INSTITUTO TECNOLGICO DE MRIDA

TIPOS DE SISTEMAS
UNIDAD 1 CONTROL II
Dr. Agustn Flores Novelo
11/02/2013

Material de apoyo a la materia de control II para los alumnos de las carreras de Ing. Elctrica y Electrnica del
Instituto Tecnolgico de Mrida.

UNIDAD 1
TIPOS DE SISTEMAS

Tipos de sistemas retroalimentados.

En la siguiente figura se representa la forma cannica de retroalimentacin ya conocida:

+
-

Figura 1. Sistema en Lazo Cerrado

El producto

de la forma cannica anterior, se puede representar de la siguiente

forma:

= numero de ceros
= numero de polos
= ganancia de la funcin
= ceros finitos del producto
= polos finitos del producto

Si hubiera a ceros y b polos en el origen, la expresin anterior

siguiente forma:

, puede ser escrita de la

Ceros en el origen.
Polos en el origen.

Ejemplo de una analoga que caracteriza la ecuacin (2).

Si definimos

y considerando que

es mayor que cero, la ecuacin (2) se puede escribir

de la siguiente forma:

La expresin anterior permitir obtener la definicin de tipo de sistema de la siguiente manera: Se

dice que un sistema retroalimentado es de tipo cuando el producto GH(S) tiene polos nulos.

Ejemplo:
Dado el siguiente diagrama calcular el tipo de sistema:

+
-

Dado que

)(

, el sistema analizado es de tipo 0.

Ejemplo:
Dado el siguiente diagrama de bloques determinar su tipo de sistema:

+
-

Sabemos que:
(

)(

)(

)( )

)( )

, entonces el sistema es de tipo 2.

Si se observa la ecuacin (3) se ve que

son ahora los ceros y los polos no nulos de

. Tomando en cuenta lo anterior se pueden hacer las siguientes simplificaciones:

Sustituyendo las expresiones anteriores se obtiene:

Tanto al analizar como al disear sistemas de control, es importante aparte del estudio de la
respuesta transitoria, considerar la respuesta en estado permanente; ya que esta corresponde al rgimen
de trabajo del sistema en ausencia de cambios en la referencia o en la ausencia de perturbaciones. Una
forma de estudiar el rgimen permanente es por medio de la diferencia entre la variable de entrada y la
de salida, cuando el tiempo trascurrido desde la aplicacin de una excitacin o la aparicin de una
perturbacin, tiende a infinito. A tal diferencia se le da el nombre de error en estado permanente.
Mientras ms pequeo sea el error en estado permanente, ms cercana a la referencia ser la
variable controlada.

Si la entrada o referencia

y la salida o variable controlada

El error en estado permanente (

se comparan, el error es:

) se puede determinar como sigue:

[

Para determinar el error en estado permanente en un sistema retroalimentado se utiliza la forma

canonca de un sistema de control ya conocido.

+
-

+
-

Determinacin del error para un sistema de control con retroalimentacin unitaria.

Determinacin del error para un sistema de control con retroalimentacin no unitaria.

Para determinar el error en estado permanente se puede utilizar el teorema del valor final,
siendo este el siguiente:

Aplicando la igualdad (8) a las ecuaciones (6) y (7) tenemos:

Si las expresiones anteriores se asemejan a la definicin de tipo de sistema, se obtiene:

En la actualidad es comn utilizar tres tipos diferentes de entradas a fin de estudiar los errores
en estado permanente:
1. Una entrada escaln
a la que se le conoce como entrada de posicin. Al error
asociado a ella se le conoce como error de posicin.
2. Una entrada rampa
a la que se le conoce como entrada de velocidad. Al error
asociado a ella se le conoce como error de velocidad.
3. Una entrada parablica
a la que se le conoce como entrada de aceleracin. Al
error asociado a ella se le conoce como error de aceleracin.
Al introducir a un sistema retroalimentado una entrada escaln, se tiene que el error de posicin
en estado permanente esta dado de la siguiente forma:

Aplicando el lmite para el caso de un sistema tipo 0.

De la expresin anterior se observa que el valor de

es un nmero (constante) por lo que se
concluye que existe un error de posicin para los sistemas de tipo 0 con una entrada escaln. Para un
sistema tipo 1 o superior, se observa lo siguiente:

De lo anterior se observa que el error de posicin es igual a cero para los sistemas donde

Ejemplos de controladores.

Sea el circuito RC con R=10k y 25F. Obtener el error en estado permanente para un escaln
unitario, hacer que este se reduzca por el uso de controladores. Estudiar las acciones de los
controladores cuyas funciones de transferencia son las siguientes:

Representacin del sistema

Se procede a obtener la funcin de transferencia.

Hay que expresarla en lazo cerrado.

+
-

Determinando el tipo de sistema y el error en estado estable

Referencia ( Entrada )

Error de Estado estacionario

Salida del sistema

De lo anterior se observa que existe un error del 50% de la salida con respecto a la entrada en
estado estacionario.

a) Utilizacin de un controlador proporcional.

Si se utiliza un controlador proporcional, el sistema de control queda como sigue:

Obteniendo el tipo de sistema

Tipo 0
Aplicando el lmite

Si se quiere disminuir el error a un 3% se observa lo siguiente:

Para hacer el error cero ( 0 % ), aplicando la relacin anterior se obtiene una ganancia infinita, siendo
esto imposible en la prctica.
b) El controlador integral

tipo 1

, calculando el tipo de sistema

Finalmente calculando

De lo anterior se observa que para sistemas tipo 1 o mayores no existe error de estado estacionario
ante una entrada escaln.

Error de velocidad

Si ahora excitamos el mismo sistema con una entrada tipo rampa, el error se va a caracterizar por ser
un error de velocidad en estado permanente y se puede determinar como sigue:
Donde

Analizando un sistema tipo 0 con una entrada rampa.

Analizando un sistema tipo 1 con una entrada rampa.

Lo anterior indica que para un sistema tipo 1 existe un error de velocidad.

Analizando un sistema tipo 2 con una entrada rampa.

TABLA COMPARATIVA ENTRE LOS DIFERENTES TIPOS DE SISTEMAS

Tipo de
sistema
Tipo 0
Tipo 1
Tipo 2
Tipo 3

Cte.

Cte.

Cte.

Tipos de Controladores

Cuando se disea un sistema retroalimentado de control debe cumplir con ciertas

especificaciones, se tienen restricciones en ciertos parmetros de los dispositivos que forman el
sistema, tales como el transductor, el comparador, el elemento de suministro de potencia y en particular
la planta.
Tales restricciones se refieren a que las constantes asociadas a dichos elementos son fijos y
frecuentemente no alterables, por lo cual no es posible, usando simplemente las componentes
mencionadas, cumplir con las especificaciones pedidas.
Una de las especificaciones que frecuentemente se le pide a un sistema de control es un error en
estado permanente muy pequeo o nulo aun en presencia de perturbaciones importantes.
Ante la imposibilidad de alterar las caractersticas individuales de los componentes del sistema
se presenta la posibilidad de agregar elementos en cascada o en paralelo, con alguna de las
componentes iniciales del sistema, bien sea en la trayectoria directa o bien en la trayectoria de
retroalimentacin a fin de alterar el comportamiento global.
Una forma usual de hacer esto es conectando un elemento llamado controlador entre el
comparador y el elemento amplificador de potencia.
Desde el punto de vista externo, el controlador no debe de cargar al comparador, es decir, debe
tener una impedancia de salida nula o muy pequea a fin de no modificar notablemente el
comportamiento del elemento de potencia.
Los controladores se clasifican de acuerdo al procesamiento o accin de control que efectan
sobre el resultado de la comparacin o error. Algunos de los controladores ms empleados se estudian a
continuacin. La estructura bsica es la siguiente:

Perturbacin

E(s)

Control

M(s)

Sistema G(s)

Transductor H(s)

Proporcional

E(s)

Kp

M(s)

Sin importar el mecanismo en s y la potencia que lo alimenta, el controlador proporcional es

sencillamente un amplificador con ganancia ajustable.

Integral

E(s)

1
Sti

M(s)

La salida del controlador es proporcional a la integral de la seal de error. La constante

indica la rapidez de integracin de la seal de error.

Derivativo

E(s)

M(s)

Kd S

La salida del controlador es proporcional a la derivada de la seal de error.

Proporcional + derivativo (P-D)

operacionales)

(Accin de control formada por dos amplificadores

E(s)

Kd S

M(s)
+

Kp

Proporcional + derivativo (P-D)

operacional)

(Accin de control formada por un amplificador

E(s)

Kp

M(s)
+

Kd S

Proporcional + integral (P-I) (Accin de control formada por dos amplificadores

operacionales)

E(s)

1
Sti

M(s)
+

Kp

Proporcional + integral (P-I) (Accin de control formada por un amplificador operacional)

E(s)

Kp

M(s)
+

1
Sti

Proporcional + integral + derivativo (P-I-D) (Accin de control formada por tres

amplificadores operacionales)

Kd S

E(s)

1
Sti

M(s)

Kp

Proporcional + integral + derivativo (P-I-D) (Accin de control formada por un amplificador

operacional)

1
Sti
E(s)

Kp

M(s)

Kd S

IMPLEMENTACIN ELECTRNICA DE CONTROLADORES

Controlador proporcional

R1

Z2

V+

R2
Z1

R3

AO1
+

V+

R4

AO2
+

Funcin de transferencia del A. O. 1

Funcin de transferencia del A. O. 2

El trmino
se puede utilizar como otro factor de amplificacin, pero bsicamente se requiere
obtener la seal ya corregida
con referencia positiva, y con una ganancia unitaria

De lo anterior se obtiene

Controlador integral

R2

Z 2 C1
V+

R1

V+

R3

AO1

Z1

AO2

+
V

F. de T. del A. O.

En Laplace:

F. del T. del A. O.
(

La funcin de transferencia total es:

)( )

( )

Para una ganancia unitaria

Controlador derivativo

V+

C1
Z1

R2

R1

Z2

AO1
+

AO2
+

F. de T. del A. O.

V+

R3

En Laplace:

F. del T. del A. O.
( )

F. del T. Total:

( ) en este caso

Para una ganancia unitaria

Control Proporcional + integral (P-I) (Accin de control formada por dos amplificadores
operacionales)

R1

Z2

V+

R2

AO1

Z1

+
V

R1
R2

Z2

V+

R1
Z1

V+

C1

R3

AO1
+
V

AO1
+
V

Control Proporcional + integral (P-I) (Accin de control formada por un amplificador operacional)

C1

R2

Z2

R4

V+

R1

AO1

Z1

AO2

+
V

F. de T. del A. O.

V+

R3

En Laplace:

F. del T. del A. O.
( )*

F. del T. Total:
Dado que

( )( )(

y
(

Control Proporcional + derivativo (P-D) (Accin de control formada por dos amplificadores
operacionales)

R1

Z2

V+

R2

AO1

Z1

+
V

R1
R2
V+

R1

Z2

R3

V+

C1

AO1
+
V

AO1

Z1

+
V

Control Proporcional + derivativo (P-D) (Accin de control formada por un amplificador

operacional)

Z2

V+

C1
Z1

R3

R2

R1

AO1

V+

R4

AO2

+
V

)(

)[

Control Proporcional + integral + derivativo (P-I-D) (Accin de control formada por tres
amplificadores operacionales)

R1

Z2

V+

R2

AO2

Z1

Z2 C1
V+

R1

AO3

Z1

R1

R3
R4

V+

AO1

+
V

R1

Z2

V+

C1
Z1

R2

AO4

Nota: Deducir el control P-I-D, formado por un solo amplificador Operacional.