∙ 𝑡 − 𝑔𝑡 2
2

Nota: como podrá comprobar el lector, la solución del problema es independiente de la situación del
origen. Si colocamos el origen en el punto de lanzamiento, la posición inicial 𝑥0 es cero, pero el suelo se
encuentra en la posición −𝑥0 respecto de dicho origen, resultando la misma ecuación. La altura máxima se
calcula ahora desde el techo del edificio, no desde el origen.

Signo de la aceleración:
Si el eje 𝑥 apunta hacia arriba la aceleración de la gravedad vale
2
𝑎 = −𝑔, con g = 9.8 ó 10 m/s

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Signo de la velocidad inicial:


Si el eje 𝑥 apunta hacia arriba y el cuerpo es
inicialmente lanzado hacia arriba el signo de la
velocidad inicial es positivo, en caso de ser lanzado
hacia abajo el signo se considera negativo.

Situación del origen:


Se acostumbra a poner el origen, en el punto en
el que es lanzado el móvil en el instante inicial.
Esto no tiene que ser siempre así, y si un cuerpo
es lanzado desde el techo de un edificio podemos
situar el origen en el suelo, la posición inicial del
móvil correspondería a la altura del edificio ℎ.

Si situamos el origen en el techo del edificio y


lanzamos el móvil desde el suelo, la posición
inicial sería −ℎ.

Movimiento circular

Consideramos una partícula que se mueve a lo largo de una circunferencia, siendo


radio de curvatura constante (𝑅), el ángulo descrito θ, la longitud de la trayectoria
recorrida (𝑠 = 𝑅𝜃), y definiendo velocidad angular (ω) como la derivada del ángulo θ con
respecto al tiempo, tendremos que la velocidad y aceleración de dicha partícula son:

ds dθ
v= =R = Rω
dt dt
v 2 R 2ω 2
an = = = Rω 2
R R
dv dω
at = =R = Rα
dt dt

donde, a la derivada de la velocidad angular en función del tiempo se le llama aceleración


angular (α).
Generalmente, se describe el movimiento circular de una partícula con velocidad
constante a partir del periodo (𝑇), o tiempo transcurrido en realizar una vuelta/revolución
completa. El periodo también se define como la inversa de la frecuencia (𝑓), o número de
vueltas por unidad de tiempo, midiéndose en el SI en s-1.

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1
𝑇=
𝑓

La velocidad angular también se puede expresar en función de la frecuencia,


𝜔 = 2𝜋𝑓, y en el SI se mide en rad/s.

Tipo Características Fórmulas Ejemplo


 Un disco dando vueltas
ω = cte 
CIRCULAR UNIFORME θ = θ0 + ω t sobre un tocadiscos.

(m.c.u) α =0

  
CIRCULAR ω ≠ cte ω = ω0 + α t La rueda de un camión
UNIFORMEMENTE  1  cuando éste aumenta su
ACELERADO (m.c.u.a)

α = cte θ = θ 0 + ω0 t + α t 2 velocidad o acelera.
2

Resumiendo:
La dirección de la velocidad de un móvil en
movimiento circular es tangente a la circunferencia
que describe.

Un móvil tiene aceleración tangencial 𝑎𝑡 siempre que


cambie el módulo de la velocidad con el tiempo. El
sentido de la aceleración tangencial es el mismo que el
de la velocidad si el móvil acelera, y de sentido
contrario si frena. Un móvil que describe un
movimiento circular uniforme no tiene aceleración
tangencial.

Un móvil que describe un movimiento circular siempre tiene aceleración normal, 𝑎𝑛 ya


que cambia la dirección de la velocidad con el tiempo. La aceleración normal tiene
dirección radial y sentido hacia el centro de la circunferencia que describe.

La aceleración del móvil se obtiene sumando vectorialmente ambas componentes de la


aceleración.

Ejemplo: A una rueda de 0.1 m de radio, que está girando con una velocidad de 𝜔 0 = 4π rad/s, se le
aplican los frenos y se detiene en 4 s.

• La aceleración angular 𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡

2
En el instante t = 4 s la velocidad angular ω = 0, por lo que α = - π rad/s

El ángulo girado hasta este instante viene dado por

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1
θ = θ0 + ω0t + αt 2
2
1
θ = 0 + 4π ⋅ 4 + ( −π ) 42 = 8πrad
2

• En el instante t = 1 s, la posición y la velocidad angular del móvil es:

θ = 7π/2 = 2π + 3π/2 rad

ω = 4 π + (- π)·1 = 3π rad/s

La velocidad lineal

v = ω·r v = 0.3π m/s

2
La componente tangencial de la aceleración es at = α·r at=-0.1π m/s

2 2 2
La componente normal de la aceleración es an = v /r an = 0.9π m/s

2. DINÁMICA
Es el estudio de la relación entre el movimiento de una partícula, o grupo de
partículas, y las causas que lo producen.
Así, el concepto de fuerza, en sentido dinámico, queda definido como la causa capaz
de producir o modificar el estado de reposo o de movimiento de un cuerpo, o de originar
una deformación en él. En el SI la fuerza se expresa en newtons (N) o kg·m/s2
El conjunto de fuerzas que actúan sobre un cuerpo equivalen a una fuerza neta o
resultante que es la que dará lugar al movimiento o deformación del cuerpo.
Las fuerzas que directamente pueden actuar sobre un cuerpo son:

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Fuerzas Debidas Fuerza debida a la gravedad



a la Gravedad Peso: p = m g 2
Terrestre g = 9.81 N/kg =9.81 m/s

Fuerza Gravitatoria Fuerza de atracción mutua entre los objetos


Fuerzas
Fuerza Electromagnética Fuerza entre cargas eléctricas
Fundamentales
Fuerza Nuclear Fuerza entre partículas subatómicas

Fuerza que se opone al movimiento, es paralela a


Fuerza de Rozamiento
la superficie de contacto

Fuerzas de Fuerza Normal Fuerza perpendicular a la superficie de contacto


Contacto entre
dos Cuerpos Fuerza que ejerce un trozo de cuerda sobre otro
Tensión
adyacente

Ligaduras Fuerzas condicionantes del movimiento

2.1. Leyes de Newton


• Primera ley de Newton: Ley de inercia.
Todo cuerpo sobre el que no actúa ninguna fuerza permanece en reposo o en
movimiento rectilíneo a velocidad constante.
 
F =0 → a=0

• Segunda ley de Newton: Ley fundamental.


Aplicando la definición de fuerza a un objeto de masa constante, se obtiene que la
fuerza neta ejercida sobre un cuerpo es igual al producto de su masa por la aceleración
que éste adquiere.
  
Fneta = ∑ F = m a

• Tercera ley de Newton: Ley de acción y reacción.

Cuando dos partículas aisladas interactúan entre sí, la fuerza


sobre una partícula (acción) es igual y opuesta a la fuerza sobre la
otra (reacción).
 
F12 = − F21

Esta ley equivale a afirmar que las fuerzas, cualquiera que sea su naturaleza, nunca se
dan solas, sino por parejas. Consideremos un objeto situado en el interior de un coche,
cuando éste acelera (acción) nota una fuerza dirigida en sentido contrario al movimiento
(reacción). Estas fuerzas que se ponen de manifiesto en las partes móviles de un sistema
cuando existe aceleración, se denominan fuerzas de inercia. Dichas fuerzas no son reales,

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solo sirven para equilibrar a las fuerzas que actúan directamente sobre el cuerpo, y
generar situaciones ideales que facilitan el cálculo matemático.
Por ejemplo, cuando hacemos girar una piedra sujeta a la mano por un hilo, existe la
fuerza que ejerce la cuerda, fuerza centrípeta, pero tal como dice la tercera ley también
existe una fuerza de reacción igual y opuesta, fuerza centrífuga, pero dicha fuerza no es
real. Esto se puede comprobar si cortamos la cuerda, porque la piedra sale lanzada
tangencialmente (hacia fuera), y no en dirección radial. Es decir, al cortar la cuerda
desaparece la fuerza centrípeta e instantáneamente también la centrífuga.

2.2. Diagramas de fuerzas: resolución de problemas


Son diagramas que muestran esquemáticamente las fuerzas que actúan sobre un
determinado sistema.
Suponemos un bloque metálico de masa 𝒎, atado con una cuerda, arrastrado por
una fuerza en la horizontal (eje 𝒙). Las fuerzas que actúan sobre el bloque son:

1. El peso (𝑝⃗)
2. Fuerza normal (𝐹⃗𝑛 𝑜 𝑁
�⃗)

3. Fuerza que se ejerce al tirar del bloque (𝐹⃗ )


4. Fuerza de rozamiento (𝐹⃗𝑅 )

Los pasos que deben seguirse para resolver problemas son los siguientes:
a. Dibujar el diagrama de fuerzas, eligiendo un sistema de coordenadas adecuado.
b. Aplicar la segunda ley de Newton, en forma de componentes.
c. En problemas donde existen varios objetos, para simplificar las ecuaciones se
emplea la tercera ley de Newton.
d. Despejar las incógnitas de las ecuaciones resultantes.
e. Comprobar las unidades y si los resultados son coherentes.

Ejemplo: Suponemos un bloque metálico con una masa de 80 kg, arrastrado por un estudiante que lo lleva
atado a la cintura con una cuerda que forma un ángulo de 25° con la horizontal, con una fuerza 150 N.
Consideramos que la fuerza de rozamiento es despreciable. Determinar: a) la aceleración del bloque y b) la
fuerza normal ejercida por la superficie del bloque.
Aplicamos la segunda ley de Newton a cada componente:

Fnx + p x + Fx = m a x (1)
Fny + p y + Fy = m a y ( 2)
Si observamos en el diagrama de fuerzas las componentes 𝑥,
tenemos:
Fnx = 0, p x = 0 y Fx = F cos 25

Lo aplicamos a la ecuación (1):

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F cos 25 150 × cos 25


F cos 25 = m a x → ax = = = 1.70 m / s
2

m 80

Si analizamos las componentes y en el diagrama: a y = 0, Fny = Fn , p y = − m g y Fy = F sen 25

Lo aplicamos a la ecuación (2):

Fn − m g + F sen 25 = 0 → Fn = m g − F sen 25 = 80 × 9.81 − 150 × sen 25 = 721 N

3. MOVIMIENTO RELATIVO
Hasta ahora hemos estudiado el movimiento de un punto referido a sistemas de
referencia fijos, es decir a sistemas inerciales. Pero con frecuencia debemos estudiar el
movimiento respecto de un sistema de referencia en movimiento o sistemas no
inerciales, y a partir de los resultados, conocer su movimiento respecto a otros sistemas
fijos. Por ejemplo, los sistemas de referencia fijos se encuentran situados en la superficie
de la Tierra y son arrastrados por ésta en su movimiento de traslación y de rotación. Por
lo tanto, es necesario saber transformar los movimientos observados en ejes móviles, o
movimientos relativos, a los correspondientes movimientos absolutos en ejes fijos.
La ley fundamental de la Dinámica (segunda ley de Newton) está postulada a partir
de sistemas de referencia fijos o inerciales, por lo que nos proporciona la verdadera

aceleración de un objeto, es decir, la aceleración absoluta que posee ( a ), mientras que

nosotros sólo observamos la aceleración relativa ( a ' ), relacionada con la aceleración de
arrastre y la aceleración de Coriolis a través del Teorema de Coriolis,
   
a ' = a + a a + ac
      
Aceleración de arrastre a a = −a 0 ' − α × r ' − ω × (ω × r ' )
  
Aceleración de Coriolis a c = −2 ω × v '

* Deducción del teorema de Coriolis


Si consideramos un sistema de referencia con

origen en S, y conocemos el vector posición r , el de
 
velocidad v y el de aceleración a , de un punto P en
dicho sistema de referencia, ¿cuáles son los valores
  
r ' , v ' y a ' de ese mismo punto en un sistema de
referencia con origen en S’, que se mueve respecto a S?

Si r0 es el vector desplazamiento que sufre el
sistema de S’ frente a S, tendremos que: 𝑟⃗ = 𝑟⃗0 + 𝑟⃗′

Si el punto P realiza un desplazamiento dr en un
intervalo de tiempo dt , podremos escribir que:

     
dr dr0 dr '    dv dv 0 dv '   
= + → v = v0 + v ' y = + → a = a0 + a'
dt dt dt dt dt dt

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Si ahora estudiamos el caso anterior, pero


además consideramos que el sistema de
referencia S’ gira con una velocidad angular
constante ω alrededor de un eje fijo en el sistema
S, un observador situado en S observará que el
sistema S’ gira con velocidad angular ω, mientras
que para un observador en S’ la situación es la
inversa: observará que S gira con una velocidad
angular–ω.
Para el sistema S’, tendremos en cuenta que
  
( )
los vectores unitarios i ' , j ' , k ' están girando,
por lo que cambian de dirección con el tiempo,
luego:

   
(  
r = r0 '+ r ' = r0 '+ x ' i '+ y ' j '+ z ' k ' )
    
  dx '  dy '  dz '    di ' dk ' 
v=
dr0 '
+

dr '
= v0 ' +
d 
(  
)
x ' i '+ y ' j '+ z ' k ' = v 0 ' +  i '+ j '+ k '  +  x' + y'
dj '
+ z' 
dt dt dt  dt dt dt   dt dt dt 

El primer paréntesis corresponde a la velocidad del sistema S’ con respecto a S (v ') , y el segundo

representa la velocidad lineal de un punto situado a una distancia unidad del origen, que se mueve a una
  
velocidad circular uniforme ω (di ' / dt = ω × i '...) , es decir:

  
      
( )  
( 
v = v 0 ' + v ' + x ' (ω × i ') + y ' (ω × j ') + z ' ω × k ' = v 0 ' + v '+ ω × x ' i '+ y ' j '+ z ' k ' )
    
v = v ' + v0 ' + ω × r '

En el caso particular de que el punto P se halle en reposo relativo respecto a S’, v ' = 0 , es decir, el
punto P se está moviendo respecto a los ejes fijos con una velocidad denominada de arrastre dada por la
suma de la velocidad del origen móvil S’ y de la velocidad de rotación de un eje que pasa por S’:
𝑣⃗𝑎 = 𝑣⃗0 + 𝜔
�⃗ × 𝑟⃗′
  
Así, la velocidad absoluta es la suma de la velocidad relativa más la de arrastre, v = v '+ v a

De la misma manera, para la aceleración podemos escribir una expresión tal como:
    
 dv dv ' dv 0 dω   dr '          
a= = + + × r'+ ω × = ( a ' + ω × v ' ) + a 0 ' + α × r ' + ω × (v ' + ω × r ' )
dt dt dt dt dt
         
a = a ' + a 0 ' + α × r ' + ω × (ω × r ' ) + 2 ω × v '

Considerando, como antes, el caso particular donde el punto P se halla en reposo relativo, v ' = 0 y

a ' = 0 , todavía existe una aceleración no nula respecto a los ejes fijos denominada aceleración de arrastre
dada por:
      
a a = a 0 ' + α × r ' + ω × (ω × r ' )

Así, la aceleración absoluta vendrá dada por la suma de la aceleración relativa, la de arrastre y otra
aceleración complementaria o de Coriolis.
      
a = a' + aa + ac → ac =2 ω×v '

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Podemos calcular la aceleración relativa (a ') , en un determinado movimiento, a
partir de la aceleración real, aplicando el teorema de Coriolis.

3.1. Movimiento de traslación

Si consideramos un sistema de referencia S’ que se mueve respecto a otro sistema S,


con:
a. Movimiento de traslación uniforme
 
Tendremos que v0 ' = cte , y como no gira ω = 0 , como consecuencia tendremos que
 
a 0 ' = 0 y α = 0 , así:
      
  a a = −a 0 ' − α × r ' − ω × (ω × r ' ) = 0
a' = a   
a c = −2 ω × v ' = 0
Luego, la aceleración de un punto en movimiento es la misma, tanto para un sistema
inercial, como no inercial, es decir, en un sistema de referencia con movimiento de
traslación uniforme se pueden aplicar las leyes mecánicas igual que en un sistema en
reposo. Esta afirmación se conoce como Principio de la relatividad de Galileo.
Por ejemplo, un pasajero andando por el pasillo de un avión, durante un vuelo normal. Éste puede
moverse igual que si estuviera en tierra, incluso, si no mira por la ventana, no podría saber si el avión está
en movimiento o no.

b. Movimiento de traslación acelerado


En este caso, la velocidad de moviendo entre los sistemas no será constante
(v0 ' ≠ cte) , y como sigue sin girar ω = 0 , es decir a0 ' ≠ 0 y α = 0 , luego:
 
   a a = −a0 '
a ' = a − a0 
ac = 0
Por ejemplo, al viajar en un tren sólo se percibe la aceleración de arrastre cuando éste arranca, frena o
cambia de velocidad, pero no durante la marcha normal.

3.2 Movimiento de rotación: Fuerza de Coriolis y fuerza centrífuga

Si consideramos un sistema de referencia S’ que se mueve y gira respecto al sistema S,


   
con movimiento de rotación uniforme, tendremos que v '≠ 0 , ω = cte , a 0 ' = 0 y α = 0 .
   
    a a = −ω × (ω × r ' )
a ' = a + a a + ac   
a c = −2 ω × v '
Sobre todo objeto en rotación actúa la fuerza centrífuga, que tiende a alejar los
sistemas (aunque aparentemente no actúe ninguna fuerza), y la fuerza de Coriolis
 
(excepto cuando v ' y ω son paralelos). Por lo tanto, tendremos:
   
a a = −ω × (ω × r ' ) = Rω 2 = aceleración centrifuga

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  
a c = −2 ω v' sen ϕ (ϕ , es el ángulo formado por ω y v ' )
Por ejemplo, un cuerpo que se mueve sobre la Tierra a lo
largo de un meridiano, de Norte a Sur, se encuentra sometido a
una aceleración que sólo es nula en el ecuador; en los restantes
puntos tiende a producirse una desviación hacia la derecha en
el hemisferio Norte y hacia la izquierda en el hemisferio Sur. Por
lo tanto, la aceleración de Coriolis es capaz de explicar, en
parte, la circulación atmosférica o circulación de los vientos
respecto a la Tierra, al modificar la trayectoria de los vientos en
el desplazamiento provocado por la diferencia de temperaturas.

4. TRABAJO Y ENERGIA
Concepto de Trabajo

Se denomina trabajo infinitesimal,


al producto escalar del vector fuerza por
el vector desplazamiento.

𝑑𝑊 = 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝐹 ∙ 𝑑𝑠 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝐹𝑡 𝑑𝑠

Donde 𝐹𝑡 es la componente de la fuerza


a lo largo del desplazamiento, 𝑑𝑠 es el
módulo del vector desplazamiento 𝒅𝒓 �⃗, y
𝜃 el ángulo que forma el vector fuerza
con el vector desplazamiento. El trabajo
total a lo largo de la trayectoria entre los
puntos A y B es la suma de todos los trabajos infinitesimales.

B
  B
W= ∫ ⋅ dr =
A
F ∫ F ⋅ ds
A
t

Su significado geométrico es el área, bajo la representación gráfica, de la función que


relaciona la componente tangencial de la fuerza 𝐹𝑡 , y el desplazamiento 𝑠.

Ejemplo: Calcular el trabajo necesario para estirar un muelle 5 cm, si la constante elástica del muelle
es de 1000 N/m.

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Tema 2. Cinemática. Dinámica. Trabajo y Energía 14

La fuerza necesaria para deformar un muelle es F=1000·x N, donde x es la deformación. El trabajo de


esta fuerza se calcula mediante la integral:

0.05 0.05
𝑥2 0.052
𝑊=� 1000𝑥 · 𝑑𝑥 = 1000 · � � = 1000 · = 1.25 𝐽
0 2 0 2

El área del triángulo de la figura sería: (0.05·50)/2 = 1.25 J

Cuando la fuerza es constante, el trabajo se obtiene multiplicando la componente de


la fuerza a lo largo del desplazamiento por el desplazamiento.

𝑊 = 𝐹𝑡 · 𝑠

Ejemplo: Calcular el trabajo de una fuerza constante de 12 N, cuyo punto de aplicación se traslada 7
m, si el ángulo entre las direcciones de la fuerza y del desplazamiento son 0°, 60°, 90°, 135°, 180°.

• Si la fuerza y el desplazamiento tienen el mismo sentido, el trabajo es positivo


• Si la fuerza y el desplazamiento tienen sentidos contrarios, el trabajo es negativo

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Tema 2. Cinemática. Dinámica. Trabajo y Energía 15

• Si la fuerza es perpendicular al desplazamiento, el trabajo es nulo.

Concepto de Energía Cinética

Supongamos que 𝐹⃗ es la resultante de las fuerzas que actúan sobre una partícula de
masa 𝑚. El trabajo de dicha fuerza es igual a la diferencia entre el valor final y el valor
inicial de la energía cinética de la partícula.

 
B B B
W = ∫ F ⋅ dr = ∫ F ds = ∫ ma ds =
t t
A A A
B B B
dv ds 1 2 1 2
= ∫A=
m ds
dt ∫A=dt ∫
m dv =
A
mvdv
2
mvB − mv A
2

En la primera línea hemos aplicado la segunda ley de Newton; la componente


tangencial de la fuerza es igual a la masa por la aceleración tangencial. En la segunda
línea, la aceleración tangencial 𝑎𝑡 es igual a la derivada del módulo de la velocidad, y el
cociente entre el desplazamiento 𝑑𝑠, y el tiempo 𝑑𝑡 que tarda en desplazarse, es igual a la
velocidad 𝑣 del móvil. Se define energía cinética como la expresión:

1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑣 2
2

División de Física Aplicada


Tema 2. Cinemática. Dinámica. Trabajo y Energía 16

El teorema del Trabajo-Energía indica que el trabajo de la resultante de las fuerzas


que actúa sobre una partícula modifica su energía cinética.

Ejemplo: Hallar la velocidad con la que sale una bala después de atravesar una tabla de 7 cm de espesor y
que opone una resistencia constante de F=1800 N. La velocidad inicial de la bala es de 450 m/s y su masa es
de 15 g.

El trabajo realizado por la fuerza 𝐹 es -1800·0.07=-126 J

La velocidad final 𝑣 es

1 1
−126 = ∙ 0.015 ∙ 𝑣 2 − 0.015 ∙ 4502 → 𝑣 = 431𝑚/𝑠
2 2

Fuerzas conservativas. Energía potencial

Una fuerza es conservativa cuando el trabajo de dicha fuerza es igual a la diferencia


entre el valor inicial y final de una función que solo depende de las coordenadas. A dicha
función se le denomina energía potencial (𝐸𝑝 ).
𝐵
� 𝐹⃗ · 𝑑𝑟⃗ = 𝐸𝑝𝐴 − 𝐸𝑝𝐵
𝐴

El trabajo de una fuerza conservativa no depende del camino seguido para ir del
punto A al punto B. El trabajo de una fuerza conservativa a lo largo de un camino cerrado
es cero.

����⃗ = 0
���⃗ ∙ 𝑑𝑟
�𝐹

Ejemplo: Sobre una partícula actúa la fuerza 𝑭 = 2𝑥𝑦𝒊 + 𝑥 2 𝒋 𝑁.

Calcular el trabajo efectuado por la fuerza a lo largo del camino


cerrado ABCA.

• La curva AB es el tramo de parábola 𝑦 = 𝑥 2 /3


• BC es el segmento de la recta que pasa por los puntos
(0,1) y (3,3)
• CA es la porción del eje Y que va desde el origen al punto
(0,1)

El trabajo infinitesimal 𝑑𝑊 es el producto escalar del vector fuerza por el vector desplazamiento:

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𝑑𝑊 = 𝐹⃗ · 𝑑𝑟⃗ = (𝐹𝑥 𝚤⃗ + 𝐹𝑦 𝚥⃗) · (𝑑𝑥𝚤⃗ + 𝑑𝑦𝚥⃗) = 𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦

Las variables 𝑥 e 𝑦 se relacionan a través de la ecuación de la trayectoria 𝑦 = 𝑓(𝑥), y los


desplazamientos infinitesimales 𝑑𝑥 y 𝑑𝑦 se relacionan a través de la interpretación geométrica de la
derivada 𝑑𝑦 = 𝑓’(𝑥) · 𝑑𝑥. Donde 𝑓’(𝑥) es la derivada de la función 𝑓(𝑥) con respecto a 𝑥.

Vamos a calcular el trabajo en cada uno de los tramos y el trabajo total en el camino cerrado.

• Tramo AB

Trayectoria 𝑦 = 𝑥 2 /3, 𝑑𝑦 = (2/3)𝑥 · 𝑑𝑥

𝑥2 2
𝑑𝑊 = 𝐹𝑥 ∙ 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 ∙ 𝑑𝑦 = 2𝑥 ∙ ∙ 𝑑𝑥 + 𝑥 2 ∙ ∙ 𝑥 ∙ 𝑑𝑥
3 3
4 3
= 𝑥 ∙ 𝑑𝑥
3
3
4 3
𝑊𝐴𝐵 = � 𝑥 𝑑𝑥 = 27 𝐽
0 3

• Tramo BC

La trayectoria es la recta que pasa por los puntos (0,1) y (3,3). Se trata de una recta de
pendiente 2/3 y cuya ordenada en el origen es 1.

𝑦 = (2/3)𝑥 + 1, 𝑑𝑦 = (2/3) · 𝑑𝑥

2 2
𝑑𝑊 = 𝐹𝑥 ∙ 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 ∙ 𝑑𝑦 = 2𝑥 � 𝑥 + 1� 𝑑𝑥 + 𝑥 2 ∙ 𝑑𝑥 = (2𝑥 2 + 2𝑥)𝑑𝑥
3 3

0
𝑊𝐴𝐵 = � (2𝑥 2 + 2𝑥)𝑑𝑥 = −27 𝐽
3

• Tramo CD

La trayectoria es la recta 𝑥 = 0, 𝑑𝑥 = 0, La fuerza 𝑭 = 0 y por tanto, el trabajo 𝑊𝐶𝐴 = 0

• El trabajo total

𝑊𝐴𝐵𝐶𝐴 = 𝑊𝐴𝐵 + 𝑊𝐵𝐶 + 𝑊𝐶𝐴 = 27 + (−27) + 0 = 0

El peso es una fuerza conservativa

Ejemplo: Calculemos el trabajo de la fuerza peso 𝐹 = −mg 𝑗 cuando el cuerpo se desplaza desde la posición
A cuya ordenada es 𝑦𝐴 hasta la posición B cuya ordenada es𝑦𝐵 .

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B
  B    B
∫ F ⋅ dr =∫ −mgj ⋅ ( dxi + dyj ) =∫ mgdy =mgy A − mgyB
A A A

La energía potencial 𝐸𝑝 correspondiente a la fuerza conservativa peso tiene la forma funcional


𝐸𝑝 = 𝑚𝑔𝑦 + 𝑐
Donde c es una constante aditiva que nos permite establecer el nivel cero de la energía potencial.

La fuerza que ejerce un muelle es conservativa

Como vemos en la figura, cuando un muelle se deforma 𝑥, ejerce una fuerza sobre la
partícula proporcional a la deformación 𝑥 y de signo contrario a ésta.

Para 𝑥 < 0, 𝐹 = 𝑘𝑥

Para 𝑥 > 0, 𝐹 = −𝑘𝑥

El trabajo de esta fuerza es, cuando la partícula se desplaza desde la posición 𝑥𝐴 a la


posición 𝑥𝐵 es

𝐵 𝐵
1 2 1 2
� 𝐹𝑑𝑥 = � −𝑘𝑥𝑑𝑥 = 𝑘𝑥 − 𝑘𝑥
𝐴 𝐴 2 𝐴 2 𝐵

La función energía potencial 𝐸𝑝 correspondiente a la fuerza conservativa 𝐹 vale

1 2
𝐸𝑝 (𝑥) = 𝑘𝑥 + 𝑐
2

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Tema 2. Cinemática. Dinámica. Trabajo y Energía 19

El nivel cero de energía potencial se establece del siguiente modo: cuando la


deformación es cero 𝑥 = 0, el valor de la energía potencial se toma cero, 𝐸𝑝 = 0, de
modo que la constante aditiva vale 𝑐 = 0.

1
𝐹 = −𝑘𝑥 𝐸𝑝 =
2
𝑘𝑥2

Principio de Conservación de la Energía

Si solamente una fuerza conservativa 𝐹 actúa sobre una partícula, el trabajo de dicha
fuerza es igual a la diferencia entre el valor inicial y final de la energía potencial
B
 
∫ ⋅ dr = E pA − E pB
A
F

Como hemos visto en el apartado anterior, el trabajo de la resultante de las fuerzas


que actúa sobre la partícula es igual a la diferencia entre el valor final e inicial de la
energía cinética.

𝐵
� 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝐸𝑐𝐵 − 𝐸𝑐𝐴
𝐴

Igualando ambos trabajos, obtenemos la expresión del principio de conservación de


la energía

𝐸𝑐𝐴 + 𝐸𝑝𝐴 = 𝐸𝑐𝐵 + 𝐸𝑝𝐵

La energía mecánica de la partícula (suma de la energía potencial más cinética) es


constante en todos los puntos de su trayectoria.

Fuerzas No Conservativas

Para darnos cuenta del significado de una fuerza no conservativa, vamos a


compararla con la fuerza conservativa peso.

El peso es una fuerza conservativa.

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𝑊𝐴𝐵 = 𝑚𝑔𝑥

𝑊𝐵𝐴 = −𝑚𝑔𝑥

El trabajo total a lo largo el camino cerrado A-


B-A, 𝑊𝐴𝐵𝐴 es cero.

La fuerza de rozamiento es una fuerza no conservativa

Cuando la partícula se mueve de A hacia B, o de B hacia A, la fuerza de rozamiento es


opuesta al movimiento. El trabajo es negativo porque la fuerza es de signo contrario al
desplazamiento

𝑊𝐴𝐵 = −𝐹𝑟 𝑥

𝑊𝐵𝐴 = −𝐹𝑟 𝑥

El trabajo total a lo largo del camino


cerrado A-B-A, WABA es distinto de cero

𝑊𝐴𝐵𝐴 = −2𝐹𝑟 𝑥

Balance de energía

En general, sobre una partícula actúan fuerzas conservativas 𝐹⃗𝐶 y no conservativas


𝐹⃗𝑁𝐶 . El trabajo de la resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula es igual a la
diferencia entre la energía cinética final menos la inicial.

B
 
∫(F ) 
C + FNC ⋅ dr = EcB − EcA
A

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El trabajo de las fuerzas conservativas es igual a la diferencia entre la energía


potencial inicial y la final.
B
 
Aplicando la propiedad
obtenemos que
∫ C ⋅ dr = E pA − E pB distributiva del producto escalar
A
F

B

∫ NC ⋅ dr = ( Ec + E p ) − ( Ec + E p ) = EB − EA

F
B A
A

El trabajo de una fuerza no conservativa modifica la energía mecánica (cinética más


potencial) de la partícula.

Ejemplo 1: Un bloque de masa 0.2 kg inicia su movimiento hacia arriba, sobre un plano de 30° de
inclinación, con una velocidad inicial de 12 m/s. Si el coeficiente de rozamiento entre el bloque y el plano es
0.16. Determinar:
• la longitud x que recorre el bloque a lo largo del plano hasta que se para
• la velocidad v que tendrá el bloque al regresar a la base del plano

Cuando el cuerpo asciende por el plano inclinado:

• La energía del cuerpo en A es 𝐸𝐴 = ½ · 0.2 · 122 = 14.4 𝐽


• La energía del cuerpo en B es 𝐸𝐵 = 0.2 · 9.8 · ℎ = 1.96 · ℎ = 0.98𝑥 𝐽 (ya que ℎ = 𝑥 · 𝑠𝑒𝑛30)
• El trabajo de la fuerza de rozamiento cuando el cuerpo se desplaza de A a B es

𝑥
𝑊 = � 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = −𝐹𝑟 · 𝑥 = −𝜇 · 𝑚𝑔 · 𝑐𝑜𝑠𝜃 · 𝑥 = −0.16 · 0.2 · 9.8 · 𝑐𝑜𝑠30 · 𝑥 = −0.272 · 𝑥 𝐽
0

De la ecuación del balance energético 𝑊 = 𝐸𝐵 − 𝐸𝐴 , despejamos 𝑥 = 11.5 𝑚; ℎ = 𝑥 · 𝑠𝑒𝑛30 = 5.75 m

Cuando el cuerpo desciende

• La energía del cuerpo en B es:


𝐸𝐵 = 𝑚 · 𝑔 · ℎ = 0.2 · 9.8 · ℎ = 1.96 · ℎ = 0.98 · 𝑥 = 0.98 · 11.5 = 11.27 𝐽
• La energía del cuerpo en la base del plano 𝐸𝐴 = ½ · 𝑚 · 𝑣 2 = ½ · 0.2 · 𝑣 2

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• El trabajo de la fuerza de rozamiento cuando el cuerpo se desplaza de B a A es:

𝑥
𝑊 = � 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = −𝐹𝑟 · 𝑥 = −𝜇 · 𝑚𝑔 · 𝑐𝑜𝑠𝜃 · 𝑥 = −0.16 · 0.2 · 9.8 · 𝑐𝑜𝑠30 · 11.5 = −3.12 𝐽
0

De la ecuación del balance energético 𝑊 = 𝐸𝐴 − 𝐸𝐵 despejamos 𝑣 = 9.03 𝑚/𝑠.

Ejemplo 2: Una partícula de masa m desliza sobre una superficie en forma de cuarto de circunferencia de
radio R, tal como se muestra en la figura.

Las fuerzas que actúan sobre la partícula son:

• El peso mg
• La reacción de la superficie N, cuya dirección es radial
• La fuerza de rozamiento Fr, cuya dirección es tangencial y cuyo sentido es opuesto a la velocidad
de la partícula.

Descomponiendo el peso mg, a lo largo de la dirección tangencial y normal, escribimos la ecuación del
movimiento de la partícula en la dirección tangencial

𝑚𝑎𝑡 = 𝑚𝑔 · 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐹𝑟

Donde 𝑎𝑡 = 𝑑𝑣/𝑑𝑡 es la componente tangencial de la aceleración. Escribimos en forma de ecuación


diferencial la ecuación del movimiento

𝑑𝑣
𝑚 = 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐹𝑟
𝑑𝑡

Calculamos el trabajo 𝑊𝐹𝑟 realizado por la fuerza de rozamiento, teniendo en cuenta que ésta es de sentido
contrario al desplazamiento

𝜃 𝜃 𝜃
𝑑𝑣
𝑊𝐹𝑟 = � 𝐹𝑟 ∙ 𝑑𝑙 ∙ 𝑐𝑜𝑠180 = � −𝑚𝑔 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 𝑑𝑙 + � 𝑚 𝑑𝑙
0 0 0 𝑑𝑡

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Teniendo en cuenta que el deslazamiento es un pequeño arco de


circunferencia 𝑑𝑙 = 𝑅 · 𝑑𝜃 y que

𝑑𝑣 𝑑𝑙
𝑑𝑙 = 𝑑𝑣 = 𝑣𝑑𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡

El trabajo realizado por la fuerza no conservativa 𝐹𝑟 vale

𝜃 𝑣
𝑊𝐹𝑟 = −𝑚𝑔𝑅 � 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∙ 𝑑𝜃 + 𝑚 � 𝑣𝑑𝑣
0 0

1
𝑊𝐹𝑟 = −𝑚𝑔𝑅𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑚𝑣 2
2

Si el móvil parte del reposo (𝑣 = 0), en la posición 𝜃 = 0, cuando llega a la posición 𝜃:

• La energía cinética se ha incrementado en 𝑚𝑣 2 /2


• La energía potencial ha disminuido en 𝑚𝑔𝑅𝑠𝑒𝑛𝜃

El trabajo de la fuerza de rozamiento es igual a la diferencia entre la energía final y la energía inicial o bien,
la suma de la variación de energía cinética más la variación de energía potencial.

El trabajo total de la fuerza de rozamiento cuando la partícula describe el cuarto de círculo es

1
𝑊𝐹𝑟 = −𝑚𝑔𝑅 + 𝑚𝑣 2
2

5. CONOCIMIENTOS PREVIOS

1. Sea 𝑎⃗ = (3,4,5) 𝑦 𝑏�⃗ = (1, −6,3), calcular el módulo de ambos vectores, el producto
escalar, y el ángulo que forman entre sí.

2. Calcular las siguientes integrales:


a. ∫ 𝑥 2 𝑑𝑥
b. ∫(3𝑥 3 + 𝑥 )𝑑𝑥
1
c. ∫ 𝑥 𝑑𝑥
1
d. ∫0 (𝑡 2 + 𝑏) 𝑑𝑡 siendo 𝑏 una constante
3
e. ∫2 5𝑥 2 𝑑𝑥

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