Curso de CLP

MDULO I FUNDAMENTOS DE CLP

Nunes, L. F.;Oliveira, P. B. | Laboratrio de Automao Controle e

Servomecanismo | May 15, 2013

Sumrio
Introduo ....................................................................................................................... 3
O que so CLPs? ............................................................................................................. 3
Histrico dos CLPs ......................................................................................................... 4
Definio de CLP ............................................................................................................. 7
Arquitetura do CLP ......................................................................................................... 8
CPU Unidade Central de Processamento ............................................................... 8
Processador.................................................................................................................. 9
Sistema de Memria.................................................................................................... 9
Memria do Sistema de Operao ............................................................................ 10
Memria de Aplicao ou Memria do Usurio ....................................................... 10
Circuitos/Mdulos de I/O ......................................................................................... 12
Mdulos Discretos de Entrada .................................................................................. 14
Mdulos Discretos de Sada....................................................................................... 16
Fonte de Alimentao ................................................................................................ 18
Base ou Rack .............................................................................................................. 20
Classificao dos PLCs .................................................................................................. 21
Princpio de operao do CLP ...................................................................................... 22
Ciclo de Execuo do PLC......................................................................................... 22
Atualizao das Entradas - Leitura das Entradas .......................................................23
Execuo do Programa de Aplicao ....................................................................... 24
Atualizao das Sadas - Escrita das Sadas ............................................................. 24
Realizao de Diagnsticos....................................................................................... 24
Consideraes Relacionadas ao Scan Time ............................................................... 25
Linguagens para programao de CLP......................................................................... 25
Introduo: ................................................................................................................ 26
IEC 61131- 3 (Linguagens de programao) .............................................................. 26
Sequential Function Chart (SFC): ............................................................................ 27
Implementao prtica em SFC - Tanque agitador ................................................. 28
Definindo I/O ............................................................................................................ 28
Descrio de funcionamento: ................................................................................... 28
Instruction List (IL)....................................................................................................... 29
PGINA 1

Implementao prtica em IL Funo ou exclusivo ............................................. 29

Structured Text (ST) ..................................................................................................... 30
Implementao prtica em ST Liga/ desliga motor .............................................. 31
Function Block Diagram (FBD) ..................................................................................... 31
Implementao prtica em FBD segurana em prensas .......................................32
Ladder Diagram (LD)..................................................................................................... 33
Implementao prtica em LD Partida direta reversa........................................... 33
Linguagem Ladder .........................................................................................................35
DEFINIES INICIAIS ..............................................................................................35
CONCEITOS BSICOS DA PROGRAMAO EM LINGUAGEM LADDER ..........37
Instruo END ........................................................................................................... 38
Corrente Lgica Fictcia ............................................................................................ 38
Implementao da Lgica de Controle .................................................................... 40
Relao o Dispositivos de Entrada x Lgica de Controle .................................. 42

PGINA 2

Introduo
Este material foi desenvolvido para servir de suporte instrucional ao curso de
Controladores Lgicos Programveis (CLPs), que ainda no uma matria integrante
da grade curricular do curso de Engenharia Eltrica da Universidade Federal de
Uberlndia. Este material aborda conceitos, recursos, aplicaes, procedimentos e
aspectos operacionais relacionados com a arquitetura e programao de CLPs.
O tema por si s j vastssimo e, alm disso, do ponto de vista prtico, o
mercado oferece muitas opes em termos de equipamentos e recursos. Dessa forma
procuramos centrar nossas abordagens em aspectos comuns de algumas marcas e
modelos disponveis.
Neste curso haver um maior enfoque no modelo de CLP S7-1200 da marca
Siemens que caracterizado por seu conceito de instalao verstil e flexvel, aliado
a um elevado desempenho e a um design extremamente compacto alm de grande
aceitao no mercado industrial. Como uma inovao no mercado, a Siemens lanou
juntamente com sus novos CLPs o Totally Integrated Automation Portal (TIA Portal),
um sistema integrado no qual se realiza tanto a configurao e programao do seu
controlador, como tambm trabalha com o sistema de superviso (WinCC), porm
integrados no mesmo software.
Ainda ser tratado no curso o uso das Interfaces Homem Mquina (IHM)
KP600 tambm da Siemens da mesma linha, innovations. Atravs destas os CLPs
podem acionar cargas controladas por ele mesmo estando longe das mesmas, alm
do mais pode ser feito a superviso dos processos que esto ocorrendo no cho de
fbrica e saber mais rapidamente de possveis erros.

O que so CLPs?
Os Controladores Lgicos Programveis tambm conhecidos por CLPs so
computadores especializados concebidos para interagir com mquinas. Eles so
ideais para a realizao de operaes previsveis, repetitivas e so usualmente
projetados para suportar ambientes robustos e agressivos, e executar as instrues
dentro das limitaes de tempo apertado.

PGINA 3

Os CLPs, operam de acordo com a lgica interna programada pelo usurio.

Diferentemente de computadores de escritrio, os CLPs foram projetados para
operao em ambientes industriais para o controle e operao de maquinrio e
equipamento de processo de fabricao.

Histrico dos CLPs

Na dcada de 60, o aumento da competitividade fez com que a indstria
automotiva melhorasse o desempenho de suas linhas de produo, aumentando tanto
a qualidade como a produtividade. Fazia-se necessrio encontrar uma alternativa para
os sistemas de controle a rels. Uma sada possvel, imaginada pela General Motors,
seria um sistema baseado no computador.
Assim, em 1968, a Diviso Hydramatic da GM determinou os critrios para
projeto do PLC, sendo que o primeiro dispositivo a atender s especificaes foi
desenvolvido pela Gould Modicon em 1969.

As principais caractersticas desejadas nos novos equipamentos de estado

slido, com a flexibilidade dos computadores, eram:
Preo competitivo com os sistemas a rels;
Dispositivos de entrada e de sada facilmente substituveis;
Funcionamento em ambiente industrial (vibrao, calor, poeira, rudos);
Facilidade de programao e manuteno por tcnicos e engenheiros;
Repetibilidade de operao e uso.

PGINA 4

Inicialmente, os CLPs, ouPLCs eram chamados PCs Programmable

Controllers, mas com o advento dos Computadores Pessoais (PCs Personal
Computers), convencionou-se PLCs para evitar conflitos de nomenclatura.
Originalmente os PLCs foram usados em aplicaes de controle discreto (onloff
- liga/desliga), como os sistemas a rels, porm eram facilmente instalados,
economizando espao e energia, alm de possurem indicadores de diagnsticos que
facilitavam a manuteno. Uma eventual necessidade de alterao na lgica de
controle da mquina era realizada em pouco tempo, apenas com mudanas no
programa, sem necessidade de alterao nas ligaes eltricas.
A dcada de 70 marca uma fase de grande aprimoramento dos PLCs. Com as
inovaes tecnolgicas dos microprocessadores, maior flexibilidade e um maior grau
de inteligncia, os Controladores Lgicos Programveis incorporaram:

1972 - Funes de temporizao e contagem;

1973 - Operaes aritmticas, manipulao de dados e comunicao com
computadores;
1974 - Comunicao com lnterfaces Homem-Mquina;
1975 - Maior capacidade de memria, controles analgicos e controle PID;
1979/80 - Mdulos de I/O remotos, mdulos inteligentes e controle de
posicionamento.

Nos anos 80, aperfeioamentos foram atingidos, fazendo do PLC um dos

equipamentos mais atraentes na Automao Industrial. A possibilidade de
comunicao em rede (1981) hoje uma caracterstica indispensvel na indstria.
Alm dessa evoluo tecnolgica, foi atingido um alto grau de integrao,
tanto no nmero de pontos como no tamanho fsico, que possibilitou o fornecimento
de minis e micros PLCs (a partir de 1982).

A dcada de 70 marca uma fase de grande aprimoramento dos PLCs.

Com as inovaes tecnolgicas dos microprocessadores, maior flexibilidade e
um grau tambm maior de inteligncia, os Controladores Lgicos Programveis
incorporaram:

PGINA 5

1972 - Funes de temporizao e contagem;

1973 - Operaes aritmticas, manipulao de dados e comunicao
com computadores;
1974 - Comunicao com lnterfaces Homem-Mquina;
1975 - Maior capacidade de memria, controles analgicos e
controle PID;
1979/80 - Mdulos de I/O remotos, mdulos inteligentes e
controle de posicionamento.

Nos anos 80, aperfeioamentos foram atingidos, fazendo do PLC um dos

equipamentos mais atraentes na Automao Industrial. A possibilidade de
comunicao em rede (1981) hoje uma caracterstica indispensvel na indstria.
Alm dessa evoluo tecnolgica, foi atingido um alto grau de integrao,
tanto no nmero de pontos como no tamanho fsico, que possibilitou o fornecimento
de minis e micros PLCs (a partir de 1982).
Atualmente, os PLCs apresentam as seguintes caractersticas:
Mdulos de I/O de alta densidade (grande nmero de Pontos de I/O por
mdulo);
Mdulos remotos controlados por uma mesma CPU; Mdulos inteligentes
(coprocessadores que permitem realizao de tarefas complexas: controle PID,
posicionamento de eixos, transmisso via rdio ou modem, leitura de cdigo de
barras);
Software de programao em ambiente Windows (facilidade de
programao);
Integrao de Aplicativos Windows (Access, Excel, Visual Basic) para
comunicao com PLCs;
Recursos de monitoramento da execuo do programa, diagnsticos e
deteco de falhas;
Instrues avanadas que permitem operaes complexas (ponto flutuante,
funes trigonomtricas );

PGINA 6

Scan Time (tempo de varredura) reduzido (maiorvelocida de de

processamento) devido utilizao de processadores dedicados;
Processamento

paralelo

(sistema

de

redundncia),

proporcionando

confiabilidade na utilizao em reas de segurana;

Pequenos e micros PLCs que oferecem recursos de hardware e de software
dos PLCs maiores;
Conexo de PLCs em rede (conexo de diferentes PLCs na mesma rede,
comunicao por meio de Rede Ethernet).
O mercado recebe constantemente novos e melhores produtos que agregam
valores, ao mesmo tempo que reduzem o custo das solues baseadas em PLCs.
Portanto, indispensvel uma atualizao contnua por intermdio de contato com
fabricantes e fornecedores, sendo a lnternet uma tima opo.

Definio de CLP
O conceito de controlador programvel bastante amplo. Um controlador
programvel nada mais que um computador com uma construo fsica que atende
os requisitos de operao em ambientes industriais.
Alm disso, ele possui um software especfico para automao e controle e
muitas vezes possui um sistema operacional de tempo real e com configurao fixa
de memria. No entanto nos ltimos anos tm se tornado cada vez mais populares os
controladores baseados em barramentos padronizados, sistemas operacionais de uso
generalizado e estrutura de memria aberta.
A norma Nema (National Electrical Manufacturers Association), ICS3-1978,
parte ICS3-304, define um controlador programvel como: "Aparelho eletrnico
digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de
instrues para implementao de funes especficas, tais como lgica,
sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica para controlar, atravs de
mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos. Um computador
digital que utilizado para desempenhar as funes de um controlador programvel
considerado dentro deste escopo. Esto excludas as chaves tambores e outros tipos
de sequenciadores mecnicos ".
PGINA 7

As caractersticas mais importantes dos CLPs so descritas a seguir:

Hardware
alta confiabilidade (alto MTBF - tempo mdio entre falhas);
imunidade a rudos eletromagnticos;
Isolao galvnica de entradas e sadas;
facilmente configurvel com montagem em trilhos padronizados ou racks
com mdulos extraveis;
instalao facilitada, com conectores extraveis;
manuteno simples, com ajuda de auto diagnose.

Software
programao simples atravs de linguagens de fcil aprendizagem;
recursos para processamento em tempo real e multitarefa;
monitorao de dados "on-line";
alta velocidade de processamento.

Arquitetura do CLP
CPU Unidade Central de Processamento
A CPU de um PLC compreende os elementos que formam a inteligncia do
sistema: o Processador e o Sistema de Memria, alm dos circuitos auxiliares de
controle. O Processador interage continuamente com o Sistema de Memria por meio
do Programa de Execuo (desenvolvido pelo fabricante), interpreta e executa o
Programa de Aplicao (desenvolvido pelo usurio), e gerncia todo o sistema. Os
circuitos auxiliares de controle atuam sobre os barramentos de dados (data bus), de
endereos (address bus) e de controle (control bus), conforme solicitado pelo
processador, de forma similar a um sistema convencional baseado em
microprocessador.

PGINA 8

Processador

O desenvolvimento tecnolgico de um PLC depende principalmente do

Processador utilizado, que pode ser desde um microprocessador/controlada
convencional - 80286, 80386, 8051, at um processador dedicado - DSP (Digital Signa
Processor Processador Digital de Sinais), por exemplo.
Atualmente, os Processadores utilizados em CLPs so dotados de alta
capacidade computacional. H CPUs que possuem processamento paralelo (sistema
de redundncia), no qual dois ou mais processadores executam o Programa de
Aplicao, confrontando os resultados obtidos aps o trmino de cada execuo.
Algumas Famlias de PLCs possuem Mdulos Co-processadores, que auxiliam o
Processador da CPU na execuo de funes especficas (operaes complexas).
Independentemente de sua tecnologia, o processador responsvel pelo
gerenciamento total do sistema, controlando os barramentos de endereos, de dados
e de controle. Conforme determinado pelo Programa de Execuo, interpreta e
executa as instrues do Programa de Aplicao, controla a comunicao com
dispositivos externos e verifica integridade de todo o sistema (diagnsticos). Pode
operar com registros e palavras d instruo, ou de dados, de diferentes tamanhos (8,
16 ou 32 bits), determinado pelo tamanho de seu acumulador e pela lista de instrues
disponveis para cada CPU.

Sistema de Memria
O Sistema de Memria da CPU composto pela Memria do Sistema de
Operao (Programa de Execuo ou Firmware, e Rascunho do Sistema) e pela
Memria de Aplicao (Programa de Aplicao e Tabela de Dados), conforme a figura
a seguir.

PGINA 9

Memria do Sistema de Operao

Programa de Execuo (Firmware): Constitui o programa desenvolvido pelo

fabricante do PLC, o qual determina como o sistema deve operar, incluindo a
execuo do Programa de Aplicao, controle de servios perifricos, atualizao dos
Mdulos de I/O, etc. O Programa de Execuo responsvel pela traduo do
Programa de Aplicao desenvolvido pelo usurio em linguagem de alto nvel, para
instrues que o Processador da CPU possa executar em linguagem de mquina. E
armazenado em memria no voltil tipo ROM, normalmente EPROM.
Rascunho do Sistema: Trata-se de uma rea de memria reservada para o
armazenamento temporrio de uma quantidade pequena de dados, utilizados pelo
Sistema de Operao para clculos ou controle (calendrio e relgio internos,
sinalizadores flags de alarmes e erros). Uma caracterstica dessa rea de
memria o acesso rpido, sendo do tipo RAM.

Memria de Aplicao ou Memria do Usurio

Programa de Aplicao: Nessa rea armazenado o programa desenvolvido

pelo usurio para execuo do controle desejado. Trata-se normalmente de memria
EEPROM, podendo ser tambm EPROM, ou ainda RAM com bateria de segurana.
Tabela de Dados: Essa rea armazena dados que so utilizados pelo Programa
de Aplicao, como valores atuais e de preset (pr-configurado) de temporizadores!
Contadores e variveis do programa, alm dos status dos Pontos de Entrada e de Sada
(Tabela de Imagem das Entradas e Tabela de Imagem das Sadas), que so lidas e
escritas pelo Programa de Aplicao, respectivamente. A atualizao desse status
realizada constantemente, refletindo as mudanas ocorridas nos Pontos de Entrada,
e as atualizaes das sadas so efetuadas pelo Programa de Aplicao. Cada Ponto de
Entrada e de Sada, conectado aos Mdulos de I/O, tem um endereo especfico na
Tabela de Dados, o qual acessado pelo Programa de Aplicao. Essa memria do
tipo RAM, podendo ser alimentada com bateria de ltio (memria retentiva).

PGINA 10

Cada instruo que a CPU pode executar consome uma quantidade

predeterminada de memria, expressa em bytes (8 bits) ou words (16 bits).
Normalmente, as especificaes tcnicas de uma CPU indicam a quantidade de
memria disponvel para o usurio (memria varivel - RAM, e memria de
programao EPROM, EEPROM ou RAM com bateria), podendo ser expressa em
Kbytes (capacidade fsica de armazenamento da memria) ou em Kwords - palavras
de programao (capacidade lgica de armazenamento da memria). No entanto,
durante a configurao de um PLC, deve ser considerada a quantidade de palavras de
programao, uma vez que nem sempre h relao direta entre a capacidade fsica
(Kbytes) e a capacidade lgica (Kwords).
Alm da quantidade de memria, pode haver diferenas na forma de
armazenamento dos dados. As caractersticas normalmente apresentadas nas
especificaes tcnicas de unia CPU e que devem ser consideradas durante a sua
configurao so:
Capacidade de memria: quantidade mxima de memria que a CPU pode
conter, sendo indicadas separadamente: Memria total para programa de aplicao e
memria total para tabela de dados ou variveis.
Tipo de memria: forma de armazenamento do Programa de Aplicao.
Algumas CPUs possibilitam a escolha do tipo de memria (EPROM ou EEPROM, por
exemplo) para este fim.
Bateria de backup: indica se a CPU permite utilizao de bateria (de ltio) para
manuteno da Tabela de Dados (Dados Retentivos), mesmo sem alimentao.
Pontos de I/O total: quantidade mxima de Pontos de I/O que a CPU pode
controlar. Conforme o caso, h limites para Pontos de Entrada e Pontos de Sada
separadamente. Por exemplo, uma CPU pode controlar 640 Pontos de I/O, tendo no
mximo 320 Pontos de Entrada e 320 Pontos de Sada.
Tempo de processamento ou tempo de execuo: tempo necessrio para a
CPU executar uma instruo booleana (contato ou bobina). Algumas CPUs podem
apresentar tempo de execuo para instrues booleanas relativamente alto, por
serem indicadas ao processamento de operaes mais complexas (operaes
aritmticas e trigonomtricas). Pode ser expresso em 1 k de instrues booleanas,

PGINA 11

incluindo, ou no, tempo de overhead (processamento executado pela CPU

independente do Programa de Aplicao).
Linguagem de programao: indica a(s) Linguagem(s) de Programao que
pode ser utilizada. Apresenta o sistema operacional necessrio para o Software de
Programao para PC (DOS ou Windows, normalmente).
Recursos de programao: indica os principais recursos disponveis na CPU
que podem ser utilizados. Por exemplo, pode apresentar a quantidade de
temporizadores e contadores, operao com nmeros inteiros ou nmeros reais
(ponto flutuante), rotinas internas para controle PID, existncia de calendrio/relgio
internos, proteo por meio de senha (para acesso ao programa armazenado na
memria) e sistema de diagnsticos, entre outros.
Portas de comunicao: quantidade de portas de comunicao existentes na
CPU, indicando tipo (RS-232 e/ou RS-422, por exemplo) e protocolos suportados.
Para casos em que a CPU apresenta-se como um mdulo independente, devese considerar tambm o item potncia consumida da base, o qual especifica a corrente
que a CPU consome da Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base, para
poder operar. Este valor utilizado no Clculo de Consumo de Potncia durante a
configurao do PLC.

Circuitos/Mdulos de I/O

A diferenciao de nomenclatura, Circuitos de I/O ou Mdulos de I/O, devese ao tipo de PLC. No caso de PLCs Compactos CPU e I/O alojados em um nico
invlucro utilizam-se circuitos de I/O. Para PLCs Modulares CPU e I/O disponveis
de forma independente usam-se Mdulos de I/O. A partir deste ponto usado o
termo: mdulos de I/O, indistintamente.
Os Mdulos de I/O fazem a comunicao entre a CPU e o meio externo (por
meio dos Dispositivos de Entrada e Sada), alm de garantir isolao e proteo CPU.
De forma genrica, so divididos em Mdulos de Entrada e Mdulos de Sada. Para
os PLCs modulares, h tambm os Mdulos Combinados (Pontos de Entrada e de
Sada no mesmo Mdulo).

PGINA 12

Mdulos de Entrada (lnput Modules): recebem os sinais dos dispositivos de

entrada, tais como: sensores, chaves e transdutores, e os convertem em nveis
adequados para serem processados pela CPU.
Mdulos de Sada (Output Modules): enviam os sinais aos dispositivos de
sada, tais como: motores, atuadores e sinalizadores. Esses sinais podem ser
resultantes da lgica de controle, pela execuo do Programa de Aplicao, ou podem
ser forados pelo usurio, independentemente da lgica de controle.
Normalmente, os Mdulos de I/O so dotados de:
Isolao ptica para proteo da CPU, Fonte de Alimentao e demais
Mdulos de I/O. Neste caso, no h conexo eltrica entre os dispositivos de entrada
(chaves, sensores) ou de sada (atuadores, motores) e o barramento de comunicao
da CPU.
Indicadores de Status para auxlio durante a manuteno. Trata-se de LEDs
(Ligth Emitting Diodes - Diodos Emissores de Luz) presentes na parte frontal dos
Mdulos de I/O que indicam quais Pontos de Entrada esto recebendo sinal dos
dispositivos externos, e quais Pontos de Sada esto sendo atuados pela CPU. H
tambm a possibilidade de existirem indicadores de falhas, como, por exemplo, falta
de alimentao externa, bloco de terminais desconectado, ou fusvel interno
queimado.
Conectores Removveis que reduzem o tempo de manuteno e/ou
substituio dos Mdulos de I/O, agilizando tais tarefas. Os Mdulos de I/O so
classificados como Discretos (Digitais) ou Analgicos, existindo tambm os Especiais
em algumas Famlias de PLCs. Tratam sinais digitais (on/off - 0/1). So utilizados em
sistemas sequenciais e na maioria das aplicaes com PLCs, mesmo como parte de
sistemas contnuos.
Cada Ponto, de Entrada ou de Sada, dos Mdulos Discretos corresponde a um
bit de um determinado endereo da Tabela de Dados (Tabela de Imagem das Entradas
e Tabela de Imagem das Sadas), a qual acessada durante a execuo do Programa
de Aplicao.
A quantidade de pontos de um mdulo determina sua densidade. Para os
Mdulos de Sada, quanto maior a densidade, menor a corrente que cada ponto pode
fornecer.

PGINA 13

Mdulos Discretos de Entrada

Os Mdulos Discretos de Entrada normalmente apresentam as seguintes

caractersticas:
Filtros de sinal que eliminam problemas de bounces (pulsos indesejados,
causados durante a abertura ou fechamento de contatos mecnicos - rebatimentos".
Quantidade de pontos disponveis: 8, 16, 32 ou 64.
Tipo e faixa de tenso das entradas: AC (110V ou 220V), DC (12V,
24V ou 125V), AC/DC - either (12V, 24V, 110V), TTL ou contato seco.
As entradas DC podem ter configurao current sinking (consumidora de
corrente - comum negativo), current sourcing (fornecedora de corrente - comum
positivo) ou current sinking/sourcing (quando possuem um opto-acoplador com dois
LEDs em antiparalelo). Esta uma caracterstica determinante durante a

configurao de um PLC, pois dependendo dos dispositivos de entrada utilizados

PGINA 14

(sensores NPN ou PNP, por exemplo), faz-se necessrio optar por um ou outro tipo
de entrada DC. Veja as figuras a seguir.

Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso das entradas, os seguintes itens

so normalmente apresentados nas especificaes tcnicas dos Mdulos Discretos de
Entrada e devem ser considerados durante a sua configurao:
Tenso mxima para nvel O: mxima tenso permitida para que o Mdulo
de Entrada reconhea como nvel O (off- desligado).
Tenso mnima para nvel 1: mnima tenso necessria para que o Mdulo de
Entrada reconhea como nvel 1 (on - ligado).
Tenso de pico: mxima tenso permitida para cada Ponto de Entrada,
normalmente com limite de tempo para permanncia neste valor.
Corrente mxima em nvel O: mxima corrente que a entrada consome
operando em nvel zero.
Corrente mnima em nvel 1: mnima corrente necessria para que a entrada
opere adequadamente em nvel 1.
Corrente de entrada: corrente tpica de operao para uma entrada ativa
(nvel 1).
Impedncia de entrada: resistncia que cada entrada representa para o
dispositivo a ela conectado. Como esta no linear, deve ser apresentada para
algumas faixas de corrente.
Tempo de resposta de O para 1: tempo (tpico) que o mdulo necessita para
reconhecer a transio de uma entrada, do nvel O (off- desligado) para o nvel 1 (onligado).
Tempo de resposta de 1 para O: tempo (tpico) que o mdulo necessita para
reconhecer a transio de uma entrada, do nvel 1 (on - ligado) para o nvel O (offdesligado).
Pontos comuns por mdulo: quantidade de pontos comuns disponveis no
mdulo, indicando se eles so isolados ou no. Por exemplo, se o Mdulo de Entrada
for DC, tipo sinking sourcing e possuir dois pontos comuns (A e B) isolados, os Pontos
de Entrada relativos ao Comum A podem ser configurados como sinking (Comum A

PGINA 15

conectado ao negativo), e os Pontos de Entrada relativos ao Comum B podem ser

configurados como sourcing (Comum B conectado ao positivo).
Frequncia AC: frequncia em que o mdulo pode operar. Apenas para os
Mdulos de Entrada AC. No se trata de frequncia de chaveamento (atuao) da
entrada.
Potncia consumida da base: especifica a corrente que o mdulo consome da
Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base, para operar adequadamente.
Este valor utilizado no Clculo de Consumo de Potncia durante a configurao do
PLC.
Necessidade de alimentao externa: alguns mdulos, alm da fonte externa
para fornecimento de tenso s entradas, necessitam de alimentao externa para
operar adequadamente. Na maioria dos casos, essas duas alimentaes externas
podem ser derivadas da mesma fonte.

Mdulos Discretos de Sada

Os Mdulos Discretos de Sada normalmente apresentam as seguintes
caractersticas:
Quantidade de pontos disponveis: 4, 8, 12, 16, 32 ou 64.
Tipo e faixa de tenso das sadas: AC - triac ou scr (24V, 110V ou 220V), DC transistor bipolar ou MOS-FET (5V, 12V, 24V ou 125V) ou rel (AC e DC).
As sadas DC podem ser tipo sinking (consumidora de corrente - comum
negativo) ou sourcing (fornecedora de corrente - comum positivo).
As sadas a rel podem ter contatos simples (um contato normalmente
aberto), ou reversveis (um contato normalmente aberto e outro normalmente
fechado).
Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso das sadas, os seguintes itens so
normalmente apresentados nas especificaes tcnicas dos Mdulos Discretos de
Sada e devem ser considerados durante a sua configurao:
Tenso de pico: tenso mxima permitida para cada Ponto de Sada,
normalmente com limite de tempo para permanncia neste valor.

PGINA 16

Queda de tenso: tambm denominada tenso de saturao", indica a tenso

medida entre um Ponto de Sada (enquanto acionado) e o comum, com carga
mxima.
Corrente mxima: mxima corrente permitida para cada Ponto de Sada,
normalmente indicada para cargas resistivas. Ateno especial deve ser dada a este
item, pois na maioria dos casos so indicadas corrente mxima/ponto e corrente
mxima/comum ou mxima/mdulo. Por exemplo, um mdulo com oito pontos de sada
pode ter a seguinte indicao de corrente mxima: 1A/ponto e 5A/comum, indicando
que cada ponto individualmente pode acionar uma carga de at 1A, e o somatrio da
corrente de todos os pontos acionados em determinado instante no deve exceder os
5A.
Corrente de pico: mxima corrente que pode ser fornecida carga por um
curto intervalo de tempo durante a transio de O para 1. Este valor maior que o de
corrente mxima e caracterstico para acionamento de circuitos indutivos.

Corrente de fuga: mxima corrente que poder circular pelo dispositivo de

sada com o Ponto de Sada no acionado (off - desligado).
Carga mnima: menor corrente que o Ponto de Sada deve fornecer carga
para operar adequadamente.
Tempo de resposta de 0 para 1: tempo (tpico) que o mdulo necessita para
realizar a transio de uma sada, do nvel 0 (off - desligado) para o nvel 1 (on ligado).
Tempo de resposta de 1 para 0: tempo (tpico) que o mdulo necessita para
realizar a transio de uma sada, do nvel 1 (on - ligado) para o nvel 0 (off desligado).

PGINA 17

 Pontos comuns por mdulo: quantidade de pontos comuns disponveis no

mdulo, indicando se eles so isolados ou no. Por exemplo, se for um Mdulo de
Sada a Rel e possuir dois pontos comuns (A e B) isolados, os Pontos de Sada
relativos ao Comum A podem ser configurados para operar com tenso DC, e os
Pontos de Sada relativos ao Comum B podem ser configurados para operar com
tenso AC.
Frequncia AC: frequncia em que o mdulo pode operar. Apenas para os
Mdulos de Sada AC e Rel. No se trata de frequncia de chaveamento (atuao) da
sada.
Potncia consumida da base: especifica a corrente que o mdulo consome da
Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base, para operar adequadamente.
Necessidade de alimentao externa: alguns mdulos, alm da fonte externa
para fornecimento de tenso s sadas, necessitam de alimentao externa para operar
adequadamente.
Fusveis de proteo: indica a existncia ou no desses elementos, se so
substituveis e se esto localizados interna ou externamente ao mdulo. Mesmo que
os Mdulos de Sada apresentem fusveis de proteo, recomendasse a utilizao de
proteo externa, por meio de fusveis individuais para cada Ponto de Sada.
Outro fator importante durante a configurao dos Mdulos de Sada
relaciona-se ao acionamento dos dispositivos controlados. No recomendada a
utilizao de sadas a rel para acionamentos cclicos, mesmo de baixa frequncia, ou
acionamentos rpidos, devido fadiga mecnica que eles podem sofrer.
Porm, quando se utilizam sadas a rel para acionamento de cargas indutivas,
recomenda-se a utilizao de circuito RC - snubber (AC e DC) e diodo (apenas DC)
para proteo dos contatos.

Fonte de Alimentao
A Fonte de Alimentao desempenha importante papel na operao do sistema
de um PLC. Alm de fornecer todos os nveis de tenso para alimentao da CPU e
dos Mdulos de I/O, funciona como um dispositivo de proteo. Garante a segurana
e a integridade da tenso de alimentao para todo o sistema, por meio do

PGINA 18

monitoramento constante dos nveis de tenso e de corrente fornecidos. Se esses

nveis excederem os valores mximos ou mnimos permitidos, alm do tempo
especificado pelo fabricante, a fonte interage diretamente com o processador,
gerando uma interrupo (por meio de uma seqncia de comandos) e fazendo com
que a CPU pare a execuo do Programa de Aplicao.
Atualmente, as Fontes de Alimentao dos PLCs utilizam tecnologia de
chaveamento de frequncia (fontes chaveadas). Em alguns casos, a tenso de entrada
no fixa e nem selecionvel pelo usurio, possuindo ajuste automtico,
proporcionando maior versatilidade e qualidade ao sistema. H, tambm, Fontes de
Alimentao com tenso de entrada DC (12V, 24Vou 125V) para aplicaes especficas
(automotivas, por exemplo).
As protees externas recomendadas para a Fonte de Alimentao dos PLCs
variam conforme o fabricante, mas basicamente consistem em transformadores de
isolao ou supressores de rudos para rede, aterramento adequado e conformidade
com as normas tcnicas locais.

Em alguns casos, os Mdulos de I/O necessitam, alm das tenses fornecidas

pela Fonte do PLC, de alimentao externa. A Fonte do PLC responsvel pela
alimentao do circuito lgico dos Mdulos de I/O, sendo que a fonte externa
alimenta os circuitos de potncia, ou circuitos externos - entrada ou sada (Mdulos
Discretos e Analgicos) ou ainda fornece um nvel de tenso com maior capacidade
de corrente para os Mdulos Especiais.

PGINA 19

Normalmente, as Fontes dos PLCs proporcionam sada auxiliar de tenso em

24VDC, com limite reduzido de corrente (na faixa de 300mA a 800mA). Essa sada
pode ser utilizada para alimentao dos Mdulos de I/O, desde que respeitado o
limite de corrente.
A Fonte de Alimentao tem aspectos variados, conforme o fabricante e a
Famlia de PLC. Pode apresentar-se em conjunto com a CPU, ou como um Mdulo
independente para ser conectado Base, ou ainda ser parte integrante da prpria
Base.
As caractersticas normalmente apresentadas nas especificaes tcnicas de
uma Fonte de Alimentao e que devem ser consideradas durante a sua configurao
so:
Faixa da tenso de entrada: AC (85-132V, 170-264V, 85-264V, por exemplo),
DC (12V, 24V, 10-28V, 125V, por exemplo). Para as faixas de entrada em tenso DC
observar tambm o ripple mximo permitido, geralmente menor que 10%.
Seleo da faixa de entrada: automtica, por jumpers, ou por terminais de
conexo.
Potncia fornecida: mxima corrente fornecida ao barramento da Base,
normalmente relacionada tenso de 5VDC, para alimentao dos Mdulos de I/O e
da CPU, se for o caso (CPU como mdulo independente). Este valor utilizado no
Clculo de Consumo de Potncia durante a configurao do PLC.
Sada auxiliar de 24VDC: apresenta as caractersticas (tenso, corrente e
ripple) da sada auxiliar de 24VDC. Apenas para fontes com alimentao AC.

Base ou Rack
A Base, ou Rack, responsvel pela sustentao mecnica dos elementos que
compem o PLC. Contm o barramento que faz a conexo eltrica entre eles, no qual
esto presentes os sinais de dados, endereo e controle - necessrios para
comunicao entre a CPU e os Mdulos de I/O, alm dos nveis de tenso fornecidos
pela Fonte de Alimentao - necessria para que a CPU e os Mdulos de I/O possam
operar.

PGINA 20

Cada posio da Base, possvel de receber um Mdulo de I/O ou a CPU quando esta se apresentar como mdulo independente denominado de slot
(ranhura, abertura), e cada slot da Base tem uma identificao prpria, conforme o
fabricante. Por exemplo, a Automationdirect.com utiliza a seguinte nomenclatura para
os slots da Base:
Nas Famlias em que a CPU apresenta-se como um mdulo independente
(Famlias DL205 e DL305), o primeiro slot ao lado da Fonte de Alimentao,
denomina-se slot da CPU, no podendo ser ocupado por Mdulos de I/O. Em casos
especficos de Controle Baseado em PC, pode ser ocupado por Mdulos Especiais de
Comunicao (Mdulo para Comunicao Ethernet, por exemplo). O primeiro slot ao
lado da CPU denomina-se slot 0, o seguinte slot 1, e assim sucessivamente, conforme
apresenta a figura a seguir.

Alguns Mdulos de I/O ou Especiais podem ter restries quanto ao

posicionamento nos slots da Base. Porm, de forma geral, os Mdulos Discretos e
Analgicos podem ser posicionados livremente pelo usurio. As possveis restries
de posicionamento so indicadas nos respectivos manuais tcnicos.
Na maioria dos casos, uma mesma Famlia de PLC possui Bases com diferentes
quantidades de slots, com o objetivo de atender s necessidades especficas de cada.

Classificao dos PLCs

PGINA 21

Embora existam algumas divergncias entre autores e fabricantes quanto aos

critrios de classificao, os PLCs podem ser divididos em grupos especficos de
acordo com a estrutura que apresentem (especificamente relacionada quantidade
de Pontos de I/O que a CPU pode controlar e a quantidade de memria de
programao disponvel):
Micros PLCs (at 64 Pontos de I/O e at 2Kwords de memria)
Pequenos PLCs (de 64 a 512 Pontos de I/O e at 4Kwords de memria)
PLCs Mdios (de 256 a 2048 Pontos de I/O e dezenas de Kwords de memria)
PLCs Grandes (acima de 2048 Pontos de I/O e centenas de Kwords de
memria)
Em 1997, PLCs com at 14 Pontos de I/O e tamanho muito reduzido foram
lanados no mercado, tendo sido denominados pelos fabricantes de Nanos PLCs.
Entre os Micros e Pequenos PLCs, ainda possvel encontrar outra diviso:
PLCs Compactos: que tm quantidade fixa de Pontos de I/O.

PLCs Modulares: que permitem a configurao, por parte do usurio, da

quantidade e combinao dos Pontos de I/O.

Em alguns PLCs Compactos, possvel a adio de Pontos de I/O por meio de

blocos de expanso, com limite determinado pelo fabricante, porm apresentam
poucas opes de configurao (quantidade e tipo dos Pontos de I/O para cada bloco
de expanso).

Princpio de operao do CLP

Ciclo de Execuo do PLC
Scan, o tempo de execuo de um ciclo do PLC em modo de execuo, pode
ser descrito resumidamente pelo fluxograma apresentado na figura a seguir. Estes
segmentos esto presentes em todos os PLCs disponveis no mercado e definem o
tratamento da informao durante a execuo do Programa de Aplicao.

PGINA 22

A seguir, so descritos com mais detalhes os principais segmentos do

fluxograma do sistema de operao do PLC.

Atualizao das Entradas - Leitura das Entradas

A CPU realiza a leitura de todos os pontos de entrada e armazena-os na tabela
de imagem das entradas. Cada ponto de entrada corresponde a uma posio de
memria especfica (um bit de uma determinada word).
A tabela de imagem das entradas acessada pela CPU durante a execuo do
programa de aplicao.
Aps a execuo deste segmento em um determinado scan, a Leitura das
entradas ser realizada apenas no scan seguinte, ou seja, se o status (condio) de um
determinado ponto de entrada mudar aps a leitura das entradas, ele s ter
influncia na execuo do programa de aplicao no scan seguinte, quando ser
percebida tal alterao.
Se uma determinada aplicao no puder esperar este tempo (normalmente,
da ordem de milissegundos) para reconhecimento da alterao dos pontos de
entrada, utilizam-se instrues imediatas para construo da lgica de controle no
PGINA 23

programa de aplicao. Essas instrues acessam diretamente os pontos de entrada

no momento em que so executadas. H tambm as instrues imediatas de sada
que, ao serem executadas, atualizam os pontos de sada e a tabela de imagem das
sadas simultaneamente. A utilizao de instrues imediatas aumenta o Scan Time
(tempo de varredura, ou de execuo) da CPU, pois alm das operaes de atualizao
das entradas e atualizao das sadas, os mdulos de I/O so acessados a cada
execuo de uma instruo imediata.

Execuo do Programa de Aplicao

Neste segmento, a CPU executa as instrues do Programa de aplicao, que
definem a relao entre a condio das entradas e a atuao das sadas, ou seja,
definem a lgica de controle a ser realizada.
A CPU inicia a execuo do programa de aplicao a partir do primeiro degrau
(Lgica de controle da linguagem Ladder), executando-o da esquerda para a direita,
e de cima para baixo, rung a rung, at encontrar a instruo END (FIM). Constri,
assim, uma nova tabela de imagem das sadas, gerada a partir da lgica executada.

Atualizao das Sadas - Escrita das Sadas

Aps a execuo do programa de aplicao, o contedo da Tabela de imagem
das sadas, construda de acordo com a lgica executada, enviado aos pontos de
sada correspondentes.

Realizao de Diagnsticos
Neste segmento, a CPU realiza todos os diagnsticos do sistema, alm de
calcular o Scan Time (Tempo de varredura), atualizar Rels Especiais correspondentes
e reinicializar o Watchdog Timer (Temporizador Co-de- Guarda).
Entre os diagnsticos realizados, os mais importantes so o clculo do Scan
Time e o controle do Watchdog Timer. O Scan Time compreende o tempo consumido
pela CPU para realizar todas as tarefas em cada scan, desde o incio (atualizao das
entradas) at o trmino do ciclo (atualizao das sadas). O Watchdog Timer armazena
PGINA 24

o tempo mximo permitido para execuo de cada scan (normalmente definido pelo
usurio). Se, em determinado scan, esse tempo for excedido (Erro Fatal), a CPU
forada ao modo de programao e todas as sadas so desligadas. Caso contrrio, o
valor do Scan Time armazenado em uma varivel apropriada (para realizao de
estatsticas: Scan Time mximo e mnimo, por exemplo) e juntamente com o
Watchdog Timer reinicializado, sendo controlados a cada scan.
Todos os erros diagnosticados, Fatais ou no Fatais, so indicados por flags
(bits internos CPU, que podem ser usados no programa de aplicao), e em alguns
casos por LEDs externos (normalmente localizados na parte frontal da CPU e dos
Mdulos de I/O). Algumas CPUs dispem, tambm, de uma varivel destinada ao
armazenamento do cdigo de erro ocorrido durante a execuo do ltimo scan.

Consideraes Relacionadas ao Scan Time

Como apresentado, o scan do PLC composto por diversos segmentos nos
quais so realizadas tarefas especficas (determinadas pelo firmware). Para execuo
de cada segmento consumida certa quantidade tempo, sendo que o somatrio dos
tempos determina o Scan Time (Tempo de varredura) o qual pode variar de um scan
para outro.
Os fatores que tm influncia direta sobre o Scan Time so:
Quantidade de mdulos e pontos de entrada (atualizao das entradas);
Conexo de dispositivos(s) perifricos(s) (atendimento a servio perifrico);
Tamanho do programa de aplicao e tipo das instrues utilizadas
(execuo do programa de aplicao);
Quantidade de mdulos e pontos de sada (atualizao das sadas).
Independente da complexidade do programa de aplicao, h certos
fundamentos da programao em linguagem Ladder que so imprescindveis para um
desenvolvimento adequado, os quais so vlidos genericamente a todos os PLCs.

Linguagens para programao de CLP

PGINA 25

Introduo:
H muito tempo se procura estabelecer um padro para programao de CLP,
em 1979, foi designado um grupo de trabalho com o IEC (International Electrotechnical Comission) voltado para este propsito. Este grupo tinha como objetivo
analisar o projeto completo de CLPs (inclusive hardware), instalao, testes,
documentao, programao e comunicaes. Este grupo designou oito frentes de
trabalho para desenvolver diferentes partes do padro para CLPs.
Em 1992, o IEC publicou a norma IEC 1131, a qual estabelece padres para
Controladores Lgicos Programveis. Em suas diversas verses a norma ganhou o
nmero 6 passando assim, para IEC 61131. Esta est dividida em partes, que so:

61131-1 - Informaes gerais

61131-2 - Requisitos de hardware

61131-3 - Linguagens de programao

61131-4 - Guia de orientao ao usurio

61131-5 Comunicao

Outras trs partes, ainda em fase de elaborao.

61131-6 - Comunicao via Fieldbus

61131-7 - Programao utilizando Lgica Fuzzy

61131-8 - Guia para implementao das linguagens

Em 1993, publicada sua terceira parte a IEC 61131-3 estabelecendo um padro

global para programao de controladores lgicos programveis. Nasce assim, uma
interface padro permitindo que pessoas com diferentes habilidades e formaes,
criem programas durante estgios diferentes do ciclo de vida de um software. Fazem
parte deste ciclo: especificao, projeto, implementao, teste, instalao e
manuteno.

IEC 61131- 3 (Linguagens de programao)

PGINA 26

A adoo da IEC 61131-3 pelos diversos fabricantes de sistemas de controle

uma realidade inegvel. Assim, todo profissional da rea, seja tcnico ou engenheiro
deve conhec-la.
Hoje, a IEC 61131-3 o nico padro global para programao de controle
industrial que consiste na definio da linguagem que a Funo grfica de
seqenciamento (SFC), usada para estruturar a organizao interna do programa, e
de quatro linguagens, sendo duas textuais: Lista de Instruo (IL) e Texto Estruturado
(ST) e duas grficas: Diagrama de blocos de funes (FBD) e Diagrama Ladder (LD).
Cabe ao projetista/programador escolher a linguagem que melhor se adapta ao
seu sistema, da a necessidade de conhecer uma pouco de cada uma, no faz parte do
escopo deste trabalho detalhar cada uma delas e sim cita-las descrevendo suas
caractersticas e apresentando um modelo.

Sequential Function Chart (SFC):

So grficos de funo seqencial, originou-se na Frana e teve como base a

redes de petri e o Grafcet (Graphe Fonctionnel de Command Etape Trasition), em
1988 foi publicado tornando-se padro internacional.
Muito mais que uma linguagem o SFC descreve o comportamento do
programa, seja ele, seqencial paralelo ou misto, alm de organizar a sua estrutura
interna, ajudando a decompor um problema de controle em partes gerenciveis,
enquanto mantm uma viso global da soluo do problema.
Principais caractersticas
usada na estruturao do programa, no importando a linguagem utilizada.
Fcil representao e interpretao
Facilidade de diagnstico (localizao de falhas)
Permite gerar divergncias e convergncias de seqncias.
Descreve o comportamento do sistema atravs de passo transies e aes.
Sendo:
Passo: estado do programa onde as aes so executadas.
Transio: condio pela qual o programa muda de estado, passando de um
ou mais passos antecessores para um ou mais passos sucessores.

PGINA 27

 Ao: atividade de controle executada num determinado passo.

Implementao prtica em SFC - Tanque agitador

Deseja-se implementar um sistema de controle para um tanque misturador
simples, como mostrado no esquema:

Definindo I/O
Entradas
BL = Boto de liga
BD = Boto de desliga
SNA = Sensor nvel alto
SNB = Sensor nvel baixo
Sadas
VE = vlvula de entrada
MA = Motor de Agito
VS = vlvula de sada
Fig. 2. Tanque agitador

Descrio de funcionamento:
Ao pressionar o boto de liga (BL) a
vlvula de entrada (VE) acionada e o tanque
comea a encher. Quando o sensor de nvel
alto (SNA) for atingido, a vlvula de entrada
(VE) fechada ligando o motor de agito (MA)
que permanece ligado por 10 segundos. Em
seguida a vlvula de sada (VS) ligada,
quando o sensor de nvel baixo (SNB) for
acionado o ciclo recomea. Se o boto de
desliga (BD) no for pressionado o ciclo
recomea.
A estrutura do SFC para o tanque
agitador mostrada na figura 3.
Fig.3.

estrutura

do

programa SFC

PGINA 28

Instruction List (IL)

uma linguagem textual, prxima do cdigo de mquina, ideal para resolver
problemas simples onde existem poucas quebras no fluxo de execuo. Na verdade
apenas uma linguagem adicional, menos amigvel e flexvel e que deve ser usada para
produzir cdigo otimizado para trechos de performance crtica em um programa.
Principais caractersticas:
Linguagem de Baixo Nvel
Semelhante ao Assembler
Ideal para pequenas aplicaes ou otimizao de cdigos
Linguagem bsica para exportao de programas (Portabilidade)

Implementao prtica em IL Funo ou exclusivo

Deseja-se implementar uma funo OU exclusivo, ou seja, fornece 1 (um)
sada quando as variveis de entrada forem diferentes entre si.

Ilustrao do sistema eltrico

Figura 3.3 OU exclusivo eltrico

Tabela verdade
I00.0

I00.1

Q50.0

PGINA 29

A lista de instruo

I00.0

* carrega a entrada

para a funo OU exclusivo

I00.0

LD
ANDN

I00.1

* faz um and lgico

entre I00.0 e I00.1 invertido

OR
(
LDN

I00.0

* carrega a entrada
I00.0 invertida

AND

I00.1

* faz um and lgico

entre I00.0 invertido e I00.1

* faz o OU lgico entre as duas

expresses

ST

Q50

carrega

Q50.0

Structured Text (ST)

Tambm uma linguagem textual, porm de alto nvel, que permite a
programao estruturada. A vantagem do texto estruturado esta na utilizao de subrotinas para executar diferentes partes de uma funo de controle.
Principais caractersticas:
Linguagem de alto nvel
Semelhante ao Pascal (ISO 7185)
Ideal para:
Tomada de decises
Declaraes (Variveis, POUs, Configuraes, etc.)
Clculos
Implementao de algoritmos
Definio de aes (SFC)
Utilizao de literais
Criao de blocos Etc.
PGINA 30

sada

Implementao prtica em ST Liga/ desliga motor

O motor (M) ficar energizado se, e somente se, o boto liga (I1) for acionado
e o boto desliga (I0) no for acionado. Quando o motor (M) estiver energizado, o
indicador luminoso (L) tambm estar energizado. (M) e (L) ficaro desenergizadas
caso o boto desliga (I0) seja acionado.

O esquema eltrico

Texto estruturado
IF I1
OR M AND N I0
THEN SET M
IF M
THEN SET L
OTHRW RESET M

Function Block Diagram (FBD)

uma linguagem grfica, e por isso muito mais amigvel que as textuais
baseada nos circuitos lgicos, portanto muito semelhante as portas lgicas estudadas

PGINA 31

em eletrnica digital. Tambm pode ser usado para modelar sistema em termos do
fluxo de sinais entre elementos de processamento.

Principais caractersticas:
Adequada para controle discreto, seqencial, regulatrio, etc.
Representao de fcil interpretao
Blocos expansveis em funo do no de parmetros de entrada
So disparados por parmetros externos, enquanto os algoritmos internos
permanecem escondidos.
Blocos encapsulam o algoritmo, destacando o fluxo de informaes e o
processamento de sinais.

Implementao prtica em FBD segurana em prensas

Duas chaves devem comandar uma prensa simultaneamente de modo que
acionada a primeira chave, no podem transcorrer mais do que 0,5s at que a segunda
chave seja acionada. Se o operador retirar a mo das chaves, a prensa dever parar,
por razes de segurana.

Ilustrao

Figura 3.7 Ilustrao da mquina prensa peas

PGINA 32

Diagrama de blocos funcionais

Figura 3.8 Estrutura do programa FBD

Ladder Diagram (LD)

uma linguagem grfica, muito amigvel, foi baseada na lgica de contatos o
que a torna de fcil compreenso no meio eltrico. a linguagem foco deste trabalho,
assim no prximo a linguagem ladder ser detalhada.
Principais caractersticas:
Baseada no diagrama eltrico de contatos
Adequada para controle discreto, combinacional e seqencial
Utilizam blocos de funo para controle regulatrio e funes especiais.

Implementao prtica em LD Partida direta reversa

Deseja-se implementar em ladder uma partida direta reversa de motores

trifsicos, que consiste em mudar o sentido de rotao de um motor trifsico. Sua
seqncia operacional bastante simples:
Pressionando (S1) energiza-se o contator (K1), fechando o seu selo (13,14) e
abrindo o intertravamento (21,22) mesmo pressionando (S2) o contator (K2) no ser
energizado, devido ao intertravamento, sendo necessrio seu desligamento para
religar (S2) novamente e a rotao ser contrrio.

PGINA 33

O esquema eltrico da partida direta reversa:

Figura 3.9 Partida direta e reversa

Ladder correspondente

Figura 3.10 Estrutura do programa LD

PGINA 34

Dentre as linguagens descritas, daremos um enfoque ao diagrama ladder, a

razo simples a mais utilizada na indstria. Assim, ser trabalhada no prximo
captulo.

Linguagem Ladder
Este item expe os conceitos bsicos da programao ladder. Independente da
complexidade do programa de aplicao, h certos fundamentos da linguagem que
so imprescindveis para um desenvolvimento adequado e que so vlidos
genericamente a todos os PLCs.

DEFINIES INICIAIS

Mesmo tendo sido a primeira linguagem destinada especificamente

programao de PLCs, a Linguagem Ladder mantm-se ainda como a mais utilizada,
e presente em praticamente todos controladores lgicos disponveis no mercado.
Por ser uma linguagem grfica, baseada em smbolos semelhantes aos encontrados
nos esquemas eltricos (contatos e bobinas), as possveis diferenas existentes entre
os fabricantes de PLCs, quanto representao das instrues, so facilmente
assimiladas pelos usurios, como exemplificado na figura.

Verifique por exemplo o esquema conceitual de um sistema PLC, mostrado na

figura abaixo. As entradas fsicas reais esto fixadas a um mdulo de entrada
(esquerda) enquanto as sadas esto fixadas a um mdulo de sada (direita). No
centro, v-se a representao lgica que a CPU deve processar, na linguagem Ladder.
Neste caso, se o Input 1 (interruptor normalmente aberto) for fechado, a Output 1
(campainha) ligada.

PGINA 35

O nome Ladder deve-se representao da linguagem se parecer com uma

escada (ladder), na qual duas barras verticais paralelas so interligadas pela Lgica de
Controle, formando os degraus (rungs) da escada. Portanto, a cada Lgica de Controle
existente no Programa de Aplicao d-se o nome de rung, a qual composta por
Colunas e Linhas, conforme apresentado na figura a seguir.
A quantidade de Colunas e Linhas, ou Elementos e Associaes, que cada rung
pode conter determinada pelo fabricante do PLC, podendo variar conforme a CPU
utilizada. Em geral, este limite no representa uma preocupao ao usurio durante
o desenvolvimento do Programa de Aplicao, pois os Softwares de Programao
indicam se tal quantidade foi ultrapassada, por meio de erro durante a compilao do
Programa de Aplicao.

Cada Elemento (contato ou bobina, por exemplo) da Lgica de Controle

representa uma Instruo da Linguagem Ladder sendo alocada em um endereo
especfico e consumindo uma quantidade determinada de memria (word) disponvel
para armazenamento do Programa de Aplicao, conforme a CPU utilizada. Um
mesmo smbolo grfico da Linguagem Ladder (Contato

PGINA 36

Normalmente Aberto, por exemplo) pode representar Instrues diferentes,

dependendo da localizao na Lgica de Controle.
A figura seguinte apresenta a equivalncia entre o Programa de Aplicao em
Linguagem Ladder e o mesmo Programa em Linguagem de Lista de Instrues
(Linguagem de Mquina - mnemnicos). Como pode ser visto, cada Instruo
utilizada na Linguagem Ladder ocupou apenas um endereo de memria, o que
verificado pelo incremento simples de endereo em Linguagem de Lista de
Instrues. Porm, h instrues que ocupam mais de um endereo de memria,
conforme a CPU utilizada.

A relao entre o smbolo grfico da Linguagem Ladder e a Instruo a ser

executada pode ser verificada nos Endereos 0 e 1 do Programa em Linguagem de
Lista de Instrues. Neste caso, a representao em Linguagem Ladder para os
Elementos XO e X2 so Contatos Normalmente Abertos idnticos. Porm, a
localizao de cada um na Lgica de Controle determina Instrues diferentes, ou
seja, o Contato Normalmente Aberto de XO, por iniciar o rung, determina a Instruo
'Store' (STR XO) e o Contato Normalmente Aberto de X2 (com representao grfica
idntica de XO), por estar em paralelo com XO, determina a Instruo 'Or' (OR X2).
Esta caracterstica da Linguagem Ladder normalmente facilita o desenvolvimento do
Programa de Aplicao, uma vez que o usurio precisa certificar-se apenas se a
associao desejada aceita pela CPU utilizada, no se prendendo Instruo
propriamente dita.

CONCEITOS BSICOS DA PROGRAMAO EM LINGUAGEM LADDER

Os conceitos apresentados em seguida so necessrios para o correto
desenvolvimento de Programas de Aplicao em Linguagem Ladder Eles so
PGINA 37

aplicados a todos os PLCs, independente de fabricante e de recursos disponveis na

CPU utilizada.

Instruo END

Todo programa em Linguagem Ladder deve ter uma Instruo END, indicando
o seu final. Trata-se de uma bobina e classificada como Instruo de Controle do
Programa. uma Instruo incondicional, no admitindo qualquer tipo de Elemento
em sua Lgica de Controle. Toda Instruo localizada aps a Instruo END no ser
executada pelo Programa de Aplicao, com exceo das Instrues de Interrupo,
Sub-Rotinas e Controles Especficos (Mensagens, por exemplo). A no-existncia da
Instruo END no Programa de Aplicao gera um 'Erro Fatal', fazendo com que a
CPU no permanea em Modo de Execuo (RUN).

Corrente Lgica Fictcia

Para que uma bobina (ou outro Elemento de Sada - temporizador, contador
ou bloco de funo, por exemplo) seja acionada (Instruo executada), faz-se
necessrio energiz-la logicamente. Assim, utiliza-se o conceito de Corrente Lgica
Fictcia, ou seja, supondo que entre as barras verticais que 'sustentam' toda a Lgica
de Controle haja uma diferena de potencial (a barra da esquerda com potencial
positivo e a barra da direita com potencial negativo, por exemplo), haver a circulao
de corrente da esquerda para a direita se a Lgica de Controle der condies para tal.
A este conceito d-se o nome de Corrente Lgica Fictcia.

PGINA 38

Na figura acima pode-se observar que se o Contato de XO (Normalmente

Aberto) estiver acionado - condio para que haja o fluxo de corrente entre as
extremidades da Lgica de Controle, a bobina de Y0 ser energizada, atuando tal
Sada (por meio da Instruo OUT). Caso contrrio, a bobina de YO no ser
energizada (no sendo submetida a uma 'ddp lgica'), mantendo a Sada desligada. O
sentido da Corrente Lgica Fictcia sempre, e to somente, da esquerda para a
direita, no existindo a possibilidade de fluxo em sentido contrrio. No exemplo
hipottico da figura abaixo, a bobina de YO poderia ser acionada apenas por meio de
XO-X1-X2, ou XO-X3-X4, ou X5- X4, devidamente acionados. Porm, nunca por meio
de X5-X3-X1-X2, mesmo que devidamente acionados.

PGINA 39

Implementao da Lgica de Controle

A Linguagem Ladder permite o acionamento de vrios Elementos de Sada
bobinas, temporizadores, contadores, etc.) simultaneamente, por meio da mesma
Lgica de Controle, sem necessidade de construo de rungs similares. A Lgica de
Controle implementada apresentada a seguir determina que, ao ser atuada a Entrada
XO, as Sadas YO, Y1 e Y2 sero acionadas simultaneamente.

possvel, tambm, implementar a Lgica de Controle utilizando derivaes

nas Linhas de um determinado rung. A Lgica de Controle apresentada em seguida
determina que a Sada YO acionada a partir da condio da Entrada XO apenas (YO
= XO), a Sada Y1 acionada a partir da condio das Entradas XO e X1 (Y11 = XO .
XII) e a Sada Y2 acionada a partir da condio das Entradas XO, X1 e X2 (Y2 = XO .
X1 . X2). Com este recurso, evita-se a implementao de trs Lgicas de Controle, em
trs rungs distintos.

PGINA 40

Algumas CPUs podem apresentar restries quanto utilizao desta forma de

implementao da Lgica de Controle. Por exemplo, as CPUs Automationdirec.com
no permitem que aps a derivao, em qualquer Linha da Lgica de Controle, haja
outro Elemento alm da(s) Sada(s) controlada(s). Se isto ocorrer, haver indicao
de Erro aps a compilao do Programa de Aplicao. A figura abaixo ilustra esta
situao, na qual a Sada YO acionada a partir da condio da Entrada XO apenas
(YO = XO), a Sada Y1 acionada a partir da condio das Entradas XO e X1 (Y1 XO .
X1) e a Sada Y2 acionada a partir da condio das Entradas XO e X2 (Y2 = XO X2).

Uma forma de implementar esta mesma Lgica de Controle, nas CPUs que
apresentem tal restrio, ilustrada:

PGINA 41

Relao o Dispositivos de Entrada x Lgica de Controle

A relao entre a condio do dispositivo de entrada (acionado ou no) e o
Elemento utilizado na Lgica de Controle (Contato Normalmente Aberto ou
Normalmente Fechado) pode causar certa confuso inicial ao usurio durante a
implementao de Programas de Aplicao para PLCs. Normalmente, faz-se a
associao direta entre o Elemento utilizado na Lgica de Controle e a condio do
dispositivo de entrada, o que gera tal confuso. Ou seja, ao se deparar com um
programa que tenha Lgica de Controle semelhante apresentada abaixo, acreditase inicialmente que a Sada YO estar acionada quando a Entrada XO estiver aberta,
tal qual indicado na Linguagem Ladder A verdade exatamente oposta a esta idia,
ou seja, a Sada YO s estar acionada quando a Entrada XO estiver fechada.

A relao existente entre a condio dos dispositivos de entrada e o Elemento

utilizado na Lgica de Controle pode ser definida da seguinte maneira:
Se o dispositivo de entrada estiver fechado (Ponto de Entrada / Tabela de
Imagem das Entradas = 1), o Elemento utilizado na Lgica de Controle atuado, ou
seja o Contato Normalmente Aberto torna-se fechado (dando condio ao fluxo da
Corrente Lgica Fictcia) e o Contato Normalmente Fechado torna-se aberto
(impedindo o fluxo de tal corrente). Caso contrrio, se o dispositivo de entrada estiver
aberto (Ponto de Entrada / Tabela de imagem das Entradas = 0), o Elemento utilizado
na Lgica de Controle mantm seu estado natural (ou de repouso), sendo que o
Contato Normalmente Aberto permanece aberto (impedindo o fluxo da Corrente
Lgica Fictcia) e o Contato Normalmente Fechado permanece fechado (dando
condio ao fluxo desta corrente). Esta definio resumida na tabela abaixo.

PGINA 42

PGINA 43