UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARMEN

Dependencia Acadmica de Ingeniera y Tecnologa (DAIT)

Unidad Acadmica Campus III

Mecanismos con Eslabones Articulados

Profesor: M.I. Delio Humberto Gonzlez Uc

Nombre:
Ricardo Arturo Ramirez Mandujano
Rafael Gozo Alvarado
Mario Neftaly Gonzlez Arjona
Carrera: Ingeniera Mecatronica

Semestre: 3

Materia: Mecanismo
Fecha de Entrega: 4 de Noviembre de 2014.

Indice
Mecanismo de 4 barras.....................................................................................................2
2.- Mecanismo de cuatro barras de doble manivela (parallel-crank four bar linkage). 3
Mecanismo Manivela, biela, corredera..............................................................................3
Elementos frisio-qumicos..............................................................................................4
Mecanismo de yugo escocs............................................................................................4
Anlisis del movimiento..................................................................................................5
Ventajas..........................................................................................................................5
Desventajas...................................................................................................................5
Aplicaciones...................................................................................................................5
Mecanismo de retorno rpido............................................................................................6
Eslabn de Arrastre........................................................................................................7
Mecanismo de retorno rpido de Whitworth..................................................................8
Mecanismo de cepillo de manivela................................................................................8
Biela-Corredera-Descentrado........................................................................................9
Mecanismo de Palanca...................................................................................................10
Las palancas pueden ser divididas en tres clases......................................................10
Junta (Acoplamiento) de Oldham....................................................................................11
Desventajas de la junta Oldhan...................................................................................11
Ventajas de la junta Oldhan:........................................................................................11
Mecanismo de lnea recta de Watt..................................................................................12
Mecanismo de lnea recta de Peaucellier........................................................................12
Pantgrafo.......................................................................................................................13
Mecanismo de desplazamiento positivo..........................................................................13
Juntas Universales..........................................................................................................14
Hooke...........................................................................................................................14
Junta Bendix-Weiss.....................................................................................................15
Rzeppa.........................................................................................................................15
Tracta...........................................................................................................................17
2

Mecanismo de movimiento intermitente..........................................................................18

Trinquete......................................................................................................................18
Rueda de Ginebra........................................................................................................19
Engranaje intermitente.................................................................................................19
Mecanismo de escape.................................................................................................20

Mecanismo de 4 barras
Un mecanismo
de
cuatro
barras o cuadriltero
articulado es
un mecanismo formado por tres barras mviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el
suelo), unidas mediante nudos articulados (unin de revoluta o pivotes). Las barras
mviles estn unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de
la siguiente manera:
Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.
Barra 3. Barra superior.
Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unin de revoluta de la barra 2 con la unin de
revoluta de la barra 4 con el suelo.

fmecanismo de cuatro barras

Ms adelante se van a mostrar diversos mecanismos que conveniente mente se van a

reemplazar por mecanismos de cuatro barras con el propsito de analizar sus
movimientos.

2.- Mecanismo de cuatro barras de doble manivela

(parallel-crank four bar linkage)
Las manivelas 2 y 4 son iguales y el acoplador es igual longitud a la lnea de centros
O2 O4 como se muestra en la figura 2.2. Las manivelas 2 y 4 siempre tienen la misma
velocidad angular.

Mecanismo de cuatro barras de doble manivela

Existen dos posiciones durante el ciclo donde el eslabn no esta restringido.

Esas posiciones donde el seguidor, el eslabn 4 es colineal al eslabn 3. A esas
posiciones, se refieren como "puntos muertos" o "centros muertos" . El seguidor puede
rotar en la direccin opuesta al movimiento. Los puntos muertos ocurren en algunos
mecanismos, pero usualmente la inercia, los resortes o la gravedad previenen el
movimiento reverso indeseable en el punto muerto.

Mecanismo Manivela, biela, corredera

El mecanismo de biela - manivela es un mecanismo que transforma un
movimiento circular en un movimiento de traslacin, o viceversa. El ejemplo actual ms
comn se encuentra en el motor de combustin interna de un automvil, en el cual el
movimiento lineal del pistn producido por la explosin de la gasolina se trasmite a la
biela y se convierte en movimiento circular en el cigeal.
En forma esquemtica, este mecanismo se crea con dos barras unidas por una
unin de revoluta. El extremo que rota de la barra (la manivela) se encuentra unido a
un punto fijo, el centro de giro, y el otro extremo se encuentra unido a la biela. El

extremo restante de la biela se encuentra unido a un pistn que se mueve en lnea

recta.

Elementos frisio-qumicos

Biela: Es un elemento rgido y largo que permite la unin articulada entre la

manivela y el mbolo. Est formada por la cabeza, la caa o cuerpo y el pie. La
forma y la seccin de la biela pueden ser muy variadas, pero debe poder resistir
los esfuerzos de trabajo, por eso es hecha de aceros especiales o aleaciones de
aluminio.
Manivela: Es una palanca con un punto al eje de rotacin y la otra en la cabeza
de la biela. Cuando la biela se mueve alternativamente, adelante y atrs, se
consigue hacer girar la manivela gracias al movimiento general de la biela. Y al
revs, cuando gira la manivela, se consigue mover alternativamente adelante y
atrs la biela y el mbolo.

Mecanismo de yugo escocs

Por yugo escocs 1 se entiende un mecanismo que permite transformar un movimiento
rectilneo alternativo (de una gua) en un movimiento de rotacin (de una manivela y su
rbol). Tambin puede funcionar al revs cambiando la rotacin de un rbol y una
manivela en un movimiento alternativo rectilneo.
Una aplicacin tpica es en motores de combustin interna y neumticos o en
compresores alternativos.

Anlisis del movimiento

Si el rbol de salida (o entrada) se mueve a velocidad constante el movimiento la gua
de entrada (o salida) tiene un movimiento sinusoidal puro.

Ventajas
Comparndolo con un mecanismo de biela-manivela el mecanismo de yugo escocs
tiene algunas ventajas:
1. Menos piezas mviles
2. Funcionamiento ms suave (en el sentido de aceleraciones ms pequeas)
3. Velocidad menor en los extremos (PMS Punto Muerto Superior y PMI Punto Muerto
Inferior, en la animacin extremos derecho e izquierdo) y, por tanto, tiempo de recorrido
ms largos cerca de los puntos indicados. (En teora esta caracterstica debera mejorar
el rendimiento en los motores con ciclos de combustin a volumen constante).2
4. En aplicaciones en motores y compresores de pistn puede eliminarse el buln.
Adems, la fuerza lateral debida al ngulo que forma la biela no existe. (Hay que tener
en cuenta pero la fuerza de reaccin de la gua contra la manivela).

Desventajas
1. Posible desgaste en el ojal cols de la gua y el cojinete correspondiente, por culpa del
movimiento alternativo y las altas presiones que complican la lubricacin.
2. Prdida de calor en el P.M.S. (Menos velocidad, ms tiempo de combustin, mayor
facilidad para que el calor de combustin pase a las paredes de la cmara de
combustin).2

Aplicaciones
Una aplicacin seudoesttica (a velocidad muy pequea) del mecanismo de yugo
escocs es en actuadores (servomotores) para vlvulas de control (o regulacin) de
alta presin en oleoductos y gasoductos.

Ha sido aplicado en motores de combustin interna (como los motores Bourke y

SyTech3 ). Tambin en motores de vapor y aire caliente. En motores neumticos (de
aire comprimido) para mover cabrestantes el sistema ha demostrado un funcionamiento
satisfactorio desde hace muchos aos.

Algunos experimentos documentan que en ciclos de combustin a volumen constante

(Otto, Bourke y similares) el mecanismo de yugo escocs no funciona bien por culpa de
las prdidas de calor asociadas a los tiempos ms largos en la zona del PMS. S que
ira bien en motores de inyeccin estratificada (motores disel).

Mecanismo de retorno rpido

Un mecanismo de retorno rpido es un mecanismo utilizado en herramientas de
maquinado para realizar cortes sobre una pieza.
Los mecanismos de retorno rpido son aquellos en los que el tiempo invertido en la
carrera de ida es diferente al invertido en la carrera de vuelta.
La diferencia de tiempos entre la carrera de ida y la de retorno es debido a que,
suponiendo la velocidad angular del eslabon de entrada constante, el eslabon de
entrada debe recorrer un angulo mayor durante la carrera de ida que durante la del
retorno. Los tiempos invertidos en las carreras de ida y de retorno.seran proporcionales
a los angulos girados por el eslabn de entrada durante esas carreras.
La relacin de tiempo ser:
Q-/
Se compone de un sistema de engranajes acoplado a un mecanismo de biela manivela, en el cual se encuentra la parte que realiza el corte (pistn).
de pocos grados a barrer el brazo de izquierda a derecha, pero se necesita el resto de
la revolucin para que el mecanismo del brazo vuelva.
En muchas operaciones industriales se requiere deslizar una herramienta para
realizar un trabajo. Para automatizar estas operaciones se suele emplear un
mecanismo que cuenta con una deslizadera en la que se fija la herramienta que realiza
el trabajo. Hay ocasiones en las que, por la naturaleza de la operacin, el trabajo se
realiza solamente en un sentido del movimiento. En estos casos resulta especialmente
til hacer que la herramienta vuelva rpidamente a la posicin inicial para realizar una
nueva pasada. As, se busca un mecanismo cuyo eslabn final es una deslizadera de
manera que sta posea un movimiento de avance relativamente lento (cuando la
herramienta trabaja) y un movimiento de retroceso relativamente rpido (cuando la
herramienta no trabaja).
Uno de los mecanismos ms empleados es el que se muestra a continuacin.
Conducido por una manivela que se mueve con velocidad angular constante
(generalmente por medio de un motor elctrico), produce en la deslizadera un
movimiento lento de avance (hacia la izquierda) y rpido de retroceso (hacia la
derecha). Como la velocidad angular de la manivela es constante, el tiempo de avance
es proporcional al ngulo de manivela dedicado al avance, e igualmente con el
retroceso.
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Eslabn de Arrastre
En el mecanismo de cuatro barras en el cual el eslabn 2 es ms corto y est fijo, es
llamado mecanismo con "eslabn de arrastre". Pero los eslabones 2 y 4 tienen rotacin
completa, en donde una manivela rota con velocidad constante y la otra manivela
puede girar en la misma direccin con velocidad variable, como se muestra en la figura
2.5.

figura 2.5 Eslabn de arrastre

Las proporciones de los eslabones deben cumplir las siguientes condiciones

BC

>

BC

<

O2O4
O4 C

O4 C

O2 B

O2O4

O2 B

Esas relaciones pueden ser derivadas de los trngulos O 2BC y O2BC. Una
aplicacin de este mecanismo puede ser un mecanismo de retorno rpido.

Mecanismo de retorno rpido de Whitworth

Convierte el movimiento rotatorio en movimiento alternativo, pero a diferencia de la
manivela y deslizador, el delantero de movimiento alternativo es a un ritmo diferente a
la atrasada stroke. En la parte inferior de la unidad brazo, la tasa solo se mueve a
travs

Mecanismo de cepillo de manivela

Para este tipo de mecanismos a menudo resulta conveniente utilizar motores elctricos
de velocidad constante, sin embargo, pueden utilizarse servo motores para mejorar el
comportamiento dinmico del mecanismo como se plantea en este trabajo.

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Biela-Corredera-Descentrado
Este mecanismo funciona de forma reversible; es decir, el trabajo puede suministrarse
el rbol solidario a la manivela y convertir en movimiento giratorio de ste en lineal
alternativo de la cruceta (mbolo en el caso de los motores de explosin) o, por el
contrario, ser sta la que recibe el trabajo de forma alternativa y lo transmite a travs de
la biela a la manivela, obligndola a girar (es el caso de los motores de explosin
interna).
Las posiciones extremas de la cruceta se llaman puntos muertos, siendo el punto
muerto superior (en lo sucesivo se denominar pms) el que est a mayor distancia del
eje de la manivela y punto muerto inferior (pmi) el que est ms prximo.
La distancia entre el pms y el pmi se llama carrera y, como ya se coment antes,
coincide, en los sistemas centrados, con el doble de la longitud de la manivela.
Adems, se llama carrera de ida cuando la cruceta va desde el pms al pmi y carrera de
vuelta a la inversa, esto es, del pmi al pms.

Mecanismo de Palanca
La palanca es una mquina simple cuya funcin es transmitir fuerza y desplazamiento.
Est compuesta por una barra rgida que puede girar libremente alrededor de un punto
de apoyo llamado fulcro.1
Puede utilizarse para amplificar la fuerza mecnica que se aplica a un objeto, para
incrementar su velocidad o distancia recorrida, en respuesta a la aplicacin de una
fuerza.

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Ejemplo de palanca: una masa se equilibra con otra veinte veces
menor, si la situamos a una distancia del fulcro veinte veces mayor.

El producto de la resistencia por la distancia al punto de apoyo es igual al producto de

la potencia por la distancia de la fuerza al punto de apoyo, o lo que es lo mismo
Resistencia X BR = Potencia X BP
En el caso anterior, 100 Kg X 1 cm = 5 Kg X 20 cm (suponiendo que cada rayita sea 1
cm )

Las palancas pueden ser divididas en tres clases

Palanca de 1 clase. En este caso, el punto de apoyo se encuentra entre la resistencia
y la Potencia o fuerza que se ejerce. Aparte del columpio o unas tijeras, puedes
poner algn ejemplo ?

Palanca de 2 clase. Ahora tenemos la resistencia en el medio de los otros

protagonistas. Da igual como se mire y por tanto, es lo mismo que la potencia est a la
izquierda que a la derecha pero siempre la resistencia en el medio. Ejemplo el
cascanueces

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Palanca de 3 clase. En este caso es la potencia la que se encuentra en el centro.

Ejemplo el abridor de botellas

Junta (Acoplamiento) de Oldham

La junta Oldhan tambin denomina de platillos en cruz y se usa para unir dos rboles
paralelos de muy reducida distancia axial. La junta consta de tres elementos dos
solidarios uno a cada eje y un tercero que sirve de unin entres las anteriores como se
puede ver el ejemplo.

Desventajas de la junta Oldhan:

Son muy caras-Para exentriciades pequeas.

Ventajas de la junta Oldhan:

Permite una alineacin con una tolerancia de error baja.-Puede transmitir pares altos.

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Mecanismo de lnea recta de Watt

Es un mecanismo de lnea recta aproximada es decir su precisin no es la mejor pero
se puede utilizar con buenos resultados, El mecanismo cuenta con dos balancines
articulados a la barra fija de igual longitud, el punto trazador est en el centro del
acoplador

Mecanismo de Watt

Mecanismo de lnea recta de Peaucellier.

Utiliza la simetra de dos mecanismos de 4 barras para conseguir un trazo
exactamente rectilneo. En este mecanismo coexisten dos mecanismos de 4 barras,
Ambos poseen las mismas longitudes de barras y solamente se diferencian en que
estn montados en distinta configuracin, estos son los mecanismos ms precisos en
lo que se refiere a la realizacin de lneas rectas.

Mecanismo de Peaucellier

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Pantgrafo
Es un mecanismo de 5 barras y cadena abierta con 2grados de libertad. Las longitudes
de las barras proporcionan el grado de ampliacin o reduccin, por lo que estos
mecanismos se construyen de forma que sean regulables, obteniendo as distintos
factores de ampliacin/reduccin.

Mecanismo de desplazamiento positivo

Mquinas de desplazamiento positivo o volumtrico. Se trata de uno de los tipos
ms antiguos de mquinas hidrulicas y se basan en el desplazamiento de un volumen
de fluido comprimindolo. El ejemplo ms claro de este tipo de mquinas es la bomba
de aire para bicicletas. Suministran un caudal que no es constante, para evitarlo en
ocasiones se unen varias para lograr una mayor uniformidad. Estas mquinas son
apropiadas para suministros de alta presin y bajos caudales.

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Juntas Universales
Hooke
Conocida como acoplamiento de Hooke, es un mecanismo articulado esfrico muy
usado para conectar dos rboles o flechas cuyos ejes se cortan. Independientemente
de su diseo y construccin para su uso prctico, en esencia consta de dos horquillas
circulares articuladas (eslabn 2 y 4) a travs de la cruceta rectangular 3. El eslabn 2
es el motriz (motor) y el eslabn 4 es el movido (seguidor). El eslabn 3 es una pieza
transversal que conecta los dos yugos.

Se puede mostrar que aunque ambas flechas deben completar una revolucin en el
mismo tiempo, la relacin de las velocidades angulares de las dos flechas no es
constante durante la revolucin, sino que cambia en funcin del ngulo entre las
flechas y el ngulo de rotacin del motor. La relacin est dada como:

Junta Bendix-Weiss
Esta junta consiste en dos ejes finalizados en horquillas con pistas interiores por las
que circulan bolas. Las bolas proporcionan las puntos de contacto propulsores, van sin
jaula que controle las bolas, las cuales van perfectamente ajustadas en sus pistas entre
las dos mitades del acoplamiento. Las cuatro bolas deslizantes son fijadas por una bola
Interior taladrada que gira sobre un pasador alojado en el semieje exterior. El plano de
los puntos de contacto se mantiene en la bisectriz del ngulo de los dos semiejes, pero
la posicin de las bolas se consigue por el "roce del rodamiento" entre las cuatro bolas
y sus pistas.

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Rzeppa
La junta del tipo Rzeppa o ms conocida por "junta homocintica de bolas" es la
ms utilizada hoy en da. Esta junta suele utilizarse combinada con la Glaenzer trpode
deslizante, esta ltima montada en el lado caja de cambios y junta Rzeppa en lado
rueda, pues trabaja perfectamente bajo condiciones de gran angularidad. Debido a la
complejidad constructiva de esta junta no se ha impuesto su utilizacin hasta hace no
muchos aos.
La junta Rzeppa consta de seis bolas que se alojan en una jaula especial o caja de
bolas. A su vez, las bolas son solidarias del rbol conductor y del conducido; este
acoplamiento se produce debido a que las bolas tambin se alojan en unas gargantas
toricas, que estn espaciadas uniformemente a lo largo de dos piezas interior y exterior.
La pieza exterior, en forma de campana, est unida al rbol conducido, en el lado
rueda. La pieza interior es el ncleo del eje conductor, eje que, a su vez, se une a la
junta homocintica que sale de la caja de cambios.

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La disposicin de las bolas y las gargantas hace que sean dos bolas las que transmiten
el par, mientras que las otras cuatro aseguran el plano bisector. Tras una pequea
rotacin, otras dos bolas son las que pasan a transmitir el par, mientras que las dos
bolas que acaban de trabajar pasan al lado bisector. Una de las ventajas de la junta
Rzeppa es su larga vida, superior generalmente a la del automvil (esto es en teora,
porque en la prctica vemos muchos automviles tirados en la carretera debido a la
prdida de la grasa que est en el interior del guardapolvos y que provoca una avera
en la junta homocintica).

Tracta
Desarrollada en los aos 20 del siglo pasado, se trata de una junta sencilla y
relativamente fcil de fabricar. Los rboles de entrada y salida incorporan unas
horquillas que se acoplan a dos piezas centrales, que hacen el efecto del rbol
intermedio de las juntas. Estas dos piezas centrales, que denominaremos "nueces" por
su enorme parecido con este alimento. Las nueces son macho y hembra, y se acoplan
entre s de manera que los elementos que transmiten el movimiento estn siempre en
el plano bisector.

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Los ngulos a los que puede trabajar esta junta son importantes; no obstante,
cuando alcanzan valores del orden de 45 no permiten la transmisin de pares de
elevado valor. La angularidad de la junta viene limitada por la geometra y la
resistencia; en esas condiciones surgen movimientos relativos entre las piezas que dan
lugar a rozamientos intensos que producen incrementos de temperatura. Ello limitar la
vida de la junta, por lo que los pares a transmitir bajo ngulos fuertes tienen que ser
ms bajos que los que podra transmitir con los rboles conductor y conducido en
prolongacin uno del otro.

Mecanismo de movimiento intermitente

Hay muchos casos en los que es necesario
convertir un movimiento continuo en movimiento
intermitente. Uno de los ejemplos ms claros es el
posicionamiento de la masa de trabajo de una maquinaherramienta para que la nueva pieza de trabajo quede
frente a las herramientas de corte con cada posicin de la
mesa.

Trinquete
Este mecanismo se emplea para producir un movimiento circular intermitente a
partir de un miembro oscilatorio o reciprocante. La rueda 4 recibe movimiento circular
intermitente por medio del brazo 2 y el trinquete motriz 3, un segundo trinquete 5
impide que la rueda 4 gire hacia atrs cuando el brazo 2 gira en el sentido de las
manecillas del reloj al prepararse para otra carrera.

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Rueda de Ginebra
Este mecanismo minimiza el choque durante el acoplamiento. La figura muestra la
placa 1, que gira continuamente, contiene un perno motriz P que se embona en una
ranura en el miembro movido 2. En la ilustracin, el miembro 2 gira un cuarto de
revolucin por cada revolucin de la placa1.

Engranaje intermitente.
Este mecanismo se aplica en los casos en que las cargas son ligeras y el
choque es de importancia secundaria. La rueda, motriz lleva un diente y el miembro
movido un nmero de espacios de dientes para producir el Angulo necesario de
posicionamiento. La figura 2.13 muestra este arreglo. Se debe emplear un dispositivo
de fijacin para evitar que la rueda 2 gire cuando no est marcando. En la figura se
muestra un mtodo; la superficie convexa de la rueda 1se acopla con la superficie
cncava entre los espacios de los dientes del miembro.

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Mecanismo de escape.
Este tipo de mecanismo es uno en que se permite girar a una rueda dentada, a
la que se aplica torsin, con pasos discretos bajo la accin de un pndulo. Debido a
esta accin, el mecanismo se puede emplear como dispositivo de tiempo, y es
precisamente como tal que encuentra su mxima aplicacin en los relojes de pared y
de pulso. Una segunda aplicacin consiste en emplearlo como gobernador para
conducir el desplazamiento, la torsin o la velocidad. Funcionamiento del escape de
volante. El volante y el pelo (resorte fino) constituyen n pndulo de torsin con un
periodo fijo (el tiempo para la oscilacin en un ciclo). La rueda de escape se mueve por
la accin de un resorte principal y un tren de engranes (que no aparece ilustrado) y
tiene una rotacin intermitente en el sentido de las manecillas del reloj, gobernado por
la palanca. La palanca permite a la rueda de escape avanzar un diente por cada
oscilacin completa del volante. E consecuencia, la rueda de escape cuenta el nmero
de veces que el volante oscila y tambin proporciona energa al volante por medio de la
palanca para compensar las prdidas por friccin y por efecto del aire.

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TRAZOS EN SAM Y CAPTURAS DE PANTALLA DE AUTOCAD

MECANISMO DE 4 BARRAS

MANIVELA-BIELA-CORREDERA CENTRADO

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MANIVELA-BIELA-CORREDERA DESCENTRADO

ESLABON DE ARRASTRE

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CEPILLO DE MANIVELA

TRINQUETE

MECANISMO DE 4 BARRAS DE DOBLE MANIVELA

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