Vous êtes sur la page 1sur 8

Seleccin del Tiempo de muestreo

1. El primer mtodo utilizado para la obtencin del tiempo de muestreo es


a travs de la frecuencia de muestreo:

Dnde:
[
[

Mediante esta definicin el sistema adquiere caractersticas como un menor


amortiguamiento; por otro lado dado que los sistemas de control a lazo cerrado
procuran limitar la respuesta a perturbaciones, comparado con un sistema
continuo, el control digital se degrada a medida que la frecuencia de muestreo
baja, de lo cual la ecuacin anterior logra una degradacin dentro del 20%
respecto del controlador continuo.
Al realizar un anlisis discreto exacto y determinar la digitalizacin para un
amplio rango de frecuencias de muestreo, el sistema se torna a menudo
inestable para frecuencias menores a 5
y el amortiguamiento sera
degradado significativamente a frecuencias menores que 10 . El diseo
presenta resultados razonables, y a frecuencias de muestreo de 30 veces el
ancho de banda o mayor.
Para este caso se utilizara un

=30, entonces:

Como:

Por lo que se tendra:

Donde
T= tiempo de Muestreo
BW= Ancho de Banda a lazo cerrado

El tiempo de muestreo apropiado para una banda del 2% ser el siguiente:

Dnde:

Finalmente se tiene que:

2. El segundo mtodo es mediante la transformada inversa de Laplace:

Diseo del controlador


El diseo del controlador se realizara de tal manera que cumpla los parmetros
requeridos:

Mximo pico (Mp), el ms pequeo posible.


Tiempo de establecimiento (Ts), el ms pequeo posible.
Error en estado estacionario (Ess), nulo.

El diseo se hace mediante el lugar geomtrico de las races.


Para el cual la planta obtenida es:

El signo negativo en la planta se lo explica mediante la figura 1, donde al


aplicar la retroalimentacin positiva, se puede obviar de la planta modelada
este signo, de tal manera que se puede modelar como si se tratase de
retroalimentacin negativa.

Figura 1. Retroalimentacin positiva.

Analizando, se tiene que (s)*G( )=Gc( ) y ( ) =1, entonces:

Considerando la ganancia negativa de la planta la funcin de transferencia


obtenida es:

Por lo que la planta quedara:

A partir de esto se puede realizar el diseo del respectivo controlador por


medio del lugar geomtrico de las races. Para los parmetros deseados como
se necesita tener un error en estado estable nulo, no se puede usar un
controlador Proporcional Derivativo (PD), ni un controlador Proporcional ya
que los dos pueden mejorar el tiempo o el mximo pico, es decir pueden
estabilizar el sistema, pero no tienen la facultad de anular el error, de tal
manera que en primer lugar se podra usar un controlador PI:
Para comenzar el anlisis del control debemos determinar cules son los polos
del sistema:
P1=
P2=P3=-

Donde se puede apreciar que en primer lugar se tiene un polo indeseado,


ubicada al lado derecho del eje imaginario, el cual provoca que la planta sea
inestable y por otro lado se aprecia que el PI tampoco nos sirve, ya que solo
elimina este polo indeseado, y ms no puede conseguir los parmetros
deseados.
Finalmente nos queda la opcin del controlador PID, cuya forma es:
(

Y para poder modelar ms simplemente, se realiza una pequea modificacin:

Para proceder al diseo, primero se debe determinar los parmetros para los
cuales el sistema debe responder ante la entrada deseada, es decir las races
que estabilicen el sistema y posteriormente con el criterio del ngulo
determinar, cules deben ser las constantes del controlador elegido.
Entonces para estabilizar la planta y realizando ya la respectiva prctica y
simulaciones, se concluy que los parmetros para la planta, serian:

MP=99%.
ts=3 segundos.

De tal manera que el coeficiente de amortiguamiento ( )= es:

Y con el tiempo de establecimiento definido se puede determinar la frecuencia


natural del sistema para una banda del 2%:

Por tanto los polos en lazo cerrado buscados aadiendo el controlador PID
seran:

De acuerdo al lugar de las races para conseguir que el polo se encuentre en el


LGR debe cumplirse el criterio del ngulo como se mencion con anterioridad:

Se debe tomar en cuenta el polo del controlador en el origen, con lo que se


obtiene:

Entonces el ngulo a compensar por los ceros del controlador PID sera:

De esta manera se comprueba que el controlador apropiado para esta planta


es el PID, de tal manera que un cero nos va a proporcionar el 49% del ngulo,
mientras tanto que el otro completara el 51% restante.
Por lo tanto la manera de determinar los ngulos a compensar es:

Con estos ngulos ya es posible determinar el


compensaran la planta y la estabilicen:

lugar de las races que

Finalmente se debe determinar la ganancia K, del controlador mediante el


criterio de la magnitud:

De tal manera que el controlado PID, quedara:

Finalmente obteniendo las constantes Kp, Ki, Kd,se tiene:

Obtenidos estos parmetros, se puede pasar muy fcilmente es controlador en


tiempo discreto, con el periodo de muestreo obtenido, tanto para distintos
periodos, recordando que:

Realizando el agrupamiento de Gcz tenemos: